CN107414840B - 旋臂机械手控制方法及装置 - Google Patents

旋臂机械手控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107414840B
CN107414840B CN201710874571.1A CN201710874571A CN107414840B CN 107414840 B CN107414840 B CN 107414840B CN 201710874571 A CN201710874571 A CN 201710874571A CN 107414840 B CN107414840 B CN 107414840B
Authority
CN
China
Prior art keywords
manipulator
module
control
arm manipulator
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710874571.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107414840A (zh
Inventor
张飞
何雅琴
陶国正
刘贤锋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology
Original Assignee
Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology filed Critical Changzhou Vocational Institute of Mechatronic Technology
Priority to CN201710874571.1A priority Critical patent/CN107414840B/zh
Publication of CN107414840A publication Critical patent/CN107414840A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107414840B publication Critical patent/CN107414840B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1658—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by programming language
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种旋臂机械手控制方法及装置，旋臂机械手控制方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。可自定义旋臂机械手动作流程，每个机械手动作之间可以单独设置延时时间，以满足旋臂机械手使用公司的不同需求。旋臂机械手生产公司可以用此功能根据客户需求定制机械手动作流程模式。并且，提供一些固定的动作流程模式，使用过程中可以直接设置成该动作模式。

Description

旋臂机械手控制方法及装置
技术领域
本发明涉及机械手控制领域，具体而言，涉及一种旋臂机械手控制方法及装置。
背景技术
随着国内用工成本的不断增加，越来越多的企业开始考虑使用机器人代替人工操作，以此来节约生产成本。如果企业将关节型机器人用于生产(六关节机器人)，虽然能提高生产效率，但此类机器人一般价格都比较昂贵，而且市场上主流的此类机器人都由国外企业生产，维护不便。旋臂机械手可以用于夹模等生产领域(如塑料制品、陶瓷制品等)。而且旋臂机械手比关节型机器人要便宜的多。
因此设计出一种旋臂机械手控制方法，是目前企业亟待解决的。
发明内容
本发明的目的是提供一种旋臂机械手控制方法及装置，以实现自定义工作流程，以及机械手每个动作的延时的目的。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种旋臂机械手控制方法，所述旋臂机械手控制方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。
本发明实施例还提供了一种旋臂机械手控制装置，旋臂机械手控制装置采用上述的旋臂机械手控制方法来对旋臂机械手进行控制。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明提供了一种旋臂机械手控制方法，所述旋臂机械手控制方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。本方法可以自定义工作流程，以及旋臂机械手每个动作的控制时间，适用性较强，使用便捷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1示出了本发明实施例提供的一种旋臂机械手控制方法的流程示意图。
图2为图1示出的步骤S120的子步骤流程示意图。
图3为图2示出的步骤S122的子步骤流程示意图。
图4为图2示出的步骤S123的子步骤流程示意图。
图5示出了本发明实施例提供的一种旋臂机械手控制装置的方框示意图。
图中：100-旋臂机械手控制装置；110-主控模块；120-输入模块；130-输出模块；140-隔离模块；150-短路检测模块；160-蜂鸣报警器；170-时钟模块；180-显示屏模块。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
第一实施例
请参阅图1，本发明实施例提供了一种旋臂机械手控制方法。该方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。旋臂机械手控制方法包括以下步骤：
S110：接收模式选择信号。
通过按键接收模式选择信号。
S120：根据接收到的模式选择信号判断操作模式。
控制芯片通过按键接收到的模式选择信号来判断操作模式。
S130：依据操作模式控制旋臂机械手。
控制芯片根据判断出来的操作模式来控制悬臂机械手。
请参阅图2，步骤S120还包括以下子步骤。
S121：操作模式为自动运行模式。
操作模式为自动运行模式，根据自动运行模式选取动作流程。在本实施例中，自动运行模式包括L型夹公模、L型夹母模、U型夹公模、U型夹母模、二次置料夹公模—吸夹同时、二次置料夹母模—吸夹同时、U型夹母模—内置料以及U型夹公模—内置料。
其中，L型夹公模的旋臂机械手动作流程为下行、引拔进、夹(吸)、引拔退、上行、旋出、下行、夹(吸)放置料、上行以及旋入。
L型夹母模的旋臂机械手动作流程为下行、引拔退、夹(吸)、引拔进、上行、旋出、下行、夹(吸)放置料、上行以及旋入。
U型夹公模的旋臂机械手动作流程为下行、夹(吸)、引拔退、上行、引拔进、旋出、下行、夹(吸)放置料、上行以及旋入。
U型夹母模的旋臂机械手动作流程为下行、夹(吸)、引拔进、上行、旋出、下行、夹(吸)放置料、上行、旋入以及引拔退。
二次置料夹公模—吸夹同时的旋臂机械手动作流程为下行、引拔进、吸夹、引拔退、上行、旋出、下行、吸放置料、上行、下行、夹放置料、上行以及旋入。
二次置料夹母模—吸夹同时的旋臂机械手动作流程为下行、引拔退、夹(吸)、引拔进、上行、旋出、下行、吸放置料、上行、下行、夹放置料、上行以及旋入。
U型夹母模—内置料的旋臂机械手动作流程为下行、夹(吸)、引拔进、夹(吸)放置料、上行以及引拔退。
U型夹公模—内置料的旋臂机械手动作流程为下行、夹(吸)、引拔退、夹(吸)放置料、上行以及引拔进。
S122：操作模式为手动运行模式。
操作模式为手动运行模式，接收按键输入的动作以及控制时间。
S123：操作模式为模式设定。
操作模式为模式设定，即，设计旋臂机械手的自动运行模式下的动作流程。
请参阅图3，步骤S122的子步骤还包括：
S1221：接收按键信号。
接收按键信号，按键信号包括旋入、旋出、夹紧、夹放、吸、吸放、上行、下行、输入、前进、后退。
S1222：依据接收的按键信号设定控制时间。
对每个按键信息单独设置控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。
请参阅图4，步骤S123还包括以下子步骤：
S1231：选中需要设定的项目。
选中需要设定的项目，即需要旋臂机械手实现的动作。
S1232：若接收到第一记忆按键信息，则调用对应存储区的内容覆盖目前的内容。
若接收到第一记忆按键信息，则调用对应存储区的内容覆盖目前的内容，表示此时模具编号已经改变，但其他参数未改变，按照预设的自动运行模式对旋臂机械手进行控制。
S1233：若未接收到第一记忆按键信息，则根据光标选中信息以及加减按键信息修改选中的旋臂机械手的机械手动作。
若未接收到第一记忆按键信息，则根据光标选中信息以及加减按键信息修改选中的旋臂机械手的机械手动作。
S1234：判断按键的位置和状态是否需要修改控制时间。
判断按键的位置和状态是否需要修改控制时间。
S1235：若接收到第二记忆按键信息，且模具编号无改变，则保存控制时间到特定区域，从而生成新的自动运行模式对旋臂机械手进行控制。
若接收到第二记忆按键信息，且模具编号无改变，则保存控制时间到特定区域。
S1236：若接收到第二记忆按键信息，且模具编号已经改变，则保存控制时间到对应区域并覆盖原有控制时间，从而生成新的自动运行模式对旋臂机械手进行控制。
若接收到第二记忆按键信息，且模具编号已经改变，则保存控制时间到对应区域并覆盖原有控制时间，从而生成新的自动运行模式对旋臂机械手进行控制。
S1237：若未接收到第二记忆按键信息则重复选中需要设定的项目的方法。
若未接收到第二记忆按键信息则重复选中需要设定的项目的方法。
第二实施例
请参阅图5，本发明实施例提供了一种旋臂机械手控制装置100。旋臂机械手控制装置100采用上述的旋臂机械手控制方法来对旋臂机械手进行控制。
旋臂机械手控制装置100包括主控模块110、以及与主控模块110电性连接的按键输入模块120以及与主控模块110电性连接的输出模块130。
主控模块110适于接收按键输入模块120的按键的输入信息并根据输入信息来通过输出模块130来实现对旋臂机械手的控制。主控模块110为处理器，型号为C8051F020。
按键输入模块120以及输出模块130均通过隔离模块140后与主控模块电性连接。通过隔离模块140来防止干扰并通过运放对信号进行放大。可以用来执行步骤S110、S1221、S1231、S1232以及S1234。
按键输入模块120中每个按键对应一个LED灯，当按键按下时，对应的LED灯发光。
旋臂机械手控制装置100还包括与主控模块110电性连接的短路检测模块150。
短路检测模块150适于检测短路信息并发送给主控模块110；主控模块110还适于依据短路检测模块150对主控模块110进行短路保护操作。即，当发生短路对特定的元件进行短路保护。
旋臂机械手控制装置100还包括与主控模块110电性连接的蜂鸣报警器160。
主控模块110还适于当接收到输入信息时控制蜂鸣报警器160发出一次声音报警信息。即，每当按键按下时，蜂鸣器都会发出一次声音，作为此次按键按下的确认声音。
在本实施例中，旋臂机械手控制装置100还包括电压转换模块(图未示)，通过电压转换模块将220V的交流电转化为旋臂机械手控制装置100需要的工作电压。
请继续参阅图5，旋臂机械手控制装置100还包括与主控模块110电性连接的时钟模块170，通过时钟模块170来实现对每个旋臂机械手的动作的控制时间来进行时间控制。时钟模块170还用于几率系统运行时间以及短路检测模块检测到的短路发生时间。
旋臂机械手控制装置100还包括与主控模块110电性连接的显示屏模块180，显示屏模块180适于显示按键输入模块120的输入信息以及时钟模块180记录的系统时间以及检测到短路发生的时间。在本实施例中，显示屏模块180采用TFT彩屏，TFT彩屏的LCD背光亮度通过微调电阻进行调节。
综上所述，本发明实施例提供了一种旋臂机械手控制方法及装置，旋臂机械手控制方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制。可自定义旋臂机械手动作流程，每个机械手动作之间可以单独设置延时时间，以满足旋臂机械手使用公司的不同需求。旋臂机械手生产公司可以用此功能根据客户需求定制机械手动作流程模式。并且，提供一些固定的动作流程模式，使用过程中可以直接设置成该动作模式。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种旋臂机械手控制方法，其特征在于，所述旋臂机械手控制方法通过对每个预设的机械手动作单独设定控制时间，来实现对旋臂机械手的控制；
所述对每个预设的机械手动作单独设置控制时间的方法包括：
接收模式选择信号；
根据接收到的模式选择信号判断操作模式；
依据所述操作模式控制旋臂机械手；
所述操作模式包括自动运行模式、手动运行模式、模式设定；
所述操作模式为模式设定的方法包括：
选中需要设定的项目，即需要旋臂机械手实现的机械手动作；
若接收到第一记忆按键信息，则调用对应存储区的内容覆盖目前的内容；
若未接收到第一记忆按键信息，则根据光标选中信息以及加减按键信息修改选中的旋臂机械手的机械手动作；
判断按键的位置和状态是否需要修改控制时间；
若接收到第二记忆按键信息，且模具编号无改变，则保存所述控制时间到特定区域；或
若接收到第二记忆按键信息，且模具编号已经改变，则保存控制时间到对应区域并覆盖原有控制时间；
若未接收到第二记忆按键信息则重复选中需要设定的项目的步骤。
2.如权利要求1所述的旋臂机械手控制方法，其特征在于，所述操作模式为手动运行模式的方法还包括：
接收按键信号；
依据接收的按键信号设定控制时间。
3.一种旋臂机械手控制装置，其特征在于，旋臂机械手控制装置采用如权利要求1或2所述的旋臂机械手控制方法来对旋臂机械手进行控制。
4.如权利要求3所述的旋臂机械手控制装置，其特征在于，所述旋臂机械手控制装置包括主控模块、以及与所述主控模块电性连接的按键输入模块以及与所述主控模块电性连接的输出模块；
所述主控模块适于接收按键输入模块的按键的输入信息并根据输入信息来通过所述输出模块来实现对所述旋臂机械手的控制。
5.如权利要求4所述的旋臂机械手控制装置，其特征在于，所述按键输入模块以及所述输出模块均通过隔离模块后与所述主控模块电性连接。
6.如权利要求5所述的旋臂机械手控制装置，其特征在于，所述旋臂机械手控制装置还包括与所述主控模块电性连接的短路检测模块；
所述短路检测模块适于检测短路信息并发送给所述主控模块；
所述主控模块还适于依据所述短路检测模块对所述主控模块进行短路保护操作。
7.如权利要求6所述的旋臂机械手控制装置，其特征在于，所述旋臂机械手控制装置还包括与所述主控模块电性连接的蜂鸣报警器；
所述主控模块还适于当接收到输入信息时控制所述蜂鸣报警器发出一次声音报警信息。
CN201710874571.1A 2017-09-25 2017-09-25 旋臂机械手控制方法及装置 Active CN107414840B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710874571.1A CN107414840B (zh) 2017-09-25 2017-09-25 旋臂机械手控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710874571.1A CN107414840B (zh) 2017-09-25 2017-09-25 旋臂机械手控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107414840A CN107414840A (zh) 2017-12-01
CN107414840B true CN107414840B (zh) 2023-11-07

Family

ID=60435811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710874571.1A Active CN107414840B (zh) 2017-09-25 2017-09-25 旋臂机械手控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107414840B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101537622A (zh) * 2009-04-24 2009-09-23 东莞艾尔发自动化机械有限公司 一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统
CN103522289A (zh) * 2013-09-29 2014-01-22 东莞艾尔发自动化机械有限公司 多轴机械手控制方法及控制装置
CN105234939A (zh) * 2015-10-23 2016-01-13 广东惠利普智能科技有限公司 一种四自由度高速并联机械手控制系统
WO2016069661A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device with active brake release control
CN106774028A (zh) * 2017-03-06 2017-05-31 上海归墟电子科技有限公司 一种基于时间轴的机器人控制方法与装置
CN106808471A (zh) * 2015-11-28 2017-06-09 惠州学院 一种基于单片机的搬运机械手运动控制系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101537622A (zh) * 2009-04-24 2009-09-23 东莞艾尔发自动化机械有限公司 一种操作多轴机械手臂的控制方法及全伺服控制系统
CN103522289A (zh) * 2013-09-29 2014-01-22 东莞艾尔发自动化机械有限公司 多轴机械手控制方法及控制装置
WO2016069661A1 (en) * 2014-10-27 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical device with active brake release control
CN105234939A (zh) * 2015-10-23 2016-01-13 广东惠利普智能科技有限公司 一种四自由度高速并联机械手控制系统
CN106808471A (zh) * 2015-11-28 2017-06-09 惠州学院 一种基于单片机的搬运机械手运动控制系统
CN106774028A (zh) * 2017-03-06 2017-05-31 上海归墟电子科技有限公司 一种基于时间轴的机器人控制方法与装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN107414840A (zh) 2017-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103472752B (zh) 一种红外多档位手势识别开关及手势识别方法
CN101477341B (zh) 嵌入式机器视觉测控系统
CN206852029U (zh) 电池装置和电子烟
CN108196469A (zh) 一种ai控制件、智能家居控制系统及控制方法
CN108181827A (zh) 待办事项提醒方法、装置、终端及介质
CN102279672A (zh) 电容式近接感测和触控侦测装置与方法
CN206449607U (zh) 一种可配置型智能开关
CN105260167A (zh) 一种控制终端的方法和装置
CN102724362A (zh) 移动终端闹钟控制系统及方法
CN103019570A (zh) 手势识别方法及移动终端
CN107414840B (zh) 旋臂机械手控制方法及装置
CN108783596A (zh) 电池装置、电子烟及电子烟的控制方法
CN105930169A (zh) 具压力感测的屏幕碎屏效果显示的方法及系统
CN209803795U (zh) 一种基于触控显示屏的智能开关
CN105538681A (zh) 一种自动检测上料架是否平整放入模具的装置
US20130141334A1 (en) System and method for switching mouse operation mode
CN202622117U (zh) 温度可调电烙铁
CN105590397A (zh) 基于单片机的火灾自动报警系统
CN103979284A (zh) 一种基于plc和hmi技术的锂电池下料控制系统
CN205439243U (zh) 一种自动检测上料架是否平整放入模具的装置
CN107546820A (zh) 一种移动式无线充电垫座及无线充电控制方法
CN104461311A (zh) 一种信息处理方法和电子设备
CN107728924A (zh) 一种音箱编组方法及装置
CN209070583U (zh) 智能耗材管理系统
CN202813498U (zh) 微波炉的自动感应装置及微波炉

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant