BRPI1004958A2 - dispositivo de controle para laminador e método de controle do mesmo - Google Patents

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BRPI1004958A2
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laminator
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Satoshi Hattori
Yutaka Fukuchi
Shinichi Kaga
Takehiko Saito
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Hitachi Ltd
Mitsubishi Hitachi Metals Machinery Inc
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/48—Tension control; Compression control
    • B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
    • B21B37/54—Tension control; Compression control by drive motor control including coiler drive control, e.g. reversing mills

Abstract

DISPOSITIVO DE CONTROLE PARA LAMINADOR E MéTODO DE CONTROLE DO MESMO. A presente invenção refere-se a um dispositivo de controle de laminador da presente invenção que é um dispositivo de controle para um laminador que tem carretéis de tensão para alimentar e enrolar um material alvo de laminação em um lado de entrada de um laminador e um seu lado de distribuição. O dispositivo de controle inclui o dispositivo de controle de tensão/velocidade que controla de tal maneira a manter tensão entre o carretel de tensão e o laminador em um valor desejado, toma precedência para fazer a velocidade do carretel de tensão constante em relação a um desvio de um valor de tensão ajustado em uma faixa ajustada anteriormente, refreia corrigir um desvio de tensão, suprimindo com isto qualquer variação na velocidade do carretel de tensão.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSITIVO DE CONTROLE PARA LAMINADOR E MÉTODO DE CONTROLE DO MESMO".
Antecedente da Invenção Campo da Invenção
A presente invenção refere-se a um Iaminador e, mais especifi- camente, a um dispositivo de controle de Iaminador para controlar um carre- tei de tensão utilizado para alimentação/enrolamento de um material alvo de laminação e um método de controle do mesmo. Descrição da Técnica Relacionada
A figura 7 é um diagrama conceituai que mostra uma configura- ção de controle um Iaminador 10 de bastidor único S100 que é um exemplo de Iaminadores convencionais.
O Iaminador de bastidor único S100 inclui um carretei de tensão de introdução 2 (daqui em diante lado de entrada TR2) que alimenta um ma- terial alvo de laminação u, e é fornecido em um lado de entrada de um Iami- nador 1 em relação a uma direção de laminação (indicada por uma seta na figura 7) do Iaminador 1, e um carretei de tensão de saída 3 (daqui em dian- te lado de distribuição TR3) que enrola o material alvo de laminação u que sofreu laminação pelo Iaminador 1 e é fornecido em um lado de distribuição.
O lado de entrada TR2 e o lado de distribuição TR3 são aciona- dos por respectivos motores elétricos, e um dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 e um dispositivo de controle TR do lado de distribuição 6 que controlam os respectivos motores elétricos também são fornecidos. De acordo com tal estrutura, laminação pelo Iaminador de basti-
dor único S100 é realizada quando o material alvo de laminação u desenro- lado do lado de entrada TR2 é laminado pelo Iaminador 1 e enrolado pelo lado de distribuição TR 3.
O Iaminador 1 é dotado de um dispositivo de controle de espaço de rolo 7 que controla uma espessura de placa (uma espessura de produto) do material alvo de laminação u que sofreu laminação, mudando um espaço de rolo que é uma distância entre um rolo de trabalho superior Rs1 e um rolo de trabalho inferior Rs2, e um dispositivo de controle de velocidade de Iami- nador 4, que controla a velocidade (velocidades circunferenciais dos rolos de trabalho superior e inferior Rs1, Rs2) do Iaminador 1.
No momento de laminar, um dispositivo de ajustamento de velo- cidade de Iaminador 10 dá saída a uma instrução de velocidade para o dis- positivo de controle de velocidade 4 do Iaminador e o dispositivo de controle de velocidade 4 do Iaminador executa controle de tal maneira que a veloci- dade do Iaminador 1 (velocidades circunferenciais dos rolos de trabalho su- perior e inferior Rs1, Rs2) se torna constante. Tensão é aplicada no material alvo de laminação u no lado de
entrada do Iaminador 1 (esquerda do Iaminador 1 na figura 7) e no seu lado de distribuição (direita do Iaminador 1 na figura 7) tornando a laminação es- tável e eficiente.
Um dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11 e um dispositivo de ajustamento de tensão do lado de distribuição 12 são dispositivos que calculam tal tensão necessária, respectivamente.
Com base nos valores ajustados de tensão do lado de entrada e do lado de distribuição, calculados por respectivos dispositivos de ajusta- mento de tensão do lado de entrada e do lado de distribuição 11, 12 um conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 e um conversor de ten- são/corrente do lado de distribuição 16 calculam valores de corrente para respectivos motores elétricos do lado de entrada TR2 e do lado de distribui- ção TR3 para adquirir torques respectivos de motor elétrico necessários para aplicar tensões ajustadas ao material alvo de laminação u no lado de entra- da e no lado de distribuição, e os valores de corrente calculados são saídos para o dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 é o dispositivo de controle TR do lado de distribuição 6, respectivamente.
O dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 e o dispositivo de controle TR do lado de distribuição 6 controlam correntes de respectivos motores elétricos de modo a adquirir as correntes calculadas, e tensão pre- determinada é aplicada ao material alvo de laminação u com base nos tor- ques de motor elétrico fornecidos para o lado de entrada TR2 e o lado de distribuição TR3, respectivamente.
Os conversores de tensão/corrente do lado de entrada e do lado de distribuição 15, 16 calculam um valor de ajustamento de corrente (valor de ajustamento de torque de motor elétrico) de modo a adquirir um valor de ajustamento de tensão na base de um modelo de um sistema mecânico TR (carretei de tensão) e daquele do dispositivo de controle TR (carretei de ten- são) porém, uma vez que tal modelo de controle inclui um erro, um dispositi- vo de controle de tensão do lado de entrada 13 e um dispositivo de controle de tensão do lado de distribuição 14 corrigem respectivos valores de ajusta- mento de tensão com base na tensão real medida por um medidor de tensão do lado de entrada 8 fornecido no lado de distribuição do Iaminador 1 e ten- são real medida por um medidor de tensão do lado de distribuição 9 forneci- do no lado de distribuição. Os valores corrigidos são saídos para respectivos conversores de tensão/corrente do lado de entrada e do lado de distribuição 15,16 e os conversores de tensão/corrente do lado de entrada e do lado de distribuição 15, 16 mudam valores de corrente respectivos para serem ajus- tados para o dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 e o dispositivo de controle TR do lado de distribuição 6.
Uma vez que a espessura da placa do material alvo de Iamina- ção é importante do ponto de vista de uma qualidade de produto, uma es- pessura de placa é controlada.
A espessura de placa no lado de distribuição do Iaminador 1 (di- reita do Iaminador 1 na figura 7) é controlada quando um dispositivo de con- trole de espessura do lado de distribuição 18 faz o dispositivo de controle de espaço de rolo 7 controlar um espaço de rolo do Iaminador 1 operando os rolos de trabalho superior e inferior Rs1, Rs2 com base em uma espessura de placa real detectada por um medidor de espessura do lado de distribuição 17.
Como explicado acima, de acordo com o Iaminador de bastidor único, o lado de distribuição TR3 e o lado de entrada TR2 para enrolar e de- senrolar são submetidos a um controle constante de torque para fazer com que torques gerados por respectivos motores elétricos sejam constantes, e tensão aplicada ao material alvo de laminação u é controlada de modo a se tornar constante, corrigindo uma instrução de corrente de motor elétrico com base em tensões reais medidas por respectivos medidores de tensão do la- do de entrada e do lado de distribuição 8, 9.
Torques de motor elétrico dos motores de respectivos lado de
entrada e lado de saída TRs2, 3 são adquiridos com base em uma corrente de motor elétrico, de modo que o controle constante de torque pode ser o- Ihado como um controle constante de corrente (ver JPH10-277618A e JP2000-84615A).
Quando o TR (carretei de tensão) é controlado através do con-
trole constante de torque como está descrito na Patente Japonesa número 4.107.760, o controle constante de torque interfere com um controle de es- pessura de placa que é aplicado ao laminado, resultando em uma precisão pobre da espessura da placa do lado de distribuição. O efeito para a espes- sura de placa do lado de distribuição se torna grande com a tensão do lado de entrada em comparação com a tensão do lado de distribuição, e proble- mas do Iaminador 1 e aquele do lado de entrada TR2 relacionado a tal efeito será explicado abaixo.
A figura 8 é um diagrama conceituai que mostra um fenômeno de laminação entre o lado de entrada Tr2 e o Iaminador 1 no Iaminador de bastidor único S100.
Como mostrado na figura 8, no lado de entrada TR2 uma veloci- dade TR do lado de entrada (carretei de tensão) 20 é ajustada integrando um total de torque de motor elétrico 22 que é uma saída do dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 e torque de tensão 25 ajustado com base na tensão do lado de entrada 24 (Tb) e uma condição mecânica (diâmetro do carretei D e relação de engrenamento do carretei Gr), isto é, integrando o total do torque de motor elétrico 22 e o torque de tensão 25. Observar que J é um momento de inércia (kg.m2) do lado de entrada TR2. No Iaminador 1, uma espessura de placa do lado de distribuição
26 é ajustada com base em um valor adquirido por multiplicação de uma quantidade de mudança de espaço de rolo 23 (= AS) por um coeficiente pre- determinado ilustrado M/(M+Q), e um valor adquirido por uma multiplicação de tensão do lado de entrada 24 do Iaminador 1 por um coeficiente prede- terminado ôP/<9Tb/(M+Q). Uma velocidade do lado de entrada do Iaminador 21 é ajustada a partir do ajuste de espessura da placa do lado de distribui- ção 26 através da regra de conservação de escoamento de massa. A tensão do lado de entrada 24 é adquirida integrando uma diferença entre a veloci- dade do Iaminador do lado de entrada 21 e da velocidade do lado de entrada TR 20.
Na figura 8 M é uma constante do Iaminador M(kN/m), Q é uma constante de plasticidade (kN/M), E é Módulo de Young (Pa), b é a largura de placa, e ôP/ôTb/(M+Q) é um coeficiente de efeito (kb) para a espessura de placa do lado de distribuição devido à variação em uma carga de laminação P (kN) que se origina de variação na tensão Tb do lado de entrada.
A regra de conservação de escoamento em massa é uma teoria básica do Iaminador 1. Quando o material alvo de laminação u é contínuo desde o lado de entrada do Iaminador 1 (esquerda do Iaminador 1 na figura 7) até o lado de distribuição do Iaminador 1 (direita do Iaminador 1 na figura 7), esta teoria pode se expressa pela fórmula (1). H.Ve = h.V0(1) onde:
H é uma espessura de placa no lado de entrada do Iaminador 1; e h é uma espessura de placa no lado de distribuição do Iaminador 1; Ve é uma velocidade da placa no lado de entrada do Iaminador 1, e V0 é uma velocidade de placa no lado de distribuição do Iaminador 1. Como está claro da fórmula (1) da regra de conservação de es-
coamento em massa, se a espessura da placa do lado de entrada é constan- te, quando a velocidade da placa do lado de entrada muda, a espessura da placa do lado de distribuição também muda.
No caso do Iaminador de bastidor único (o Iaminador único 1 mostrado na figura 7) a velocidade da placa do lado de entrada é a velocida- de do lado de entrada TR. O lado de entrada TR2 muda a velocidade TR do lado de entrada 20 de tal maneira que o torque de tensão 25 corresponde ao torque de motor elétrico 22, porém esta mudança é trazida pela inércia do lado de entrada TR2, o Iaminador 1 e um fenômeno de laminação, de modo que não há meios para suprimir qualquer mudança na velocidade TR do lado de entrada 20.
Consequentemente, no Iaminador 1 quando AS da quantidade
de mudança do espaço de rolo 23 é mudada através de um controle de es- pessura de placa para fazer a espessura de placa do lado de distribuição (a espessura do material alvo de laminação u no lado de distribuição do Iami- nador 1) constante, em resposta a tal mudança a velocidade do lado de en- trada do Iaminador 21 (a velocidade do material alvo de laminação u no lado de entrada do Iaminador 1) também muda, resultando em geração de um desvio (ATb) na tensão do lado de entrada 24.
A velocidade TR do lado de entrada 20 é mudada para suprimir qualquer geração de tal desvio, porém, tal mudança gera uma variação na espessura da placa do lado de distribuição. Um sistema de supressão de pensão do lado de entrada 27 executado pelo lado de entrada TR2 pode ter uma constante de tempo grande em alguns casos dependendo de uma con- dição de laminação como divulgado na Patente Japonesa número 4107760. Isto pode provocar uma variação na espessura da placa do lado de distribui- ção com uma grande ondulação.
A tensão do lado da entrada 24 é também suprimida por um fe- nômeno de laminação. Quando a tensão do lado de entrada 24 muda, a car- ga de laminação P do Iaminador 1 também muda, resultando em uma mu- dança na velocidade do lado de entrada do laminador. Esta sistema tensão do lado de entrada e fenômeno de laminação 28 (ver figura 8) também muda a tensão do lado de entrada 24. Uma vez que a resposta do sistema da ten- são do lado de entrada e fenômeno de laminação 28 é extremamente mais rápida do que aquela do sistema de supressão de tensão do lado de entrada 27, o fenômeno de laminação do lado de entrada na figura 8 pode ser con- vertido como mostrado na figura 9.
A figura 9 é um diagrama de blocos que simplifica uma parte do fenômeno de laminação na figura 8. Como mostrado na figura 9, a quantidade de mudança de espa- ço de rolo 23 (=AS) do Iaminador 1 aparece como o desvio ATb da tensão do lado de entrada 24 na mesma fase e a velocidade TR do lado de entrada 20 muda com tal desvio sendo integrado no lado de entrada TR2. Portanto, re- lações entre a quantidade de mudança do espaço de rolo 23 (=AS) e o des- vio ATb na tensão do lado de entrada 24, a mudança na velocidade TR do lado de entrada 20 e a mudança na espessura da placa do lado de distribui- ção se tornam como mostrado na figura 10.
A figura 10 é um diagrama que mostra uma relação entre a quantidade de mudança do espaço de rolo 23, a tensão do lado de entrada 24 (Tb)1 a velocidade TR do lado de entrada 20 e a espessura da placa do lado de distribuição.
Como mostrado na figura 10, quando a quantidade de mudança de espaço de rolo 23 muda, a velocidade do lado de entrada do Iaminador 1 muda, e, assim, a tensão do lado de entrada 24 muda. Juntamente com a mudança na tensão do lado de entrada 24 a velocidade TR do lado de en- trada 20 muda através de uma operação por meio da inércia do lado de en- trada TR 2, uma vez que o lado de entrada TR2 está realizando um controle constante de torque.
Quando a velocidade TR do lado de entrada 20 muda uma vari-
ação na espessura da placa do lado de distribuição é gerada através da re- gra de conservação de escoamento em massa (fórmula 1).
Quando a variação na espessura da placa do lado de distribui- ção ocorre, o dispositivo de controle de espessura do lado de distribuição 18 (ver figura 7) controla a quantidade de mudança do espaço de rolo 23 para tornar constante a espessura da placa do lado de distribuição. Quando tais operações sucessivas continuam, como mostrado na figura 10, a espessura da placa do lado de distribuição começa a vibrar.
Na prática, uma vez que o medidor de espessura do lado de dis- tribuição 17 (ver figura 7) está localizado em uma posição separada do dis- positivo Iaminador 1, existe um retardo de tempo até que o dispositivo de controle de espessura do lado de distribuição 18 (ver figura 7) detecte uma espessura de placa do lado de distribuição, porém tal retardo de tempo pode ser ignorado se for suficientemente mais curto do que um período de vibra- ção da espessura da placa do lado de distribuição. Sumário da Invenção
Como explicado acima, no Iaminador convencional 1 um controle constante de torque (um controle constante de corrente) realizado no lado de entrada TR2 e no lado de distribuição TR3 é um fator que provoca uma vari- ação nas velocidades do lado de entrada e do lado de distribuição do Iami- nador 1, e tal variação também provoca uma variação na espessura da placa do lado de distribuição.
Isto porque quando um controle constante de torque é realizado, uma velocidade de carretei de tensão muda devido à inércia do lado de en- trada TR2 dois àquela do lado de distribuição TR3, uma vez que os torques do lado de entrada e do lado de distribuição TR2, TR3 são ajustados para serem constantes. Como resultado, a partir da regra de conservação de es- coamento em massa (ver fórmula 1) a espessura da placa do lado de distri- buição se torna variável.
A coisa a mais importante para o material alvo de laminação u produzido pelo Iaminador 1 é a precisão de uma espessura de placa do lado de distribuição (precisão da espessura de produto). Tensão no lado de en- trada e no lado de distribuição é importante para a estabilização da opera- ção, porém, não é problema se tal tensão variar ligeiramente com a finalida- de de manter a espessura do produto.
A presente invenção foi feita tendo em vista as circunstâncias precedentes, e é um objetivo da presente invenção fornecer um dispositivo de controle de Iaminador e um método de controle para ele, que suprima qualquer variação em uma espessura de placa do lado de distribuição do Iaminador que seja provocada devido a uma variação em uma velocidade de um lado de entrada TR e aquela do lado de distribuição TR.
Para alcançar o objetivo, a presente invenção de acordo com um primeiro aspecto fornece um dispositivo de controle para um Iaminador que inclui carretéis de tensão para alimentar e enrolar um material alvo de Iami- nação arranjado em um lado de entrada de um Iaminador e em um lado de distribuição do laminador, respectivamente. O dispositivo de controle inclui um dispositivo de controle de tensão/velocidade que controla uma tensão entre o carretei de tensão e o laminador de modo a manter a tensão em um valor desejado, ter precedência para fazer uma velocidade do carretei de tensão constante em relação a um desvio de um valor ajustado de tensão dentro de uma faixa pré-ajustada e refrear corrigir o desvio de tensão supri- mindo com isto qualquer variação na velocidade do carretei de tensão.
A presente invenção, de acordo com um segundo aspecto, for- nece um método de controlar um laminador que tem carretéis de tensão pa- ra alimentar e enrolar um material alvo de laminação arranjado em um lado de entrada de um laminador e em um lado de distribuição do laminador, res- pectivamente. 0 método inclui uma etapa de fazer um dispositivo de controle controlar tensão entre o carretei de tensão e o laminador, de modo a manter a tensão em um valor desejado, uma etapa de ter precedência para fazer uma velocidade do carretei de tensão constante em relação a um desvio de um valor de ajuste de tensão dentro de uma faixa pré-ajustada, e uma etapa de refrear de corrigir o desvio de tensão, realizando com isto um controle de supressão de qualquer variação na velocidade do carretei de tensão. De acordo com a presente invenção são fornecidos um dispositi-
vo de controle de laminador e um método de controle para ele, que suprime qualquer variação em uma espessura de placa no lado de distribuição de um laminador, que seja provocada devido a uma variação na velocidade de um carretei de tensão de entrada e aquela de um carretei de tensão de saída. Breve Descrição dos Desenhos
A figura 1 é um diagrama conceituai que mostra uma configura- ção de controle de um laminador de bastidor único S de acordo com a pri- meira modalidade da presente invenção;
a figura 2 é um diagrama que mostra uma configuração de con- trole quando um lado de entrada TR é controlado por uma velocidade TR do lado de entrada de acordo com a primeira modalidade;
a figura 3A é um diagrama que mostra uma configuração deta- Ihada de um dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada da primeira modalidade,
a figura 3B é um diagrama que mostra uma curva de ajustamen- to de banda morta;
a figura 4A é um diagrama que mostra uma configuração de um
dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada da primeira mo- dalidade;
a figura 4B é um diagrama que mostra um controle I de valor integrado relativo a um tempo decorrido em um controle I do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada mostrado na figura 4A;
a figura 4C é um diagrama que mostra uma entrada de instrução de corrente de controle constante de torque para o controle I do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada mostrado na figura 4A a partir de um dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada relativo a um tempo decorrido,
a figura 4D é um diagrama que mostra um sinal de uma entrada de modo de controle constante de torque para o controle I do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada mostrado na figura 4A a partir do dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada em relação a um tempo decorrido;
a figura 5 é um diagrama que mostra uma configuração genérica do dispositivo de determinação do modo de controle TR do lado de entrada da primeira modalidade;
a figura 6 é um diagrama que mostra uma configuração de con- trole quando um lado de entrada TR é controlado por uma velocidade TR do lado de entrada em um Iaminador de bastidor único que não tem medidor de tensão em um lado de entrada e em um lado de distribuição de um Iamina- dor de acordo com uma segunda modalidade;
a figura 7 é um diagrama conceituai que mostra uma configura- ção de controle de um laminador de bastidor único como um exemplo de Iaminadores convencionais;
a figura 8 é um diagrama conceituai que mostra um fenômeno de laminação entre um lado de entrada TR e um mecanismo de laminação do Iaminador de bastidor único;
a figura 9 é um diagrama de blocos para um fenômeno de lami- nação simplificado mostrado na figura 8, e
a figura 10 é um diagrama que mostra uma relação entre uma quantidade de mudança de espaço de rolo convencional, tensão do lado de entrada, uma velocidade TR do lado de entrada, e uma espessura de placa do lado de distribuição.
Descrição Detalhada das Modalidades Preferidas
Modalidades da presente invenção serão explicadas com refe- rência aos desenhos que acompanham.
A figura 1 é um diagrama conceituai que mostra uma configura- ção de controle de um Iaminador de bastidor único S de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção. Primeira Modalidade
Configuração genérica de Iaminador S de bastidor único
O Iaminador de bastidor único S da primeira modalidade controla um carretei de tensão de entrada 2 (daqui em diante um lado de entrada TR2) através de um controle constante de velocidade, e controla tensão de um material u alvo de laminação no lado de entrada e no lado de distribuição de um Iaminador 1 através de um controle de tensão com uma velocidade de carretei de tensão que é como um controle final . Uma vez que uma banda morta é estabelecida em um desvio de tensão que deve ser controlado atra- vés de controle de tensão, uma variação em uma velocidade do lado de en- trada TR 2 é suprimida, minimizando com isto um desvio de uma espessura de placa do lado de distribuição do material u alvo de laminação.
Isto é, o lado de entrada TR2 é submetido a um controle cons- tante de velocidade para impedir que a velocidade do lado de entrada TR2 varie de acordo com uma variação em tensão.
Além disto, quando uma variação na espessura de placa do lado de distribuição do material u alvo de laminação (uma variação em uma es- pessura de produto) é grande, um controle constante de velocidade para o lado de entrada TR2 é selecionado e quando uma variação na espessura da placa do lado de distribuição do material u alvo de laminação é pequena, um controle constante de torque é selecionado, de modo a realizar um controle que pode manter a qualidade do produto.
Configuração de Iaminador S de bastidor único
O Iaminador S de bastidor único mostrado na figura 1 tem a mesma configuração que aquela do Iaminador de bastidor único S100 (ver figura 7), exceto que um dispositivo de controle de velocidade do lado de entrada TR 41, um dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada 42, e um dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 (isto é, uma seção H indicada pelas linhas duplamente tracejadas na figura 1) de modo que o mesmo elemento estrutural que aque- le do Iaminador de bastidor único S100 será indicado pelo mesmo o numerai de referência, e uma sua explicação detalhada será omitida. O dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada
41, o dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada 42 e o dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43, estão descritos como um programa de controle escrito por exemplo em uma linguagem C armazenado em um PLC (Controlador Lógico Programável) e realizado executando o programa.
Observar que o dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41, o dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de en- trada 42 e o dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43, podem ser realizados utilizando um circuito, e como realizar es- tes dispositivos não está limitado a qualquer técnica particular. Controle constante de velocidade
De acordo com o Iaminador de bastidor único S que é um Iami- nador a frio, uma variação na tensão do lado de entrada do Iaminador 1 (tensão do material u alvo de laminação a esquerda do Iaminador 1 mostra- do na figura 1) e uma variação em uma velocidade de placa do lado de en- trada (a velocidade do material u alvo de laminação a esquerda do Iaminador 1 mostrado na figura 1) afetam amplamente a espessura de placa do lado de distribuição do material alvo de laminação u que sofreu laminação (uma es- pessura de placa do material alvo de laminação u à direita do Iaminador 1 na figura 1).
Será fornecida uma explicação de um caso no qual o lado de entrada TR2 do Iaminador 1 é controlado através de um controle constante de velocidade (ASR).
A figura 2 é um diagrama que mostra uma configuração de con- trole quando o lado de entrada TR2 é controlado por uma velocidade TR do lado de entrada 20.
Como mostrado na figura 2, o dispositivo de controle de ten-
são/velocidade do lado de entrada 42, um valor real Tb de tensão do lado de entrada 24, medido por um medidor de tensão do lado de entrada 8 (ver figu- ra 1) está submetido a realimentação e a velocidade do lado de entrada TR2 é ajustada de tal maneira a adquirir tensão que é igual a tensão do lado de entrada ajustada por um dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11.0 dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 para o qual uma instrução de velocidade TR do lado de entrada do dispo- sitivo de controle de tensão/velocidade do lado da entrada 42 é introduzida, detecta uma velocidade TR do lado de entrada 20 e controla a velocidade TR do lado de entrada 20 de modo a corresponder à instrução de velocidade TR do lado de entrada, que é uma saída pelo dispositivo de controle de ten- são/velocidade do lado de entrada 42.
De acordo com tal configuração, torna-se possível controlar a velocidade TR do lado de entrada 20 com base em uma solicitação de outro sistema de controle, por exemplo, um dispositivo de controle de espessura do lado de distribuição 18 (ver figura 1).
No caso de um controle constante de torque convencional como mostrado na figura 8 e figura 9, o sistema de supressão de tensão do lado de entrada 27 ajusta a velocidade TR do lado de entrada 20, que possibilita a aquisição de torque de tensão do lado de entrada que corresponde ao tor- que do motor elétrico 22 fornecido para o lado de entrada TR2. De acordo com a configuração da primeira modalidade, contudo, o dispositivo de con- trole de tensão/velocidade do lado de entrada 42 (ver figura 2) controla a velocidade TR do lado de entrada 20 de tal maneira que um valor real da tensão do lado da entrada 24 se torna um valor ajustado pelo dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11 (ver figura 2).
Em geral, um controle constante de torque de motor elétrico é
aplicado ao carretei de tensão de entrada 2 do Iaminador de bastidor único convencional S100. De acordo com um controle constante de torque, o sis- tema mecânico do lado de entrada TR2 e o sistema de supressão de tensão do lado da entrada 27 que é um fenômeno de laminação no Iaminador 1 o- peram de modo a adquirir um torque que corresponde ao torque do motor elétrico 22.
Portanto, uma resposta é extremamente rápida em comparação com um caso no qual um controle constante de velocidade é aplicado.
Daí, quando um fenômeno que é um problema a ser solucionado pela presente invenção ocorre é um caso no qual uma resposta do sistema de supressão de tensão do lado de entrada 27 que é ajustado baseado em uma velocidade de placa do lado de entrada Ve, uma espessura de placa do lado de distribuição h do material u alvo de laminação, um coeficiente de efeito kb (=õP/dTb/(M+Q)), e similar diminui, isto é, um caso no qual uma constante de tempo se torna grande, e é preferível que o controle constante de torque que é um sistema de controle mais simples seja aplicado em um caso normal.
Por exemplo, como mostrado na figura 2, quando a velocidade Ve da placa do lado de entrada é grande, a espessura h da placa do lado de distribuição é pequena, e o coeficiente de efeito kb é grande todo ajuste de ganho do sistema de supressão de tensão do lado de entrada 27, a constan- te de tempo se torna grande, de modo que uma variação na espessura do produto do material alvo de laminação u se torna grande.
Portanto, de acordo com a primeira modalidade, o dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 (ver figura 1 e figura 2) que determina se um controle constante de velocidade é adequado ou um controle constante de torque é adequado, é fornecido. Um controle é mudado de tal maneira que quando um controle constante de velocidade é executado, uma instrução de corrente que é uma saída do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 é introduzida para um dis- positivo de controle TR do lado de entrada 5 de acordo com dados reais, tal como a velocidade Ve da placa do lado de entrada de uma velocidade de laminação, a espessura de placa h do lado de distribuição do material u alvo de laminação, e o coeficiente de efeito kb e quando um controle constante de torque é executado, uma instrução de corrente adquirida por um conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 a partir do ajuste de tensão pelo dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11 é introduzido para o dispositivo de controle TR do lado de entrada 5. Dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada 42.
A figura 3A é um diagrama que mostra uma configuração deta- lhada do dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado da entrada 42, e a figura 3B é um diagrama que mostra uma curva de ajuste de banda mor- ta.
O dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entra- da 42 mostrado na figura 3A realiza um controle Pl (proporcional-integral) 421 com base em um desvio entre dados reais de tensão do lado de entrada detectada pelo medidor de tensão do lado de entrada 8 (ver figura 1) e um ajustamento de tensão pelo dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11.
Para manter a tensão do lado de entrada 24 do Iaminador 1 para ser um valor ajustado, é necessário controlar a velocidade do lado de entra- da TR2 de modo que uma banda morta na quantidade de variação na tensão do lado de entrada seja estabelecida e um controle não seja realizado até um certo valor de um desvio de tensão a ser ajustado com base na condição de laminação. Isto porque se um controle for realizado sem estabelecer uma banda morta na quantidade de variação na tensão do lado de entrada, uma variação na velocidade do lado de entrada TR2 de acordo com uma quanti- dade de variação na tensão do lado de entrada se torna grande e, como re- sultado, a espessura da placa do lado de distribuição do material alvo de laminação u (espessura do produto) se torna variável (ver a fórmula 1 da regra de conservação de escoamento em massa).
Portanto, como mostrado na figura 3A, um dispositivo de ajus- tamento de banda morta 424 recebe dados reais da espessura de placa do lado de distribuição a partir do medidor de espessura do lado de distribuição 17, que detecta a espessura da placa do material alvo de laminação u no lado de distribuição do Iaminador 1 (ver figura 1) e o dispositivo de ajusta- mento de banda morta 24 ajusta quanto uma variação na tensão pode ser permitida de acordo com dados reais da espessura de placa do lado de dis- tribuição. Mais especificamente, como mostrado na figura 3B, a quantidade de banda morta de tensão do lado de entrada em relação a uma espessura de placa predeterminada é adquirida anteriormente por meio de um cálculo, ou similar, ajustada como uma curva de ajustamento de banda morta 425, e armazenada em uma memória. Como mostrado na figura 1, quando o material alvo de lamina-
ção u está sendo laminado, o dispositivo de ajustamento de banda morta 424 recebe dados reais da espessura de placa a partir do medidor de es- pessura do lado de distribuição 17, ajusta uma quantidade de banda morta de tensão do lado de entrada a partir do dados reais da espessura de placa de acordo com a curva de banda morta 425, e ajusta tal quantidade no dis- positivo de banda morta 422.
O dispositivo de banda morta 422 que ajusta a quantidade de banda morta de tensão do lado de entrada e executa um processo de banda morta no desvio de tensão do lado de entrada, e dá saída a tal desvio que sofreu o processo para um controle Pl 421. O controle Pl 421 realiza um controle Pl utilizando o valor do desvio de tensão e dá saída a uma quanti- dade de mudança de velocidade TR do lado de entrada com base no desvio de tensão.
A quantidade de mudança de velocidade TR do lado de entrada é um desvio do valor ajustado de velocidade TR do lado de entrada.
Consequentemente, um dispositivo de cálculo de velocidade do lado da entrada 423 adquire um valor ajustado de velocidade TR do lado de entrada a partir do ajustamento de velocidade para o Iaminador 1 ajustado por um dispositivo de ajustamento de velocidade de Iaminador 10, e uma instrução de velocidade TR do lado de entrada adquirida adicionando a quantidade de mudança de velocidade TR do lado de entrada ao valor ajus- tado de velocidade TR do lado de entrada é saído. Um desvio entre a instru- ção de velocidade TR do lado de entrada e os dados reais da velocidade TR do lado de entrada 20 (indicado por um símbolo negativo na figura 3A, ver figura 2) é adquirido e fornecido para o dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 (ver figura 1 e figura 3). Dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41
A figura 4A é um diagrama que mostra uma configuração do dis- positivo de controle de velocidade TR do lado da entrada 41 e a figura 4B até a figura 4D são diagramas que mostram operações do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41, onde a figura 4B é um dia- grama que mostra um controle I de valor integrado relativo a um tempo de- corrido t em um controle I 412 mostrado na figura 4A, a figura 4C é um dia- grama que mostra uma entrada de instrução de corrente de controle cons- tante de torque para o controle 412 na figura 4A a partir do dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 em relação a um tempo decorrido t, e a figura 4D é um diagrama que mostra um sinal de uma entrada de modo de controle constante de torque para o controle I 412 mostrado na figura 4A a partir do dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 em relação a um tempo decorrido t.
Como mostrado na figura 4A, o dispositivo de controle de veloci- dade TR do lado da entrada 41 calcula uma instrução de corrente através do controle Pl a partir de um desvio entre a instrução de velocidade a partir do dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada 42 e os da- dos reais da velocidade TR do lado de entrada.
De acordo com o Iaminador de bastidor único S da presente in- venção, uma vez que uma comutação entre um controle constante de torque e um controle constante de velocidade é provocada, o controle Pl no disposi- tivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 é dividido em um controle P (proporcional) 411 e um controle I (integral) 412, e para o controle I 412 uma correção que utiliza saída pelo dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43, é realizada.
Em um modo de controle constante de torque como mostrado na figura 1 e figura 2, uma instrução de corrente convertida pelo conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 a partir de uma instrução de tensão por meio do dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11 é saída para o dispositivo de controle TR do lado de entrada 5 através do dis- positivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43. Contudo, uma vez que o dispositivo de controle de velocidade TR do lado da entrada 41 não está em operação, a saída pelo controle I 412 mostrada na figura 4A é zero. Nesta condição, quando um modo de controle é comutado a partir do controle constante de torque para o controle constante de veloci- dade, uma instrução de corrente se torna zero, de modo que se torna difícil manter tensão.
Consequentemente, quando o dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 (ver figura 1 e figura 4A) está selecionando um modo constante de torque (controle constante de torque) (ver α1 na figura 4D) um processo de substituir um termo integral por uma instrução corrente do controle constante de torque é sempre executada no controle I 412 do dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entra- da 41 (ver figura 4A). Quando um modo de controle é comutado do controle constante de torque (ver α1 na figura 4D) para o controle constante de velo- cidade (ver a2 na figura 4D) um processo de substituir o termo integral é de- terminado, e o dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 começa a controlar com uma instrução de corrente no tempo do controle constante de torque.
Dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43
A figura 5 é um diagrama que mostra uma configuração genérica do dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43.
No dispositivo de determinação de modo de controle TR do lado de entrada 43 um dispositivo de comutação de saída 431 seleciona ou o controle constante de torque ou o controle constante de velocidade com ba- se nos dados reais de laminação, por exemplo, uma grande velocidade Ve de placa do lado de entrada, uma pequena espessura h da placa do lado de distribuição, e um coeficiente de efeito kb.
Quando o dispositivo de comutação de saída 431 seleciona o controle constante de torque de acordo com o resultado de seleção, uma saída 435 adquirida adicionando um valor de corrente armazenado em uma memória de sustentação 433 para corrigir a saída pelo conversor de ten- são/corrente do lado de entrada 15 é fornecida para uma instrução de cor- rente 436.
Inversamente, quando o dispositivo de comutação de saída 431 seleciona o controle constante de velocidade, uma saída 434 do dispositivo de controle de velocidade TR do lado da entrada 41 mostrado na figura 5 é fornecida para a instrução de corrente 436.
Quando o dispositivo de comutação de saída 431 comuta um modo de controle a partir do controle constante de velocidade para o contro- le constante de torque (controle constante de corrente) pode haver um caso no qual a saída pelo conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 não corresponda com a saída pelo dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 (ver figura 1 e figura 5). Neste caso, a instrução de cor- rente muda em uma maneira escalonada (ver β1 na figura 4C) de modo que a velocidade TR do lado de entrada 20 se torna variável, e assim tensão do material alvo de laminação u no lado de entrada do Iaminador 1 e a espessu- ra da placa do material alvo de laminação u no lado de distribuição se torna variável.
Consequentemente, em uma sincronização desligada em um controle constante de velocidade (ver β2 na figura 4D), como mostrado na figura 5, uma diferença entre a saída pelo dispositivo de controle de veloci- dade TR do lado de entrada 41 e a saída pelo conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 é armazenada na memória de sustentação 433, o va- lor armazenado é adicionado à saída pelo conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15, com isto impedindo que a instrução de corrente mude em uma maneira escalonada (ver β3 na figura 4B).
Em uma regra básica 432 do dispositivo de determinação do modo de controle TR do lado de entrada 43 mostrado na figura 5, se o con- trole constante de torque (controle constante de corrente) ou o controle constante de velocidade deveriam ser aplicados de acordo com informação de ajustamento de laminação e dados reais de laminação informação é ajus- tada como uma regra de controle.
Por exemplo, como mostrado na figura 2, quando o coeficiente de efeito kb (=õP/õTb/(M+Q)) é grande, a espessura da placa do lado de dis- tribuição h é pequena e a velocidade Ve da placa do lado de entrada é gran- de, todo ajustando o ganho do sistema de supressão de tensão do lado de entrada 27, a constante de tempo se torna grande, e uma variação no lado de distribuição (espessura do produto) se torna grande, de modo que o con- trole constante de velocidade é selecionado. Em outros casos o controle constante de torque é selecionado. Observar que J (momento de inércia do lado de entrada TR2) e Gr (uma relação de engrenamento do lado de entra- da TR2 para motor elétrico que aciona o lado de entrada TR2) são determi- nados pelos seus sistemas mecânicos, é admitido que estes sejam valores fixos.
Isto é, o código fonte de um programa de controle no PLC se torna como a seguir. Uma parte de conclusão se torna (selecionar controle constante de velocidade) ou (selecionar controle constante de torque). SE (kb >k1) E (IKh1) e (Ve>V 1) ENTÃO (selecionar controle constante de velocidade) OU (selecionar controle constante de torque)
onde cada k1, h1 e V1 são constantes e seus valores respectivos podem ser selecionados de maneira apropriada de acordo com diversas condições.
De acordo com a configuração precedente, é possível não ape- nas operar o lado de entrada TR2 através do controle constante de torque, mas também operá-lo através do controle constante de velocidade, e ambos os modos de controle podem ser comutados e aplicados de maneira apro- priada de acordo com dados reais de laminação. Portanto, torna-se possível minimizar uma variação na espessura da placa do lado de distribuição (uma variação na espessura do produto) do Iaminador 1 que se origina de uma variação na velocidade TR do lado de entrada 20.
No dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de en-
trada 42 (ver figura 3) da primeira modalidade, a banda morta (dispositivo banda morta 422, o dispositivo de ajustamento de banda morta 424) é esta- belecida no desvio de tensão do lado de entrada, mas não invés de tal confi- guração é possível suprimir qualquer variação na espessura da placa do Ia- do de distribuição estabelecendo um limitador na instrução de velocidade e controlando a velocidade TR do lado de entrada, de modo a não exceder um valor limitado. Neste caso um controle é executado de acordo com uma or- dem de prioridade da tensão do lado da entrada 24 e aquela da variação de espessura da placa do lado de distribuição. Na primeira modalidade a explicação foi fornecida de um exem-
plo no qual o controle constante de velocidade para o lado da entrada TR2 e o seu controle constante de torque são computados de acordo com uma condição de laminação do material alvo de laminação u. Contudo, o controle constante de velocidade e o controle constante de torque podem ser comu- tados de acordo com uma especificação de produto do material alvo de la- minação u ou pode ser ajustada antes de laminar. Além disto, estes módulos de controle podem ser comutados de acordo com uma condição de lamina- ção do material alvo de laminação u atualmente em laminação, ou uma con- dição de laminação passada (última, porém não por último) do material alvo de laminação u.
Segunda Modalidade
Em seguida será fornecida uma explicação de um Iaminador de bastidor único da segunda modalidade com referência a figura 6.
A figura 6 é um diagrama que mostra uma configuração de con- trole quando o TR2 do lado de entrada é controlado pela velocidade TR do lado de entrada 20 no Iaminador de bastidor único que não tem medidor de tensão em um lado de entrada do Iaminador e em um seu lado de distribui- ção de acordo com uma segunda modalidade.
O Iaminador de bastidor único da segunda modalidade não tem medidores de tensão do lado de entrada e do lado de distribuição 8, 9 (ver figura 1) que medem dados reais de tensão no lado de entrada do Iaminador 1 e no seu lado de distribuição.
Em um caso no qual nenhum medidor de tensão que mede da- dos reais de tensão seja fornecido no lado de entrada do Iaminador e no seu lado de distribuição no Iaminador de bastidor único como mostrado na figura 6, uma mudança na velocidade TR do lado de entrada 20 se torna zero quando o torque do motor elétrico 22 corresponde ao torque de tensão do lado de entrada 25. Consequentemente, o dispositivo de controle de ten- são/velocidade do lado de entrada 42 é configurado de tal maneira que um valor de corrente i1 convertido pelo conversor de tensão/corrente do lado de entrada 15 a partir da tensão ajustada pelo dispositivo de ajustamento de tensão do lado de entrada 11 corresponde a uma instrução de corrente i2 que é um resultado adquirido quando o dispositivo de controle de velocidade TR do lado de entrada 41 realiza controle de modo a corresponder a instru- ção de velocidade a partir do dispositivo de controle de tensão/velocidade do lado de entrada 42.
De acordo com tal configuração é possível aplicar uma estrutura que controla o lado de entrada TR2 por meio da velocidade TR do lado de entrada 20 através do esquema da presente invenção para o Iaminador que não tem medidor de tensão.
Nas primeira e segunda modalidades a explicação foi fornecida de como controlar o lado de entrada TR2, porém a configuração similar pode ser aplicada a um controle do lado de distribuição TR3.
Nas modalidades precedentes o Iaminador é um Iaminador de bastidor único, porém a presente invenção não está limitada ao Iaminador de bastidor único, e pode ser aplicada a um Iaminador em série (tandem) que tem uma pluralidade de, que inclui diversos bastidores de laminação se ele tiver um carretei de tensão em um lado de entrada ou em um lado de distri- buição. Conclusão
Uma variação da velocidade de um carretei de tensão é suprimi- da quando um método de controle dos carretéis de tensão 2, 3 é mudado de um controle constante de corrente (controle constante de torque) para um controle constante de velocidade, um controle de tensão (controle constante de torque) é realizado com uma instrução de velocidade, e a velocidade do carretei de tensão não é mudada se uma variação em tensão está dentro de uma faixa aceitável, eliminando com isto uma variação na espessura da pla- ca do lado de distribuição do material alvo de laminação u (variação de es- pessura de produto).
Do ponto de vista de uma resposta de controle, o controle cons- tante de torque é preferível, de modo que o controle constante de torque e o controle constante de velocidade são comutados de acordo com uma condi- ção de laminação.
Em um Iaminador que não tem medidor de tensão 8, 9, um con-
trole de velocidade de carretei de tensão é realizado como um controle que controla uma instrução de velocidade do carretei de tensão de tal maneira que os dados reais de uma corrente que correspondem a uma instrução de corrente para o carretei de tensão 2, 3 é realizada para manter tensão na entrada nos lados de entrada e de distribuição do Iaminador para ser um valor ajustado. Trabalho e efeito
De acordo com a presente invenção, em comparação com um caso convencional no qual um carretei de tensão é controlado através de um controle constante de torque (um controle constante de corrente) é possível suprimir qualquer variação em uma espessura de placa no lado de distribui- ção de um Iaminador e melhorar a precisão da espessura de placa (precisão da espessura de produto).
A presente invenção pode ser aplicada a um controle de um Ia- minador a frio e não tem problema prático.

Claims (16)

1. Dispositivo de controle para um Iaminador que inclui carretéis de tensão para alimentação e enrolamento de um material alvo de laminação arranjado em um lado de entrada de um Iaminador e em um lado de distribu- ição do Iaminador1 respectivamente, o dispositivo de controle compreenden- do: dispositivo de controle de tensão/velocidade que controla uma tensão entre o carretei de tensão e o Iaminador de modo a manter a tensão em um valor desejado, assumir precedência para fazer uma velocidade do carretei de tensão constante em relação a um desvio de um valor ajustado de tensão dentro de uma faixa pré-ajustada, e refrear corrigir o desvio de tensão, com isto suprimindo qualquer variação na velocidade do carretei de tensão.
2. Dispositivo de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 1, ainda compreendendo dispositivo de comutação de controle de velocidade/torque que comuta um modo de controle entre um controle de fazer constante a tensão por meio do dispositivo de controle de tensão/velocidade através da velocidade do carretei de ten- são; e um controle de fazer constante a tensão por meio de dispositivo de controle constante de torque de carretei de tensão que torna um torque de acionamento do carretei de tensão constante de acordo com uma condi- ção de laminação.
3. Dispositivo de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 2, em que o dispositivo de comutação de controle de velocida- de/torque comuta um modo de controle entre o controle de fazer a tensão constante por meio do dispositivo de controle de tensão/velocidade e o con- trole de fazer a tensão constante por meio do dispositivo de controle cons- tante de torque do carretei de tensão de acordo com uma condição de lami- nação do material alvo de laminação e uma especificação de produto do ma- terial alvo de laminação.
4. Dispositivo de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 2, em que o dispositivo de comutação de controle de velocida- de/torque ajusta um modo de controle antecipadamente, seja no controle de fazer a tensão constante por meio do dispositivo de controle de ten- são/velocidade ou controle de fazer a tensão constante por meio do disposi- tivo de controle constante de torque do carretei de tensão antes de laminar de acordo com uma especificação de produto do material alvo de laminação.
5. Dispositivo de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 2, em que o dispositivo de comutação de controle de velocida- de/torque ajusta um modo de controle seja no controle de fazer a tensão constante por meio do dispositivo de controle de tensão/velocidade ou o con- trole de fazer a tensão constante por meio do dispositivo de controle cons- tante de torque do carretei de tensão durante laminação do material alvo de laminação de acordo com uma condição de laminação do material alvo de laminação.
6. Dispositivo de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 1, em que o controle da tensão entre o carretei de tensão e o Iamina- dor por meio do dispositivo de controle de tensão/velocidade é realizado com base no valor real de tensão aplicada ao material alvo de laminação medida por dispositivo de detecção de tensão em no mínimo um dentre o lado de entrada do Iaminador e o lado de distribuição do laminador.
7. Dispositivo de controle de laminador de acordo com a reivindi- cação 1, em que o controle da tensão entre o carretei de tensão e o lamina- dor é realizada de modo a fazer com que dados reais de uma instrução de torque de acionamento do carretei de tensão corresponda a uma instrução de torque de acionamento do carretei de tensão calculada a partir de um valor ajustado da tensão.
8. Dispositivo de controle de laminador de acordo com qualquer uma das reivindicações 2 até 5 e 7, em que a instrução de torque de acio- namento para o carretei de tensão é fornecida como uma instrução de cor- rente de acionamento para o carretei de tensão.
9. Método de controlar um laminador que tem carretéis de ten- são para alimentar e enrolar um material alvo de laminação arranjado em um lado de entrada de um Iaminador e em um lado de distribuição do Iaminador respectivamente, o método compreendendo: fazer com que um dispositivo de controle controle tensão entre o carretei de tensão e o laminador, de modo a manter a tensão em um valor desejado, tomar precedência para fazer uma velocidade do carretei de ten- são constante em relação a um desvio de um valor de tensão ajustado den- tro de uma faixa pré-ajustada e refrear de corrigir o desvio de tensão, com isto realizando um controle de supressão de qualquer variação na velo- cidade do carretei de tensão.
10. Método de controle do laminador de acordo com a reivindi- cação 9, ainda compreendendo: realizar um controle de fazer a tensão constante através da ve- locidade do carretei de tensão realizar um controle de fazer a tensão constante fazendo um torque de acionamento do carretei de tensão constante, e comutar o controle de fazer a tensão constante através da velo- cidade do carretei de tensão e o controle de fazer a tensão constante fazen- do um torque de acionamento do carretei de tensão constante.
11. Método de controle de laminador de acordo com a reivindi- cação 10, ainda compreendendo: comutar um modo de controle de acordo com uma condição de laminação do material alvo de laminação e uma especificação de produto do material alvo de laminação entre o controle de fazer a tensão constante atra- vés da velocidade do carretei de tensão e o controle de fazer a tensão cons- tante fazendo o torque de acionamento do carretei de tensão constante.
12. Método de controle de laminador de acordo com a reivindi- cação 10, ainda compreendendo: ajustar um modo de controle antecipadamente ou no controle de fazer a tensão constante através da velocidade do carretei de tensão ou no controle de fazer a tensão constante fazendo o torque de acionamento do carretei de tensão constante antes de laminar de acordo com uma especifi- cação de produto do material alvo de laminação.
13. Método de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 10, ainda compreendendo: ajustar o modo de controle ou no controle de fazer a tensão constante através da velocidade do carretei de tensão ou no controle de fa- zer a tensão constante fazendo o torque de acionamento do carretei de ten- são constante durante laminação do material alvo de laminação de acordo com uma condição de laminação do material alvo de laminação.
14. Método de controle de Iaminador de acordo com a reivindi- cação 9, ainda compreendendo: realizar o controle da tensão entre o carretei de tensão e o Iami- nador com base em um valor real de tensão medido por dispositivo de de- tecção de tensão arranjado em no mínimo seja um dos lado de entrada do Iaminador e o lado de distribuição do laminador.
15. Método de controle de laminador de acordo com a reivindi- cação 9, ainda compreendendo: realizar o controle da tensão entre o carretei de tensão e o Iami- nador de modo a fazer com que dados reais de uma instrução de torque de acionamento do carretei de tensão corresponda a uma instrução de torque de acionamento do carretei de tensão calculada a partir de um valor ajustado da tensão.
16. Método de controle de laminador de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 até 13 e 15, ainda compreendendo: fornecer uma instrução de torque de acionamento para o carretei de tensão como uma instrução de corrente de acionamento para o carretei de tensão.
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