JP2010240662A - 圧延機の制御装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の圧延機の制御装置は、圧延機1入側・出側に被圧延材uの巻出しおよび巻取り用のテンションリール2を備えた圧延機1の制御装置であって、テンションリール2と圧延機1との間の張力を所望の値に維持する制御を行う一方、予め設定した範囲の張力設定値からの偏差に対してはテンションリール速度を一定とすることを優先し、張力偏差を修正しないことで、テンションリール速度の変動を抑制する張力速度制御手段41を備えている。
【選択図】図1
Description
シングルスタンド圧延機S100は、圧延機1の圧延方向(図7中、矢印で示す)に対して圧延機1の入側に、被圧延材uを繰り出す入側テンションリール2(以下、入側TR2と称す)を有し、出側に、圧延機1で圧延された被圧延材uを巻き取る出側テンションリール3(以下、出側TR3と称す)を有している。
この構成により、シングルスタンド圧延機S100における圧延は、入側TR2から巻き出された被圧延材uを圧延機1で圧延した後、出側TR3で巻き取ることにより行われる。
圧延時、圧延速度設定装置10より速度指令がミル速度制御装置4に対して出力され、ミル速度制御装置4は、圧延機1の速度(上・下作業ロールRs1、Rs2の周速度)を一定とするような制御を実施する。
そのために必要な張力を計算するのが、入側張力設定装置11および出側張力設定装置12である。
入側・出側張力設定装置11、12にて計算された入側および出側張力設定値より、それぞれ入側張力電流変換装置15および出側張力電流変換装置16において、入側および出側の設定張力を被圧延材uに加えるために入側TR2および出側TR3のそれぞれの電動機の必要な電動機トルクを得るための電流値を求め、それぞれの電流値を入側TR制御装置5および出側TR制御装置6に与える。
入側・出側張力電流変換装置15、16は、TR(テンションリール)機械系およびTR(テンションリール)制御装置のモデルに基き張力設定値となるような電流設定値(電動機トルク設定値)を演算するが、制御モデルに誤差を含むため、圧延機1の入側および出側に設置された入側張力計8および出側張力計9で測定された実績張力を用いて、入側張力制御13および出側張力制御14により張力設定値に補正を加えて、入側・出側張力電流変換装置15、16に付与し、入側・出側張力電流変換装置15、16が入側TR制御装置5および出側TR制御装置6へ設定する電流値を変更する。
圧延機1の出側(図7の圧延機1の右側)の板厚は、出側板厚計17にて検出された実績板厚より出側板厚制御装置18が圧延機1のロールギャップをロールギャップ制御装置7を用いて、上・下作業ロールRs1、Rs2を操作することで制御される。
前記したように、シングルスタンド圧延機においては、巻取および巻出に用いられる出側TR3および入側TR2は、それぞれの電動機が発生するトルクを一定とするトルク一定制御が用いられ、入側・出側張力計8、9で検出した実績張力を用いて電動機電流指令を補正することで被圧延材uにかかる張力を一定とする制御が行われている。
トルク一定制御でTR(テンションリール)制御を行う場合、特許文献3に示すように圧延機に適用される板厚制御と干渉して出側板厚精度が悪化するという問題が有る。出側板厚に対する影響は出側張力に比べて入側張力のほうが大きいので、圧延機1と入側TR2における問題点を、以下説明する。
図8に示すように、入側TR2においては、入側TR制御装置5の出力である電動機トルク22と、入側張力24(Tb)と機械条件(リール径Dおよびリールギア比Gr)より決定される張力トルク25との和、つまり電動機トルク22と張力トルク25との和を積分することで、入側TR(テンションリール)速度20が決定される。なお、Jは、入側TR2の慣性モーメント(kg・m2)である。
圧延機1においては、ロールギャップ変更量23(=ΔS)を図示するような所定の係数(M/(M+Q))を積算した値と、圧延機1の入側張力24を図示するような所定の係数((∂P/∂Tb)/(M+Q))を積算した値とにより、出側板厚26が決定され、この決定された出側板厚26からマスフロー一定則により圧延機入側速度21が決定される。そして、圧延機入側速度21と入側TR速度20との差を積分したものが入側張力24となる。
なお、図8において、Mはミル定数M(kN/m)であり、Qは塑性定数Q(kN/m)であり、(∂P/∂Tb)/(M+Q)は、入側張力Tbの変動による圧延荷重P(kN)の変動の出側板厚への影響係数(kb)である。
H・Ve=h・Vo …… (1)
H : 圧延機1の入側板厚
h : 圧延機1の出側板厚
Ve : 圧延機1の入側板速
Vo : 圧延機1の出側板速
で表される。
シングルスタンド圧延機(図7に示す一つの圧延機1)の場合、入側板速は入側TR速度となる。入側TR2は、電動機トルク22に張力トルク25が合致するように入側TR速度20を変化させるが、この変化は入側TR2の慣性と圧延機1および圧延現象によって行われ、入側速度20の変化を抑制する制御手段がない。
そのため、圧延機1において、板厚制御で出側板厚(圧延機1の出側の被圧延材uの板厚)を一定とするためロールギャップ変更量23のΔSを操作すると、それに応じて圧延機入側速度21(圧延機1の入側の被圧延材uの速度)が変化し、入側張力(24)偏差(ΔTb)が発生する。
入側張力24は、圧延現象によっても抑制される。入側張力24が変動すると、圧延機1の圧延荷重Pが変化し、それに伴って圧延機入側速度21が変動する。この入側張力圧延現象系28(図8参照)によっても入側張力24は変動する。入側張力圧延現象系28の応答は、入側張力抑制系27に比べて非常に速いため、図8の入側圧延現象は、図9のように変換できる。
図9より、圧延機1のロールギャップ変更量23(=ΔS)は、同位相で入側張力24の偏差ΔTbとなって表れ、それが入側TR2で積分された状態で入側TR速度20が変化することがわかる。従って、ロールギャップ変更量23(=ΔS)と入側張力24の偏差ΔTb、入側TR速度20の変化、および出側板厚の変化は図10のような関係となる。
図10に示すように、ロールギャップ変更量23が変化すると、圧延機1の入側速度が変化し、入側張力24が変化する。入側張力24の変化に伴い、入側TR2はトルク一定制御を行っているため、入側TRの慣性による動作で入側TR速度20が変化する。
入側TR速度20が変動するとマスフロー一定則(式(1)参照)により出側板厚変動が発生する。
なお、実際には出側板厚計17(図7参照)は圧延機1から離れた場所に設置されるため出側板厚制御装置18(図7参照)が用いる出側板厚の検出までに遅れ時間が存在するが、出側板厚の振動周期に対して充分に遅れ時間が短い場合は無視できる。
なお、本願に係る文献公知発明として、次の特許文献1〜3がある。
これは、トルク一定制御を行った場合は、入側・出側TR2、3のトルクを一定とするためにテンションリール速度が入側・出側TR2、3の慣性により変化してしまうためである。その結果、マスフロー一定則(式(1)参照)より出側板厚変動が発生する。
本発明は上記実状に鑑み、入側・出側TRの速度変動によって発生する圧延機の出側板厚変動を抑制する圧延機の制御装置およびその制御方法の提供を目的とする。
図1は、本発明に係る第1実施形態のシングルスタンド圧延機Sの制御構成を示す概念図である。
<シングルスタンド圧延機Sの概要>
第1実施形態のシングルスタンド圧延機Sは、入側テンションリール2(以下、入側TR2と称す)を速度一定制御で制御し、圧延機1入出側の被圧延材uの張力を、テンションリール速度を制御端とする張力制御により制御する。この張力制御が制御対象とする張力偏差にデッドバンドを設けることで入側TR2の速度変動を抑制し、被圧延材uの出側板厚偏差を最小とする。
すなわち、入側TR2を速度一定制御とし、張力変動に応じて入側TR2の速度が変動することを抑制している。
また、被圧延材uの出側板厚変動(製品板厚変動)が大きいときは、入側TR2の速度一定制御を選択し、被圧延材uの出側板厚変動が大きくないときは、トルク一定制御を選択し、製品の品質が保てる制御を行っている。
図1に示すシングルスタンド圧延機Sは、入側TR速度制御装置41、入側張力速度制御装置42、および入側TR制御モード判定装置43(図1中、二点鎖線で示すH)以外は、シングルスタンド圧延機S100(図7参照)と構成は同様であるから、シングルスタンド圧延機S100と同一の構成要素には、同一の符号を付して示し、詳細な説明は省略する。
ここで、入側TR速度制御装置41、入側張力速度制御装置42、および入側TR制御モード判定装置43は、例えば、PLC(programmable logic controller)に格納される制御プログラムにC言語等で記述されており、該制御プログラムが実行されることにより具現化される。
なお、入側TR速度制御装置41、入側張力速度制御装置42、および入側TR制御モード判定装置43は、回路を用いて実現してもよく、特に限定されないのは勿論である。
冷間圧延機であるシングルスタンド圧延機Sは、圧延機1の入側張力(図1に示す圧延機1左側の被圧延材uの張力)および入側板速度(図1に示す圧延機1左側の被圧延材uの速度)の変動が、圧延後の被圧延材uの出側板厚(図1に示す圧延機1右側の被圧延材uの板厚)に与える影響が大きい。
そこで、以下、圧延機1の入側TR2の制御を速度一定制御(ASR)にて実施する場合について説明する。
図2に示すように、入側張力速度制御装置42においては、入側張力設定装置11により設定された入側張力となるように、入側張力計8(図1参照)で測定される入側張力24の実績値Tbをフィードバックして、入側TR2の速度を決定する。この入側張力速度制御装置42の入側TR速度指令が入力される入側TR速度制御装置41は、入側TR速度20を検出して、入側張力速度制御装置42の出力の入側TR速度指令に合わせるように制御する。
このような構成とすることにより、入側TR速度20を他の制御系(例えば、出側板厚制御装置18(図1参照)からの要求により操作することが可能となる。
従来のシングルスタンド圧延機1の入側テンションリール2には、一般に電動機トルク一定制御が適用されている。トルク一定制御は、電動機トルク22に合致するように、入側TR2の機械系と圧延機2における圧延現象である入側張力抑制系27が動作する。
そのため、速度一定制御を適用した場合に比較して応答が非常に速いという特徴を有する。
例えば、図2に示すように、入側張力抑制系27のゲインを決める入側板速Veが大、出側板厚hが小、影響係数kbが大等の場合、時定数が大きくなり、被圧延材uの製品の板厚の変動が大きくなり問題となる。
図3(a)は、入側張力速度制御装置42の詳細構成を示す図であり、図3(b)は、デッドバンド設定曲線を示す図である。
図3に示す入側張力速度制御装置42は、入側張力設定装置11からの張力設定と、入側張力計8(図1参照)で検出される入側張力実績との偏差を用いてPI(Proportional Integral)制御421を実施する。
圧延機1の入側張力24を設定値に維持しようとすると、入側TR2の速度を操作する必要があることから、入側張力変動量のデッドバンドを設け、圧延状態から決まるある張力偏差の値までは制御を行わないようにする。何故なら、入側張力変動量のデッドバンドを設けず制御を行うと、入側張力変動量に応じる入側TR2の速度の変動が大きくなり、結果として被圧延材uの出側板厚(製品板厚)に変動が生じるからである(マスフロー一定則の式(1)参照)。
図1に示すように、被圧延材uの圧延中は、デッドバンド決定装置424が、出側板厚計17から板厚実績を受け取り、この板厚実績からデッドバンド設定曲線425に従って入側張力デッドバンド量を決定し、デッドバンド装置422に設定する。
ここで、入側TR速度変更量は、入側TR速度設定値からの偏差量である。
そこで、圧延機速度設定装置10から設定された圧延機1の速度設定から入側速度演算装置423により入側TR速度設定値を求め、この入側TR速度設定値に入側TR速度変更量を加算することで入側TR速度指令として出力する。そして、この入側TR速度指令と入側TR速度20実績との偏差(図3(a)中(−)符号で示す、図2参照)をとって入側TR速度制御装置41(図3、図1参照)に与える。
図4(a)は、入側TR速度制御装置41の構成を示す図であり、図4(b)から図4(d)は、入側TR速度制御装置41の動作を示す図であり、図4(b)は、図4(a)に示すI制御412における経過時間tに対するI制御積分値を示す図であり、図4(c)は、入側TR制御モード判定装置43から図4(a)に示すI制御412に入力されるトルク一定制御電流指令を経過時間tについて示す図であり、図4(d)は、入側TR制御モード判定装置43から図4(a)に示すI制御412に入力されるトルク一定制御モードの信号を経過時間tについて示す図である。
ここで、本シングルスタンド圧延機Sでは、トルク一定制御と速度一定制御の切換えが発生するため、入側TR速度制御装置41におけるPI制御をP(比例)制御411とI(積分)制御412に分け、I制御412については、入側TR制御モード判定装置43の出力により補正をかける。
トルク一定制御モード時は、図1、図2に示すように、入側張力設定装置11の張力指令から入側張力電流変換装置15で変換した電流指令が、入側TR制御モード判定装置43を介して、入側TR制御装置5に対して出ているが、入側TR速度制御装置41は動作していないため、図4(a)に示すI制御412の出力は0である。その状態でトルク一定制御から速度一定制御に切換えると電流指令が0となってしまい、張力が保持できなくなる。
図5は、入側TR制御モード判定装置43の概要を示す図である。
図5に示す入側TR制御モード判定装置43においては、入側板速Veが大、出側板厚hが小、影響係数kb等の圧延実績から、出力切換え装置431がトルク一定制御か速度一定制御を選択する。
出力切換装置431が、選択結果に応じて、トルク一定制御を選択した場合は、入側張力電流変換装置15の出力を後記するホールドメモリ433に記憶した電流値を加算して補正した出力435側を電流指令436に与える。
出力切換装置431が速度一定制御からトルク一定制御(電流一定制御)に切換える場合、入側張力電流変換装置15の出力と入側TR速度制御装置41(図5、図1参照)の出力が一致してない場合が発生する。この場合は、電流指令がステップ状に変化し(図4(c)のβ1参照)、入側TR速度20が変動して圧延機1の入側の被圧延材uの張力および出側の被圧延材uの板厚変動が発生する。
図5に示す入側TR制御モード判定装置43のルールベース432には、圧延設定情報と圧延実績情報に従って、トルク一定制御(電流一定制御)または速度一定制御のどちらを利用すべきかを制御ルールとして設定しておく。
すなわち、PLCの制御プログラムのソースコードは、次のようになり、結論部としては、(速度一定制御を選択)または(トルク一定制御を選択)となる。
IF (kb>k1)AND(h<h1)AND(Ve>V1)
THEN (速度一定制御を選択)
ELSE (トルク一定制御を選択)
なお、k1、h1、V1は定数であり、その値は種々の条件により、適宜選択可能である。
次に、第2実施形態のシングルスタンド圧延機について、図6を用いて説明する。
なお、図6は、第2実施形態の圧延機の入側および出側に張力計が無いシングルスタンド圧延機おいて入側TR速度20により入側TR2を制御する場合の制御構成を示す図である。
第2実施形態のシングルスタンド圧延機は、圧延機1の入側および出側に実績張力を測定するための入側・出側張力計8、9(図1参照)が設置されてない場合である。
シングルスタンド圧延機の圧延機の入側および出側に実績張力を測定するための張力計が設置されてない場合においては、図6に示すように、電動機トルク22と入側張力トルク25が一致した時点で入側TR速度20の変化がゼロとなることから、入側張力設定装置11からの設定張力から入側張力電流変換装置15により変換された電流値i1と、入側張力速度制御装置42の速度指令に合致するように入側TR速度制御装置41が制御を行った結果の電流指令i2が合致するように入側張力速度制御装置42を構成する。
このような構成とすれば、張力計が設置されていない圧延機についても本方式の入側TR速度20により入側TR2を制御する構成が適用できる。
また、前述の実施形態においては、シングルスタンド圧延機を実施形態としているが、圧延機としてはシングルスタンド圧延機に限らず、多数を含む複数の圧延機スタンドを有するタンデム圧延機においても、入側または出側にテンションリールが設置されている場合には適用可能である。
テンションリール(2、3)の制御方法を、電流一定制御(トルク一定制御)から速度一定制御に変更し、速度指令により張力制御(トルク一定制御)を行うと共に、張力変動が許容値内であればテンションリールの速度変更を行わないようにして、テンションリールの速度変動を抑制することで、被圧延材uの出側板厚変動(製品板厚変動)を解決できる。
また、張力計(8、9)が設置されていない圧延機においては、テンションリール(2、3)の電流指令に電流実績を合わせるようにテンションリール速度指令を操作する制御を実施することで圧延機入出側の張力を設定値に維持しながら、テンションリール速度制御を実施することが可能となる。
上記構成によれば、従来のテンションリールをトルク一定制御(電流一定制御)していた場合に比較して、圧延機出側板厚変動を抑制し、板厚精度(製品板厚精度)を向上させることが可能となる。
2 入側TR(入側のテンションリール)
3 出側TR(出側のテンションリール)
8 入側張力計(入側の張力検出手段)
9 出側張力計(出側の張力検出手段)
11 入側張力設定装置(テンションリールトルク一定制御手段、制御装置)
13 入側張力制御(テンションリールトルク一定制御手段、制御装置)
15 入側張力電流変換装置(テンションリールトルク一定制御手段、制御装置)
33 非干渉制御装(テンションリールトルク一定制御手段、制御装置)
41 入側TR速度制御装置(張力速度制御手段、制御装置)
42 入側張力速度制御装置(制御装置)
43 入側TR制御モード判定装置(速度・トルク制御切換え手段、制御装置)
422 デッドバンド装置(制御装置)
424 デッドバンド決定装置(制御装置)
u 被圧延材
Claims (16)
- 圧延機入側・出側に被圧延材の巻出しおよび巻取り用のテンションリールを備えた圧延機の制御装置であって、
前記テンションリールと前記圧延機との間の張力を所望の値に維持する制御を行う一方、予め設定した範囲の張力設定値からの偏差に対してはテンションリール速度を一定とすることを優先し、前記張力偏差を修正しないことで、前記テンションリール速度の変動を抑制する張力速度制御手段を備えることを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項1に記載の圧延機の制御装置において、
前記張力速度制御手段による前記テンションリールの速度により前記張力を一定にする制御と、
テンションリールトルク一定制御手段による前記テンションリールの駆動トルクを一定にすることで前記張力を一定にする制御とを、圧延状態に応じて切り換える速度・トルク制御切換え手段を
備えることを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項2に記載の圧延機の制御装置において、
前記速度・トルク制御切換え手段は、
前記張力速度制御手段による前記張力を一定にする制御と、前記テンションリールトルク一定制御手段による前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の圧延状態や前記被圧延材の製品仕様に従って切換える
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項2に記載の圧延機の制御装置において、
前記速度・トルク制御切換え手段は、
前記張力速度制御手段による前記張力を一定にする制御と、前記テンションリールトルク一定制御手段による前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の製品仕様に従って圧延前に予め決定する
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項2に記載の圧延機の制御装置において、
前記速度・トルク制御切換え手段は、
前記張力速度制御手段による前記張力を一定にする制御と、前記テンションリールトルク一定制御手段による前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の圧延中にその圧延状態に応じて決定する
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項1に記載の圧延機の制御装置において、
前記張力速度制御手段による前記テンションリールと圧延機との間の張力の制御は、前記圧延機の入出側のうちの少なくとも何れかに設置された張力検出手段にて測定した前記被圧延材の実績値を用いて行う
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項1に記載の圧延機の制御装置において、
前記テンションリールと圧延機との間の張力の制御は、前記張力の設定値から計算されたテンションリールの駆動トルク指令に前記テンションリールの駆動トルク指令実績が一致するように実施する
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 請求項2乃至請求項5および請求項7のうちの何れか一項に記載の圧延機の制御装置において、
前記テンションリールの駆動トルク指令は、前記テンションリールの駆動電流指令で与える
ことを特徴とする圧延機の制御装置。 - 圧延機入側・出側に被圧延材の巻出しおよび巻取り用のテンションリールを備えた圧延機の制御方法であって、
制御装置が、前記テンションリールと前記圧延機との間の張力を所望の値に維持する制御を行う一方、予め設定した範囲の張力設定値からの偏差に対してはテンションリール速度を一定とすることを優先し、前記張力偏差を修正しないことで、前記テンションリール速度の変動を抑制する制御を行う
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 請求項9に記載の圧延機の制御方法おいて、
前記制御装置が、前記テンションリールの速度により前記張力を一定にする制御に加え、前記テンションリールの駆動トルクを一定にすることで前記張力を一定にする制御を行い、前記両制御を切換える
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 請求項10に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールの速度により前記張力を一定にする制御と前記テンションリールの駆動トルクを一定にすることで前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の圧延状態や前記被圧延材の製品仕様に従って切換える
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 前記請求項10に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールの速度により前記張力を一定にする制御と前記テンションリールの駆動トルクを一定にすることで前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の製品仕様に従って圧延前に予め決定する
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 前記請求項10に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールの速度により前記張力を一定にする制御と前記テンションリールの駆動トルクを一定にすることで前記張力を一定にする制御のどちらを用いて制御するかを、前記被圧延材の圧延中にその圧延状態に応じて決定する
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 請求項9に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールと圧延機との間の張力の制御は、前記圧延機入出側のうちの少なくとも何れかに設置された張力検出手段にて測定した実績値を用いて行う
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 請求項9に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールと圧延機との間の張力の制御は、前記張力の設定値から計算された前記テンションリールの駆動トルク指令に前記テンションリールの駆動トルク指令実績が一致するように実施する
ことを特徴とする圧延機の制御方法。 - 請求項10乃至請求項13および請求項15のうちの何れか一項に記載の圧延機の制御方法において、
前記テンションリールの駆動トルク指令は、前記テンションリールの駆動電流指令で与える
ことを特徴とする圧延機の制御方法。
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