JP2000288612A - 圧延設備の制御方法 - Google Patents
圧延設備の制御方法Info
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- JP2000288612A JP2000288612A JP11101036A JP10103699A JP2000288612A JP 2000288612 A JP2000288612 A JP 2000288612A JP 11101036 A JP11101036 A JP 11101036A JP 10103699 A JP10103699 A JP 10103699A JP 2000288612 A JP2000288612 A JP 2000288612A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 圧延機の板厚制御の効果を自動板厚制御の安
定範囲内で最大限とする圧延設備の制御方法を提供する
ことにある。 【解決手段】 圧延機本体および入側、出側のリールか
ら構成される圧延機と、入側リールと圧延機本体との間
の張力を制御する入側張力制御および圧延機出側の板厚
を制御する自動板厚制御が適用される圧延設備であっ
て、自動板厚制御の制御ゲインを設定し（２０１）、入
側張力制御系の制御ゲインを演算し（２０２）、前記両
制御ゲインを比較して整合性をチェックし（２０３）、
前記板厚制御の効果が自動板厚制御の安定範囲内で最大
限となるように、前記入側張力制御系の制御ゲインを調
整し（２０６）、また、入側張力制御の安定性をチェッ
クし（２０４）、安定性が得られないとき、前記自動板
厚制御の制御ゲインを変更する（２０７）。
定範囲内で最大限とする圧延設備の制御方法を提供する
ことにある。 【解決手段】 圧延機本体および入側、出側のリールか
ら構成される圧延機と、入側リールと圧延機本体との間
の張力を制御する入側張力制御および圧延機出側の板厚
を制御する自動板厚制御が適用される圧延設備であっ
て、自動板厚制御の制御ゲインを設定し（２０１）、入
側張力制御系の制御ゲインを演算し（２０２）、前記両
制御ゲインを比較して整合性をチェックし（２０３）、
前記板厚制御の効果が自動板厚制御の安定範囲内で最大
限となるように、前記入側張力制御系の制御ゲインを調
整し（２０６）、また、入側張力制御の安定性をチェッ
クし（２０４）、安定性が得られないとき、前記自動板
厚制御の制御ゲインを変更する（２０７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、圧延機に適用され
る入側張力制御系および自動板厚制御系の制御ゲインを
自動調整する圧延設備の制御方法に関する。
る入側張力制御系および自動板厚制御系の制御ゲインを
自動調整する圧延設備の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図９に、圧延機の構成を示す。圧延機１
は、被圧延材に対して上下対称に配置された複数のロー
ルと、ロールを駆動するための圧延機用電動機７および
ロールの間隔を制御する圧下位置制御装置４より構成さ
れ、圧延機１の入側、出側には、コイル状に巻かれた被
圧延材を巻出し、または、巻取るために、入側リール２
および出側リール３が設けられる。各リールは、入側リ
ール用電動機８および出側リール用電動機９によって駆
動され、圧延を行うために必要な圧延機の入側、出側の
張力を一定に維持するために使用される。なお、圧延機
１の入側、出側の張力はそれぞれ入側張力計１１、出側
張力計１２により計測される。また、入側デフロール
５、出側デフロール６が設けられる。図１０に、圧延設
備の制御系の概要を示す。入側リール用電動機８の制御
方法としては、入側電動機電流演算器１００において被
圧延材にかける張力（設定張力）から電動機トルクしい
ては電動機電流を逆算して電流指令を作成し、電流実績
を用いて電動機に流れる電流を一定にするＡＣＲ（Ａｕ
ｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｌａｔｏ
ｒ）制御１０１が用いられる。ＡＣＲ制御１０１は、リ
ール入側用電動機８に流れる電流を一定にする制御であ
り、入側リール２と圧延機１との間の張力は、図３下の
ブロック図（詳細は後述する。）に示される動作により
修正される。入側リール用電動機８には被圧延材の張力
がトルクとして伝わる。これが入側リール用電動機８の
発生すべきトルクより小さければ、入側リール用電動機
８の速度を下げ、大きければ、上げることにより張力を
一定とする。ここで、図３の電動機発生トルクΔＴｑは
入側リール２の回転方向とは逆方向にトルクを加える必
要があるため、電流指令が−符号で与えられる。入側リ
ール２には機械的な摩擦等が加わるため、設定張力から
演算された電流指令にオフセット誤差が発生する場合が
ある。そのオフセット誤差を除去するため、入側リール
２と圧延機１との間に設置された被圧延材の張力を測定
する入側張力計１１で測定した実績張力と設定張力との
偏差を０とするようなＡＴＲ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔ
ｅｎｓｉｏｎ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）制御１０２が適用
される。ＡＴＲ制御１０２は、ＡＣＲ制御１０１に対す
る電流指令しいてはトルク指令を修正するものである。
結局、入側リール２と圧延機１との間の張力を制御する
ものとしては、ＡＣＲ制御１０１によって決定されるト
ルク指令に対して、入側リール用電動機８が張力変動を
トルク変動として検出して速度を修正する機械的な張力
制御系と、ＡＴＲ制御１０２のように、入側張力計１１
からの検出信号に基づいて入側リール用電動機８に対す
る電流しいてはトルク指令を変更するものの２種類があ
る。以下、本明細書では、機械的な張力制御系を入側張
力修正系、ＡＴＲ制御１０２等の張力検出値を用いた制
御を自動張力制御系、両者を併せて入側張力を制御する
ものを入側張力制御系とする。被圧延材の圧延機出側の
板厚は、製品品質上重要であり、出側板厚を一定値に維
持するために自動板厚制御（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａ
ｕｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ；ＡＧＣ）１０３が行われる。
ＡＧＣ１０３は、圧延機出側に設置された出側板厚計１
４によって測定した板厚偏差を用いて、圧延機１に設置
された圧下位置制御装置４に圧下位置指令を出力し、板
厚を自動的に制御する。圧下位置が変化すると、圧延機
出側の板厚が変化すると共に、圧延機入側および出側の
張力が変化する。張力が変化すると、出側板厚も変化し
てしまう。例えば、出側板厚を薄くしようとする場合、
圧下位置制御装置４により圧延機１のロールギャップを
閉（小さく）する。ロールギャップが小さくなると、被
圧延材の板速は、入側で遅くなり、出側で早くなる。そ
の結果、入側出側の張力は小さくなる。入側出側の張力
が小さくなると、出側板厚は厚くなるので、ロールギャ
ップを閉したことによる出側板厚への効果が少なくなっ
てしまう。出側および入側の張力を設定張力に戻すこと
により、ロールギャップ閉による効果を最大限に得るこ
とができる。出側板厚に対する張力の影響は、入側張力
が出側張力に比べて大きいので、入側張力の影響のみを
考える。圧延機入側の張力の変動は、入側リール用電動
機８に対して行われる張力制御系により除去され、圧延
機出側の板厚が圧下位置変更量に見合った量として変化
する。つまり、ＡＧＣ１０３の効果は、入側張力と密接
に関係する。入側張力は、入側張力制御系により一定に
保たれるが、これら制御系も含めた入側張力の応答がＡ
ＧＣ１０３の応答に影響を与える。
は、被圧延材に対して上下対称に配置された複数のロー
ルと、ロールを駆動するための圧延機用電動機７および
ロールの間隔を制御する圧下位置制御装置４より構成さ
れ、圧延機１の入側、出側には、コイル状に巻かれた被
圧延材を巻出し、または、巻取るために、入側リール２
および出側リール３が設けられる。各リールは、入側リ
ール用電動機８および出側リール用電動機９によって駆
動され、圧延を行うために必要な圧延機の入側、出側の
張力を一定に維持するために使用される。なお、圧延機
１の入側、出側の張力はそれぞれ入側張力計１１、出側
張力計１２により計測される。また、入側デフロール
５、出側デフロール６が設けられる。図１０に、圧延設
備の制御系の概要を示す。入側リール用電動機８の制御
方法としては、入側電動機電流演算器１００において被
圧延材にかける張力（設定張力）から電動機トルクしい
ては電動機電流を逆算して電流指令を作成し、電流実績
を用いて電動機に流れる電流を一定にするＡＣＲ（Ａｕ
ｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｌａｔｏ
ｒ）制御１０１が用いられる。ＡＣＲ制御１０１は、リ
ール入側用電動機８に流れる電流を一定にする制御であ
り、入側リール２と圧延機１との間の張力は、図３下の
ブロック図（詳細は後述する。）に示される動作により
修正される。入側リール用電動機８には被圧延材の張力
がトルクとして伝わる。これが入側リール用電動機８の
発生すべきトルクより小さければ、入側リール用電動機
８の速度を下げ、大きければ、上げることにより張力を
一定とする。ここで、図３の電動機発生トルクΔＴｑは
入側リール２の回転方向とは逆方向にトルクを加える必
要があるため、電流指令が−符号で与えられる。入側リ
ール２には機械的な摩擦等が加わるため、設定張力から
演算された電流指令にオフセット誤差が発生する場合が
ある。そのオフセット誤差を除去するため、入側リール
２と圧延機１との間に設置された被圧延材の張力を測定
する入側張力計１１で測定した実績張力と設定張力との
偏差を０とするようなＡＴＲ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔ
ｅｎｓｉｏｎ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）制御１０２が適用
される。ＡＴＲ制御１０２は、ＡＣＲ制御１０１に対す
る電流指令しいてはトルク指令を修正するものである。
結局、入側リール２と圧延機１との間の張力を制御する
ものとしては、ＡＣＲ制御１０１によって決定されるト
ルク指令に対して、入側リール用電動機８が張力変動を
トルク変動として検出して速度を修正する機械的な張力
制御系と、ＡＴＲ制御１０２のように、入側張力計１１
からの検出信号に基づいて入側リール用電動機８に対す
る電流しいてはトルク指令を変更するものの２種類があ
る。以下、本明細書では、機械的な張力制御系を入側張
力修正系、ＡＴＲ制御１０２等の張力検出値を用いた制
御を自動張力制御系、両者を併せて入側張力を制御する
ものを入側張力制御系とする。被圧延材の圧延機出側の
板厚は、製品品質上重要であり、出側板厚を一定値に維
持するために自動板厚制御（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａ
ｕｇｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ；ＡＧＣ）１０３が行われる。
ＡＧＣ１０３は、圧延機出側に設置された出側板厚計１
４によって測定した板厚偏差を用いて、圧延機１に設置
された圧下位置制御装置４に圧下位置指令を出力し、板
厚を自動的に制御する。圧下位置が変化すると、圧延機
出側の板厚が変化すると共に、圧延機入側および出側の
張力が変化する。張力が変化すると、出側板厚も変化し
てしまう。例えば、出側板厚を薄くしようとする場合、
圧下位置制御装置４により圧延機１のロールギャップを
閉（小さく）する。ロールギャップが小さくなると、被
圧延材の板速は、入側で遅くなり、出側で早くなる。そ
の結果、入側出側の張力は小さくなる。入側出側の張力
が小さくなると、出側板厚は厚くなるので、ロールギャ
ップを閉したことによる出側板厚への効果が少なくなっ
てしまう。出側および入側の張力を設定張力に戻すこと
により、ロールギャップ閉による効果を最大限に得るこ
とができる。出側板厚に対する張力の影響は、入側張力
が出側張力に比べて大きいので、入側張力の影響のみを
考える。圧延機入側の張力の変動は、入側リール用電動
機８に対して行われる張力制御系により除去され、圧延
機出側の板厚が圧下位置変更量に見合った量として変化
する。つまり、ＡＧＣ１０３の効果は、入側張力と密接
に関係する。入側張力は、入側張力制御系により一定に
保たれるが、これら制御系も含めた入側張力の応答がＡ
ＧＣ１０３の応答に影響を与える。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術において述
べたように、入側張力制御系の応答は圧延機出側の板厚
制御装置１０３の応答に影響を与える。入側張力修正系
の応答は、機械構成、被圧延材の材料特性および圧延ス
ケジュール、圧延速度等により変化するが、従来は入側
自動張力制御系を一定の制御構成および制御ゲインで構
成し、制御していた。このため、入側張力修正系の応答
が遅くなると、入側張力制御系の応答が遅くなり、ＡＧ
Ｃ１０３の効果が小さくなったり、ＡＧＣ１０３の応答
速度より入側張力制御系の応答速度が遅くなると、ＡＧ
Ｃ１０３が過制御状態となり、出側板厚が発振してしま
う、といった問題があった。
べたように、入側張力制御系の応答は圧延機出側の板厚
制御装置１０３の応答に影響を与える。入側張力修正系
の応答は、機械構成、被圧延材の材料特性および圧延ス
ケジュール、圧延速度等により変化するが、従来は入側
自動張力制御系を一定の制御構成および制御ゲインで構
成し、制御していた。このため、入側張力修正系の応答
が遅くなると、入側張力制御系の応答が遅くなり、ＡＧ
Ｃ１０３の効果が小さくなったり、ＡＧＣ１０３の応答
速度より入側張力制御系の応答速度が遅くなると、ＡＧ
Ｃ１０３が過制御状態となり、出側板厚が発振してしま
う、といった問題があった。
【０００４】本発明の課題は、圧延機の板厚制御の効果
を自動板厚制御の安定範囲内で最大限とする圧延設備の
制御方法を提供することにある。
を自動板厚制御の安定範囲内で最大限とする圧延設備の
制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、自動板厚制御の制御ゲイン（応答時間）を設定し、
入側張力制御系の制御ゲイン（応答時間）を演算し、両
制御ゲイン（応答時間）を比較して整合性をチェック
し、板厚制御の効果が自動板厚制御の安定範囲内で最大
限となるように、入側張力制御系の制御ゲイン（応答時
間）を調整し、また、入側張力制御の安定性をチェック
し、安定性が得られないとき、自動板厚制御の制御ゲイ
ン（応答時間）を変更する。また、板厚制御の効果が自
動板厚制御の安定範囲内で最大限となるように、入側張
力制御系を構成する自動張力制御の制御構成を変更す
る。
に、自動板厚制御の制御ゲイン（応答時間）を設定し、
入側張力制御系の制御ゲイン（応答時間）を演算し、両
制御ゲイン（応答時間）を比較して整合性をチェック
し、板厚制御の効果が自動板厚制御の安定範囲内で最大
限となるように、入側張力制御系の制御ゲイン（応答時
間）を調整し、また、入側張力制御の安定性をチェック
し、安定性が得られないとき、自動板厚制御の制御ゲイ
ン（応答時間）を変更する。また、板厚制御の効果が自
動板厚制御の安定範囲内で最大限となるように、入側張
力制御系を構成する自動張力制御の制御構成を変更す
る。
【０００６】本発明は、ＡＧＣ１０３が安定（過制御状
態とならない。）かつ最大の効果を得るように制御する
ために、具体的には、入側張力制御系の応答を自動張力
制御系を調整して変化させればよい。入側張力制御系の
応答を上げるには、ＡＴＲ制御１０２等の制御ゲインを
上げる。しかし、入側張力修正系の応答は定まっている
ため、あまり大きくすると、過制御状態となって、入側
張力が安定しなくなってしまう。このような状態となる
と、ＡＧＣ１０３の効果が小さくなってしまう。このよ
うに、入側張力制御系の応答を変化させるについては、
自動張力制御に制御的な限界が存在する。そこで、入側
張力制御系の応答を変化させても、ＡＧＣ１０３が安定
とならない場合は、ＡＧＣ１０３を安定とするために、
ＡＧＣ１０３の応答を変化させる必要がある。これは、
ＡＧＣ１０３の制御ゲインを下げ、応答を下げることに
なるが、過制御状態となった場合、板厚が大きく乱れる
ので（入側板厚偏差より出側板厚偏差が大きくなってし
まう場合もある。）、板厚精度の観点からは制御ゲイン
を下げた方がよい。ここで、入側張力制御系の応答を上
げるには、ＡＴＲ制御１０２等の制御ゲインを上げるこ
との外に、ＡＴＲ制御１０２の制御構成を変化させても
よい。
態とならない。）かつ最大の効果を得るように制御する
ために、具体的には、入側張力制御系の応答を自動張力
制御系を調整して変化させればよい。入側張力制御系の
応答を上げるには、ＡＴＲ制御１０２等の制御ゲインを
上げる。しかし、入側張力修正系の応答は定まっている
ため、あまり大きくすると、過制御状態となって、入側
張力が安定しなくなってしまう。このような状態となる
と、ＡＧＣ１０３の効果が小さくなってしまう。このよ
うに、入側張力制御系の応答を変化させるについては、
自動張力制御に制御的な限界が存在する。そこで、入側
張力制御系の応答を変化させても、ＡＧＣ１０３が安定
とならない場合は、ＡＧＣ１０３を安定とするために、
ＡＧＣ１０３の応答を変化させる必要がある。これは、
ＡＧＣ１０３の制御ゲインを下げ、応答を下げることに
なるが、過制御状態となった場合、板厚が大きく乱れる
ので（入側板厚偏差より出側板厚偏差が大きくなってし
まう場合もある。）、板厚精度の観点からは制御ゲイン
を下げた方がよい。ここで、入側張力制御系の応答を上
げるには、ＡＴＲ制御１０２等の制御ゲインを上げるこ
との外に、ＡＴＲ制御１０２の制御構成を変化させても
よい。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態による圧
延設備の制御系を示し、図１０の圧延設備の制御系に板
厚・張力協調制御装置を設けることを特徴とする。図２
に、その動作フローを示す。本実施形態は、図１０に示
すように、１スタンドのみの圧延機１に対して、出側板
厚を制御するＡＧＣ１０３、入側リール２の張力を制御
するＡＣＲ１０１およびＡＴＲ１０２が適用される場合
について述べる。ここで、図３に、圧延機１の入側張力
制御系のブロック図を示す。圧延機１に対して圧下位置
変更量ΔＳを与えると、 Ｍ／（Ｍ＋Ｑ） Ｍ：ミル定数 Ｑ：塑型定数 倍の圧延機出側板厚変化が発生し、マスフロー一定則よ
り、 Ｖｅ／ｈ Ｖｅ：入側板速度 ｈ ：出側板厚 倍の圧延機入側速度変化が発生する。この入側速度とリ
ール速度の差の時間積分の Ｅｂｈ／Ｌ Ｅ：ヤング率 ｂ：板幅 ｈ：出側板厚 Ｌ：圧延機〜リール間距離 倍にて入側張力が変化する。圧延現象自体は安定な系と
なっているため、入側張力変動ΔＴｂが発生した場合は
それを抑制しようとする。この場合は、圧延機入側速度
が変化することによって、張力変動を抑える方向に動作
する。これを表わすのが図３ののループである。ここ
で、（∂Ｐ／∂Ｔｂ）／（Ｍ＋Ｑ）は張力変化による出
側板厚変化を表わす。入側リール２は入側リール用電動
機８と入側ギア２０を介して接続されるが、入側リール
用電動機８、入側リール２および入側ギア２０を一体と
した場合のリールの慣性による入側張力修正系が図３の
のループである。ギア比をＧｒ（リール１回転時の電
動機の回転数）、リール直径をＤ、リールと電動機、ギ
アの慣性モーメントをＪとしている。ループは、圧延
現象であるため応答は速いが、張力の発散を抑制するル
ープであり、張力を一定に維持するのはループであ
る。このループは、圧延機入側の張力から計算された
電動機発生トルクＴｑを一定とするように電動機速度を
制御するため、最終的には一定張力を維持する。
用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態による圧
延設備の制御系を示し、図１０の圧延設備の制御系に板
厚・張力協調制御装置を設けることを特徴とする。図２
に、その動作フローを示す。本実施形態は、図１０に示
すように、１スタンドのみの圧延機１に対して、出側板
厚を制御するＡＧＣ１０３、入側リール２の張力を制御
するＡＣＲ１０１およびＡＴＲ１０２が適用される場合
について述べる。ここで、図３に、圧延機１の入側張力
制御系のブロック図を示す。圧延機１に対して圧下位置
変更量ΔＳを与えると、 Ｍ／（Ｍ＋Ｑ） Ｍ：ミル定数 Ｑ：塑型定数 倍の圧延機出側板厚変化が発生し、マスフロー一定則よ
り、 Ｖｅ／ｈ Ｖｅ：入側板速度 ｈ ：出側板厚 倍の圧延機入側速度変化が発生する。この入側速度とリ
ール速度の差の時間積分の Ｅｂｈ／Ｌ Ｅ：ヤング率 ｂ：板幅 ｈ：出側板厚 Ｌ：圧延機〜リール間距離 倍にて入側張力が変化する。圧延現象自体は安定な系と
なっているため、入側張力変動ΔＴｂが発生した場合は
それを抑制しようとする。この場合は、圧延機入側速度
が変化することによって、張力変動を抑える方向に動作
する。これを表わすのが図３ののループである。ここ
で、（∂Ｐ／∂Ｔｂ）／（Ｍ＋Ｑ）は張力変化による出
側板厚変化を表わす。入側リール２は入側リール用電動
機８と入側ギア２０を介して接続されるが、入側リール
用電動機８、入側リール２および入側ギア２０を一体と
した場合のリールの慣性による入側張力修正系が図３の
のループである。ギア比をＧｒ（リール１回転時の電
動機の回転数）、リール直径をＤ、リールと電動機、ギ
アの慣性モーメントをＪとしている。ループは、圧延
現象であるため応答は速いが、張力の発散を抑制するル
ープであり、張力を一定に維持するのはループであ
る。このループは、圧延機入側の張力から計算された
電動機発生トルクＴｑを一定とするように電動機速度を
制御するため、最終的には一定張力を維持する。
【０００８】図４に、図３のループがループと比較
して高速であるとして、ループを定数に置き換えたブ
ロック図を示す。これは、一次遅れ系のブロック図であ
り、図５（ａ）に示すような一次遅れのブロックとな
る。以上より、入側リール２自体の慣性による入側張力
修正系は、図５（ａ）のような一次遅れとして表現でき
る。この場合、一次遅れの時定数Ｔ２は、入側リールの
慣性モーメントＪ、入側コイル径Ｄ、入側ギア比Ｇｒ、
入側速度Ｖｅ、出側板厚ｈ、圧延スケジュールのパラメ
ータＫｂ、重力加速度ｇを有し、 Ｔ２＝−（Ｊ・Ｋｂ Ｖｅ）／（Ｄ１／２Ｇｒ）2ｇｈ により表わされ、圧延機の機械構成、圧延状態により変
化する。入側ギア比Ｇｒは、圧延機固有の機械条件であ
り、圧延機を設計する段階で決定される。入側コイル径
Ｄおよび入側リールの慣性モーメントＪは圧延が進行す
ると、入側リール２より被圧延材が巻き出されて、入側
コイル径Ｄが小さくなっていくため、圧延中に変化す
る。出側板厚ｈおよび圧延スケジュールのパラメータＫ
ｂについては、被圧延材の製品仕様により決定される。
入側速度Ｖｅも圧延中に常時変化する。ここで、トルク
−張力変換ゲインＴＧ＝１／（Ｄ１／２Ｇｒ）として、
図５（ａ）に示す一次遅れのブロックを図５（ｂ）のブ
ロックにまとめることができる。
して高速であるとして、ループを定数に置き換えたブ
ロック図を示す。これは、一次遅れ系のブロック図であ
り、図５（ａ）に示すような一次遅れのブロックとな
る。以上より、入側リール２自体の慣性による入側張力
修正系は、図５（ａ）のような一次遅れとして表現でき
る。この場合、一次遅れの時定数Ｔ２は、入側リールの
慣性モーメントＪ、入側コイル径Ｄ、入側ギア比Ｇｒ、
入側速度Ｖｅ、出側板厚ｈ、圧延スケジュールのパラメ
ータＫｂ、重力加速度ｇを有し、 Ｔ２＝−（Ｊ・Ｋｂ Ｖｅ）／（Ｄ１／２Ｇｒ）2ｇｈ により表わされ、圧延機の機械構成、圧延状態により変
化する。入側ギア比Ｇｒは、圧延機固有の機械条件であ
り、圧延機を設計する段階で決定される。入側コイル径
Ｄおよび入側リールの慣性モーメントＪは圧延が進行す
ると、入側リール２より被圧延材が巻き出されて、入側
コイル径Ｄが小さくなっていくため、圧延中に変化す
る。出側板厚ｈおよび圧延スケジュールのパラメータＫ
ｂについては、被圧延材の製品仕様により決定される。
入側速度Ｖｅも圧延中に常時変化する。ここで、トルク
−張力変換ゲインＴＧ＝１／（Ｄ１／２Ｇｒ）として、
図５（ａ）に示す一次遅れのブロックを図５（ｂ）のブ
ロックにまとめることができる。
【０００９】ＡＧＣ１０３が板厚を制御しようとして圧
下位置制御装置４により圧下位置変更量ΔＳを出力する
と、入側張力が設定値に戻って出側板厚が修正されるま
での時間は上記パラメータによって異なる。圧下位置変
更量ΔＳを入力した時の入側張力、出側板厚の変化する
様子を図７に示す。時間＝１（ｓ）の時、圧下位置変更
量ΔＳを入力すると、圧下位置（ロールギャップ指令）
が変化し、入側張力がステップ状に変化する。入側リー
ル２、ＡＣＲ１０１が入側張力を一定にするように動作
し、入側張力が設定値に戻って行くのと同様に出側板厚
も変化する。このように、入側張力と出側板厚は密接に
関係しており、圧下位置変更時の出側板厚変化と入側張
力の応答は同等となる。ＡＧＣ１０３の応答は、圧延機
出側の板厚を制御する場合を考えると、以下のように制
限される。圧延機１には出側板厚計１４が通常設置され
ているが、機械構成上圧延機直下から数メートル離れた
位置に出側板厚計１４は設置される。そのため、ＡＧＣ
１０３が制御対象としているロール直下の板厚を検出す
るまで（被圧延材の該当部分が出側板厚計１０４直下に
到着するまで）の無駄時間Ｔｄが存在する。この無駄時
間Ｔｄの存在のため、安定に制御するには、この無駄時
間Ｔｄの３〜５倍の時定数を持った積分制御としてＡＧ
Ｃ１０３を構成する。出側板厚は製品品質に直結するた
め、設定値からの偏差をできるだけ短時間に除去する必
要がある。そのため、検出遅れの無駄時間Ｔｄを考慮し
つつ設定板厚からの偏差が最も小さくなるようにＡＧＣ
１０３は動作する必要がある。そのため、ＡＧＣ１０３
は、 ・できるだけ速く板厚偏差を除去するように応答を速く
したい。 ・過制御状態となって、出側板厚が発振するのを防止し
たい。 の２つの条件を満たすように動作する必要がある。前記
の無駄時間Ｔｄの３〜５倍の時定数の設定は、この２つ
の条件を満たしている。一方、圧延機入側の張力制御
は、従来は図１０のように、ＡＣＲ（電流一定制御）１
０１の他に、入側張力計１１で測定した実績張力と設定
張力のオフセット偏差を除去する積分制御のＡＴＲ（張
力一定制御）１０２を行うのが一般的である。入側リー
ル２のコイル径が大きい時は、入側リール２が大きな慣
性モーメントを持ち、積極的に操作する（例えば、ＡＴ
Ｒ１０１の比例制御）と、制御出力に入側リール２の動
作が追いつかず、発振してしまう可能性があるためであ
る。入側リール２の張力制御系の応答を上げる方法とし
ては、図８に示すように、ＡＴＲ１０２に比例制御（Ｋ
ｐ）を追加する方法、ＡＧＣ１０３の圧下位置指令から
張力変動を予測して入側リール２への電流指令を操作す
る非干渉制御（フィード フォーワード制御）１０５を
追加する方法等が存在する。ＡＴＲ制御１０２の応答を
比例制御の追加により上げすぎると、制御が発振してし
まう可能性があるため、前述した張力修正系の遅れ要因
パラメータより安定に制御可能な範囲内で最大の応答を
出す必要がある。上記で、ＡＧＣ制御１０３およびＡＴ
Ｒ制御１０２等の自動張力制御系等の安定性および安定
とするためのゲインについて述べたが、これらは、ブロ
ック図からボード線図を作成する等の手法により安定度
を考慮した設計が可能である。
下位置制御装置４により圧下位置変更量ΔＳを出力する
と、入側張力が設定値に戻って出側板厚が修正されるま
での時間は上記パラメータによって異なる。圧下位置変
更量ΔＳを入力した時の入側張力、出側板厚の変化する
様子を図７に示す。時間＝１（ｓ）の時、圧下位置変更
量ΔＳを入力すると、圧下位置（ロールギャップ指令）
が変化し、入側張力がステップ状に変化する。入側リー
ル２、ＡＣＲ１０１が入側張力を一定にするように動作
し、入側張力が設定値に戻って行くのと同様に出側板厚
も変化する。このように、入側張力と出側板厚は密接に
関係しており、圧下位置変更時の出側板厚変化と入側張
力の応答は同等となる。ＡＧＣ１０３の応答は、圧延機
出側の板厚を制御する場合を考えると、以下のように制
限される。圧延機１には出側板厚計１４が通常設置され
ているが、機械構成上圧延機直下から数メートル離れた
位置に出側板厚計１４は設置される。そのため、ＡＧＣ
１０３が制御対象としているロール直下の板厚を検出す
るまで（被圧延材の該当部分が出側板厚計１０４直下に
到着するまで）の無駄時間Ｔｄが存在する。この無駄時
間Ｔｄの存在のため、安定に制御するには、この無駄時
間Ｔｄの３〜５倍の時定数を持った積分制御としてＡＧ
Ｃ１０３を構成する。出側板厚は製品品質に直結するた
め、設定値からの偏差をできるだけ短時間に除去する必
要がある。そのため、検出遅れの無駄時間Ｔｄを考慮し
つつ設定板厚からの偏差が最も小さくなるようにＡＧＣ
１０３は動作する必要がある。そのため、ＡＧＣ１０３
は、 ・できるだけ速く板厚偏差を除去するように応答を速く
したい。 ・過制御状態となって、出側板厚が発振するのを防止し
たい。 の２つの条件を満たすように動作する必要がある。前記
の無駄時間Ｔｄの３〜５倍の時定数の設定は、この２つ
の条件を満たしている。一方、圧延機入側の張力制御
は、従来は図１０のように、ＡＣＲ（電流一定制御）１
０１の他に、入側張力計１１で測定した実績張力と設定
張力のオフセット偏差を除去する積分制御のＡＴＲ（張
力一定制御）１０２を行うのが一般的である。入側リー
ル２のコイル径が大きい時は、入側リール２が大きな慣
性モーメントを持ち、積極的に操作する（例えば、ＡＴ
Ｒ１０１の比例制御）と、制御出力に入側リール２の動
作が追いつかず、発振してしまう可能性があるためであ
る。入側リール２の張力制御系の応答を上げる方法とし
ては、図８に示すように、ＡＴＲ１０２に比例制御（Ｋ
ｐ）を追加する方法、ＡＧＣ１０３の圧下位置指令から
張力変動を予測して入側リール２への電流指令を操作す
る非干渉制御（フィード フォーワード制御）１０５を
追加する方法等が存在する。ＡＴＲ制御１０２の応答を
比例制御の追加により上げすぎると、制御が発振してし
まう可能性があるため、前述した張力修正系の遅れ要因
パラメータより安定に制御可能な範囲内で最大の応答を
出す必要がある。上記で、ＡＧＣ制御１０３およびＡＴ
Ｒ制御１０２等の自動張力制御系等の安定性および安定
とするためのゲインについて述べたが、これらは、ブロ
ック図からボード線図を作成する等の手法により安定度
を考慮した設計が可能である。
【００１０】以上から、高応答かつ安定したＡＧＣ制御
１０３を実施するためには、 １．板厚検出の無駄時間Ｔｄから決まる安定して制御で
きる最大の制御ゲインでＡＧＣを行う。 ２．入側張力制御系の応答が上記ＡＧＣ応答より遅くな
る場合は、ＡＧＣ系が発振して安定した制御が不可能と
なるので、入側張力制御系の応答を上げるように入側自
動張力制御系を変更する。例えば、ＡＴＲ１０１を積分
制御から積分＋比例制御に変更する。 ３．入側張力制御系の応答を上げることが不可能な場合
は、ＡＧＣ１０３が発振しないようにＡＧＣ１０３の制
御ゲインを下げる。ことが必要である。
１０３を実施するためには、 １．板厚検出の無駄時間Ｔｄから決まる安定して制御で
きる最大の制御ゲインでＡＧＣを行う。 ２．入側張力制御系の応答が上記ＡＧＣ応答より遅くな
る場合は、ＡＧＣ系が発振して安定した制御が不可能と
なるので、入側張力制御系の応答を上げるように入側自
動張力制御系を変更する。例えば、ＡＴＲ１０１を積分
制御から積分＋比例制御に変更する。 ３．入側張力制御系の応答を上げることが不可能な場合
は、ＡＧＣ１０３が発振しないようにＡＧＣ１０３の制
御ゲインを下げる。ことが必要である。
【００１１】図１は、本発明の一実施形態であり、上記
１〜３の機能を実現するために、板厚・張力協調制御装
置１２０を設ける。板厚・張力協調制御装置１２０で
は、図２に示すようなフローによって、圧延機１の状態
よりＡＧＣ１０３および入側張力制御系のゲインを設定
する。入側張力制御系のゲインには、ＡＴＲ制御１０２
の比例および積分制御ゲイン、非干渉制御１０５のゲイ
ン等、また、制御系の構成の変化を伴うものを含む。制
御系の構成変更も制御ゲインの変更（使用しない制御モ
ードの制御ゲインは０とする。）で対応できる。まず、
ＡＧＣゲイン演算２０１において、圧延機１の直下から
出側板厚計１４までの無駄時間Ｔｄを圧延速度Ｖｒより
下記の式を用いて演算する。 Ｔｄ＝（圧延機１〜出側板厚計１４間距離）／Ｖｒ 続いて、ＡＧＣ１０３の積分ゲインの時定数Ｔｉを Ｔｉ＝（３〜５）*Ｔｄ に設定し、ＡＧＣゲイン演算２０１を終了する。入側張
力制御応答時間演算２０２においては、入側張力制御系
の一次遅れ時定数Ｔ１を演算する。図５に示した入側張
力修正系に自動張力制御系（ＡＴＲ１０２）を追加した
入側張力制御系のブロック図を図６に示す。ここで、Ａ
ＴＲ１０２の積分ゲインが十分小さいと仮定すると、図
６の上図のブロック図は、下図の一次遅れ系に変換する
ことができ、入側張力制御系の時定数Ｔ１を求めること
ができる。すなわち、 Ｔ１＝Ｔ２／（１＋Ｋｐ・ＴＧ） 入側張力制御応答時間とＡＧＣ応答時間の整合性チェッ
ク２０３においては、ＡＧＣ１０３の時定数Ｔｉと一次
遅れ時定数Ｔ１を比較して整合性をチェックする。例え
ば、 Ｔｉ＞（２〜３）*Ｔ１ ならば、ＯＫと判定する。このチェック２０３にてＮＧ
となった場合は、入側張力制御系の応答ＵＰ２０６にて
入側自動張力制御系の制御ゲインを上げて入側張力制御
系の応答を上げる。入側張力制御安定性チェック２０４
においては、入側自動張力制御系の制御ゲインより決定
される入側張力制御の安定性をチェックする。このため
には、自動張力制御まで含めた入側張力制御系の安定確
認が必要であるが、これについては制御の設計理論が確
立されている。ここでは、入側張力修正系の時定数Ｔ２
と入側張力制御系の時定数Ｔ１との関係を下記のような
条件に設定する。 Ｔ１＞（０．２〜０．５）*Ｔ２ 入側張力制御安定性チェック２０４において、入側張力
制御の安定性がＮＧ（安定でない）と判定された場合
は、ＡＧＣの応答ＤＯＷＮ２０７にてＡＧＣ１０３の制
御ゲインを下げる。具体的には、時定数Ｔｉを長くす
る。以上２０３および２０４のチェックが両方共ＯＫと
なった時点でＡＧＣ、入側張力制御ゲイン設定２０５に
てＡＧＣ制御１０３および入側張力制御の制御ゲインが
決定され、このゲインを制御系に対して設定する。
１〜３の機能を実現するために、板厚・張力協調制御装
置１２０を設ける。板厚・張力協調制御装置１２０で
は、図２に示すようなフローによって、圧延機１の状態
よりＡＧＣ１０３および入側張力制御系のゲインを設定
する。入側張力制御系のゲインには、ＡＴＲ制御１０２
の比例および積分制御ゲイン、非干渉制御１０５のゲイ
ン等、また、制御系の構成の変化を伴うものを含む。制
御系の構成変更も制御ゲインの変更（使用しない制御モ
ードの制御ゲインは０とする。）で対応できる。まず、
ＡＧＣゲイン演算２０１において、圧延機１の直下から
出側板厚計１４までの無駄時間Ｔｄを圧延速度Ｖｒより
下記の式を用いて演算する。 Ｔｄ＝（圧延機１〜出側板厚計１４間距離）／Ｖｒ 続いて、ＡＧＣ１０３の積分ゲインの時定数Ｔｉを Ｔｉ＝（３〜５）*Ｔｄ に設定し、ＡＧＣゲイン演算２０１を終了する。入側張
力制御応答時間演算２０２においては、入側張力制御系
の一次遅れ時定数Ｔ１を演算する。図５に示した入側張
力修正系に自動張力制御系（ＡＴＲ１０２）を追加した
入側張力制御系のブロック図を図６に示す。ここで、Ａ
ＴＲ１０２の積分ゲインが十分小さいと仮定すると、図
６の上図のブロック図は、下図の一次遅れ系に変換する
ことができ、入側張力制御系の時定数Ｔ１を求めること
ができる。すなわち、 Ｔ１＝Ｔ２／（１＋Ｋｐ・ＴＧ） 入側張力制御応答時間とＡＧＣ応答時間の整合性チェッ
ク２０３においては、ＡＧＣ１０３の時定数Ｔｉと一次
遅れ時定数Ｔ１を比較して整合性をチェックする。例え
ば、 Ｔｉ＞（２〜３）*Ｔ１ ならば、ＯＫと判定する。このチェック２０３にてＮＧ
となった場合は、入側張力制御系の応答ＵＰ２０６にて
入側自動張力制御系の制御ゲインを上げて入側張力制御
系の応答を上げる。入側張力制御安定性チェック２０４
においては、入側自動張力制御系の制御ゲインより決定
される入側張力制御の安定性をチェックする。このため
には、自動張力制御まで含めた入側張力制御系の安定確
認が必要であるが、これについては制御の設計理論が確
立されている。ここでは、入側張力修正系の時定数Ｔ２
と入側張力制御系の時定数Ｔ１との関係を下記のような
条件に設定する。 Ｔ１＞（０．２〜０．５）*Ｔ２ 入側張力制御安定性チェック２０４において、入側張力
制御の安定性がＮＧ（安定でない）と判定された場合
は、ＡＧＣの応答ＤＯＷＮ２０７にてＡＧＣ１０３の制
御ゲインを下げる。具体的には、時定数Ｔｉを長くす
る。以上２０３および２０４のチェックが両方共ＯＫと
なった時点でＡＧＣ、入側張力制御ゲイン設定２０５に
てＡＧＣ制御１０３および入側張力制御の制御ゲインが
決定され、このゲインを制御系に対して設定する。
【００１２】板厚・張力協調制御装置１２０の動作タイ
ミングは、入側張力制御系の応答時間パラメータである
入側リール２の慣性モーメント、入側コイル径、ギア
比、入側速度、出側板厚、圧延スケジュール変更時であ
る。このうち、入側リール２の慣性モーメント、入側コ
イル径、入側速度は圧延中に常時変化するものでる。そ
のため、圧延中常時、板厚・張力協調制御装置１２０を
動作させておくことが最も望ましいが、圧延設備および
圧延スケジュールから、入側リール２の慣性モーメン
ト、入側コイル径、入側速度の変化範囲が定められるか
ら、最悪の条件を想定して圧延開始前に一回だけ演算を
させることも可能である。
ミングは、入側張力制御系の応答時間パラメータである
入側リール２の慣性モーメント、入側コイル径、ギア
比、入側速度、出側板厚、圧延スケジュール変更時であ
る。このうち、入側リール２の慣性モーメント、入側コ
イル径、入側速度は圧延中に常時変化するものでる。そ
のため、圧延中常時、板厚・張力協調制御装置１２０を
動作させておくことが最も望ましいが、圧延設備および
圧延スケジュールから、入側リール２の慣性モーメン
ト、入側コイル径、入側速度の変化範囲が定められるか
ら、最悪の条件を想定して圧延開始前に一回だけ演算を
させることも可能である。
【００１３】本実施形態では、シングルスタンドの圧延
機について述べたが、入側にリールまたはプライドルロ
ール等のトルク一定制御で制御される設備がある場合に
は、本発明をそのまま適用することができる。
機について述べたが、入側にリールまたはプライドルロ
ール等のトルク一定制御で制御される設備がある場合に
は、本発明をそのまま適用することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
出側板厚制御の応答よりも入側張力制御系の応答を常に
小さくすることができるので、圧延機に適用される自動
板厚制御を制御系の安定な範囲内（その時点の圧延状
態）で最大限の制御効果で実行でき、板厚精度を著しく
向上させることができる。
出側板厚制御の応答よりも入側張力制御系の応答を常に
小さくすることができるので、圧延機に適用される自動
板厚制御を制御系の安定な範囲内（その時点の圧延状
態）で最大限の制御効果で実行でき、板厚精度を著しく
向上させることができる。
【図１】本発明の一実施形態による圧延設備の制御系
【図２】板厚・張力協調制御装置の動作フロー
【図３】入側張力制御系のブロック図
【図４】入側張力制御系のブロック図（変更−１）
【図５】入側張力制御系のブロック図（変更−２）
【図６】入側張力制御系の時定数を求める説明図
【図７】圧下位置変更時の入側張力、出側板厚の変化図
【図８】応答を上げた入側張力制御のブロック図
【図９】圧延機の構成図
【図１０】従来の圧延設備の制御系
１…圧延機、２…入側リール、３…出側リール、４…圧
下位置制御装置、５…入側デフロール、６…出側デフロ
ール、７…圧延機用電動機、８…入側リール用電動機、
９…出側リール用電動機、１１…入側張力計、１２…出
側張力計、１４…出側板厚計、１００…入側電動機電流
演算器、１０１…電流制御（ＡＣＲ：Ａｕｔｏｍａｔｉ
ｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）、１０２…
張力制御（ＡＴＲ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｅｎｓｉｏ
ｎ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）、１０３…板厚制御（ＡＧ
Ｃ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｕｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）、１０５…非干渉制御、１２０…板厚・張力協調制
御装置
下位置制御装置、５…入側デフロール、６…出側デフロ
ール、７…圧延機用電動機、８…入側リール用電動機、
９…出側リール用電動機、１１…入側張力計、１２…出
側張力計、１４…出側板厚計、１００…入側電動機電流
演算器、１０１…電流制御（ＡＣＲ：Ａｕｔｏｍａｔｉ
ｃ Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）、１０２…
張力制御（ＡＴＲ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｅｎｓｉｏ
ｎ Ｒｅｇｕｌａｔｏｒ）、１０３…板厚制御（ＡＧ
Ｃ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｕｇｅ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ）、１０５…非干渉制御、１２０…板厚・張力協調制
御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 乗鞍 隆 茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 西 英俊 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所機電事業部内 Ｆターム(参考） 4E024 AA07 BB03 GG01 GG03 5H004 GA02 GB03 HA06 HA10 HA16 HB06 HB10 HB14 KA71 KB02 KB04 KB19 KB33 KB39 KC48 KC54 KD61 LA01 LA03 LA13 LA15 LA18 9A001 BB02 BB03 BB04 DD07 HH09 JJ49 KK32 KK37 KK54
Claims (5)
- 【請求項１】 圧延機本体および入側、出側のリールか
ら構成される圧延機と、入側リールと圧延機本体との間
の張力を制御する入側張力制御および圧延機出側の板厚
を制御する自動板厚制御が適用される圧延設備であっ
て、前記自動板厚制御の制御ゲインを設定し、前記入側
張力制御系の制御ゲインを演算し、前記両制御ゲインを
比較して整合性をチェックし、前記板厚制御の効果が自
動板厚制御の安定範囲内で最大限となるように、前記入
側張力制御系の制御ゲインを調整することを特徴とする
圧延設備の制御方法。 - 【請求項２】 請求項１において、前記入側張力制御の
安定性をチェックし、安定性が得られないとき、前記自
動板厚制御の制御ゲインを変更することを特徴とする圧
延設備の制御方法。 - 【請求項３】 圧延機本体および入側、出側のリールか
ら構成される圧延機と、入側リールと圧延機本体との間
の張力を制御する入側張力制御および圧延機出側の板厚
を制御する自動板厚制御が適用される圧延設備であっ
て、前記自動板厚制御の応答時間を設定し、前記入側張
力制御系の応答時間を演算し、前記両応答時間を比較し
て整合性をチェックし、前記板厚制御の効果が自動板厚
制御の安定範囲内で最大限となるように、前記入側張力
制御系の応答時間を上げることを特徴とする圧延設備の
制御方法。 - 【請求項４】 請求項１において、前記入側張力制御の
安定性をチェックし、安定性が得られないとき、前記自
動板厚制御の応答時間を下げることを特徴とする圧延設
備の制御方法。 - 【請求項５】 請求項１から請求項４のいずれかにおい
て、前記入側張力制御系を構成する自動張力制御の制御
構成を変更することを特徴とする圧延設備の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10103699A JP4107760B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 圧延設備の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10103699A JP4107760B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 圧延設備の制御方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006124109A Division JP2006212709A (ja) | 2006-04-27 | 2006-04-27 | 圧延設備の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000288612A true JP2000288612A (ja) | 2000-10-17 |
| JP4107760B2 JP4107760B2 (ja) | 2008-06-25 |
Family
ID=14289950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10103699A Expired - Lifetime JP4107760B2 (ja) | 1999-04-08 | 1999-04-08 | 圧延設備の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4107760B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024048126A1 (ja) * | 2022-08-31 | 2024-03-07 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 熱間仕上圧延の制御方法、鋼板の制御方法および熱間仕上圧延の制御装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5140607B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-02-06 | 株式会社日立製作所 | 圧延機の制御装置およびその制御方法 |
| JP5230509B2 (ja) * | 2009-04-01 | 2013-07-10 | 株式会社日立製作所 | 圧延機の制御装置およびその制御方法 |
-
1999
- 1999-04-08 JP JP10103699A patent/JP4107760B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024048126A1 (ja) * | 2022-08-31 | 2024-03-07 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 熱間仕上圧延の制御方法、鋼板の制御方法および熱間仕上圧延の制御装置 |
| JP7477058B1 (ja) | 2022-08-31 | 2024-05-01 | Ｊｆｅスチール株式会社 | 熱間仕上圧延の制御方法、鋼板の制御方法および熱間仕上圧延の制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4107760B2 (ja) | 2008-06-25 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
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|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060307 |
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