CN103522289A - 多轴机械手控制方法及控制装置 - Google Patents
多轴机械手控制方法及控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103522289A CN103522289A CN201310456296.3A CN201310456296A CN103522289A CN 103522289 A CN103522289 A CN 103522289A CN 201310456296 A CN201310456296 A CN 201310456296A CN 103522289 A CN103522289 A CN 103522289A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- manipulator
- control
- control module
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Abstract
本发明公开了一种多轴机械手控制方法，其特征在于，其包括当开机工作时，启动自动检测模块，将机械手恢复到原点位置，然后通过所述操作器的硬体按键、触摸按键控制，选择功能模块，通过手动/自动控制模块，设定指令数据，或调用存储模块中预先设置的基础数据；将设定的指令数据或基础数据，经过数据运算模块处理后，传输至信号处理模块，经信号处理模块处理后，将处理后的信号传输至输入/输出控制模块，然后由输入/输出控制模块发出指令信号；所述指令信号通过输入/输出端口，分别传输至伺服驱动器，机械手输入/输出转接板和射出机输入/输出连接板，实现对机械手的控制。
Description
技术领域
本发明涉及机械自动化控制技术领域，具体涉及用于多轴机械手的控制方法，以及实施该方法的控制装置。
背景技术
目前的数控装置由作为数控装置的主要功能即控制机械的控制系统；以及提供用于进行使工作机械动作的过程控制、参数设定、工具数据设定等输入输出功能的操作系统构成，联合起来形成数控系统起作用。在这样的数控系统中，控制机械的控制部和位于其外部的操作部连接，当从控制部对操作部发出处理要求时，如果不接收就视为异常。但是在数控装置中，从以往就具有的计算机内，使用形状数据检测机械部位、工具、家具、材料之间的冲突，而来防止冲突的冲突防止功能；而且，在以往主要使用二维平面内的形状，进行冲突检查，今年正发展为利用三维的形状数据来检测冲突。
综上所述，因为只把操作部是否接收到作为判断基准，所以只能对其异常作出判断，要作出高进度的判断检测并实现故障处理，就需要较多的处理时间，造成机械控制的执行周期短于故障处理时间，导致系统异常并损坏机械设备。
结合现在机械自动化控制领域，机械数字控制的功能运转模式单一，无可选择性，因为没有完善的故障检测修复理念，更达不到自动控制异常操作停止循环过程并自动关闭系统流程的保护功能，所以不具备组合式功能多重搭配的条件，从而无法满足标准越来越高的机械制造业发展趋势，目前已经实现的自动故障处理方法业只能对其操作控制整体上的明显异常作出判断处理，对其具体执行环节上的信号故障还没有较为完备的解决措施，如机械臂上位移上、下、后退及前进信号故障，如移动速度与加速度超出标准速率范围等信号故障。
而且，随着机械制造业已经普遍转向机械操作的数字化、自动化工作流程，各种为了能够满足不同类型机械臂操作的伺服控制系统开发已被成功认可并投入机械产品的生产中使用，其结构组成简单，易于机械手操作，然其伺服功能的实现不仅需要相关的动力伺服机构支持更需要相应的操作控制结构，尤其是为了支持功能多样化改进的全自动化操作控制系统就需增加显示装置显示操作指令所表达的功能步骤；现如今，其产品生产过程的严格流程管理及其规格的不定期变化要求生产设备的操作控制系统功能的多样化，更利于机械设备生产使用时的参数量值修改，即功能性程序的修改。
总之，需要一种全新合理的机械控制方法及系统来有效解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种多种应用程序模块化，可简便地选择组合应用，维护方便快捷，兼容开放式与固定式两种操作模式的多轴机械手的控制方法，以及实施该方法的控制装置。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案为：
一种多轴机械手控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)制备一多轴机械手本体，在该本体上分别设置一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接；
(2)在所述控制箱内设置伺服驱动器、控制器、机械手输入/输出转接板、紧急停止电路板、射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接；
(3)在步骤(2)所述控制器中设置主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块；
(4)当开机工作时，启动自动检测模块，并调用预先设置的检测程序，检测是否存在故障，将机械手恢复到原点位置，然后通过所述操作器的按键控制，选择功能模块，通过手动/自动控制模块，设定指令数据，或调用存储模块中预先设置的基础数据；
(5)将步骤(4)中设定的指令数据或基础数据，经过数据运算模块处理后，传输至信号处理模块，经信号处理模块处理后，将处理后的信号传输至输入/输出控制模块，然后由输入/输出控制模块发出指令信号；
(6)步骤(5)所述指令信号通过输入/输出端口，分别传输至伺服驱动器，机械手输入/输出转接板和射出机输入/输出连接板，实现对机械手的控制；
(7)中途故障控制模块自动捡测机械手的运行情况，并记录故障信息，当机械手出现故障时，实现控制器自动报警，并跳出死循环状态；紧急停止控制模块控制机械手紧急停止，实现紧急停止后，机械手立即停止所有动作。
步骤(2)所述的手动/自动控制模块，通过教导程序实现，其包括一般I/O，成型I/O和周边I/O主要功能设定，并通过添加、修改及调用程序实现功能转换或叠加。
自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
步骤(2)所述主控系统中还设置有用户使用等级控制模块，不同等级用户登陆，通过调用预设功能程序，实现相应等级的功能操作，且通过操作器上的登陆界面实现用户切换。
所述中途故障控制模块中的参数设定可自动以其浮动范围，范围内的值变量可通过时轴微调功能自动调整到标准状态，范围外的值变量视为故障或冲突处理，提供报警提示的同时，不再等到错误步骤执行完成便可结束操作，保证最短时间内跳出循环操作模式返回到系统原点，保障系统安全。
实施所述方法的多轴机械手控制装置，其包括一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接，在所述控制箱内设有伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接。
在所述控制器中设有主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块。
所述控制器通过I/O接口及I/O数据传输总线与所述伺服驱动器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板相连接。
自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
所述的操作器上设有显示屏，功能按键，模式切换开关和紧急停止开关，且内置有功能按键控制模块，其包括一主功能指令模块和一参数变量输入模块。
本发明的有益效果是：兼容开放式与固定式两种操作模式，适用范围广，系统采用用户等级登录方式，最高为5级，高等级用户可通过人机修改用户各等级使用权限及密码，灵活性高，提供100组模具资料提供8组标准堆叠，自由堆叠支持200点，自动监测故障，并记录故障内容，实时记录操作履历和I/O履历，用户程序、模具文件、本体设定数据、机器设定数据、信息数据，名称数据、PLC数据、履历数据可以通过U盘直接在人机上进行下载或上传，预定生产数，提前通知生产结束时间，自动记录取出次数，计算生产达成率和不良率，自动运转时轴位置可以进行微调，实时显示伺服定位状态和编码器位置，支持程序的并列启动，自动提示当前使用的模具资料被改变，意外断电后资料仍会保存。
附图说明
图1为本发明结构示意框图；
图2为用户切换流程图。
具体实施方式
实施例：参见图1至图2，本实施例提供一种多轴机械手控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)制备一多轴机械手本体，在该本体上分别设置一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接；
(2)在所述控制箱内设置伺服驱动器、控制器、机械手输入/输出转接板、紧急停止电路板、射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接；
(3)在步骤(2)所述控制器中设置主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块；
(4)当开机工作时，启动自动检测模块，并调用预先设置的检测程序，检测是否存在故障，将机械手恢复到原点位置，然后通过所述操作器的按键控制，选择功能模块，通过手动/自动控制模块，设定指令数据，或调用存储模块中预先设置的基础数据；
(5)将步骤(4)中设定的指令数据或基础数据，经过数据运算模块处理后，传输至信号处理模块，经信号处理模块处理后，将处理后的信号传输至输入/输出控制模块，然后由输入/输出控制模块发出指令信号；
(6)步骤(5)所述指令信号通过输入/输出端口，分别传输至伺服驱动器，机械手输入/输出转接板和射出机输入/输出连接板，实现对机械手的控制；
(7)中途故障控制模块自动捡测机械手的运行情况，并记录故障信息，当机械手出现故障时，实现控制器自动报警，并跳出死循环状态；紧急停止控制模块控制机械手紧急停止，实现紧急停止后，机械手立即停止所有工作。
步骤(2)所述的手动/自动控制模块，通过教导程序实现，其包括一般I/O，成型I/O和周边I/O主要功能设定，并通过添加、修改及调用程序实现功能转换或叠加。
自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
步骤(2)所述主控系统中还设置有用户使用等级控制模块，不同等级用户登陆，通过调用预设功能程序，实现相应等级的功能操作，且通过操作器上的登陆界面实现用户切换。
所述中途故障控制模块中的参数设定可自动以其浮动范围，范围内的值变量可通过时轴微调功能自动调整到标准状态，范围外的值变量视为故障或冲突处理，提供报警提示的同时，不再等到错误步骤执行完成便可结束操作，保证最短时间内跳出循环操作模式返回到系统原点，保障系统安全。
实施所述方法的多轴机械手控制装置，其包括一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接，在所述控制箱内设有伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接。
在所述控制器中设有主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块。
所述控制器通过I/O接口及I/O数据传输总线与所述伺服驱动器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板相连接。
自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
所述的操作器上设有显示屏，功能按键，模式切换开关和紧急停止开关，且内置有功能按键控制模块，其包括一主功能指令模块和一参数变量输入模块。
但以上所述仅为本发明的较佳可行实施例，并非用以局限本发明的专利范围，故凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种多轴机械手控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：
(1)制备一多轴机械手本体，在该本体上分别设置一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接；
(2)在所述控制箱内设置伺服驱动器、控制器、机械手输入/输出转接板、紧急停止电路板、射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接；
(3)在步骤(2)所述控制器中设置主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块；
(4)当开机工作时，启动自动检测模块，并调用预先设置的检测程序，检测是否存在故障，将机械手恢复到原点位置，然后通过所述操作器的按键控制，选择功能模块，通过手动/自动控制模块，设定指令数据，或调用存储模块中预先设置的基础数据；
(5)将步骤(4)中设定的指令数据或基础数据，经过数据运算模块处理后，传输至信号处理模块，经信号处理模块处理后，将处理后的信号传输至输入/输出控制模块，然后由输入/输出控制模块发出指令信号；
(6)步骤(5)所述指令信号通过输入/输出端口，分别传输至伺服驱动器，机械手输入/输出转接板和射出机输入/输出连接板，实现对机械手的控制；
(7)中途故障控制模块自动捡测机械手的运行情况，并记录故障信息，当机械手出现故障时，实现控制器自动报警，并跳出死循环状态；紧急停止控制模块控制机械手紧急停止，实现紧急停止后，机械手立即停止所有动作。
2.根据权利要求1所述的多轴机械手控制方法，其特征在于，步骤(2)所述的手动/自动控制模块，通过教导程序实现，其包括一般I/O，成型I/O和周边I/O主要功能设定，并通过添加、修改及调用程序实现功能转换或叠加。
3.根据权利要求1所述的多轴机械手控制方法，其特征在于，自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
4.根据权利要求1所述的多轴机械手控制方法，其特征在于，步骤(2)所述主控系统中还设置有用户使用等级控制模块，不同等级用户登陆，通过调用预设功能程序，实现相应等级的功能操作，且通过操作器上的登陆界面实现用户切换。
5.根据权利要求1所述的多轴机械手控制方法，其特征在于，所述中途故障控制模块中的参数设定可自动以其浮动范围，范围内的值变量可通过时轴微调功能自动调整到标准状态，范围外的值变量视为故障或冲突处理，提供报警提示的同时，不再等到错误步骤执行完成便可结束操作，保证最短时间内跳出循环操作模式返回到系统原点，保障系统安全。
6.实施权利要求1～5之一所述控制方法的多轴机械手控制装置，其特征在于，其包括一控制箱和一操作器，并彼此通过控制电路电性连接，在所述控制箱内设有伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板和电源，其中，所述的伺服驱动器，控制器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板和射出机输入/输出连接板均与所述电源相连接。
7.根据权利要求6所述的多轴机械手控制装置，其特征在于，在所述控制器中设有主控系统，其包括数据运算模块，信号处理模块，自动检测模块，手动/自动控制模块，输入/输出控制模块，中途故障控制模块，紧急停止控制模块和存储模块。
8.根据权利要求6所述的多轴机械手控制装置，其特征在于，所述控制器通过I/O接口及I/O数据传输总线与所述伺服驱动器，机械手输入/输出转接板，紧急停止电路板，射出机输入/输出连接板相连接。
9.根据权利要求7所述的多轴机械手控制装置，其特征在于，自动控制模块还设有圆形自动模块，通过该圆形自动模块，调用预先设定的机械手运行模式程序，实现机械手L型取模和U型取模的切换，或根据机械手动作需要，在程序写入窗口编入指令程序，根据该指令程序控制机械手的运行，并将写入的程序和参数值存入存储模块。
10.根据权利要求6所述的多轴机械手控制装置，其特征在于，所述的操作器上设有显示屏，功能按键，模式切换开关和紧急停止开关，且内置有功能按键控制模块，其包括一主功能指令模块和一参数变量输入模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310456296.3A CN103522289B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 多轴机械手控制方法及控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310456296.3A CN103522289B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 多轴机械手控制方法及控制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103522289A true CN103522289A (zh) | 2014-01-22 |
| CN103522289B CN103522289B (zh) | 2016-04-20 |
Family
ID=49924816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310456296.3A Active CN103522289B (zh) | 2013-09-29 | 2013-09-29 | 多轴机械手控制方法及控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103522289B (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104440911A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-25 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种小型一体化洁净机器人控制系统 |
| CN104932398A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-23 | 安庆市凌康机电产品设计有限公司 | 一种自动纠正机械操作装置 |
| CN106094735A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 东莞市易辉自动化机械有限公司 | 一种智能抓取机械手及控制系统 |
| CN107111300A (zh) * | 2014-12-26 | 2017-08-29 | 川崎重工业株式会社 | 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置 |
| CN107175671A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-19 | 上海永乾机电有限公司 | 一种机械手控制器及其控制方法 |
| CN107414840A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-01 | 常州机电职业技术学院 | 旋臂机械手控制方法及装置 |
| CN107953330A (zh) * | 2016-10-18 | 2018-04-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人及其控制方法和装置 |
| CN109967892A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种自动控制起点的切割方法和控制设备、以及存储模块 |
| CN114227669A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-03-25 | 浙江大丰实业股份有限公司 | 一种基于物联网舞台屏幕机械臂控制系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101539759A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种基于按键输入控制的多功能转换方法及其控制系统 |
| CN101537623A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种操作大型机械手臂的控制方法及全电子伺服控制系统 |
| CN101537622A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统 |
| CN101564902A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-10-28 | 艾尔发（苏州）自动化科技有限公司 | 一种pet瓶胚制作方法及机械手臂控制系统 |
| JP2011180650A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Brother Industries Ltd | 工作機械、工作機械の移設判断方法、制御プログラム及び記憶媒体 |
| WO2013108435A1 (ja) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | 富士機械製造株式会社 | 工具異常判別システム |
-
2013
- 2013-09-29 CN CN201310456296.3A patent/CN103522289B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101539759A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种基于按键输入控制的多功能转换方法及其控制系统 |
| CN101537623A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种操作大型机械手臂的控制方法及全电子伺服控制系统 |
| CN101537622A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-09-23 | 东莞艾尔发自动化机械有限公司 | 一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统 |
| CN101564902A (zh) * | 2009-04-24 | 2009-10-28 | 艾尔发（苏州）自动化科技有限公司 | 一种pet瓶胚制作方法及机械手臂控制系统 |
| JP2011180650A (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-15 | Brother Industries Ltd | 工作機械、工作機械の移設判断方法、制御プログラム及び記憶媒体 |
| WO2013108435A1 (ja) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | 富士機械製造株式会社 | 工具異常判別システム |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 万志强: "注塑机机械手控制系统设计", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅰ辑》 * |
| 董曼鸽: "基于PLC的五轴注塑机械手控制系统的实现", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 * |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104440911A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-25 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种小型一体化洁净机器人控制系统 |
| CN107111300A (zh) * | 2014-12-26 | 2017-08-29 | 川崎重工业株式会社 | 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置 |
| CN107111300B (zh) * | 2014-12-26 | 2019-06-28 | 川崎重工业株式会社 | 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置 |
| CN104932398A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-23 | 安庆市凌康机电产品设计有限公司 | 一种自动纠正机械操作装置 |
| CN106094735A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 东莞市易辉自动化机械有限公司 | 一种智能抓取机械手及控制系统 |
| CN107953330A (zh) * | 2016-10-18 | 2018-04-24 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机器人及其控制方法和装置 |
| CN107175671A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-19 | 上海永乾机电有限公司 | 一种机械手控制器及其控制方法 |
| CN107414840A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-01 | 常州机电职业技术学院 | 旋臂机械手控制方法及装置 |
| CN107414840B (zh) * | 2017-09-25 | 2023-11-07 | 常州机电职业技术学院 | 旋臂机械手控制方法及装置 |
| CN109967892A (zh) * | 2017-12-27 | 2019-07-05 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种自动控制起点的切割方法和控制设备、以及存储模块 |
| CN114227669A (zh) * | 2021-11-17 | 2022-03-25 | 浙江大丰实业股份有限公司 | 一种基于物联网舞台屏幕机械臂控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103522289B (zh) | 2016-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103522289B (zh) | 多轴机械手控制方法及控制装置 | |
| CN101537622B (zh) | 一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统 | |
| EP2541351B1 (en) | Block execution sequence display system | |
| US9122269B2 (en) | Method and system for operating a machine from the field of automation engineering | |
| CN101984376B (zh) | 一种数控机床故障模拟装置 | |
| CN101587353B (zh) | 用于卷绕设备的恒张力控制器及控制方法 | |
| CN102176330B (zh) | 一种核电站成组控制方法及其系统 | |
| CN103019125B (zh) | 多任务实时数据处理系统及数据记录和数据分析的方法 | |
| CN104796055A (zh) | 一种触屏控制与驱动一体化的4轴步进电机闭环控制系统 | |
| CN202196305U (zh) | 一种数控机床刀架的检测装置 | |
| JP2012524355A (ja) | 安全コントローラおよび自動化設備を制御する方法 | |
| CN202815512U (zh) | 一种再制造机床信息化的系统 | |
| US9971331B2 (en) | Monitoring device for programmable controller | |
| CN203126016U (zh) | 一种转塔冲床专用数控系统 | |
| EP3514641A1 (en) | System to manage and monitor a plurality of numerical control machine tools | |
| CN201471699U (zh) | 全伺服注塑机机械手控制系统 | |
| CN104626149A (zh) | 一种大型联动机械手及控制系统 | |
| US20090241093A1 (en) | Method for debugging programmable logic controller | |
| CN112612245A (zh) | 轴运动控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 | |
| CN202753158U (zh) | 取出机用自动控制系统 | |
| CN102211293A (zh) | 数控铣床系统及其实现方法 | |
| CN106707948A (zh) | 一种采煤机变频牵引单元计算机监控系统 | |
| CN103048982A (zh) | 垃圾综合处理工艺设备自动控制系统 | |
| TWI825666B (zh) | 設備輸出入點位故障以備用點位替換的方法及控制設備 | |
| CN210721135U (zh) | 分度盘攻牙机控制电路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20161207 Address after: 523000 Guangdong province Dongguan city Dalang town of pine village beauty Road No. 198 Patentee after: Dongguan City Alfa Automation Technology Co. Ltd. Address before: Dalang town of Pine Village 523000 Guangdong city of Dongguan Province Patentee before: Alfa Automation Technology Limited |