CN105785970A - 用于可编程控制器的监测装置 - Google Patents

Abstract

一种用于可编程控制器(10)的监测装置(2)，该监测装置(2)包括：显示部(201)，该显示部(201)被配置为在显示器(21)上以使得能够将多个步骤中的由可编程控制器(10)正在执行的步骤与其他步骤区分开的方式显示多个步骤中的由可编程控制器(10)正在执行的该步骤；接收部(202)，该接收部(202)被配置为在设备(12)在由可编程控制器(10)进行连续操作期间停止的情况下接收所选择的用作重新启动的初始点的步骤；以及变更指令生成部(203)，该变更指令生成部(203)被配置为给可编程控制器(10)生成指令以在重新启动时使可编程控制器(10)从由接收部(202)接收的步骤重新开始执行控制处理。

Description

用于可编程控制器的监测装置

技术领域

本发明涉及用于可编程控制器的监测装置，该监测装置被配置为显示可编程控制器的操作状态，该可编程控制器执行被描述为包括各自表示独立的控制处理的多个步骤以及表示多个步骤之间的转换条件的转换的程序。

背景技术

通常，作为用于控制设备如加工工具的可编程控制器的编程语言，如在IEC61131-3标准中规定的，梯形逻辑图(梯形图语言)、顺序功能图(SFC语言)、功能块图(FBD语言)等是已知的。其中，SFC语言是描述独立的控制处理的流程如同流程图的格式。由于SFC语言具有高清晰度，所以最近几年广泛使用SFC语言。

与此同时，在从顶部顺序地执行各自表示独立的控制处理的多个步骤的前提下描述由SFC语言描述的程序。因此，当可编程控制器正在执行由SFC语言描述的程序时，在执行由SFC语言描述的程序由于一些故障而中途停止的情况下，在故障排除之后重新启动(reactivation)时，难以从出现故障的步骤处重新开始控制处理。

鉴于这样的问题，本申请的申请人提出了在程序中途停止之后可以适当地重新启动由SFC语言描述的程序的可编程控制器(参见日本专利申请公开第2008-97079号(JP2008-97079A))。

然而，在JP2008-97079A中所描述的可编程控制器将由梯形图语言描述的梯形图程序分配给表示步骤之间的转换条件的每个转换，并且通过将当重新启动梯形图程序时被接通的中途启动标志与步骤的正好在每个转换之前的启动条件等组合来构成梯形图程序。因此，梯形图程序的编程操作需要时间。此外，根据故障排除的内容，可能需要从与出现故障的步骤不同的步骤处重新开始控制处理。然而，在这样的情况下，难以从给定步骤处重新开始控制处理。因此，在JP2008-97079A中所描述的可编程控制器留有改进的余地。

发明内容

本发明提供了一种用于可编程控制器的监测装置，该监测装置被配置为显示执行由SFC语言描述的程序的可编程控制器的操作状态，以及在当出现故障时，该监测装置能够通过操作者的选择来设置从哪个步骤重新开始控制处理。

本发明的一方面涉及一种用于可编程控制器的监测装置，该监测装置被配置为在显示装置上显示可编程控制器的操作状态，该可编程控制器被配置来执行各自表示独立的控制处理的多个步骤以及表示多个步骤之间的转换状态的转换。该监测装置包括：显示部，所述显示部被配置为读取存储在可编程控制器中的执行标志的状态作为表示多个步骤的相应执行状态的标志，并且以使得将多个步骤中的由可编程控制器正在执行的步骤与其他步骤区分开的方式将多个步骤中的由可编程控制器正在执行的该步骤显示在显示装置上；接收部，所述接收部被配置为在由可编程控制器从上游侧至下游侧连续执行多个步骤的控制处理的连续操作期间出现中途停止的情况下接收从多个步骤中选择的用作重新启动的初始点的步骤；以及变更指令生成部，所述变更指令生成部被配置为给可编程控制器生成变更指令以变更执行标志的状态，从而在重新启动时使可编程控制器从由接收部接收的步骤重新开始执行控制处理。

优选地，所述可编程控制器被进一步配置为包括能够并行执行所述多个步骤的控制处理的分支电路，以及用于对所述多个步骤的执行处理路径进行合并的第一合并电路，所述执行处理路径由所述分支电路进行分支；并且在相对于所述分支电路的上游侧出现所述中途停止并且由所述接收部接收的步骤被包括在由所述分支电路所分支的多个所述执行处理路径中的任一个执行处理路径中的情况下，所述变更指令生成部给所述可编程控制器生成变更指令以变更所述执行标志的状态，从而在重新启动时除了执行由接收部接收的步骤以外，还执行除了由所述分支电路所分支的多个所述执行处理路径中的所述任一个执行处理路径以外的其他执行处理路径的初始步骤的控制处理。

优选地，所述可编程控制器被进一步配置为包括能够选择性地执行所述多个步骤的控制处理的选择性分支电路以及对所述多个步骤的执行处理路径进行合并的第二合并电路，所述执行处理路径由所述选择性分支电路进行分支；并且在相对于所述第二合并电路的下游侧出现所述中途停止的情况下，所述接收部不允许从所述选择性分支电路与所述第二合并电路之间的多个步骤中对在出现所述中途停止之前尚未被执行的步骤的选择。

根据上述方面，当在被配置为执行由SFC语言描述的程序的可编程控制器的操作期间出现故障时，可以通过操作者的选择来设置从哪个步骤重新开始执行控制处理。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点、技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出根据本发明的第一实施方式的具有用于可编程控制器的监测装置的操作面板以及可编程控制器、操作程序编辑装置和控制目标设备的配置示图；

图2是示出监测装置的功能配置的框图；

图3示出由可编程控制器执行的SFC程序的一个示例；

图4A是示出执行标志和执行完成标志以及SFC程序的变更的说明视图；

图4B是示出执行标志和执行完成标志以及SFC程序的变更的说明视图；

图4C是示出执行标志和执行完成标志以及SFC程序的变更的说明视图；

图5A示出了显示器在当可编程控制器和监测装置的电源被再次接通时的显示示例；

图5B示出了在当操作者对显示器上的步骤“ST002”的显示区域执行触摸操作时所显示的第一对话框屏幕；

图5C示出了在当操作者对第一对话框屏幕的重新启动位置设置按钮执行触摸操作时所显示的第二对话框屏幕32；

图6示出了包括可以并行地执行多个步骤的控制处理的并行分支电路以及用于对多个步骤的执行处理路径进行合并的第一合并电路的SFC程序的示例，执行处理路径由并行分支电路进行分支；

图7示出了包括可以选择性地执行多个步骤的控制处理的选择性分支电路以及用于对多个步骤的执行处理路径进行合并的第二合并电路的SFC程序的示例，执行处理路径由选择性分支电路进行分支；

图8示出了根据本发明的第二实施方式的显示在监测装置的显示器上的第一对话框屏幕；以及

图9示出了根据本发明的第三实施方式的显示在监测装置的显示器上的第一对话框屏幕。

具体实施方式

下面参照图1至图7描述本发明的第一实施方式。应注意，下面描述的实施方式表示关于执行本发明的一个优选的具体示例。存在特别示例说明各种技术问题的技术上优选的一些部件，但是本发明的技术范围不限于这样的具体示例。

图1是示出根据本发明的第一实施方式的具有用于可编程控制器的监测装置2的操作面板13以及可编程控制器10、操作程序编辑装置11和控制目标设备12的配置示图。

可编程控制器10由电源模块101、CPU模块102、通信模块103、输出模块104、输入模块105以及在其上安装有这些模块的基座100构成。电源模块101经由基座100向CPU模块102等提供电力。通信模块103与设置在操作面板13中的监测装置2进行通信。

输出模块104具有连接至被设置在设备12中的多个致动器121的多个输出接触点。例如，多个致动器121由螺线管、电机、用于控制液压的电磁选择阀等构成。输入模块105具有连接至被设置在设备12中的多个传感器122的多个输入接触点。例如，多个传感器122由接近传感器、光电传感器、限位开关等构成。

CPU模块102执行由操作程序编辑装置11编辑的操作程序以根据输入模块105的每个输入接触点的状态等接通/关断输出模块104的每个输出接触点，从而控制设备12。在本实施方式中，设备12是加工工具，并且在其中所携带的工件被夹持的状态下，设备12执行预定加工操作，如切削或研磨。

操作程序编辑装置11由设置有显示屏幕的信息处理器构成。在本实施方式中，操作程序编辑装置11由手持计算机(笔记本电脑)构成。操作程序编辑装置11具有对由可编程控制器10执行的操作程序进行编辑的功能，以及经由通信线缆141向可编程控制器10的CPU模块102传输由此所编辑的操作程序的功能。操作程序是本发明的“程序”的一个方面，并且由通过SFC语言描述的SFC程序以及通过梯形图语言描述的梯形图程序构成，并且被分配给SFC程序的每个步骤和每个转换(稍后描述)。

此外，CPU模块102对表示SFC程序的多个步骤的相应执行状态的执行标志进行存储，并且通过参照执行标志的接通/关断来执行SFC程序。应注意，即使在由CPU模块102执行SFC程序期间可编程控制器10的电力供应停止的情况下，当在此之后接通电源时，执行标志的接通/关断状态仍保持电力供应停止之前的状态。

操作面板13包括监测装置2、自动/独立选择开关131、操作准备开关132、启动开关133、执行开关134以及紧急停止开关135。自动/独立选择开关131是选择开关，以及操作准备开关132、启动开关133、执行开关134以及紧急停止开关135是按钮开关。

自动/独立选择开关131是在其中可编程控制器10根据由操作程序编辑装置11编辑的操作程序来执行连续操作的自动操作模式与其中使设备12的致动器121执行独立操作的独立操作模式之间进行切换的开关。操作准备开关132是使设备12的致动器121进行操作的开关。启动开关133是表示启动自动操作的开关。执行开关134是表示在独立操作模式下执行独立操作等的开关。紧急停止开关135是立即停止设备12的操作的开关。这些开关131至135连接至可编程控制器10的输入模块105。

监测装置2经由通信线缆142连接至可编程控制器10的通信模块103，以使得监测装置2可以根据需要读取输出模块104的每个输出接触点的接通/关断状态、输入模块105的每个输入接触点的接通/关断状态以及存储在CPU模块102中的各种标志的接通/关断状态。此外，监测装置2可以从可编程控制器10中读取被存储在CPU模块102中的操作程序。监测装置2根据需要通过可编程控制器10的CPU模块102在显示器21上显示操作程序的执行状态。

由操作程序编辑装置11编辑的SFC程序被描述为包括各自表示独立的控制处理的多个步骤以及表示多个步骤之间的转换状态的转换。

监测装置2在显示器21上显示由CPU模块102正在执行的步骤以及其之前和之后的步骤，进而显示可编程控制器10的操作状态。此时，监测装置2显示由CPU模块102正在执行的步骤，以使得例如可以通过使用不同的显示颜色来将该步骤与其他步骤区分开。在图1所示的示例中，通过阴影线表示由CPU模块102正在执行的步骤。

当设备12中出现故障时，执行故障排除的操作者如负责维护的人员可以基于显示器21上的显示内容来观察可编程控制器10的操作状态。当设备12在自动操作期间停止时，操作状态包括表示设备12在SFC程序的哪个步骤期间停止的信息。

图2是示出监测装置2的功能配置的框图。监测装置2包括控制部20，所述控制部20包括MPU(微处理单元)、外围电路等；用作显示装置的显示器21；触摸面板22；以及用于与可编程控制器10的通信模块103进行通信的通信部23。当MPU执行预先存储的程序时，控制部20用作显示部201、接收部202以及变更指令生成部203。将在后面描述由这些部中的每个实施的功能。

例如，显示器21是液晶显示器或等离子显示器，并且基于从控制部20输出的图像信号在显示屏幕上显示图像。对触摸面板22进行配置以使得许多触摸传感器元件被放置在由树脂制成并且具有透光性的片状基底上。触摸面板22被放置在显示器21的显示屏幕上。当操作者触摸触摸面板22时，控制部20可以基于来自触摸传感器元件的检测信号来识别其接触位置。例如，通信部23根据以太网(注册商标)协议与可编程控制器10的通信模块103进行通信。

显示部201在显示器21上显示经由通信部23从可编程控制器10读取(读取被包括在可编程控制器10中)的SFC程序的多个步骤中的包括由可编程控制器10正在执行的步骤以及其之前和之后的步骤的多个步骤。更具体地，显示部201读取存储在可编程控制器10中的执行标志的状态作为表示SFC程序的多个步骤的相应执行状态的标志。然后，显示部201基于由此所读取的执行标志的状态找到由可编程控制器10正在执行的步骤，并且以使得可以将该步骤能够与其他步骤区分开的方式将正在执行的步骤显示在显示器21上。

在其中由可编程控制器10从上游侧至下游侧连续执行多个步骤的控制处理的连续操作期间中途停止时，接收部202接收从多个步骤中选择的用作重新启动的初始点的步骤。执行这样的选择以使得操作者在与显示在显示器21上的多个步骤中的一个的显示区域对应的区域中触摸触摸面板22(下文中，将该操作称为“触摸操作”)。

在中途停止之后重新启动时，为了从由接收部202接收的步骤处重新开始执行控制处理，变更指令生成部203给可编程控制器10生成变更指令以变更执行标志的状态。变更指令通过通信部23发送至可编程控制器10。当接收到变更指令时，可编程控制器10的CPU模块102变更执行标志的状态。

图3示出了由可编程控制器10执行的SFC程序的一个示例。根据IEC61131-3标准描述SFC程序，以使得以可替换的方式描述各自表示独立的控制处理的多个步骤以及表示多个步骤之间的转换条件的转换。SFC程序的初始步骤“ST000”是表示自动操作的步骤。在自动操作开始处，可编程控制器10顺序地执行从与SFC程序的最上游对应的“ST000”朝向下游侧的各步骤的控制处理。

图3所示的SFC程序被配置为顺序地执行夹持操作指令(ST001)、向前运动指令(ST002)、加工操作指令(ST003)以及向后运动指令(ST004)的各步骤的控制处理。

为了在执行夹持操作指令(ST001)的步骤的控制处理之后执行向前运动指令(ST002)的步骤的处理，需要通过转换“TR001”。向前运动指令(ST002)的步骤是夹持操作指令(ST001)的步骤之后的一个下游步骤。转换“TR001”的转换条件是“夹持结束”。因此，例如，当输入模块105从传感器122接收到表示在设备12中用于夹持工件的夹持件运动至夹持结束的信号时，满足转换条件，以使得可以通过转换“TR001”。由此，可编程控制器10执行向前运动指令(ST002)，所述向前运动指令(ST002)是直接在转换“TR001”下方的步骤。向前运动指令是使加工装置朝向工件向前运动的操作的指令。类似地，当满足每个转换(TR002、TR003、TR004)的转换条件时，在每个转换之后执行一个下游步骤的控制处理。

将梯形图程序分配给每个步骤和转换。分配给每个步骤的梯形图程序是用于在预定条件下接通输出模块104的连接至设备12的致动器121的每个输出接触点的程序。预定条件包括确保设备12的操作的安全性的各种互锁信号等。分配给每个转换的梯形图程序包括输入模块105的表示直接在每个转换之前的步骤的控制处理的操作被完成以及至随后步骤的转换条件被设置在其中的输入接触点。

可编程控制器10的CPU模块102存储具有执行标志和执行完成标志的这些步骤的每个执行状态。每个步骤设置有执行标志和执行完成标志。执行标志是表示不满足直接在其相应步骤下方的转换的转换条件并且可编程控制器10正在执行相应步骤的控制处理的标志。执行完成标志是表示在SFC程序从最上游侧的“ST000”开始执行之后可编程控制器10已经执行其相应步骤的控制处理的标志。将参照图4更具体地描述执行标志和执行完成标志的变更。

图4A至图4C是每个示出执行标志和执行完成标志以及SFC程序的变更的说明视图。在图4A至图4C中，通过交叉阴影线表示由可编程控制器10正在执行的步骤，而通过阴影线表示已经由可编程控制器10执行的步骤。此外，在图4A至图4C中，在每个步骤的左侧并排示出与每个步骤对应的执行标志和执行完成标志的状态(接通：1，关断：0)。

图4A示出了其中可编程控制器10已经完成步骤“ST001”的控制处理的执行并且处于步骤“ST002”的控制处理的执行中的状态。在此状态下，步骤“ST002”的执行标志为1(接通)，而另一步骤的执行标志为0(关断)。此外，步骤“ST001”的执行完成标志以及在相对于步骤“ST001”的上游侧的步骤的执行完成标志为1(接通)，并且在相对于步骤“ST001”的下游侧的步骤的执行完成标志为0(关断)。

当根据图4A所示的状态满足转换TR002的转换条件时，可编程控制器10执行步骤“ST003”的控制处理。此时，如图4B所示，步骤“ST003”的执行标志变为1(接通)，并且步骤“ST002”的执行标志变为0(关断)。此外，步骤“ST002”的执行完成标志变为1(接通)。

此外，当根据图4B所示的状态满足转换TR003的转换条件时，可编程控制器10执行步骤“ST004”的控制处理。此时，步骤“ST004”的执行标志变为1(接通)，步骤“ST003”的执行标志变为0(关断)，并且步骤“ST003”的执行完成标志变为1(接通)。

在监测装置2的显示器21上，例如，具有为1(接通)的执行完成标志的步骤被显示为绿色背景颜色，例如，具有为1(接通)的执行标志的步骤被显示为橙色背景颜色。在这种情况下，由于随着SFC程序执行各步骤的控制处理，以橙色显示的步骤顺序地移向下游侧，并且被显示为绿色背景颜色的步骤数逐渐增加。

如上所述，即使在可编程控制器10的电力供应停止的情况下，保持执行标志和执行完成标志的接通/关断状态。当可编程控制器10的电源再次接通并且由自动/独立选择开关131和启动开关133表示启动自动操作时，从具有为1(接通)的执行标志的步骤处重新开始执行控制处理。

与此同时，设备12在自动操作期间可以由于各种因素而中途停止。例如，在通过加工操作指令(ST003)加工工件期间用于加工工件的切削工具被损坏并且不能完成加工的情况下，不满足转换“TR003”的转换条件，从而设备12中途停止。在这样的情况下，操作者基于监测装置2的显示器21的显示内容来检查设备12在哪个步骤期间中途停止，并且将自动/独立选择开关131切换到独立操作模式，以通过独立操作来操作设备12，进而排除故障如更换切削工具是可行的。在这种状态下，通过停止可编程控制器10和设备12的电力供应来更换切削工具以保证安全性。

独立操作在独立操作模式下对设备12的致动器121进行独立地操作。当操作者选择显示在监测装置2的显示器21上的独立按钮并且对执行开关134执行推动操作时，与所选择的独立按钮对应的致动器121进行操作。例如，在如上所述加工工件期间出现故障的情况下，选择“向后运动指令”以使得从工件倒退被设置有切削工具的加工装置的独立按钮，并且然后，对执行开关134执行推动操作，以使得加工装置退回去。在这种状态下，可以更换切削工具等。

在此之后，操作者进一步再次接通可编程控制器10和设备12的电源，并且将自动/独立选择开关131切换到自动操作模式以对启动开关133执行推进操作，从而重新开始设备12的自动操作。

此时，根据由操作者执行的故障排除的内容，可能需要从不同于加工操作指令(ST003)的步骤重新开始自动操作。例如，在更换切削工具的同时加工装置退回去的情况下，需要从向前运动指令的步骤(ST002)重新开始自动操作。此外，在切削工具的前端破损并且留在工件中的情况下，需要在不执行加工的情况下移开工件。在这种情况下，例如，需要从向后运动指令的步骤(ST004)重新开始自动操作。

通常，在这样的中途停止之后重新开始自动操作时，操作者不能从显示在监测装置2的显示器21上的步骤中选择用作重新启动的初始点的步骤，即，在重新开始自动操作时首先要被执行的步骤。然而，在本实施方式中，控制部20用作接收部202和变更指令生成部203，以使得可以通过操作者的选择来设置从其中重新开始执行控制处理的步骤。下面参照图5更具体地描述了由作为接收部202和变更指令生成部203的控制部20要执行的处理的具体示例。

图5A示出了显示器21在当执行图3中所示的SFC程序的步骤“ST003”期间出现故障并且操作者执行故障排除并且然后接通可编程控制器10的电源时的显示内容。在这种状态下，假设不执行重新启动，并且将自动/独立选择开关131设置为独立操作模式。

在上述方面中，相对于具有为1(接通)的执行标志的步骤“ST003”，在显示器21的显示屏幕上显示表示重新启动位置的附图标记30。在图5A所示的示例中，附图标记30具有箭头形状并且被显示为与步骤“ST003”部分交叠。在这种状态下，当操作者对显示器21上的步骤“ST002”执行触摸操作时，第一对话框屏幕被显示在显示器21的显示屏幕上。

图5B示出了在当操作者对显示器21上的步骤“ST002”执行触摸操作时所显示的第一对话框屏幕31。在第一对话框屏幕31上显示用于将步骤“ST002”设置为重新启动的初始点从而进行触摸操作的重新启动位置设置按钮311以及用于关闭对话框屏幕31的关闭按钮312。当将步骤“ST002”设置为重新启动的初始点时，操作者对重新启动位置设置按钮311执行触摸操作。作为响应，用于确认操作的第二对话框屏幕被显示在显示器21的显示屏幕上。

图5C示出了在当操作者对第一对话框屏幕31上的重新启动位置设置按钮执行触摸操作时所显示的第二对话框屏幕32。在第二对话框屏幕32上显示用于将步骤“ST002”确认为重新启动的初始点从而由操作者进行触摸操作的“是”按钮321和用于无效对步骤“ST002”的触摸操作的“否”按钮322以及引起操作者的注意的消息。然后，当操作者对“是”按钮321执行触摸操作时，确认通过操作选择将步骤“ST002”设置为重新启动的初始点。也就是说，步骤“ST002”被接收作为用作重新启动的初始点的步骤。

与此同时，当对第一对话框屏幕31上的关闭按钮312执行触摸操作或者对第二对话框屏幕32上的“否”按钮322执行触摸操作时，取消操作者对步骤“ST002”的触摸操作。

一系列的这些处理是由作为接收部202的控制部20执行的处理，所述这些处理即接收对步骤“ST002”的触摸操作以显示第一对话框屏幕31和接收对重新启动位置设置按钮311或关闭按钮312的触摸操作的处理，以及通过显示第二对话框屏幕32接收对“是”按钮321或“否”按钮322的触摸操作的处理。

当步骤“ST002”被接收作为用作重新启动的初始点的步骤时，相对于可编程控制器10，控制部20生成变更指令来变更执行标志的状态。变更指令的具体内容是将步骤“ST002”的执行标志变为1(接通)，并且将步骤“ST003”的执行标志变为0(关断)的指令。该处理是由作为变更指令生成部203的控制部20执行的处理。

由此，图5A中所示的附图标记30的显示位置移动至对应于步骤“ST002”的位置。在图5A中，移动后的附图标记30由交替的长的和双短虚线表示。

在附图标记30的显示位置移动至对应于步骤“ST002”的位置之后，操作者将自动/独立选择开关131设置为自动操作模式，并且对启动开关133执行推动操作。由此，可编程控制器10从具有为1(接通)的执行标志的步骤“ST002”重新开始自动操作。

应注意，上面的描述具体描述了其中从步骤“ST002”重新开始自动操作的情况，步骤“ST002”是在相对于出现故障的步骤(步骤“ST003”)的上游侧的步骤。然而，还可以选择相对于出现故障的步骤的下游侧的步骤(例如，步骤“ST004”)作为重新启动的初始点。在这种情况下，从相对于可编程控制器10的控制部20生成将步骤“ST004”的执行标志变为1(接通)并且将步骤“ST003”的执行标志变为0(关断)的变更指令。

接下来，下面参照图6和图7描述在SFC程序包括分支的情况下的重新启动。在SFC程序中可用的分支电路包括以下所要描述的并行分支电路和选择性分支电路。

图6示出了包括可以并行地执行多个步骤的控制处理的并行分支电路41以及用于对多个步骤的执行处理路径进行合并的第一合并电路42的SFC程序的示例，执行处理路径由并行分支电路41进行分支。

在SFC程序中，在执行步骤“ST002”之后，步骤的执行处理路径由并行分支电路41分支为由步骤“ST003”构成的第一执行处理路径411、由步骤“ST004”和步骤“ST006”构成的第二执行处理路径412以及由步骤“ST005”和步骤“ST007”构成的第三执行处理路径413。第一执行处理路径411至第三执行处理路径413的各步骤的控制处理是并行执行的。

在包括并行分支电路41和第一合并电路42的SFC程序中，在故障出现在相对于并行分支电路41的上游侧的步骤中并且将并行分支电路41与第一合并电路42之间的一个步骤选为重新启动的初始点的情况下，当仅执行相对于由此所选择的步骤的下游侧的步骤时，可以不执行并行分支电路41与第一合并电路42之间的其他步骤的一些控制处理。

例如，在故障出现在图6所示的SFC程序的步骤“ST002”中并且设备12的自动操作停止的情况下，当包括在第二执行处理路径412中的步骤“ST004”被选为重新启动的初始点并且满足转换“TR004”的转换条件时，执行步骤“ST006”的控制处理。然而，不执行其他执行处理路径(第一执行处理路径411和第三执行处理路径413)的步骤(步骤“ST003”、“ST005”、“ST007”)的控制处理，所以控制处理仍然是未完成的。

鉴于此，在本实施方式中，在设备12的自动操作在相对于并行分支电路41的上游侧中途停止并且由接收部202接收的步骤被包括在由并行分支电路41所分支的任意多个执行处理路径(第一执行处理路径411至第三执行处理路径413)中的情况下，控制部20用作变更指令生成部203并且给可编程控制器10生成变更指令以变更执行标志的状态，从而除了由接收部202接收的步骤以外执行由并行分支电路41所分支的多个执行处理路径中的除了包括由接收部202接收的步骤的执行处理路径以外的其他执行处理路径的初始步骤的控制处理。

更具体地，在被包括在第二执行处理路径412中的步骤“ST004”通过接收部202被选为用作重新启动的初始点的步骤的情况下，控制部20用作变更指令生成部203并且给可编程控制器10生成变更指令以将除了步骤“ST004”以外的步骤“ST003”和步骤“ST005”的执行标志变为1(接通)。步骤“ST003”是被包括在第一执行处理路径411中的步骤之中的初始步骤，以及步骤“ST005”是被包括在第三执行处理路径413中的步骤之中的初始步骤。

由此，在SFC程序包括并行分支电路41和第一合并电路42并且故障出现在相对于并行分支电路41的上游侧的步骤中的情况下，即使并行分支电路41与第一合并电路42之间的一个步骤被选为用作重新启动的初始点的步骤，也适当地执行重新启动之后的自动操作。

图7示出了包括可以选择性地执行多个步骤的控制处理的选择性分支电路43以及用于对多个步骤的执行处理路径进行合并的第二合并电路44的SFC程序的示例，执行处理路径由选择性分支电路43进行分支。

在SFC程序中，在执行步骤“ST002”之后，步骤的执行处理路径由选择性分支电路43分支为由步骤“ST003”构成的第一执行处理路径431、由步骤“ST004”和步骤“ST006”构成的第二执行处理路径432以及由步骤“ST005”和步骤“ST007”构成的第三执行处理路径433。当满足转换“TR011”的转换条件时执行第一执行处理路径431的步骤“ST003”的控制处理。当满足转换“TR012”的转换条件时执行第二执行处理路径432的步骤“ST004”和步骤“ST006”的控制处理。此外，当满足转换“TR013”的转换条件时执行第三执行处理路径433的步骤“ST005”和步骤“ST007”的控制处理。

这些转换“TR011”、“TR012”、“TR013”是选择性分支电路43的构成要素。在不满足转换“TR011”的转换条件的情况下确定是否满足转换“TR012”的转换条件，以及在不满足转换“TR011”和转换“TR012”的转换条件的情况下确定是否满足转换“TR013”的转换条件。也就是说，在SFC程序中，优先地通过相对于选择性分支电路43的左侧描述的转换来确定是否满足转换条件。

在包括选择性分支电路43和第二合并电路44的SFC程序中，在故障出现在相对于第二合并电路44的下游侧的步骤中并且选择性分支电路43与第二合并电路44之间的一个步骤被选为用作重新启动的初始点的步骤的情况下，当由此所选择的步骤是被包括在出现故障之前未被选择的执行处理路径中的步骤时，执行不适用于设备12的实际状态的步骤的控制处理，从而可以适当地不重新开始自动操作。

例如，在图7所示的SFC程序中，在不满足选择性分支电路43的转换“TR011”的转换条件但是满足转换“TR012”的转换条件之后，在故障出现在相对于第二合并电路44的下游侧的“ST008”的情况下，执行步骤“ST004”和步骤“ST006”的控制处理，如果被包括在第三执行处理路径433中的步骤“ST005”或步骤“ST007”被选为用作重新启动的初始点的步骤，那么适当地不执行重新启动之后的自动操作。

鉴于此，在本实施方式中，在故障出现在相对于第二合并电路44的下游侧的步骤中并且SFC程序的多个步骤的连续操作中途停止的情况下，不允许从选择性分支电路43与第二合并电路44之间的多个步骤中选择在出现中途停止之前尚未执行的步骤。应注意，基于步骤的执行完成标志的状态来确定在中途停止之前是否已经执行每个步骤。

该处理是由作为接收部202的控制部20执行的处理。例如，不允许操作者执行选择的具体措施如下：第一对话框屏幕31上的重新启动位置设置按钮311中的“重新启动位置设置”的文本被显示为灰色背景，以使得即使对重新启动位置设置按钮311执行触摸操作，也不显示第二对话框屏幕32。可替换地，通过在显示器21的显示屏幕上显示错误消息，可以通知操作者步骤不可被选为用作重新启动的初始点的步骤。

由此，即使在SFC程序包括选择性分支电路43和第二合并电路44并且故障出现在相对于第二合并电路44的下游侧的步骤中的情况下，可以预先防止操作者选择不合适的步骤作为用作重新启动的初始点的步骤。

根据上述的第一实施方式，可以获得下述的操作/工作效果。

(1)监测装置2的控制部20接收操作者选择的用作重新启动的初始点的步骤，并且给可编程控制器10生成变更指令以变更执行标志的状态，进而在重新启动时从由此所选择的步骤重新开始执行控制处理。因此，在重新启动时从操作者由此所选择的步骤重新开始设备12的自动操作。此外，此时，由操作者执行的操作为仅选择用作重新启动的初始点的步骤，并且从控制部20自动生成变更执行标志的状态的变更指令，所以操作者的工作负荷不增加。也就是说，根据故障排除的内容，操作者可以容易地从最合适的步骤执行重新开始对设备12进行自动操作的操作。

(2)在SFC程序包括并行分支电路41和第一合并电路42并且故障出现在相对于并行分支电路41的上游侧的步骤中的情况下，即使并行分支电路41与第一合并电路42之间的一个步骤被选为用作重新启动的初始点的步骤，也适当地执行重新启动之后的自动操作。

(3)即使在SFC程序包括选择性分支电路43和第二合并电路44并且故障出现在相对于第二合并电路44的下游侧的步骤中的情况下，可以预先防止操作者选择不合适的步骤作为用作重新启动的初始点的步骤。

接下来将参照图8描述本发明的第二实施方式。本实施方式与第一实施方式的不同之处在于：将被配置为使可编程控制器10独立执行由操作者选择的步骤的控制处理的独立操作按钮添加至如上面参照图5B在第一实施方式中描述的第一对话框屏幕31，并且当对独立操作按钮执行触摸操作并且然后对执行开关134执行推动操作时，使可编程控制器10执行其控制处理；并且当执行控制处理时，视为作为为由操作者选择的步骤之后一个下游步骤的步骤被选为用作重新启动的初始点的步骤。

图8示出了根据本实施方式的显示在监测装置2的显示器21上的第一对话框屏幕31A。在下述情况下显示第一对话框屏幕31A：在当其中如图3中所示可编程控制器10连续执行SFC程序的设备12的自动操作期间出现故障时操作者执行故障排除；操作者再次接通可编程控制器10的电源；并且在此之后，操作者对显示器21上的步骤“ST002”的显示区域执行触摸操作。

在第一对话框屏幕31A上，显示除了如第一实施方式中所描述的重新启动位置设置按钮311和关闭按钮312以外的使可编程控制器10执行为步骤“ST002”的控制处理的向前运动指令的独立操作按钮313。独立操作按钮313的显示内容包括表示步骤“ST002”的控制处理的内容的文本串“向前运动指令”。

当操作者对独立操作按钮313进行触摸操作时，监测装置2的控制部20变更独立操作按钮313的显示内容，以清楚地通知操作者有效接收到触摸操作。例如通过变更独立操作按钮313的显示颜色来变更显示内容。此外，控制部20向可编程控制器10发送表示对独立操作按钮313执行触摸操作的信号。这些处理是由作为接收部202的控制部20所执行的处理。

在这种状态下，当操作者对操作面板13的执行开关134执行推动操作时，由可编程控制器10执行的为步骤“ST002”的控制处理的向前运动指令。更具体地，由可编程控制器10执行分配给步骤“ST002”的梯形图程序，以使得输出模块104的相应的输出接触点进入接通状态。应注意，在梯形图程序中，形成需要确保设备12的操作的安全性的互锁。

当由可编程控制器10执行步骤“ST002”的控制处理并且满足直接在步骤“ST002”的下方的转换TR002的转换条件(参见图3)时，设备12进入其中步骤“ST003”的控制处理是可执行的状态(参见图3)，步骤“ST003”是步骤“ST002”之后的一个下游步骤。作为响应，控制部20用作接收部202并且视为将步骤“ST003”选为用作重新启动的初始点的步骤。此外，控制部20用作变更指令生成部203并且给可编程控制器10生成变更指令以将步骤“ST003”的执行标志变为1(接通)并且将步骤“ST002”的执行标志变为0(关断)。由此，在设备12中途停止之后重新启动时，由可编程控制器10执行的控制处理从步骤“ST003”重新开始。

应注意，当对第一对话框屏幕31A上的重新启动位置设置按钮311执行触摸操作时，如5C图所示显示第二对话框屏幕32。类似于第一实施方式，当对第二对话框屏幕32上的“是”按钮321执行触摸操作时，操作者通过触摸操作所选择的步骤“ST002”用作重新启动的初始点。

根据上述的第二实施方式，通过对第一对话框屏幕31A执行触摸操作，可编程控制器10可以独立执行操作者所选择的步骤的控制处理，以增加操作者的便利并且可以有效地执行故障排除。

接下来将参照图9描述本发明的第三实施方式。本实施方式与第二实施方式的不同之处在于：将表示所选择的步骤的反向操作的独立操作按钮进一步添加至已在第二实施方式中描述的第一对话框屏幕31A，以使得可以执行反向操作。文中，反向操作表示与所选择的步骤的控制处理反向的操作。例如，向前运动指令的反向操作是向后运动指令，并且夹持操作指令的反向操作是松开操作指令。

在下面的描述中，假设使可编程控制器10独立执行由操作者所选择的步骤的控制处理的独立操作按钮为第一独立操作按钮，并且假设使可编程控制器10独立执行上述操作的反向操作的独立的操作按钮为第二独立操作按钮。

图9示出了根据本实施方式的显示在监测装置2的显示器21上的第一对话框屏幕31B。在下述情况下显示第一对话框屏幕31B：在当其中如图3中所示可编程控制器10连续执行SFC程序的设备12的自动操作期间出现故障时操作者执行故障排除；操作者再次接通可编程控制器10的电源；并且在此之后，操作者对显示器21上的步骤“ST002”的显示区域执行触摸操作。

在第一对话框屏幕31B上，显示除了如第一实施方式中所描述的重新启动位置设置按钮311和关闭按钮312以外的使可编程控制器10执行为步骤“ST002”的控制处理的向前运动指令的第一独立操作按钮314和使可编程控制器10执行为向前运动指令的反向操作的向后运动指令的第二独立操作按钮315。

第一独立操作按钮314的显示内容包括表示步骤“ST002”的控制处理的内容的文本串“向前运动指令”，并且第二独立操作按钮315的显示内容包括表示步骤“ST002”的控制处理的反向操作的文本串“向后运动指令”。应注意，每个步骤的反向操作被预先设定为操作程序的参数。

当对第一对话框屏幕31B上的第一独立操作按钮314执行触摸操作时，监测装置2的控制部20类似于第二实施方式进行操作。与此同时，当对第一对话框屏幕31B上的第二独立操作按钮315执行触摸操作时，监测装置2的控制部20变更第二独立操作按钮315的显示内容，以清楚地通知操作者有效接收到触摸操作。此外，控制部20向可编程控制器10发送表示已对第二独立操作按钮315执行触摸操作的信号。这些处理是由作为接收部202的控制部20所执行的处理。

在这种状态下，当操作者对操作面板13的执行开关134执行推动操作时，由可编程控制器10执行为步骤“ST002”的控制处理的反向操作的向后运动指令。

通过执行反向操作，设备12在执行由操作者通过触摸操作所选择的步骤“ST002”的控制处理之前进入状态，即，其中为步骤“ST002”之前的一个上游步骤的步骤“ST001”的控制处理是可执行的状态。文中，控制部20用作接收部202并且视为将步骤“ST001”选为用作重新启动的初始点的步骤。这个措施的目的是在重新启动后增加设备12的自动操作的确定性。也就是说，通过执行反向操作，在重新启动时还可以从步骤“ST002”开始设备12的自动操作。然而，通过在重新启动后从为步骤“ST002”之前的一个上游步骤的步骤“ST001”开始设备12的自动操作，例如，在工件被可靠地夹持之后可以执行步骤“ST002”的控制处理及其后续步骤，使得可以增加设备12的自动操作的确定性。

此外，为了使可编程控制器10从步骤“ST001”重新开始执行控制处理，控制部20用作变更指令生成部203并且给可编程控制器10生成变更指令以将步骤“ST001”的执行标志变为1(接通)并且将步骤“ST002”的执行标志变为0(关断)。由此，在设备12中途停止之后重新启动时，由可编程控制器10执行的控制处理从步骤“ST001”重新开始。

根据上述的第三实施方式，通过对第一对话框屏幕31B执行触摸操作，可编程控制器10可以独立执行操作者所选择的步骤的控制处理或其反向操作的控制处理，所以增加操作者的便利并且可以更有效地执行故障排除。

已经基于第一实施方式至第三实施方式描述了本发明，但是根据权利要求，上述的实施方式并不限制本发明。此外，应该指出的是，在每个实施方式中描述的特征的所有组合并不一定是用于解决本发明的问题的必需手段。

此外，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以使用各种修改来实施本发明。例如，在监测装置2设置在操作面板13中的情况下处理上述各实施方式。然而，本发明不限于此。例如，操作程序编辑装置11(参见图1)可以具有如同监测装置2的控制部20的功能，以使得操作程序编辑装置11可以用作监测装置。

Claims (7)

1.一种用于可编程控制器的监测装置，所述监测装置被配置为在显示装置上显示所述可编程控制器的操作状态，所述可编程控制器被配置来执行各自表示独立的控制处理的多个步骤以及表示所述多个步骤之间的转换条件的转换，所述监测装置的特征在于包括：

显示部(201)，所述显示部(201)被配置为读取存储在所述可编程控制器中的执行标志的状态作为表示所述多个步骤的相应执行状态的标志，并且在所述显示装置上以使得将所述多个步骤中的正由所述可编程控制器执行的步骤与其他步骤区分开的方式显示所述多个步骤中的正由所述可编程控制器执行的所述步骤；

接收部(202)，所述接收部(202)被配置为在由所述可编程控制器从上游侧至下游侧连续执行所述多个步骤的控制处理的连续操作期间出现中途停止的情况下，接收从所述多个步骤中对用作重新启动的初始点的步骤的选择；以及

变更指令生成部(203)，所述变更指令生成部(203)被配置为给所述可编程控制器生成变更指令以变更所述执行标志的状态，从而在重新启动时使所述可编程控制器从通过所述接收部选择的步骤重新开始执行所述控制处理。

2.根据权利要求1所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

所述可编程控制器被进一步配置为包括能够并行执行所述多个步骤的控制处理的分支电路，以及用于对所述多个步骤的执行处理路径进行合并的第一合并电路，所述执行处理路径由所述分支电路进行分支；并且

在相对于所述分支电路的上游侧出现所述中途停止并且由所述接收部(202)接收的步骤被包括在由所述分支电路所分支的多个所述执行处理路径中的任一个执行处理路径中的情况下，所述变更指令生成部(203)给所述可编程控制器生成变更指令以变更所述执行标志的状态，从而在重新启动时除了执行由接收部(202)接收的步骤以外，还执行除了由所述分支电路所分支的多个所述执行处理路径中的所述任一个执行处理路径以外的其他执行处理路径的初始步骤的控制处理。

3.根据权利要求1或2所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

所述可编程控制器被进一步配置为包括能够选择性地执行所述多个步骤的控制处理的选择性分支电路以及对所述多个步骤的执行处理路径进行合并的第二合并电路，所述执行处理路径由所述选择性分支电路进行分支；并且

在相对于所述第二合并电路的下游侧出现所述中途停止的情况下，所述接收部(202)不允许从所述选择性分支电路与所述第二合并电路之间的多个步骤中对在出现所述中途停止之前尚未被执行的步骤的选择。

4.根据权利要求1或2所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

当在由所述可编程控制器进行的所述多个步骤的连续操作中途停止的状态下选择所述多个步骤中的一个时，所述接收部(202)显示对话框屏幕，所述对话框屏幕被配置为接收使所述可编程控制器执行由此所选择的步骤的控制处理的独立操作；并且

当通过所述独立操作执行所述控制处理时，视为作为所述多个步骤中的在所述由此所选择的步骤之后一个下游步骤的步骤被选为所述用作重新启动的初始点的步骤。

5.根据权利要求4所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

所述接收部(202)在所述对话框屏幕上显示第一按钮和第二按钮，所述第一按钮表示对所述由此所选择的步骤的控制处理的操作，所述第二按钮表示对所述由此所选择的步骤的控制处理的反向操作；并且

当操作所述第二按钮以使得由所述可编程控制器执行所述反向操作时，视为作为所述多个步骤中的在所述由此所选择的步骤之前一个上游步骤的步骤被选为所述用作重新启动的初始点的步骤。

6.根据权利要求3所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

当在由所述可编程控制器进行的所述多个步骤的连续操作中途停止的状态下选择所述多个步骤中的一个时，所述接收部(202)显示对话框屏幕，所述对话框屏幕被配置为接收使所述可编程控制器执行由此所选择的步骤的控制处理的独立操作；并且

当通过所述独立操作执行所述控制处理时，视为作为所述多个步骤中的在所述由此所选择的步骤之后一个下游步骤的步骤被选为所述用作重新启动的初始点的步骤。

7.根据权利要求6所述的用于可编程控制器的监测装置，其中：

所述接收部(202)在所述对话框屏幕上显示第一按钮和第二按钮，所述第一按钮表示对所述由此所选择的步骤的控制处理的操作，所述第二按钮表示对所述由此所选择的步骤的控制处理的反向操作；并且

当操作所述第二按钮以使得由所述可编程控制器执行所述反向操作时，视为作为所述多个步骤中的在所述由此所选择的步骤之前一个上游步骤的步骤被选为所述用作重新启动的初始点的步骤。