JP2008519743A - パッケージを保管及び払い出すための装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コストを著しく増大することなく、また、システムの複雑さを増すことなく、小型のパッケージを自動的に保管及び取り出すための装置を提供する。
【解決手段】複数のパッケージ（２８）を保管及び払い出すための装置であって、保管及び把持デバイスでアクセス可能な複数の棚を含む第１の領域と、各々が独立した排出手段を有する、各々が複数のパッケージ（２８）を受け取るための複数の経路（２４）を含む第２の領域（１２）とを備え、前記保管及び把持デバイスが、前記第２の領域（１２）の前記経路（２４）を満たすように構成され、前記装置が、前記第２の領域と関連する、前記第２の領域から排出されたパッケージ（２８）を移動させるための搬送手段（３０）をさらに備えることを特徴とする装置。
【選択図】図２

Description

本発明は物品を、小型のパッケージ（特に医薬品パッケージだけに限らない）を自動的に保管及び取り出すための装置に関するものである。

医薬品などを保管しておき、初期の要求を満たした後に人間の介在を必要とせずに取り出し及び払い出しを行う自動化薬局が当該技術分野では公知である。一般的に、このようなシステムは、パッケージが保管されている棚のラックの位置を記憶したデータベースに接続されたロボットアームを備えている。特定のパッケージの要求を受け取ると、ロボットアームは、的確な位置へ移動して目的とするパッケージを取り出し、そのパッケージをディスペンシング・シュートまで移送する。

このようなシステムのアウトプット速度の上限は、ロボットアームの移動速度と、ロボットアームのスイープ範囲（ロボットアームがカバー可能な範囲）とによって制限される。ロボットアームの数を増やすことによって、アウトプット速度が向上されることは明らかである。しかし、その場合は、コストが著しく増大するという問題がある。また、複数のロボットアームを互いに密接に連係させる必要があるので、システムの複雑さが増すという問題もある。

さらに、棚スペースは、パッケージ内の医薬品の種類と前記パッケージの棚における保管位置とが相関しない並べ方で、動的に配置される傾向にある。したがって、医薬品の種類と、その医薬品の取り出し及び払い出しに要する時間との間には、相互関係は存在しない。

当該技術分野では、ある種類及び大きさの医薬品パッケージが他のものよりも頻繁に要求されることが認識されている。それらは、当該技術分野では、「売れ筋の商品（fast mover）」と呼ばれている。ＷＯ０３／０１００７３には、棚に売れ筋の商品のための別の領域を設け、前記領域のそれぞれに専用のロボットアームを設置することが開示されている。前記専用のロボットアームは、前記棚の反対側に設けられ、メインロボットアームに干渉されることなく、売れ筋の商品をより迅速に取り出すために、前記領域からパッケージの取り出しだけを行う。

しかしながら、この従来の構造には、いくつかの重大な欠点がある。第１に、取り出しは依然としてロボットアームにより行われるので、払い出されるパッケージを掴むためには、棚の適切なポイントに２次元に変換する必要がある。また、従来の構造では、払い出し時間は、依然として同じオーダーである。

第２に、さらなるロボットアームを追加すると、前述したように、コストが増大する。さらに、この余分な費用は、拡張された特定の装置として追加される各モジュールについて生じる。

本発明の目的は、上述したような構造を改良することである。本発明の第１の特徴は、複数のパッケージを保管及び払い出すための装置であって、保管及び把持デバイスでアクセス可能な複数の棚を含む第１の領域と、各々が独立した排出手段を有する、各々が複数のパッケージを受け取るための複数の経路を含む第２の領域とを備え、保管及び把持デバイスが第２の領域の経路を満たすように構成され、第２の領域から排出されたパッケージを移動させるための搬送手段をさらに備える装置を提供することである。

一般的に、各経路は独立した排出機構を含むものである。

従って、本発明は、保管及び払い出しシステムが、第２の保管領域で追加のロボットアームを利用するものではなく、第２の領域の各経路が独立してコンベヤーにパッケージをアウトプットできるように提供されるものであることが当業者には明らかであろう。このようなシステムは、パッケージを極めて迅速に、並行してアウトプットすることを可能にする。さらに、第２の領域、即ち、経路領域はモジュール形式で容易に作ることができるため、システムの拡張が容易である。例えば、共通のコンベヤーを備えるモジュール形式又は各モジュールが、パッケージをモジュールの端部まで搬送して、近接したモジュールのコンベヤー又は、追加のコンベヤー或いはディスペンシング・シュートなどの下流側の払い出しシステムに移動させるようなコンベヤーを備えるモジュール形式などがある。

経路領域から排出されたパッケージを受け取るコンベヤーの構造は、複数の異なるパッケージが同時に必要な場合、例えば、１つの処方箋で必要な場合又は病棟回診用の注文に応じる場合など、搬送手段が一時的にバッファのような機能を果たし得ることを理解されたい。パッケージを一緒に集め、搬送システム又は搬送地点まで同時に搬送することにより、各パッケージが一つ一つ順に搬送地点まで搬送される従来技術の構造と比較して、著しく時間を節約することができる。この構造は、当然のことながら、保管及び取り出し装置と、最終的な搬送先、例えば、薬局の受付との間の距離が比較的長い場合に有用である。この構造は、通常、薬局で働く人に作業スペースの制限をなくし、装置が動作する際に生じる騒音から距離をおけるようにすることから望ましい。

本発明の装置が十分に高い位置に配置された場合、パッケージが経路領域の経路から排出されて、コンベヤーに落下した後でさえ、依然として装置は、最終搬送機構、例えば、シュートにとって十分に高い位置にある。好適な実施形態において、しかし、経路領域から排出されたパッケージを持上げて、所定の上昇高さにあるコンベヤーの上に置くためのリフト手段が備えられている。例えば、好適な実施形態において、リフト手段は経路領域に近接して備えられ、経路から排出されたパッケージが搬送手段によってリフト手段まで搬送されるように配置される。この形態は、また、パッケージを取り出すために１つ又は複数のロボットアームを備える構造と比較して、装置の構造及び最終搬送地点まで搬送するための配置場所に関して柔軟に対応することができ、しかも著しくコストを増加することもないことから有用である。

さらに、１つのリフトが複数の経路モジュールに対応するように備えられることもできる。実際、リフトを追加することなく、さらに経路モジュールを現在のシステムに追加することもできる。リフト手段は、搬送手段に加えて又は搬送手段の代わりに、複数のパッケージを集めて、同時に搬送することを可能にするようなバッファとして機能しても良く、パッケージを１つずつ最終搬送地点まで搬送するものと比較して、アウトプット速度が向上することを理解されたい。

リフトは、パッケージを最終搬送システム、例えば、シュートなどに排出するように構成されることが望ましい。実際、実施形態によっては、装置が複数の異なる最終搬送地点を含むことが望ましく、例えば、複数のオペレータに供給するようにすることが望ましい。その場合、リフトは複数の最終搬送機構の１つにパッケージを移送し得る。例えば、ディスペンシング・シュートは、リフト手段の移動経路に従って異なる高さに配置されることもでき、リフト手段の上に置かれたパッケージを排出するのに適した高さまで上昇させることによって、パッケージを所望の最終搬送地点に選択的に払い出されるようにすることもできる。

リフト手段は、パッケージを所定の異なる高さまで上昇させ、パッケージを更なる搬送システム、例えば、アウトプット・シュートなどに搬送する、又はパッケージを取出せるように構成すべきものである。リフト手段は、様々な構造をとることが可能である。１つの使用し得る構造では、搬送手段、又は搬送手段の少なくとも一部が、必要に応じて上昇及び下降可能に構成される。この構成は、スペース効率を含め、いくつかの有用な点がある。また、単に高い位置まで上昇を行うプラットフォームが備えられることもできる。

パッケージの排出は、所望の高さにおいて様々な方法で実行できる。昇降プラットフォームは、リフトの所望の出口側の側面から遠ざかるに従って上向きに傾斜し得る。ドア又はゲートが、プラットフォーム自身に取り付けられる、又はプラットフォームと対向する面の装置の壁に取り付けられる。また、ドア／ゲートの有無に関係なく、所望の高さに到達したときのみ、プラットフォームが傾けられるようにすることもできる。１つの使用し得る実施例は、プラットフォームが両側から吊るされたものであり、両側の吊り下げ高さに差があるとき、プラットフォームが傾けられるようにすることもできる。

本発明では、保管及び取り出しデバイスを用いる第１の領域からのアウトプットは、第２の領域、即ち、経路領域からのアウトプットと完全に独立するようにすることもできる。しかしながら、少なくとも一部の好適な実施形態では、第１及び第２の領域から各々払い出されたパッケージが移送される経路は、少なくとも一部が共通している。実際、共通の搬送手段が使用されることもでき、それによって、両方の領域からのパッケージが最終搬送地点まで搬送される。この形態は、１つの注文を取りまとめるために必要なパッケージを、第１及び第２の領域の間で分配し得るため、コンベヤーのバッファ機能の効果を発揮させやすい。しかしながら、好適な構成では、第１及び第２の領域から払い出されるパッケージは、少なくともその経路の一部において、互いに別々の経路を用いるため、全体のアウトプット速度を遅くさせるようなボトルネックとなる問題の発生を防止しやすくしている。

本発明に基づく装置は、経路領域から排出されたパッケージを、搬送手段に直接落下させるように構成することもできる。しかしながら、この構成は落下を強制するため、結果としてパッケージ又はその中の内容物にダメージを与える可能性が大きくなるため好ましくない。好適な実施形態では、従って、落下するパッケージを受け取るための衝撃を和らげる緩衝領域が備えられ、パッケージはそこからコンベヤーの上に落とされる、又は更に短い距離を滑ってコンベヤーの上に搬送される。これは多くの実施方法で実施可能であるが、ゆるく吊るされたシート状の材料、例えば、パッケージが大きく跳ね返らず、落下するパッケージの衝撃を和らげることができるような繊維を用いることが好ましい。

好適な実施形態によっては、２つの別々の経路領域を備えるようにすることもでき、共通の緩衝領域又は好ましくは各々緩衝領域を有して、共通の搬送手段に供給するようにすることもできる。

２つ又はそれより多くの別々の経路領域を備えることは、一連の好適な実施形態の一般的な特徴である。当然のことながら、本発明では、これら経路領域の１つは、上述したような本発明の装置の第２の領域、即ち、経路領域である。従って、それが第１の領域の棚にアクセスする保管及び取り出しデバイスによって満たされるように構成される。様々な追加の経路領域が、同じ保管及び取り出しデバイスによって満たされるように備えられることもできる。また、１つ又は複数の追加の保管及び取り出しデバイスが備えられることもできる。また、１つ又は複数の追加の経路領域が、手動で満たされるように構成されることもできる。この構成は、他の経路領域での故障の発生に対する手動バックアップを可能にする、及び／又はインプット速度を速くするため、システムにパッケージを入れることを手動で補えるようにする。

複数の経路領域が備えられている場合、これら経路領域は、共通のリフト手段によってパッケージが供給されることが望ましい。しかし、能力又はバックアップの理由から、１つ以上のリフトを備えて、各リフトが各経路領域にパッケージを供給できるようにすることもできる。

各経路に備えられている排出手段は、様々な利便性の高い特定の形態をしていて良く、例えば、各経路の最前部は、その経路の前方から、その最前部にあるパッケージを傾けて落とす又は放出するようにしながら、他のパッケージは排出されないようにし、その後新たなパッケージが最前部に受け取られるように、残りのパッケージが経路を滑り降りることができるように構成することもできる。

特に好適な一連の実施形態では、排出手段は、パッケージを受け取る第１の位置から、パッケージを排出する第２の位置までピボットするように構成されたピボット部材を含むものであり、ピボット部材は、第２の位置において、追加のパッケージを受け取るのを阻止するように構成される。

このような構成は、それ自体が新規で独創的であることから、本発明の更なる特徴は、複数のパッケージを受け取るための経路と、経路から１つずつパッケージを排出するための排出手段とを提供することであり、前記排出手段が、パッケージを受け取る第１の位置から、パッケージを排出する第２の位置までピボットするように構成されたピボット部材を含み、前記ピボット部材は、第２の位置において、追加のパッケージを受け取るのを阻止するように構成されることである。

これは同期アクチュエータ又は規定された時間だけ正確に作動するアクチュエータを用いるような複雑な構成を必要とすることなく、容易かつ確実に、パッケージを１つずつ排出することができる点で有用である。

上述したような本発明の特徴は、１つのパッケージが排出されて、ピボット部材が第１の位置に戻ると、次のパッケージがピボット部材によって受け取られるように、経路に残っているパッケージが構成されることである。この構成は、様々な適当な力、例えば、ばねを用いて行うことができるが、経路を傾斜させ、重力によって、パッケージを経路に沿ってピボット部材の方に向かって移動させることが好ましい。

ピボット部材は、第１の位置において、追加のパッケージを受け取るのを阻止するように構成されることもできる。この構成は、ピボット部材がパッケージを充填される第３の位置を必要とし、パッケージは両側から持上げられてピボット部材に充填される。しかし、ピボット部材は第１の位置でパッケージを受け取ることができるように構成されることが好ましい。

ピボット部材は、好ましくはフロントアーム及びリアアームを含むものであり、フロントアームは、第１の位置においてパッケージの排出を防ぎ、第２の位置においてパッケージが排出されるように十分に引っ込むようなものである。第２のアームは、好ましくは、第１の位置において格納し得るものである。結果として、この構造はエスケープメント機構に多少類似したものであることを理解されたい。

排出手段は、様々な適切な作動手段、例えば、モータ、電磁石、ソレノイドなどによって動作し得る。しかしながら、本出願人は特に利便性が高く、かつ簡素な構造を発明した。好適な実施形態では、排出手段は、熱応答する作動手段によって動作させる。熱応答作動手段は、それが異なる形状を構成するように加熱し、それによって、排出手段を移動させるように備えられる。熱応答作動手段は、単に構造体が膨張することによって必要な動作を得ることができるようなものを含み、それは例えば、バイメタル素子である。好ましくは、それは形状記憶材料を含む。そのような材料は良く知られたものであり、所定の温度まで加熱されると事前に形成された形状を構成するという特性を持っている。一部の樹脂もこの現象を示すが、本発明では形状記憶合金を使用することが好ましい。加熱手段は、形状記憶合金素子を自己加熱させるように、少なくとも形状記憶合金素子の一部に電流を通過させる手段を含むようなものであることが好ましい。

排出手段、例えば、好ましくはピボット部材は、重力によって待機位置に戻るように、又は能動的に待機位置に移動するように構成し得る。しかし、ピボット部材は待機位置に弾性的に付勢されることが好ましい。ピボット部材を備える好適な実施形態では、待機位置は第１の位置とも呼ばれる。

上述したような経路の排出手段は、先に説明した本発明の第１の特徴の好適な実施形態であることを理解されたい。

また別の排出方法では、経路内の複数のパッケージに、経路の後端、即ちパッケージが入れられる方の経路の端部から、圧力をかけることもでき、ある種の保持力を制して、最前部のパッケージが排出されるようにする。この構造は、故障が発生した際に有用であり、保管及び取り出しデバイスが、経路からパッケージを排出するため、所定の経路に必要な圧力をかけることができるように構成し得る。これによって、故障が発生した場合、アウトプット速度は遅くなるが、装置は継続して動作し得る。

本質的ではないが、本発明の経路領域内の経路は、一般に、経路からパッケージを排出しやすくするように、前方に向かって傾斜していることが好ましい。これは経路領域の下部後方に未使用の空間を作り出すことを理解されたい。このため、本発明の別の好ましい特徴は、第２の領域、即ち、経路領域の下部後方に、本発明の装置の第１の領域で用いられるような種類の棚を備えられることを含むことである。これはコンパクトな構成をもたらすという利点があり、小規模な範囲に設置する場合に有用であり得る。これは経路領域が、一般の棚に単に近接して配置された独立モジュールとして備えられることが開示されたＷＯ０３／０１００７３に記載の構成に対して、更なる相違をなす特徴であることを理解されたい。

このデッドスペースの別の使用法は、そこに搬送手段を提供するものであり、それによって、少なくとも一部の好適な実施形態では、本発明の搬送手段が、経路領域のすぐ下に備えられるようになる。また別の使用法では、デッドスペースは、パッケージを最終搬送地点まで搬送するためのディスペンシング・シュートを備えるように用いられることもできる。

さらなるデッドスペースの好ましい使用法は、第１の領域の棚用にアウトプット・シュートを備えることである。特に好ましくは、アウトプット・シュートは、経路領域の搬送手段の上にパッケージを搬送するように構成される。これは搬送及び／又はリフト手段に関して上述したようなバッファとしての効果が、棚全体に適用されるようにする。アウトプット・シュートは、第１の領域の棚用のメインアウトプット・シュートの代わりをなすこともできるが、好ましくは、追加で加えられるものである。実際、さらに一般に、第１の領域の棚用に複数のアウトプットを備えることが好ましい。このことは、保管及び取り出しデバイスが移動すべき平均距離を最小限にし、その動作速度が速くなるようにするので有用である。

上述したように、本発明では、保管及び取り出しデバイスが経路領域の経路を満たすように使用され、同一のパッケージが迅速にアウトプットされるようにすることを理解されたい。

従来の自動化薬局のロボットアームは、各パッケージの棚の位置を記憶したデータベースを有するコンピュータによって制御されている。本発明の経路領域は、中央データベースが、経路領域に保管されて、その後経路領域から払い出される各パッケージの記録を保存するようなシステムに、容易に組込まれることもできる。しかしながら、これは潜在的にある程度の複雑さをもたらす。例えば、従来の自動化薬局の棚は、一般に、各区域にあるパッケージは１つだけであるのに対して、この経路システムでは、通常、各経路に複数のパッケージがあり得るため、制御ソフトウェアに問題が発生し得る。同様に、経路は通常先入れ先出し（ＦＩＦＯ）システムであり、制御ソフトウェアが容易に要求を満たすことができないこともある。第３に、経路領域内に保管された売れ筋の商品は必然的に、メインデータベースの呼び出しを頻繁に要求するため特に不利である。

好適な実施形態によっては、装置は、保管及び取り出しデバイスと、各経路又はその経路のグループとの間で通信を可能とするように構成された通信手段を含んでいる。適切な手段には、無線、マイクロ波、超音波又は視覚的なライト、又は、好ましくは、赤外線送信を含む。実際に通信される情報は、特定の実施手段に適合するように構成されることもできるが、経路に入れられるパッケージ、所定の経路に保持されたパッケージの数量及び／又は種類、エラーコードなどに関する識別情報を含み得るものである。したがって、このような通信は、少なくとも売れ筋の商品の在庫数の管理を、局所的に管理できるようなものであって良く、即ち、中央データベースから遠隔的に管理するものであって良い。例えば、所定の種類のパッケージが、第１及び第２の領域の両方に保管されている場合、新たに入れられたパッケージをどちらの領域に保管するか決定することを可能にし得る。

そのような構成は、それ自体が新規で独創的である。従って、本発明の更なる特徴は、複数の別体の保管領域と、前記保管領域にパッケージを入れるための充填手段とを備える、複数のパッケージを保管及び払い出すための装置を提供することであり、装置は更に、充填手段と、各保管領域との間で情報を伝達するための手段を含むものである。保管領域は、好ましくは経路である。

経路は、保管及び取り出しデバイスに情報を伝達し得る。例えば、経路の在庫数に関して、経路が一杯になるまで満たされている場合、パッケージを異なる経路に置くように、保管及び取り出しデバイスに指図する。実際、各経路はメモリを備えることもでき、メモリにその経路自身の在庫情報を保存し、その在庫品が経路から払い出されると、保管及び取り出しデバイスによる補充を要求するようにする。好適な実施形態によっては、各経路は、バッテリなどの電源を各々備えている。

適宜使用し得る別の有用な特徴は、故障が発生した際に、装置を手動で操作する利用者が見られるような表示手段を、経路領域内の各経路に備えることを含むことである。この特徴の好ましい実施例では、各経路のライトを単に点灯させ、所定の注文を満たすため、そこからパッケージを取出すべきことを示す。また、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などのディスプレイを備えることもできる。これは、経路領域の排出システムが機能しなくなったとしても、利用者はどの経路からパッケージを取り出すかを知らされ、かつ経路の実際の内容物を見る必要がないため、注文を手動で迅速に満たすことができるようにする。当然のことながら、この視覚的手段を用いて、より複雑な情報、例えば、誤操作、所要の在庫、パッケージの実際数量と計画数量との不整合、在庫数の減少などの情報を利用者に伝達することもできる。実施例を１つに限定するものではないが、１組のＬＥＤ、例えば、赤色と緑色のＬＥＤが備えられ、２つのＬＥＤの点灯又は点滅速度によって、複数のメッセージを伝達し得る。

経路領域内の経路は、通常、適切な命令の受信によって、経路の前方からパッケージを自動的に払い出すように構成される。好ましくは、各経路は、例えば、故障発生の際などに用いる、手動排出を可能にするような手段を備えるものである。これは通常の払い出し機構と関連するようにすることもでき、経路の前方にてパッケージの取り出しを可能にし得る。しかし、本出願人は、経路内のパッケージを、経路の後方から手動で取り出せるような手段を備えることが有益であると考え、それを実現した。これは、空間の使用効率を最適化するために通常小規模な範囲に配置される経路領域の前方の空間に、利用者がアクセスする必要がないことを意味する。経路領域の後方は、通常、保管及び取り出しデバイスを動作させるための空間を必要とするため、経路領域の前方より大きな空間がある。

経路領域内の経路は、固定的な寸法を有するものであって良い。これらは全て同一である必要はなく、経路の各寸法は、通常供給されるパッケージの大きさに適合するように選択されて良い。しかしながら、好適な実施形態によっては、少なくとも経路の一部は、少なくとも１つの寸法を変更することができる。好適な実施例では、経路の幅を変更することができる。これは所要の要求に従って変更し得る所定の経路の内容物に関して、大きな柔軟性を与える。経路の寸法調整は手動で実施されることもでき、例えば、各経路のディスプレイ手段が、調整が必要であること及び可能であれば調整の量を表示する。しかし、経路の寸法を自動的に変更するような手段が備えられることが好ましい。例えば、小型サーボモータが調整を行うために備えられることもできる。これは所定の経路の内容物を動的に割り当てられるように、調整を頻繁に行えるようにするという利点がある。

経路調整の制御は、中央コンピュータから指図されて良く、同様に、上述したような保管及び搬送デバイスと、経路自身との間での通信によって制御されても良い。例えば、保管及び取り出しデバイスが、保持しているパッケージの大きさに関する情報を経路に伝達し、経路はその大きさに従って調整を行えるようにする。

本発明の装置の好適な実施形態の有用な使用法に、全ての処方箋の注文が同時に必要とされるような特定の注文を、一時的に保持するように一部又は全ての経路を用いるようにするものがある。処方箋の注文は、しばしば妥当なレベルの事前通知をもって与えられる。なぜなら、処方箋は定期的に繰り返されるものであるため、又は顧客が処方薬を集めに戻ってくる傾向にあるためである。これは全ての処方薬を１つ又は複数の経路に集めて保管し、実質的に同時に払い出すことができるようにする。このような使用法は、経路寸法の好適な自動調整に特に有益である。なぜなら、一時的に保持する目的で使用される経路に保管されるパッケージの種類を迅速に変更し得るからである。

従来の自動化薬局では、通常、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの１つのマイクロコンピュータによって１つのロボットアームが制御されている。従来の自動化薬局は、装置が大型化すればするほど、より多くの人によって操作されるようになることがボトルネックとなっている。本発明の更なる特徴は、複数のパッケージの物理的な位置を記録するデータベースと、パッケージの注文を処理するための中央モジュールとを備える自動化薬局を操作するためのコンピュータシステムを提供することであり、コンピュータシステムは、複数のユーザインタフェースモジュールを含むものであり、各々が、注文のアップロード及びその注文の状態の監視を可能にするような注文処理モジュールと相互作用するように構成される。

従って、このモジュールでは、複数のオペレータがシステムを同時に使用して良く、中央モジュールが注文を処理し、個々のオペレータが各々の注文の状態及び好ましくは処理中の全ての注文を見ることを可能にする。これは従来の単一システムと比較して、所定の装置を用いることによって著しく作業を効率的にできるようにする。注文処理モジュールは、より効率的な操作を可能にするようなアルゴリズムによってプログラムされることもできる。例えば、好ましくは、自動化薬局が、本発明の第１の特徴に基づく経路領域を備えるものである場合、中央モジュールは、受注済みの他の注文を考慮して、保管及び取り出しデバイスと、経路との間で注文を配分するようなものであって良い。

以下に説明する本発明の実施形態は、複数の医薬品パッケージを保管し、注文に応じてそれらを払い出すような、当該技術分野では一般に良く知られた種類の自動化薬局システムに関するものである。以下に記載する様々な素子の寸法及び他の物理的特性は、この使用法から推測されるものである。

図１は、第１の領域、一般に、一般の棚領域であり（一般に符号２で示される）、通路の両側に内側を向くように備えられ、垂直方向に離隔して設けられた複数の細長い棚４を含むものである。パッケージが薬局で受け取られたとき、それを置くためのコンベヤーベルト５が備えられており、パッケージはそこから取り出され、棚４に配置されるようにすることもできる。このコンベヤーベルトは棚領域２の長さにわたっており、システムが払い出しの注文を満たすことに使用されていないとき、複数のパッケージが一度にシステムに入れられ、その後それらが棚４に配置される。この図では説明を容易にする目的で透明なものとして図示しているが、棚４及び棚後方にある通路の側壁は、通常、パッケージが通り抜けてしまわないように少なくとも十分に閉じられている。

通路両側の２つの棚４の間に、ロボットアームアセンブリ６が備えられている。アーム６は垂直な梁８に取り付けられており、摺動台車が、垂直な梁８を上下に移動し、棚４と水平方向に近づいたり離れたりすることができるように備えられている。垂直な梁８は、水平方向に延在する一対のガイドレール１０に、並進摺動動作をするように取り付けられる。従って、その構成は、ロボットアーム６がｘ、ｙ又はｚ軸方向に自由に動くことを可能にする。さらに、垂直な梁８に取り付けられたアームアセンブリ６は、両側の棚４にアクセスすることができるように、１８０度の回転動作が可能である。アームアセンブリ６は、このように、棚領域２のどの部分にもアクセスすることができる。図示していないが、当該技術分野では良く知られているように、アームアセンブリ６は一対のかみ合い部を備え、パッケージを移動させるため、かみ合い部は開閉及び上下動し得る。この図ではロボットアーム６は単に図式的に示されているが、実際には、様々な大きさ、形状及び重量のパッケージを、棚４から取り出し、別の場所に移動し、その後排出することができるような、当該技術分野では公知の様々な種類のものであって良い。

図１では、手前側の側壁の一部に一般の棚４が存在しないことを注意されたい。代わりに、本発明では、この領域は頻繁に要求されるパッケージ、即ち「売れ筋の商品」と呼ばれるパッケージ用の第２の領域、即ち、経路領域が備えられる。経路領域の構成要素の一部が、図２に図式的に示されている。

図２を参照すると、経路領域（符号１２で示される）は、一般に、前部１６及び後部１８を画定する外枠１４を含むものであり、後部１８は、前部１６と同じ幅だが、前部１６より多少奥行きが深いことが示されている。

枠１４は、３組の平行な垂直支柱１４ａ、１４ｂ及び１４ｃを含み、各々、枠の後部、中間部、前部にある。一連の水平交差部材２０が、後部の垂直支柱１４ａの間に延在する。同様の水平交差部材２２が、中間部の垂直支柱１４ｂの間に延在する。

近接して配置された一連の経路構造体２４が、後部交差部材２０の１つと、中間部交差部材２２の１つとの間に延在する。経路構造体２４を支持する中間部交差部材２２は、対応する後部交差部材２０より低い位置にあり、経路構造体２４を、例えば、略３０°の角度をもって後部から前部に下向きに傾斜させるようにする。説明を容易にするため、図２では、経路２４の１つの層だけを示しているが、実際には、異なる高さにて複数の層が平行して備えられて良い。従って、実際には枠の後部１８の容積の大部分は、複数の平行な経路２４で占められる。

経路２４の低い方にあるその前端は、経路領域１２の前部１６に通じている。前部１６は、一般に、広い空間であるが、経路２４から落下するパッケージ２８の、落下による衝撃を和らげるため、例えば、枠を横断するように引き伸ばされた１つの繊維からなる緩衝プラットフォーム２６を下部に備える。緩衝プラットフォーム２６は、経路領域の後部に向かって下向きとなるように角度が付けられており、モジュールの後部１８の下部において、経路２４の層の直ぐ下の下方に備えられたコンベヤーベルトの上に、パッケージ２８がゆっくりと落ちるようにする。コンベヤー３０は、横方向ならどちらの方向にも動作可能であり、パッケージ２８が、モジュール１２の左右どちらかに搬送されるようにする。

１組の赤外線トランスミッタ及びレシーバ３２、３４が、前部垂直支柱１４ｃの緩衝プラットフォーム２６のすぐ上の位置に備えられ、各経路アセンブリ２４に対して及び各経路アセンブリ２４から、信号を送信及び受信する。その詳細は後述する。コンベヤー３０の後方に、傾斜したシュート面３６及び複数の追加の棚３８がある。その目的は後述する。このように、傾斜した経路２４によってできた下部後方の空いた空間を、追加のアウトプット・シュート３６及び追加の棚３８を取り付けることによって、有効利用していることを理解されたい。

図２の経路モジュール１２は分離して示されているが、実際には、上述したような棚領域２内のスペースに配置される。さらに、必要に応じて、経路モジュールが棚領域２に近接して配置されることもできる。

図３、４及び５は、経路アセンブリ２４に使用し得る１つの構造の詳細を示している。図３及び４は、各々、経路の前方及び後方から見た図であり、全ての主要な特徴が容易に見られるように短縮遠近法で示している。各経路２４は、細長いベース部材４０を含み、前部及び後部交差部材２０、２２に固定されている。ベース部材４０は、一対のＬ字形側壁部材４２を支持する。各側壁部材４２は、水平に延在する２つのアーム４４を有し、その拡大図が図５に示されている。図５で示されるように、アーム４４は、歯車の歯４８と係合する鋸歯状のエッジ４６を備え、ダブルラック及びピニオン駆動方式で、アーム４４を反対方向に水平に平行移動させる。これは２つの側壁４２を容易に同時に移動させることを可能にし、異なる大きさのパッケージに適合するべく経路の幅を変更するように２つの側壁４２が動作し得る。側壁は、オペレータによって手動で調整されるようにすることもできる（即ち、サービスエンジニアを必要としない）、又はロボットアーム６によって移動されるようにすることもできる。別の実施形態（図示なし）では、歯４８はサーボモータと置換され、経路が自動的に調整されるようにすることもできる。

経路２４の前部に、ワイヤを立てるようにして配置されたパッケージストッパ５０があり、パッケージが経路の前端から滑り落ちないようにする。パッケージストッパ５０のすぐ後ろに排出フラップ５２があり、フラップの上にあるパッケージを立たせるように起こすことによって、パッケージストッパを押し倒すように動作可能であるため、パッケージを経路の前端から滑り落とせるようにする。

排出装置５２のすぐ後ろにパッケージ検出器５４があり、パッケージストッパより後方の経路前部にパッケージがあるとき、そのパッケージを検知することができるようにする。同様の検出器５６が経路の最前部に備えられ、払い出されたパッケージの通過を検出できるようにする。第３のパッケージ検出器５８が経路の後部にあり、経路の後部に新たに進入したパッケージの検出ができるようにする。

また、利用者が押すと排出装置５２を動作させられる手動排出ボタン６０及び停電が起きた際に、手動で排出装置５２を操作できるようにする機械式の排出レバー６２を経路の後部に備えている。手動操作用のノブ６０、６２は、このように、様々な故障が発生したとき、利用者が、通常、経路の前端からパッケージを排出することを可能にする。図１の参照に戻ると、経路の後方から排出機構を手動で動作可能にすることは、利用者が装置の前方にアクセスする必要がなくなるため有用である。経路モジュール１２が設置されると、その後ろには、ロボットアーム６を動作させるために必要な、十分な大きさの空間が存在する。

図３に戻ると、発光ダイオード（ＬＥＤ）６４が経路アセンブリ２４の前面にあり、装置の故障が発生したとき、所定の注文を満たすため、パッケージを取り出すべき特定の経路であることを利用者に表示するように用いられる。表示用ＬＥＤ６４の隣に赤外線エミッタ及びレシーバ６６があり、通常の使用時に、排出命令を受信するため及び状態情報を返信するため、経路アセンブリ２４を中央コンピュータと通信させる手段である。

赤外線エミッタ及びレシーバ６８が、経路アセンブリ２４の後端に備えられ、例えば、保守整備の間、又は故障が発生したとき、経路２４と直接通信することを可能にする。他の実施形態では、ロボットアーム６と所定の通信をするために用いられることもできる。経路の後端面には表示用ＬＥＤ７０が備えられ、経路前面のＬＥＤ６４と同様な動作を行い、パッケージが後方から取り出される又は選択されることができるようにする。しかしながら、このＬＥＤ７０は、独立した赤色及び緑色の素子を含み、点灯及び異なる速度での点滅の様々な組合せによって、複数の操作メッセージを利用者に伝達することができ、例えば、取り出されるパッケージを示すメッセージだけではなく、パッケージを入れる必要があること、複数のパッケージを入れる必要があること、在庫がほとんどない又はないこと、入力又は出力エラーがあること、又は経路の在庫が本来あるべき数より多い又は少ないことなどを示すメッセージがあり得る。当然のことながら、特定のメッセージ及び表示形式が、所定の実施形態に適合するように、利用者によって選択されることができることは明らかである。

最後に、経路の後面は経路識別デバイス７２を備え、ロボットアーム６からの問い合わせ信号に応じて、経路を識別する信号を送信するように構成される。これはロボットアームが、それが正しい経路であるかどうか確認することを可能にする。

上述したような実施形態の動作を以下に説明する。動作時には、医薬品パッケージが、適切な投入地点（図示なし）にてシステムに入れられる。ロボットアーム６は、次に各パッケージを１つずつ把持し、適切な識別情報を制御コンピュータに送信し、制御コンピュータは、そのパッケージを配置する場所を教える命令をロボットアーム６に返信する。別の構成では、利用者がパッケージをスキャンするステップを実行し得る（いわゆる半自動モード）。ここで説明する本発明の実施形態では、パッケージは一般の棚４の１つに配置し得る。また、しかしながら、パッケージがいわゆる「売れ筋の商品」の場合、経路モジュール１２の経路２４の１つに配置されることもできる。ロボットアーム６は、まず経路識別信号を受信するために経路２４に問い合わせを行い、それが正しい経路であることを確認する。次に、パッケージを経路２４の後部の最上部に配置して、経路に何もない場合、パッケージがパッケージストッパ５０まで経路を滑り降りるようにする、又は経路に既に複数のパッケージが存在する場合、パッケージがその複数のパッケージの後方まで経路を滑り降りるようにする。アーム６は、必要に応じて経路２４の幅を調整して良く、経路２４の側壁４２の１つを移動させる。中央コンピュータを介して、又は別の実施態様では赤外線トランスミッタ／レシーバの構成６８を用いて、パッケージを追加するための空間があるかどうか（例えば、最後部のパッケージ検出器５８が覆われているかどうか）、経路を確認し得る。

特定のパッケージの要求を受信すると、この要求は中央コンピュータによって処理され、それが売れ筋の商品ではない場合、棚４から取り出すようにロボットアームに命令を出す、又は売れ筋の商品であった場合、コンピュータは、経路モジュール前方にある赤外線トランスミッタ３２（図２）から経路前部のレシーバ６６へ赤外線信号を送信することによって、適切な経路２４に払い出し指示を送信する。この指示は、パッケージを立たせるように起こすことによって、パッケージがパッケージストッパ５０を押し倒すように排出装置５２を動作させる。パッケージ３８は、経路の端部から緩衝領域２６の上に落下し、更にそこからコンベヤー３０の上に落下する。複数個のパッケージが頻繁に要求されるパッケージの場合、複数の経路がそれを保管するように用いられることもでき、そのパッケージを複数の経路から同時に払い出すことによって、複数のそのパッケージを要求する注文が、迅速に満たされるようにすることもできる。

処方箋を満たすために追加のパッケージが要求される場合、これらが経路モジュール１２から、又は適切な棚４、３８からパッケージを取り出すことができるアーム６を用いて、同時に払い出されることもできるようにし、経路モジュールのアウトプット・シュート３６の上にそれらを置くようにする。処方箋の全てのパッケージがコンベヤー３０の上に払い出されると、この装置は、それらを搬送シュートなどに搬送するように動作し得るので、各パッケージが搬送地点まで個別に搬送される場合と比較して、注文者はより迅速に全てのパッケージを受け取ることができる。

経路モジュール１２の一部故障、例えば、主電源の損失が発生した場合、手動の電気式又は機械式排出装置６０、６２を用いて、人間の手又はロボットアーム６によって医薬品を払い出し続けられるようにすることもできる。さらに、これは医薬品パッケージの取り出しが必要な経路のＬＥＤを点灯することによって著しく容易になる。ＬＥＤは電流消費が極めて少ないため、予備バッテリから電源を供給し得る。これによって、オペレータは経路２４内のパッケージを自分自身で見る必要がなくなる。

本発明の更なる実施形態が図６に示されている。この実施形態では、４つの別体の経路モジュール７４−８０が備えられ、全ての経路モジュールは、図２を参照して説明した経路モジュール１２とある程度の相違を有する。内側のモジュール７６、７８に備えられた経路アセンブリは、第１の実施形態の経路アセンブリと同程度の大きさであり、２つの外側のモジュール７４、８０は、それよりさらに長い経路アセンブリ８２を備えている。外側モジュールの長い経路８２は容量が大きいことから、売れ筋の商品に特に有用である。

第１の実施形態と比較すると、個々のモジュール７４−８０は、各々コンベヤーシステムを備えておらず、全てのモジュールが、モジュールの前方又は下方に配置された共通のコンベヤーベルト８６を使用する。長い外側経路８２は、経路の向かい側に配置されている各緩衝プラットフォーム８８を用いて、コンベヤー８６の上にパッケージを供給する。短い内側経路８４用に、同様の緩衝プラットフォームが、これら経路の端部の直ぐ下に備えられているが、これらは説明を容易にするため、図から省略されている。４つのモジュール７４−８０を含む経路領域全体は、スクリーン９０によって保護されており、パッケージが装置から飛び出してしまうことを防止する。

第１の実施形態のように、ロボットアーム用のアウトプット・シュート９２が、モジュール７４の１つの下部に備えられているが、当然ながら、この実施形態ではコンベヤー８６がモジュールの前方にあるため、その長さは第１の実施形態のものよりも長い。シュート９２は、図ではモジュールの１つだけに示されているが、実際には、全てのモジュールが同様なシュートを備えている。これは一般の棚からパッケージを取り出して、アウトプット・シュートに配置するまでの移動に必要な、ロボットアームの平均移動距離を短くするため有用である。また、第１の実施形態と同様に、いくつかの追加の棚３８が、傾斜した経路８２、８４の下方のデッドスペースに備えられる。

図７は、図１に示す一般の棚４のない部分に、図６の経路領域が組込まれているところを示している。パッケージ２８がコンベヤー８６で搬送されることに関して、この実施形態の動作は、第１の実施形態と全く同一であるため、ここではその説明を繰り返して行わない。また、コンベヤー８６は、好ましくは、バッファとして機能することができるものであり、１つの注文で要求される全てのパッケージを一緒に集める。従来、パッケージは次のパッケージの移動が開始される前に、最終搬送地点まで搬送される必要があると考えられていたため、各パッケージは個別にアウトプットされていた。その場合と比較して、これは全部のパッケージがまとめて利用者にアウトプットされるため、アウトプット速度を著しく向上させる。

リフトシステムが新たに図７で示されている（一般に符号９４で示される）。リフトシステムは、リフティングプラットフォーム９６を広く含むものであり、リフトシャフト９８内部で、垂直に、シャフトのベースから２つの上方の開口１００、１０２まで駆動される。小型のコンベヤーベルト１０４が、リフティングプラットフォーム９６のベースを形成している。プラットフォームは、側壁を有していても良く、有していなくても良い。そして、必要に応じて、経路領域のコンベヤー８６と対向する側面及び開口１００、１０２と対向する側面の両方に、各々ドアまたはゲートを備えても良い。図に示されているように、動作時には、リフティングプラットフォーム９６のコンベヤー１０４が最も低い位置にあるとき、固定的な搬送手段８６の上にあるパッケージが、コンベヤー１０４の上に搬送され、次にベースコンベヤー１０４が開口１００、１０２の１つと同じ高さになるまで、リフティングプラットフォームが上昇させられる。ベースコンベヤー１０４の上のパッケージは、次に、パッケージを前方に移動して、プラットフォーム９６から出ていくようにコンベヤーを動作させることによって、容易に、各開口１００、１０２と結合した搬送シュート又はスライドの上に排出されるようにすることもできる。

本発明の更なる実施形態が図８に示されている。実際のところ、この実施形態は、図１に示す一般の棚領域に、図２に示す経路モジュール１２を単純に３個組み合わせたものである。リフトモジュール９４は、図７を参照して説明したものと同一であり、経路領域の一方の端部において示されている。また、この実施形態では、搬送コンベヤー１０６が明示されており、２つのリフトの開口のうち上側の開口１０２と結合している。搬送コンベヤー１０６は、２つのらせん状（スパイラル）の最終搬送シュート１０８、１１０にパッケージを供給する役割を果たし、コンベヤー１０６の通路を横断するように備えられたスイング式の切替バー１１２は、特定のパッケージ３８を、どちらの搬送シュート１０８、１１０に落下させるかを選択可能にするものである。

リフトモジュールの複数のアウトプット１００、１０２は、しかし、搬送経路の選択をする必要がないため、下流側のコンベヤーシステムの単純化を可能にする。これは制御ソフトウェアがより単純になるようにし、全体のアウトプット速度を速くすることも可能にする。

図９−１３は、リフトモジュールの様々な異なる構造を示している。まず図９を参照すると、本発明に使用し得るリフト構造の図式的な断面図が示されている。この構造では、リフティングプラットフォーム１１４は、シャフト１１６内部で垂直方向に動作するように吊るされている。シャフト１１６は、コンベヤーの所定領域に、下部入力用開口１１８を備え、上方には、パッケージをアウトプットするための３つの開口１２２、１２４、１２６を備えている。３つの開口は、当然のことながら、単純に実施例としてあげただけであり、必要に応じて様々な数の開口が備えられて良い。リフティングプラットフォーム１１４は、各モータ１３２、１３４によって駆動される、２つの独立して駆動するロープ又はベルト１２８、１３０で吊るされている。ロープ１２８の一方は、プラットフォーム１１４に直接結合され、ロープ１３０の一方は、壁部材１３６に結合されている。壁部材１３６は、ちょうつがいで動作可能なようにプラットフォーム１１４に取り付けられている。

使用時には、パッケージ３８はコンベヤー１２０によって届けられ、入力用開口１１８を介して搬送され、そこから、リフティングプラットフォーム１１４及び側壁１３６によって形成される楔形のバケツに落下する。所定の注文の全てのパッケージ２８が集まると、２つのモータ１３２、１３４がプラットフォーム１１４を上昇させるべく作動される。プラットフォームが所望の出口用開口、例えば、図９で示される３つの開口のうちの２番目の開口１２４に到達すると、左手側のモータ１３２は停止されるが、右手側のモータ１３４は継続して作動し、対応するロープ１３０の長さを更に短くする。それによって、プラットフォーム１１４は、パッケージ３８が、出口用開口１２４を介して、プラットフォームからコンベヤー又はシュートの上に滑り落ちるまで傾けられる。このように、リフト手段がバッファとして機能して良いことを理解されたい。

図１０で示すリフト構造は、プーリーが最上部に備えられたプーリー付シャフト１３６、１３８の下部にモータ１３２、１３４が配置されていることを除き、図９のリフト構造と類似している。この構造は、保守整備の際にモータ１３２、１３４に容易にアクセスすることができるようになる点で有用であり得る。また、プラットフォームと、アウトプット用開口との間が近接した状態を維持し得る。

更なるリフト構造が、図１１及び図１２に示されている。この構造では、パッケージを収容するように、コンベヤーベルトのベース及び３つの傾斜した側壁１４２からなるリフト用「バケツ」が、傾斜したコンベヤーベルト１４０に形成されている。図１１の図の下部では、パッケージ２８を、棚領域のコンベヤーからバケツに受け取るような構成が示されている。バケツは、次に２つの出口用開口１４６、１４８のどちらか１つの高さまで上昇されて良く、コンベヤー１４０が、パッケージをシュート内に又は次のコンベヤーの上に排出するように動作する。

更なるリフト構造が図１３に示されている。この構造では、リフトボックス１５０は傾斜した床１５２を備えるものであり、モータ１５６により作動されるローラ式シャッタ１５４によって前方が閉じられる。図１３の図の下部で示されるように、シャッタ１５４が下ろされると、ボックス１５０の最上部に開口ができ、パッケージがその中に入るようにする。リフトボックス１５０は、次に上方の高い位置まで上昇され、シャッタ用モータ１５６を作動させてシャッタを上げることによって、リフトボックス１５０に収容されたパッケージが、傾斜した床１５２を滑り落ちるようにする。

図１４−１９を参照すると、本発明で使用し得る様々なモジュールの様々なレイアウトが示されている。図１４は、本発明で使用し得るレイアウトの１つを示している。このレイアウトでは、ロボットアーム（図示なし）が備えられる第１の一般の棚領域１６０が、薬局の幅にわたって延在している。一般の棚領域の一方の側面には経路領域が備えられ、経路領域は５つの経路モジュール１６２、１６４を含んでいる。モジュールのうちの２つは、通常の経路モジュール１６２であり、他の３つは奥行きの深いモジュール１６４である。奥行きの深いモジュール及び奥行きの浅いモジュールの実施形態は、図６及び図７を参照して説明した実施形態のようなものであり得る。

奥行きの深い各経路モジュール１６４の前方にはパッケージ落下領域１６６が備えられ、パッケージが着地する際の衝撃を和らげ、パッケージがコンベヤー１６８の上にのるように、パッケージを後方に向かって移動させるような役割を果たす。コンベヤー１６８は、５つのモジュール全てに共通のものであり、奥行きの深いモジュール１６４の下方、かつ奥行きの浅いモジュール１６２の前方に備えられている。コンベヤー１６８の両端には、各々２つの出口を有するリフトモジュール１７０が備えられている。この構成は、４つのオペレータステーション１７２のうちのいずれか１つが、適切なリフトモジュール１７０及びそのリフトの適切な出口に対して、特定の処方箋を指示することによって、装置よりパッケージが供給されるようにすることができることを意味する。

本発明に使用し得る別のレイアウトが図１５に示されている。この構成では、コンベヤー１６８は、３つの経路モジュール１６２、１６２´の下方に備えられており、パッケージ落下領域１６６がモジュールの前方に備えられている。モジュール１６２、１６２´は、従って、図２を参照して説明したモジュールと類似したものである。しかしながら、この構成では、一般の棚１６０の領域には経路モジュール１６２が２つだけ備えられ、ロボットアームはこれらを満たすようにアクセスすることができることに注意されたい。第３のモジュール１６２´は、手動で満たされるように、後方から直接アクセスすることができるものである。これはシステムにパッケージを入れる全体入力速度を向上し得る。

図１６は本発明に使用し得る別のレイアウトを示す。この構成では、２つの手動で満たされる経路モジュール１６２´が、一般の棚領域１６０のロボットアームで満たされる２つのモジュール１６２に対向して配置されている。対向する一対のモジュールは、各々パッケージ落下領域１６６を有し、パッケージを順に共通のコンベヤー１６８に移動させ、コンベヤー１６８は、それらを順にリフトモジュール１７０に入れる。この構成において空間を節約するため、全てのモジュール１６２及び１６２´用に、１つの落下領域を備え、上述したような実施形態のように、左端のモジュール１６２の下方にコンベヤーを備えるように変更することもできる。

図１７は、図１６の構成と類似したタンデムレイアウトを示しているが、第２の棚領域１６０及びそれに備えられているするロボットアームが、右端の経路モジュール１６２を満たすことを特徴とする。この実施形態は、２つの一般の棚領域１６０の間に追加のコンベヤー１７３を備え、在庫をその両者の間で移動させるようにする、又は棚領域１６０（経路モジュール１６２と対向している）から取出されたパッケージがリフト１７０の上に置かれるようにする。これは、例えば、パッケージがシステムのどこに保管されていたとしても、処方箋を満たすために必要な全てのパッケージをまとめて集めるように、リフト１７０をバッファとして機能させることから有用である。

図１８は、ロボットアームが備えられている２つの別体の棚領域１６０が、各々２つの経路モジュール１６２にパッケージを供給するような構成を示しているが、上述したようなレイアウトのように、処方薬用のバッファとして機能し得る共通のリフト１７０が備えられている。また、この実施形態は、モジュール１６２の一端にコンベヤーを備えるように変更することもでき、その場合、その下部に本発明の好適な実施形態のモジュールを配置し得る。

最後に、図１９は装置の保管部の構成を示しており、それは実際の薬局受付より上の階の床面に構成され、そこから医薬品パッケージの支給を要求される。この実施形態では、ロボットアームが備えられている棚領域１６０は、上述したような実施形態のように、２つの経路モジュール１６２にパッケージを供給する。しかしながら、上述したような実施形態とは異なり、コンベヤー１６８は、その両端において２つの孔１７４の１つにパッケージを供給する。２つの孔は床を貫通し、下の階の天井と同じくらいの高さに備えられている各コンベヤー１７６の上に通じている。各コンベヤーは、３つのらせん状（スパイラル）のシュート１７８にパッケージを供給し、シュートは、パッケージを取出せるような高さまで、パッケージを下方に下ろす。リフトモジュールが必要ではないため、この構成はコストを節約することができる。

スイング式の切替バー１８０が、コンベヤー１７６の上に備えられており、目的のシュートが正しく選択されるようにする。よって、この実施形態では６人のオペレータが、各自それぞれの場所でパッケージを受け取ることができる。

図２０は、本発明に基づく経路２００の更なる実施形態を示している。この実施形態では、経路２００は、図３乃至５を参照して上述したような主要部材２０２を広く含み、そして付属部材２０４も含むものである。主要部材及び付属部材２０２、２０４は、１組のレール２０６に取り付けられており、レールに沿って手動で摺動可能であることから、互いに近づけたり、離したりすることによって経路の幅を調整し得る。この調整量は、ＬＥＤ７０によって表示することもでき、ＬＥＤの点滅を適切に組み合わせることによって表示し得る（例えば、幅が広い場合は赤色、幅が狭い場合は緑色を用いる）。パッケージ検出器５４−５８、排出ボタン６０、６２、赤外線検出器及びレシーバ６８、表示用ＬＥＤ７０及び経路識別装置７２は、上述したものと同じものである。

しかし、この実施形態は、異なる排出機構２０８が組込まれているため、その詳細を図２１ａ及び２１ｂを参照して説明する。排出機構２０８は、経路２０２に対してピボット可能に取り付けられたフード形状をした部材２１０を含むものである。ピボット部材２１０は、ベースプレート２１２及び直立した壁２１４を備えている。シャフト２１６は、ベースプレート２１２から下方に延在し、その下端がピボットの支点として用いられる。シャフト２１６は、ピボットの支点より上方に形状記憶ワイヤ２１８の一端が取り付けられている。ワイヤ２１８の反対側の一端は、経路本体２０２に固定されている。また、シャフト２１６はピボットの支点より上方に保持スプリング２２０が取り付けられている。

図２１ａは、通常の待機位置を示しており、ベースプレートは、実質的に経路本体２０２の上側の面と同一平面上にあり、パッケージ２２２ａは、端壁２１４に支えられるようにしてベースプレートの上に受け止められている。電流が形状記憶ワイヤ２１８を通過すると、その電気抵抗でワイヤは加熱され、次にワイヤはその「加熱した」元の形状に戻り、放熱状態の形状と比較して直線状に長く伸びた形状となる。このようにワイヤが伸びると、その伸びがピボット部材のシャフト２１６に伝達され、ピボット部材を前方に傾かせるようにする。これは最前部のパッケージ２２２ａを傾斜した経路の端部から滑り落とし、それが排出されるようにする。しかしながら、同時に、ベースプレート２１２の後端が上方に上がるため、後ろのパッケージ２２２ｂはピボット部材２１０の上に移動することができず、排出もされない。

ワイヤ２１８への電流の供給を止めると、ワイヤは再び収縮し、スプリング２２０の付勢によって、ピボット部材２１０はその待機位置に戻る。これは次のパッケージ２２２ｂがピボット部材２１０の上に移動して受け止められることによって、次の排出ができるような状態にする。従って、パッケージを、簡単に、確実に、１つずつ排出することができるようになったことを理解されたい。

上述したような実施形態は単なる実施例であり、本発明の範囲内で様々な変形が可能であることは、当業者には明らかであろう。

本発明の一実施形態の第１の棚領域の概略図である。 図１の実施形態に用いる第２の経路領域の概略図である。 本発明に用いる調整可能な経路の斜視図である。 図３の経路を１８０度回転させた斜視図である。 図３及び４の経路の動作機構の詳細を示す部分拡大図である。 本発明の第２の実施形態の経路領域の概略図である。 図６の経路領域が配置された状態を示す図である。 本発明の別の実施形態の概略図である。 一実施形態のリフトの構造の断面図である。 別の実施形態のリフト装置の断面図である。 別の実施形態のリフト装置の概略図である。 図１１のリフト装置の一部を示す図である。 また別の実施形態のリフト装置の断面図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 本発明を使用し得る薬局のレイアウトの概略図である。 経路のさらなる実施形態の概略図である。 図２０の経路の排出機構が待機状態にあるときの概略断面図である。 図２１ａに類似した図で、排出機構が排出状態にあるときの図である。

Claims (53)

1. 複数のパッケージを保管及び払い出すための装置であって、
   保管及び把持デバイスでアクセス可能な複数の棚を含む第１の領域と、
   各々が独立した排出手段を有する、各々が複数のパッケージを受け取るための複数の経路を含む第２の領域とを備え、
   前記保管及び把持デバイスが、前記第２の領域の前記経路を満たすように構成され、
   前記装置が、前記第２の領域と関連する、前記第２の領域から排出されたパッケージを移動させるための搬送手段をさらに備えることを特徴とする装置。
2. 前記第２の領域の経路領域から排出され、前記搬送手段のコンベヤーによって移動されたパッケージを、所定の上昇高さまで持上げるためのリフト手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記リフト手段は、前記経路領域に近接して配置され、前記経路から排出されたパッケージが、前記搬送手段によって前記リフト手段に搬送されるように構成されることを特徴とする請求項２に記載の装置。
4. 前記リフト手段は、前記パッケージを最終搬送システムに排出するように構成されることを特徴とする請求項２又は３に記載の装置。
5. 前記リフト手段は、前記パッケージを複数の最終搬送機構の１つに移送するように構成されることを特徴とする請求項４に記載の装置。
6. 前記リフト手段の所望の出口側の側面から遠ざかるに従って上向きに傾斜された昇降プラットフォームを備えることを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載の装置。
7. 所望の高さに到達したとき傾けられるように構成された昇降プラットフォームを備えることを特徴とする請求項２乃至５のいずれかに記載の装置。
8. 前記プラットフォームは、両側から吊るされていることを特徴とする請求項７に記載の装置。
9. 前記第１の領域から払い出されたパッケージが移送される第１の経路及び前記第２の領域から払い出されたパッケージが移送される第２の経路は、その使用時において、少なくとも一部が共通するように構成されることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の装置。
10. 前記第１の領域及び前記第２の領域の両者から、最終搬送地点までパッケージを搬送するための共通の搬送手段を備えることを特徴とする請求項９に記載の装置。
11. 落下するパッケージを受け取るための緩衝領域を備えることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の装置。
12. 各々が緩衝領域を含む２つの別体の経路領域を備え、前記各緩衝領域が、共通の搬送手段に供給を行うようにすることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
13. １つ又は複数の別体の追加の経路領域を備えることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の装置。
14. 前記追加経路領域は、前記保管及び取り出しデバイスによって満たされるように構成されることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
15. 追加の保管及び取り出しデバイスを備えることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
16. １つ又は複数の前記追加経路領域が、手動で満たされるように構成されることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
17. 前記全ての経路領域に対応するような共通のリフト手段を備えることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
18. 各々が前記各経路領域に対応することができるような複数のリフト手段を備えることを特徴とする請求項１７に記載の装置。
19. 前記各経路に備えられた前記排出手段は、前記経路の最前部に受け取られたパッケージを、前記経路の前方から傾けて落とす又は放出するようにしながら、前記経路に受け取られた他のパッケージは放出されないようにし、
    その後、新たなパッケージが前記経路の最前部に受け取られるように、残りのパッケージが前記経路を滑り降りるように構成されることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の装置。
20. 前記排出手段が、パッケージを受け取る第１の位置から、前記パッケージを排出する第２の位置までピボットするように構成されたピボット部材を備え、
    前記ピボット部材は、前記第２の位置において、さらに追加のパッケージを受け取るのを阻止するように構成されることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれかに記載の装置。
21. 前記排出手段を動作させるための熱に応答する作動手段と、前記熱応答作動手段を加熱するための加熱手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至２０のいずれかに記載の装置。
22. 前記熱応答作動手段は、形状記憶合金を含むことを特徴とする請求項２１に記載の装置。
23. 前記加熱手段は、前記形状記憶合金が自己加熱するように、前記形状記憶合金本体の少なくとも一部に電流を流すようにするための手段を含むことを特徴とする請求項２２に記載の装置。
24. 前記排出手段は、待機位置に弾性的に付勢されるようにすることを特徴とする請求項１乃至２３のいずれかに記載の装置。
25. 前記各経路に備えられた前記排出手段は、所定の保持力を制して前記各経路最前部のパッケージを排出するようにするため、前記各経路内の複数のパッケージに対して、その後端から圧力をかけるようにするための手段を含むことを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の装置。
26. 前記経路領域内の前記経路は、前記経路からパッケージを排出しやすくするように、前方に向かって傾斜していることを特徴とする請求項１乃至２５のいずれかに記載の装置。
27. 前記装置の前記第１の領域で用いられている種類の棚を、前記第２の領域、経路領域の後方下部に備えていることを特徴とする請求項２６に記載の装置。
28. 前記搬送手段は、前記経路領域のすぐ下に備えられていることを特徴とする請求項２６又は２７に記載の装置。
29. 前記経路領域の前記後方下部に、パッケージを最終搬送地点まで搬送するためのディスペンシング・シュートを備えていることを特徴とする請求項２６、２７又は２８に記載の装置。
30. 前記経路領域の前記後方下部に、前記第１の領域の棚用のアウトプット・シュートを備えていることを特徴とする請求項２６乃至２９のいずれかに記載の装置。
31. 前記アウトプット・シュートは、パッケージを前記経路領域の前記搬送手段の上に搬送するように構成されることを特徴とする請求項３０に記載の装置。
32. 前記第１の領域の棚用に追加のアウトプット・シュートが備えられることを特徴とする請求項３０又は３１に記載の装置。
33. 前記第１の領域の棚用に使用し得る複数の出口を備えることを特徴とする請求項１乃至３２のいずれかに記載の装置。
34. 前記保管及び取り出しデバイスと、前記各経路又はその経路のグループとの間で通信を可能にするように構成された通信手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３３のいずれかに記載の装置。
35. 赤外線送信手段を含むことを特徴とする請求項３４に記載の装置。
36. 経路に入れられるパッケージに関する識別情報、所定の経路に保持されたパッケージの数量及び／又は種類、及びエラーコードからなるグループから選択される情報を通信するように構成されることを特徴とする請求項３４又は３５に記載の装置。
37. 前記経路は、その在庫レベルに関して、前記保管及び取り出しデバイスに情報を伝達するように構成されることを特徴とする請求項３４、３５又は３６に記載の装置。
38. 各経路がメモリを備えることを特徴とする請求項３４乃至３７のいずれかに記載の装置。
39. 前記装置を手動で操作する利用者が見てわかるように、前記経路領域内の前記各経路が表示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至３８のいずれかに記載の装置。
40. 前記各経路は、所定の注文を満たすべく、パッケージを取出す必要のある前記各経路を点灯するように構成されたライトを備えることを特徴とする請求項３９に記載の装置。
41. 前記経路領域内の前記各経路は、適切な命令を受信すると、パッケージを前記経路の前部より自動的に払い出すように構成されることを特徴とする請求項１乃至４０のいずれかに記載の装置。
42. 前記各経路は、手動排出を可能にするような手段がさらに備えられることを特徴とする請求項４１に記載の装置。
43. 前記各経路は、その後方から、前記パッケージの手動取り出しを可能にするような手段を備えることを特徴とする請求項４１又は４２に記載の装置。
44. 前記経路領域内の前記経路の少なくとも一部は、少なくとも１つの寸法が可変であることを含むことを特徴とする請求項１乃至４３のいずれかに記載の装置。
45. 前記経路の幅が可変であることを特徴とする請求項４４に記載の装置。
46. 前記経路を自動的に変化させるための手段を備えることを特徴とする請求項４４又は４５に記載の装置。
47. 前記経路を変化させるための手段は、前記保管及び搬送デバイスと、前記経路自身との間で通信することによって制御されることを特徴とする請求項４６に記載の装置。
48. 複数のパッケージを保管及び払い出すための装置であって、
    複数の別体の保管領域と、
    前記保管領域にパッケージを入れるための充填手段とを備え、
    前記装置が、前記充填手段と、前記各保管領域との間で情報を伝達するための手段をさらに備えることを特徴とする装置。
49. 前記保管領域は、経路であることを特徴とする請求項４８に記載の装置。
50. 請求項１乃至４９のいずれかに記載の装置を動作させるためのコンピュータシステムであって、
    複数のパッケージの物理的な位置を記録するデータベースと、
    パッケージの注文を処理するための中央モジュールとを備え、
    前記コンピュータシステムは、各々が、前記注文処理用モジュールと相互作用するように構成された複数のユーザインタフェースモジュールを備え、注文のアップロード及び前記注文の状態の監視が可能となるようにすることを特徴とするコンピュータシステム。
51. 前記中央モジュールは、受信済の他の注文を考慮して、前記保管及び取り出しデバイスと、前記経路との間で注文を配分するように構成されることを特徴とする請求項５０に記載のコンピュータシステム。
52. 自動化薬局を動作させるためのコンピュータシステムであって、
    複数のパッケージの物理的な位置を記録するデータベースと、
    パッケージの注文を処理するための中央モジュールとを備え、
    前記コンピュータシステムは、各々が、前記注文処理用モジュールと相互作用するように構成された複数のユーザインタフェースモジュールを備え、注文のアップロード及び前記注文の状態の監視が可能となるようにすることを特徴とするコンピュータシステム。
53. 複数のパッケージを受け取るための経路及び前記経路から１つずつパッケージを排出するための排出手段であって、
    前記排出手段が、パッケージを受け取る第１の位置から、前記パッケージを排出する第２の位置までピボットするように構成されたピボット部材を備え、
    前記ピボット部材は、前記第２の位置で追加のパッケージを受け取るのを阻止するように構成されることを特徴とする経路及び排出手段。

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