JPH08127423A - 物品の移載方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の物品を互いに並列に揃えた安定した整
列状態で荷受具へ移載すること。 【構成】 物品の移載方法において、複数の物品を、荷
受コンベヤ１７の上方に設けた荷受トレー３１１の上に
互いに並列に仮置きし、仮置きされた各物品を荷把持装
置３１４により挟んで把持し、その後、荷受トレー３１
１を開動作して物品仮置き領域の下方を開放するととも
に、荷把持装置３１４を開動作して各物品を放し、各物
品を並列状態のまま荷受コンベヤ１７へ移載するもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品の移載方法及び装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品のピッキング装置として、特
願平5-145381号に記載のものがある。この従来技術は、
切り出し装置と、シュートと、荷受具とを有する。切り
出し装置は、複数の互いに並列をなす物品収納部を備
え、各物品収納部の底部に設けた切出口から各物品収納
部内の物品を落下切り出しする。シュートは、切り出し
装置の下方に配置され、切り出し装置の各切出口境界部
に対応して設けられる仕切りによって区分される複数の
物品滑走路を備え、切り出し装置から切り出される各物
品を各物品滑走路により案内可能とする。荷受具は、シ
ュートの物品排出側に配置され、シュートの各物品滑走
路から排出される各物品を荷受する。そして、この従来
技術は、シュートの各物品滑走路を区分する仕切りを、
該シュートから荷受具上方にまで延在し、当該仕切りに
よって各物品排出域を画定し、切り出し装置から切り出
された複数の物品をシュートにより案内し、ひいては各
物品を互いに並列に揃えて荷受具へ移載しようとするも
のである。

【０００３】図２６、図２７は従来のピッキング装置の
要部を示す模式図であり、１は物品、２はシュート、２
Ａは仕切り、３は荷受具（コンベヤ）、４は衝撃吸収部
材である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来技術
には、下記、の問題点がある。 （図２６） 切り出し装置の複数の物品収納部を同時に切り出し操作
しても、各切出口の開閉体（シャッタ装置）の開動作ず
れ、各物品滑走路のすべり具合の差等により荷受具３へ
の各物品１の到達時間にわずかなばらつきがある（図２
６（Ａ））。このため、荷受具３に先に到着した物品１
の上に、遅れて到着した物品１が載って整列が乱れる
（図２６（Ｂ））。

【０００５】このとき、シュート２から荷受具３に挿入
される物品１は、荷受具３の反シュート側壁面（の衝撃
吸収部材４）に当たってはね返り、荷受具３内のシュー
ト側壁面寄りに落下する。このため、遅れて到着する物
品１は、先に到着した物品１の一端（頭部）が衝撃吸収
部材４との間に形成した間隔内に落ち込んで整列が乱れ
易い。

【０００６】（図２７） 荷受具３内に多層に荷受けする場合（複数間口をなす複
数の切り出し装置のうちの先後の間口から順次切り出さ
れる物品１の積層、もしくは同一間口の切り出し装置の
うちの先後の切出口から順次切り出される物品１の積
層）、一層目の物品１は上記と同様にシュート３の反
シュート側壁面（の衝撃吸収部材４）に当たってはね返
り、荷受具３内のシュート側壁面寄りに落下する。そし
て、２層目の物品１は、落下の途中で１層目の物品１に
当たるので、１層目の物品１よりも荷受具３内の反シュ
ート側壁面寄りに落下し、ひいては１層目の物品１の一
端（頭部）が衝撃吸収部材４との間に形成した間隔内に
落ち込んで整列が乱れ易い。

【０００７】尚、上記、が荷受具の幅寸法よりも小
さい物品において顕著である。

【０００８】本発明は、複数の物品を互いに並列に揃え
た安定した整列状態で荷受具へ移載することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、複数の物品を互いに並列に揃えて荷受具へ移載する
物品の移載方法において、複数の物品を、荷受具上方に
設けた荷受トレー上に互いに並列に仮置きし、仮置きさ
れた各物品を、荷把持装置により挟んで把持し、その
後、荷受トレーを開動作して物品仮置き領域の下方を開
放するとともに、荷把持装置を開動作して各物品を放
し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載するようにし
たものである。

【００１０】請求項２に記載の本発明は、複数の互いに
並列をなす物品収納部を備え、各物品収納部の底部に設
けた切出口から各物品収納部内の物品を落下切り出しす
る切り出し装置と、切り出し装置の下方に配置され、切
り出し装置の各切出口境界部に対応して設けられる仕切
りによって区分される複数の物品滑走路を備え、切り出
し装置から切り出される各物品を各物品滑走路により案
内可能とするシュートと、シュートの物品排出側に配置
され、シュートの各物品滑走路から排出される各物品を
荷受する荷受具とを有し、シュートの各物品滑走路を区
分する仕切りを、該シュートから荷受具上方にまで延在
し、当該仕切りによって各物品排出域を画定してなり、
切り出し装置の互いに並列をなす物品収納部のそれぞれ
から切り出される複数の物品を互いに並列に揃えて荷受
具へ移載可能としてなる物品の移載装置において、荷受
具の上方に配置され、シュートの各物品滑走路から各物
品排出域に排出された各物品を互いに並列に仮置き可能
とする荷受トレーと、荷受トレー上に仮置きされた各物
品を挟んで把持する荷把持装置とを有し、荷受トレー上
に仮置きされた各物品を荷把持装置により挟んで把持し
た後、荷受トレーを開動作して物品仮置き領域の下方を
開放するとともに、荷把持装置を開動作して各物品を放
し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載可能としてな
るようにしたものである。

【００１１】請求項３に記載の本発明は、複数の物品を
互いに並列に揃えて荷受具へ移載する物品の移載方法に
おいて、複数の物品を、荷受具上方に設けた荷受トレー
上に互いに並列に仮置きし、その後、荷受トレーを開動
作して物品仮置き領域の下方を開放し、各物品を並列状
態のまま荷受具へ移載するようにしたものである。

【００１２】請求項４に記載の本発明は、複数の互いに
並列をなす物品収納部を備え、各物品収納部の底部に設
けた切出口から各物品収納部内の物品を落下切り出しす
る切り出し装置と、切り出し装置の下方に配置され、切
り出し装置の各切出口境界部に対応して設けられる仕切
りによって区分される複数の物品滑走路を備え、切り出
し装置から切り出される各物品を各物品滑走路により案
内可能とするシュートと、シュートの物品排出側に配置
され、シュートの各物品滑走路から排出される各物品を
荷受する荷受具とを有し、シュートの各物品滑走路を区
分する仕切りを、該シュートから荷受具上方にまで延在
し、当該仕切りによって各物品排出域を画定してなり、
切り出し装置の互いに並列をなす物品収納部のそれぞれ
から切り出される複数の物品を互いに並列に揃えて荷受
具へ移載可能としてなる物品の移載装置において、荷受
具の上方に配置され、シュートの各物品滑走路から各物
品排出域に排出された各物品を互いに並列に仮置き可能
とする荷受トレーを有し、荷受トレーを開動作して物品
仮置き領域の下方を開放し、各物品を並列状態のまま荷
受具へ移載可能としてなるようにしたものである。

【００１３】

【作用】請求項１に記載の本発明によれば、下記、
の作用がある。 荷受具への各物品の到着時間にわずかなばらつきがあ
っても、各物品を一旦荷受トレー上にて互いに並列に仮
置きしたのち、この仮置き領域の下方を開放することに
て、全物品を同時に荷受具上へ落とすことができる。こ
のため、荷受トレー上に仮置きされた荷の配列をそのま
ま保って荷受具へ移載するものとなり、整列の乱れを招
かない。

【００１４】荷受具内に多層に荷受けする場合、１層
目の物品も２層目の物品もそれぞれ荷受トレー上で互い
に並列に仮置きされ、荷把持装置により位置を同一位置
に整えて荷受具へ落とすことができる。このため、１層
目の物品上に２層目の物品をずれなく積層して多層化で
き、整列の乱れを招かない。

【００１５】請求項２に記載の本発明によれば、下記
、の作用がある。 切り出し装置により切り出された各物品が各切出口の
開閉体（シャッタ装置）の開動作ずれ、各物品滑走路の
すべり具合の差等により、荷受具上のバラバラに到達し
ても、それらの各物品は一旦荷受トレー上にて互いに並
列をなすように揃えられて仮置きされる（図１４
（Ａ））。そして、その後、その仮置き領域の下方を開
放することにて、全物品を同時に荷受具上へ落とすこと
ができる。このため、荷受トレー上に仮置きされた荷の
配列をそのまま保って荷受具へ移載するものとなり、整
列の乱れを招かない（図１４（Ｂ））。

【００１６】荷受具内に多層に荷受けする場合（複数
間口をなす複数の切り出し装置のうちの先後の間口から
順次切り出される物品の積層、もしくは同一間口の切り
出し装置のうちの先後の切出口から順次切り出される物
品の積層）、１層目の物品も２層目の物品もそれぞれ荷
受トレー上で互いに並列に仮置きされ、更に荷把持装置
により位置を同一位置に整えて荷受具へ落とすことがで
きる（図１５）。このため、１層目の物品も２層目の物
品も、それらの一端（頭部）をシュート内の反シュート
側壁面寄りに落下されるものとなり、(a) それらの一端
（頭部）を反シュート側壁面で支えられて崩れにくく、
(b) １層目の物品の胴体の上に２層目の物品の胴体を接
するように積層されるので安定して多層化でき、整列の
乱れを招かない。

【００１７】請求項３に記載の本発明によれば、上記
と同様の作用がある。

【００１８】請求項４に記載の本発明によれば、上記
と同様の作用がある。

【００１９】尚、上記〜は、荷受具の幅寸法よりも
小さい物品において顕著である。

【００２０】

【実施例】図１はピッキング装置の全体を示す模式図、
図２はコンテナ搬送ラインに沿う複数の集荷ユニットを
示す模式図、図３は集荷ユニットを示す模式図、図４は
物品切り出し装置からの物品切り出し状態を示す模式
図、図５は物品取り出し装置の要部を示す模式図、図６
は物品切り出し装置の要部を示す模式図、図７は物品取
り出し装置の平面視を示す模式図、図８は物品切り出し
装置の平面視を示す模式図、図９は物品切り出し装置の
要部を示す模式図、図１０は荷受トレーと荷把持装置を
示す模式図、図１１は図１０の平面図、図１２は図１０
の正面図、図１３は荷受トレーと荷把持装置による荷移
載手順を示す模式図、図１４は荷受トレーの作用を示す
模式図、図１５は荷把持装置の作用を示す模式図、図１
６は荷受コンベヤに設けた荷受部材の被支持点間隔調整
装置を示す模式図、図１７は被支持点間隔調整装置の作
動を示す模式図、図１８は物品排出／移載装置を示す模
式図、図１９は荷受部材のため拡開装置を示す模式図、
図２０は荷移載装置を示す模式図、図２１は荷受部材か
ら荷移載具への物品排出動作を示す模式図、図２２は荷
移載具からコンテナへの物品移載動作を示す模式図、図
２３は荷移載具からコンテナへの物品移載動作を示す模
式図、図２４は荷移載具からコンテナへの物品移載動作
を示す模式図、図２５はピッキング装置の集荷工程を示
す流れ図、図２６は従来の１層荷受状態を示す模式図、
図２７は従来の多層荷受状態を示す模式図、図２８は変
形例の荷受トレーを示す模式図、図２９は図２８の正面
図、図３０は荷受トレーによる荷移載手順を示す模式図
である。

【００２１】ピッキング装置１０は、図１に示す如く、
流動棚１１、物品供給ロボット１２、物品取り出し装置
１３、物品切り出し装置１４、ガイドシュート１５、固
定シュート１６、荷受コンベヤ１７、荷移載装置１８に
て１つの集荷ユニット１０Ａを構成している。そして、
図２に示す如く、コンテナ搬送ライン１９に沿う複数位
置のそれぞれに上記集荷ユニット１０Ａを配置し、各集
荷ユニット１０Ａの荷移載装置１８のそれぞれによって
順次物品をコンテナ８３に移載するものとしている。以
下、各装置の詳細について説明する。

【００２２】(A) 流動棚１１及び物品供給ロボット１２
（図１参照） 流動棚１１は複数品種（例えば20品種）の各物品に対応
する複数個（例えば第1間口〜第20間口の20個）の間口
を並列配置し、各間口毎に異なる品種の物品を複数個づ
つ収納した段ボールケース２１を一時貯留している。

【００２３】物品供給ロボット１２は流動棚１１の各間
口前面に沿って自走し、各間口の段ボールケース２１を
対応する物品切り出し装置１４に供給する。具体的に
は、物品供給ロボット１２は特定間口の段ボールケース
２１を支持台２２上に受入れ、ハンド２３に保持した物
品取り出し装置１３を支持台２２上の段ボールケース２
１上面に装着し、この支持台２２とハンド２３とで挟持
した段ボールケース２１を反転した状態で、物品取り出
し装置１３を対応する物品切り出し装置１４の上部に係
着せしめる。尚、物品供給ロボット１２は物品切り出し
装置１４上で空になった段ボールケース２１を物品取り
出し装置１３とともに流動棚１１の前面に反転復帰せし
め、空段ボールケース２１を流動棚１１の前面下部のケ
ース排出コンベヤ２４に落下処理せしめる。

【００２４】(B) 物品取り出し装置１３及び物品切り出
し装置１４（図１〜図８参照） 物品取り出し装置１３と物品切り出し装置１４は互いに
結合されて１組をなすものである。そして、ピッキング
装置１０は、流動棚１１の間口数に対応するように、複
数品種の各物品に対応する複数組（例えば第 1間口〜第
20間口）の物品取り出し装置１３、物品切り出し装置１
４を備えている。

【００２５】そして、ピッキング装置１０は、各物品切
り出し装置１４の上部に対応する物品取り出し装置１３
を着脱可能としており、物品取り出し装置１３に装着さ
れた段ボールケース２１の物品の全てを、物品取り出し
装置１３のシャッタ装置２６を開動作することにて下方
の物品切り出し装置１４に移し替えた後、物品切り出し
装置１４のシャッタ装置２７を開動作し、物品切り出し
装置１４から任意個数の上記物品をガイドシュート１５
の側へ切り出すことができる。

【００２６】このとき、物品取り出し装置１３は、図７
に示す如く、機枠２８に取付けられる仕切り枠２９が備
える仕切り３０によって、段ボールケース２１内の物品
配列と同じ配列（ｎ行、ｋ列）の行列状に区画された複
数の物品収納部３１を備える。尚、物品取り出し装置１
３は、取扱い品種の変更に応じた仕切り枠２９の取付け
部材２９Ａを着脱自在とするため、機枠２８に仕切り枠
固定用長孔３２を備えている。また、物品取り出し装置
１３は、物品供給ロボット１２のハンド２３が保持する
ための被把持部３３を備えている。

【００２７】そして、物品取り出し装置１３にあって
は、図５に示す如く、仕切り枠２９に形成した物品収納
部３１の底面を、前述のシャッタ装置２６により開閉可
能としている。シャッタ装置２６は、シャッタ３５を機
枠２８に設けたガイドレール３４に沿って移動自在と
し、架台３６側に支持してあるシリンダ３７側の係合ピ
ン３８にシャッタ３５の係合凹部３９を係脱自在として
いる。物品供給ロボット１２が物品取り出し装置１３を
物品切り出し装置１４の上部に係着するとき、係合凹部
３９は係合ピン３８に係着される。即ち、シャッタ装置
２６は、ピッキング制御装置（不図示）の制御によりシ
リンダ３７が駆動されると、シャッタ３５が行方向に移
動せしめられ、全物品収納部３１を一気に開制御し、結
果として物品取り出し装置１３に装着されている段ボー
ルケース２１内の全物品を下方の物品切り出し装置１４
に移し替える。そして、物品供給ロボット１２は空にな
った段ボールケース２１と物品取り出し装置１３とを物
品切り出し装置１４から取外して該段ボールケース２１
を前述の如くケース排出コンベヤ２４に排出し、該物品
取り出し装置１３に実段ボールケース２１を再セット
し、物品切り出し装置１４上に戻される。

【００２８】また、物品切り出し装置１４は、図８に示
す如く、機枠４１に取付けられる仕切り枠４２が備える
仕切り４３によって、物品取り出し装置１３と同じ配列
の行列状に区画された複数の物品収納部４４を備える。
尚、物品切り出し装置１４は、取扱い品種の変更に応じ
た仕切り枠４２の取付部材４２Ａを着脱自在とするた
め、機枠４１に仕切り枠固定用長孔４５を備えている。
また、物品切り出し装置１４は、物品取り出し装置１３
を着脱自在とするための凹凸部４６を備えている。

【００２９】そして、物品切り出し装置１４にあって
は、図６に示す如く、仕切り枠４２に形成した物品収納
部４４の底面を、前述のシャッタ装置２７により開閉可
能としている。シャッタ装置２７は、モータ４７によっ
て駆動される無端周回状チェーン４８に大開閉体４９と
複数の小開閉体５０とを具備している。大開閉体４９
は、物品収納部４４の行方向の全切出口に対応する広幅
板状をなし、モータ４７の駆動により行方向に移動さ
れ、各物品収納部４４の底面切出口を 1行単位で同時に
開制御する。各小開閉体５０は、大開閉体４９の先端部
において物品収納部４４の列方向の各 1個の切出口毎に
配設され、各シリンダ５１によって対応する物品収納部
４４の底面切出口を各個独立的に開閉可能とする。即
ち、シャッタ装置２７は、ピッキング制御装置の制御に
より各シリンダ５１が駆動されると、各小開閉体５０に
より物品収納している最先端行の物品収納部４４を必要
区画数だけ各個独立的に開制御して物品を切り出し、 1
行全部の物品収納部４４が空になると、モータ４７によ
り大開閉体４９を次行へと移動する。こうして、全ての
行の物品収納部４４が空になると、シャッタ装置２７を
全て閉じ、物品取り出し装置１３からの物品の補給を受
ける。

【００３０】尚、小開閉体５０は、仕切り枠４２が備え
る仕切り４３の最小間隔に対応するサイズのものを採用
し、当該サイズの複数の小開閉体５０を並列的に設ける
ものであっても良い。この場合に、仕切り４３の間隔が
広いときには、複数の小開閉体５０がその幅に合わせて
同時に開くように制御される。

【００３１】(C) ガイドシュート１５及び固定シュート
１６（図４、図９参照） 固定シュート１６は、図４、図９〜図１１に示す如く、
各物品切り出し装置１４の下方にて、各物品切り出し装
置１４毎に各物品切り出し装置１４の間口幅（全切出
幅）にて固定配置される。即ち、固定シュート１６の奥
の端は物品切り出し装置１４の切出口直下に配置され、
固定シュート１６の先端は物品切り出し装置１４の切出
口直下より前方へ突出して荷受コンベヤ１７に臨むよう
に配置されている。

【００３２】尚、固定シュート１６の幅方向における両
端部、及びその中間部には、ガイドシュート１５の下端
位置規制手段として機能するとともに、物品の移動姿勢
（向き）及び移動方向を規制する機能をも果たす立上り
壁１６Ａが設けられている。立上り壁１６Ａは、物品切
り出し装置１４の隣り合う切出口境界部に対応して固定
シュート１６の奥の端〜先端の全長に渡って連続、もし
くは断続設置され、隣り合う物品滑走路１６Ｂ（物品排
出域）を互いに区分するのである。

【００３３】ガイドシュート１５は、図４に示す如く、
物品切り出し装置１４の切出口縁部から固定シュート１
６の上面側にまで延在され、物品切り出し装置１４の切
出口から落下切出される物品をスムースに固定シュート
１６に導入せしめる。

【００３４】尚、ガイドシュート１５は物品切り出し装
置１４の隣り合う切出口境界部に対応してシュート長手
方向に設けられる仕切り壁１５Ａ（不図示）を備え、こ
の仕切り壁１５Ａによって隣り合う物品滑走路１５Ｂ
（不図示）を互いに区分し、物品の移動姿勢（向き）及
び移動方向を規制する。

【００３５】これにより、物品切り出し装置１４の各切
出口から切出される複数の物品は、ガイドシュート１５
の仕切り壁１５Ａ、固定シュート１６の立上り壁１６Ａ
に規制され、互いに並列状に整列された状態で荷受コン
ベヤ１７の各荷受部材６２に供給される。

【００３６】但し、物品の形状が丸ボトル等であって安
定的に流れる場合には、ガイドシュート１５の仕切り壁
１５Ａ、固定シュート１６の立上り壁１６Ａは必ずしも
要しない。

【００３７】ここで、ガイドシュート１５の上端部は、
切り出し装置１４のシャッタ装置２７を構成している大
開閉体４９と一体のブラケット１５Ｃに固定されてい
る。これにより、ガイドシュート１５は、大開閉体４９
の先端に配設される小開閉体５０の開動作によって物品
が切出されることになる物品切り出し装置１４の切出口
縁部に常に位置するように自動設定される。

【００３８】また、ガイドシュート１５の下端部は、固
定シュート１６の上面に平行に倣うように垂下される。
尚、ガイドシュート１５は固定シュート１６の立上り壁
１６Ａに差込まれるスリット１５Ｄ（不図示）を備えて
おり、ガイドシュート１５の下端部は固定シュート１６
の上面に摺接する状態で固定シュート１６の上面に平行
に倣う。

【００３９】このとき、固定シュート１６の上面は、物
品切り出し装置１４の側から荷受コンベヤ１７の側に向
けて下り勾配をなす傾斜状態で固定配置されても良い
が、本実施例では、シャッタ装置２７の開閉方向と平行
になる水平状態に固定配置される。これにより、ガイド
シュート１５が延在されるシャッタ装置２７への固定点
（ブラケット１５Ｃ）から固定シュート１６の上面まで
の距離が常に一定となり、ガイドシュート１５の延在高
さは一定になるから、ガイドシュート１５は固形部材に
て形成できる。

【００４０】また、ピッキング装置１０にあっては、物
品切り出し装置１４が備える各物品収納部４４の切出口
のそれぞれから落下切り出される物品を移送する各移送
経路毎に物品通過検出器２１１を設けている。即ち、物
品通過検出器２１１は、図２５に示す如く、ガイドシュ
ート１５の裏面で、ガイドシュート１５の全物品滑走路
１５Ｂのそれぞれに対応する部分に設置される。

【００４１】但し、物品通過検出器２１１は、図２５に
示す如く、物品切り出し装置２４のシャッタ装置２７に
おける大開閉体４９の下面で、各小開閉体５０のそれぞ
れに対応する部分、或いは固定シュート１６の裏面で、
固定シュート１６の全物品滑走路１６Ｂのそれぞれに対
応する部分に設置されても良い。

【００４２】(D) 荷受コンベヤ（図４、図１０〜図１９
参照） 荷受コンベヤ１７は、各物品切り出し装置１４に上述の
如くに接続されているガイドシュート１５、固定シュー
ト１６の前面から荷移載装置１８に渡って設定されてい
る、集荷経路（物品搬送経路）に沿って設置されてい
る。

【００４３】荷受コンベヤ１７は、集荷経路に沿って循
環移動可能とされる無端周回状支持部材（チェーン等）
６１を有し、支持部材６１の搬送方向に沿う多数位置の
それぞれに可撓性荷受部材（ベルト等）６２を設けてい
る。各荷受部材６２は、搬送方向に沿う前後の被支持点
６３Ａ、６３Ｂを支持部材６１に一定の間隔で設けられ
ているスラット６４にピンジョイントにて支持され、可
撓Ｕ字状に吊下げられ、Ｕ字状荷受部６２Ａを形成可能
としている。このとき、可撓性荷受部材６２は、固定シ
ュート１６の前面におけるＵ字状荷受部６２Ａの荷受幅
（開口幅）ＷAを固定シュート１６と同一幅（各物品切
り出し装置１４の間口幅）となるように設定している。

【００４４】尚、各荷受部材６２は支持部材６１の全周
長さに渡る長さをもつ一枚もののベルト材料にて連続形
成され、各 1個のＵ字状荷受部６２Ａ毎に定められた前
後の被支持点６３Ａ、６３Ｂをスラット６４にビス止め
するものであっても良い。

【００４５】荷受コンベヤ１７は、支持部材６１が巻き
回される駆動車６５を駆動するモータ６６により駆動さ
れる。即ち、ピッキング制御装置の制御により、物品切
り出し装置１４からの物品切り出しタイミングに応じて
支持部材６１を間欠駆動し、各Ｕ字状荷受部６２Ａの荷
受幅づつ荷受部材６２をピッチ送りし、各荷受部６２Ａ
を順次各固定シュート１６の前面に位置づける。これに
より、コンベヤ装置１７は、各物品切り出し装置１４か
ら切出された物品を各固定シュート１６から順次各荷受
部６２Ａに集荷しながら循環移動するものとなる。

【００４６】このとき、固定シュート１６において前述
の如く物品切り出し装置１４の隣り合う切出口境界部
（隣り合う物品収納部の境界部）に対応して設けられて
いる立上り壁１６Ａは、該固定シュート１６の側から荷
受コンベヤ１７の荷受部６２Ａ上方に延在されて仕切り
１６Ｃを構成するものとなっている。仕切り１６Ｃは、
荷受部６２Ａの上方にて、固定シュート１６の物品滑走
路１６Ｂ（物品排出域）に連続する物品排出域１６Ｄを
画定するものとなるのである。

【００４７】更に、ピッキング装置１０にあっては、図
１０〜図１２に示す如く、固定シュート１６の前面の、
荷受コンベヤ１７における荷受部６２Ａの上方で、各仕
切り１６Ｃの下面には、各物品排出域１６Ｄを開閉でき
る荷受トレー３１１が設けられている。荷受トレー３１
１は、固定シュート１６の各物品滑走路１６Ｂから各物
品排出域１６Ｄに排出された各物品を互いに並列に仮置
き可能とする。荷受トレー３１１は、固定シュート１６
の下方に配設されたシリンダ３１２に連結され、後述す
る荷把持装置取付フレーム３１５の両側部に設けられた
トレー受けレール３１３にガイドされて直線往復動し、
各物品排出域１６Ｄを開閉する。

【００４８】また、ピッキング装置１０にあっては、荷
受トレー３１１の上側に荷把持装置３１４を配設してあ
る。荷把持装置３１４は、荷受トレー３１１上に仮置き
された各物品の長手方向（箱状物品等では短手方向でも
可）を、前記仕切り１６Ｃの端部（荷受コンベヤ１７の
反固定シュート側上部）に固定してある衝撃吸収部材１
７Ａとの間に挟んで把持する。荷把持装置３１４は、架
台に取付けた取付フレーム３１５（図１１）に支持され
たシリンダ３１６に荷把持部材３１４Ａを連結して構成
され、一定ストロークで直線往復動し、その前進端側で
物品を上述の如くに把持する。荷把持装置３１４のシリ
ンダ３１６は一定ストロークであるため、これが小長さ
寸法の物品にも適用できるように、取付フレーム３１５
は長孔３１５Ａを介して架台に取付けられ、物品寸法に
応じて荷把持装置３１４の原位置を調整可能としてい
る。

【００４９】尚、固定シュート１６の前端部は取付ブラ
ケット３１７を介して上記取付フレーム３１５に固定さ
れるようになっている。３１５Ｂは広幅の固定シュート
１６を取付け可能とするための長孔である。

【００５０】また、衝撃吸収部材１７Ａは無反発ゴム等
の衝撃吸収材料から構成される。

【００５１】ここで、荷受トレー３１１、荷把持装置３
１４は以下の如く動作する（図１３）。 (a) 物品切り出し装置１４からの物品切り出しに先立
ち、ピッキング制御装置は、荷受トレー３１１を閉じ動
作して荷受コンベヤ１７の荷受部６２Ａ上に設定する。
そして、切り出し装置１４から切り出され、ガイドシュ
ート１５の物品滑走路１５Ｂ、固定シュート１６の物品
滑走路１６Ｂを滑落して仕切り１６Ｃが画定する物品排
出域１６Ｄに到達した物品は、衝撃吸収部材１７Ａに衝
突して勢いを止められた後、荷受トレー３１１上にて互
いに並列に仮置きされる（図１３（Ａ））。

【００５２】(b) 荷受トレー３１１上に仮置きされた各
物品は、荷把持装置３１４によりそれらの長手方向を衝
撃吸収部材１７Ａとの間に挟まれて把持される（図１３
（Ｂ））。ピッキング制御装置は、切り出し装置１４の
直下に設けてある前述の物品通過検出器２１１により、
同時に切り出された各物品のうちで最も遅い通過物品の
検出タイミングから一定時間後、全物品が荷受トレー３
１１上に到達したものと判断し、シリンダ３１６により
荷把持装置３１４を閉じ動作する。

【００５３】(c) ピッキング制御装置は、上記(b) の
後、荷受トレー３１１を開動作して物品仮置き領域の下
方を開放する（図１３（Ｃ））。

【００５４】(d) ピッキング制御装置は、上記(c) の
後、荷把持装置３１４を開動作して各物品を放し、各物
品を並列状態のまま荷受部６２Ａへ落下させる（図１３
（Ｄ））。これにより、Ｕ字状荷受部６２Ａに貯留せし
められる集荷物品は、荷受部材６２の撓み変形により、
それらの長手方向を荷受部材６２の搬送直角方向に整え
られて保持され、荷受部材６２内に並列状に整列せしめ
られた集荷状態を維持する。

【００５５】また、ピッキング制御装置は荷受コンベヤ
１７の各荷受部材６２への集荷物品の品種、数量をＵ字
状荷受部６２Ａの収納量に応じて予め計画し、コンベヤ
１７を上述の如くに順次各固定シュート１６の前面に位
置づけながら、各固定シュート１６から荷受部材６２へ
の集荷を繰り返し、集荷計画を達成した後、物品排出位
置へと向かう。

【００５６】尚、荷受コンベヤ１７の各荷受部材６２へ
の集荷計画は例えば下記(1) 〜(3)の如く実行される。 (1) 各商店Ａ、Ｂ…からのオーダー（注文）が表１のよ
うな場合、例えば荷受部材６２の収容量が 20L以下とな
るように、各荷受部材〜…に集荷する品種と数量を
割り当てる。ここでは、更に 1個の荷受部材に 2店以上
のオーダーを混ぜない。また、同一品種は 2つ以上の荷
受部材に分けないようにして割り当てる。

【００５７】(2) 次に、コンベヤ１７のピッチ送りに合
わせて、各物品切り出し装置１４に切り出し数量データ
を送る。即ち、荷受部材が第１物品切り出し装置１４
（第１間口）（ａ品種）の前面に到達したとき、第１物
品切り出し装置１４に 6本という切り出し数量データを
送る。このとき、他の物品切り出し装置１４の前面にも
切り出しを受けるべき他の荷受部材がある場合には、同
時に、それらに対応する切り出し数量データを送る。

【００５８】(3) 切り出し数量データを受けた物品切り
出し装置１４は指示通りの数量の物品を切り出す。

【００５９】尚、切り出し数量データの転送は上述に限
らず、予め転送しておき、切り出しタイミングを指示す
るものとしても良い。

【表１】

【００６０】また、荷受コンベヤ１７は全固定シュート
１６の下流側に定めた物品排出位置（荷まとめ部）に、
荷受部材６２の荷受部６２ＡのＵ字形態を調整可能とす
るＵ字調整装置６７を設けている。Ｕ字調整装置６７
は、各荷受部材６２の前後の被支持点６３Ａ、６３Ｂの
間隔を調整する被支持点間隔調整装置６８と、Ｕ字状荷
受部６２Ａを持ち上げる型嵌め装置６９（持上装置）
と、荷受部材６２の底部両側辺を外方に拡開する拡開装
置７０とを有している。

【００６１】被支持点間隔調整装置６８は、第１支持部
材引上げ装置７１と第２支持部材引上げ装置７２を有し
て構成されている。第１支持部材引上げ装置７１は、物
品排出位置直上に設置され、Ｕ字状荷受部６２Ａの前述
荷受幅より狭い間隔で並置されている前後の巻掛車７３
Ａ、７３Ｂ間にある支持部材６１を、シリンダ７４によ
って昇降可能とされる昇降車列７５によって通常搬送経
路上方の引上げ位置に引上げ、結果として物品排出位置
に位置づけられている荷受部材６２の前後の被支持点６
３Ａ、６３Ｂの間隔を前述荷受幅より狭幅の荷出幅ＷB
に変更せしめる。このとき、第２支持部材引上げ装置７
２は、第１支持部材引上げ装置７１の出側に設置されて
おり、上述巻掛車７３Ａ、７３Ｂと同一間隔で並置され
ている前後の巻掛車７６Ａ、７６Ｂ間にある支持部材６
１を、シリンダ７７によって昇降可能とされる昇降車列
７８によって引上げ位置から通常搬送経路に戻す。これ
により、引上げ位置にある第２支持部材引上げ装置７２
によって保持していた支持部材６１の余裕長さを第１支
持部材引上げ装置７１による引上げ長さに変換せしめ、
支持部材６１の周囲経路長にたるみを生ずることなく、
上述荷受部材６２の前後の被支持点６３Ａ、６３Ｂの間
隔変更を許容せしめる。

【００６２】即ち、被支持点間隔調整装置６８にあって
は、第１支持部材引上げ装置７１を通常搬送経路に設定
し、第２支持部材引上げ装置７２を引上げ位置に設定す
る物品搬送モード（図１７（Ａ）参照）で、荷受部材６
２を 1ピッチ送り、Ｕ字状荷受部６２Ａを物品排出位置
に位置づける。然る後、第１支持部材引上げ装置７１を
引上げ位置に設定替えし、第２支持部材引上げ装置７２
を通常搬送経路に設定替えする物品排出モード（図１７
（Ｂ）参照）で、荷受部材６２の前後の被支持点６３
Ａ、６３Ｂの間隔を荷出幅ＷB とし、荷受部６２ＡのＵ
字形態を排出先の取扱いに好適となる狭幅に調整可能と
するのである。

【００６３】型嵌め装置６９は、物品排出位置の直下に
設けられ、シリンダ７９によって昇降可能とされる凹状
の型嵌め板７９Ａによって、上述の荷出幅ＷB に間隔調
整される荷受部材６２の下面（底部）を持ち上げ、荷受
部６２Ａ内の物品荷姿を排出先の取扱いに好適となる荷
姿（コンテナ８３の開口形態に適合する荷姿）に設定す
るのである（図１７（Ｂ）参照）。

【００６４】尚、型嵌め装置６９は、荷受部材６２内の
物品排出レベルを物品投入装置８０の物品受入れレベル
と同一レベルに設定する。

【００６５】拡開装置７０は、図１９に示す如く、型嵌
め装置６９の凹状型嵌め板７９Ａの両側フランジ部の一
端部に支軸７０Ａを回動自在に設け、支軸７９Ａの両端
部に一対の平板状の押え具７０Ｂを固定するとともに、
支軸７０Ａの中央部に腕部材７０Ｃを固定し、型嵌め板
７９Ａにトラニオン支持した拡開シリンダ７０Ｄに腕部
材７０Ｃを連結している。そして、拡開装置７０は、拡
開シリンダ７０Ｄにより腕部材７０Ｃ、支軸７０Ａを揺
動することにより、押え具７０Ｂを90度揺動して該押え
具７０Ｂを荷受部材６２の側に倒すようになっている。
これにより、拡開装置７０は、荷受部材６２の後述する
払い出し手段８１側の底部両角部を押え具７０Ｂにより
押え、荷受部材６２の底部両側辺を外方に拡開保持し、
型嵌め板７９Ａによって持上げられてたるんだ荷受部材
６２の一側面開放口に、払い出し手段８１挿入用の矩形
開口部を開けるものとする。

【００６６】尚、上述の型嵌め板７９Ａとしては、上記
凹状に限らず、該型嵌め板７０Ａの両側部に押え具７０
Ｂと係合する溝を設けて、押え具７０Ｂによって荷受部
材６２の底部両角部を、型嵌め板７９Ａに設けた上記溝
内に押し込む如くとし、荷受部材６２の一側面開放口に
矩形開口部をより確実に成形するものとしても良い。ま
た、荷受部材６２は、(a) 底部両角部に切り込みを入
れ、或いは(b) 底部両角部を切断した後に縫い合わせる
等の継目状とすることにより、該荷受部材６２の一側面
開放口に矩形開口部をより確実に成形するものとしても
良い。

【００６７】また、上述の拡開装置７０としては、押え
具７０Ｂによらず、荷受部材６２の底部両角部をその外
面側から吸引し、荷受部材６２の底部両側辺を外方に拡
開保持するものであっても良い。この拡開装置７０は、
真空吸着手段、或いは磁力吸着手段によって構成でき
る。また、この拡開装置７０は、型嵌め装置６９に指示
させて構成できる。

【００６８】(E) 荷移載装置（図１８〜図２０参照） 荷移載装置１８は、荷受コンベヤ１７に集荷した物品を
物品排出位置にて払い出し手段８１により押し出して側
方に位置する物品投入装置８０へ払い出し、この物品投
入装置８０からコンテナ８３に移し替える。

【００６９】このとき、各荷受部材６２は、物品搬送経
路の少なくとも物品排出位置（Ｕ字調整装置６７により
荷受部６２ＡのＵ字形態を調整せしめられる位置）にて
両側面を開放される。

【００７０】そして、荷受コンベヤ１７の物品排出位置
と物品投入装置８０とコンテナ８３への物品移し替え位
置とは一直線状に配置される。

【００７１】コンテナ８３への物品移し替え位置は、コ
ンテナ搬送ライン１９の側傍に定められ、この位置には
物品投入装置８０に対応するコンテナ姿勢制御装置８４
が設置される。コンテナ姿勢制御装置８４は、シリンダ
８５によりコンテナ搬送ライン１９のローラーコンベヤ
下方からローラーコンベヤ間を通って上方へと傾動せし
められるコンテナ支持台８６を有し、物品移し替え位置
に設定されるべきコンテナ８３の開口部８３Ａを物品投
入装置８０に臨ませるようにコンテナ８３を傾動せしめ
る。

【００７２】払い出し手段８１は架台１７Ｂに支持され
たシリンダ８７によって駆動される払い出しプレート８
８を具備している。払い出し手段８１は、物品排出位置
にて、各荷受部材６２の一側面開放口から荷受部６２Ａ
内に払い出しプレート８８を挿入し、荷受部６２Ａ内に
て前述のＵ字調整装置６７により荷姿を調整済とされて
いる物品を各荷受部材６２の他側面開放口から押し出し
払い出し可能としている。

【００７３】尚、払い出しプレート８８は前述Ｕ字調整
装置６７の拡開装置７０によって拡開された荷受部材６
２の矩形開口部より小さい寸法（ほぼ同じ）に設定さ
れ、荷受部材６２に干渉することなく該矩形開口部にス
ムースに挿入でき、かつ荷受部材６２との間に物品洩出
間隙を形成することもない。

【００７４】また、払い出しプレート８８は、荷受部６
２Ａ内の物品を払い出し終了する過程でも、荷受部６２
Ａの外側に出ることがないように設定されており、これ
により、初期位置に戻る際にも荷受部材６２と干渉する
ことがない。尚、払い出しプレート８８を荷受部６２Ａ
の外側にまで進出せしめた場合には、払い出しプレート
８８の両側フランジ部を図１８に示す如く後方に延在さ
せ、払い出し終了過程でこの両側フランジ部が荷受部６
２Ａ内に残るように設定すれば良い。

【００７５】物品投入装置８０は、図１８、図２０に示
す如く、一側面と天面を開口とした箱型状の荷移載具９
０と、払い出しプレート８８によって荷受部材６２から
荷移載具９０へと払い出される物品の先端を押えて物品
の荷姿が乱れることを防ぐ物品ガイド装置９１と、荷移
載具９０を荷受部材６２とコンテナ８３の両方向に任意
量スライド可能とする荷移載具スライド装置９２と、荷
移載具９０を荷移載具スライド装置９２ごと傾斜可能と
する傾斜装置９３と、荷移載具９０を荷移載具スライド
装置９２及び傾斜装置９３ごと一定量スライド可能とす
る傾斜ベーススライド装置９４と、荷移載具９０を荷移
載具スライド装置９２、傾斜装置９３、及び傾斜ベース
スライド装置９４ごと荷受コンベヤ１７向きからコンテ
ナ８３向きに180 度旋回（往復動）可能とする旋回装置
９５と、荷移載具９０を荷移載具スライド装置９２、傾
斜装置９３、傾斜ベーススライド装置９４、及び旋回装
置９５ごと昇降して荷移載具９０の高さを変更し、荷移
載具９０のコンテナ８３への挿入位置を昇降可能とする
昇降装置９６とを有して構成される。

【００７６】物品ガイド装置９１は、架台１７Ｂの反払
い出し手段８１側に設けた水平ガイド１０１に沿って移
動可能なロッドレスガイドシリンダ１０２と、このガイ
ドシリンダ１０２に搭載される昇降シリンダ１０３と、
昇降シリンダ１０３によりスライドガイド１０４に沿っ
て昇降する昇降体１０５と、昇降体１０５に吊下げ支持
される物品押え板１０６とを有して構成されている。こ
れにより、物品ガイド装置９１は、払い出しプレート８
８と押え板１０６との間に物品を挟んだ状態で、シリン
ダ８７、１０２によりそれらの払い出しプレート８８、
押え板１０６を移動し、物品を荷受部材６２から荷移載
具９０へと払い出す。ここで、物品押え板１０６と払い
出しプレート８８とを同時に移動開始し、同一速度で移
動することにより、物品押え板１０６と払い出しプレー
ト８８との間隔を一定に保つ。このとき、物品先端部が
押え板１０６に接触したことを押え板１０６の前面に設
けた接触検出器等により検出し、物品押え板１０６の移
動を開始することにより、物品を押え板１０６と払い出
しプレート８８の２枚の板の間に挟み込んで移載するよ
うにしても良い。そして、押え板１０６を荷移載具９０
の内部に進入させて物品を荷移載具９０に移載後、昇降
シリンダ１０３により押え板１０６を荷移載具９０の内
部から上方に引抜き、押え板１０６を荷受コンベヤ１７
の側に戻す。ここで、水平ガイド移動用のロッドレスシ
リンダ１０２は中間停止可能なものを用い、押え板１０
６を上方より引抜いた後、荷受コンベヤ１７の架台１７
Ｂ手前まで押え板１０６を移動して中間停止し、昇降シ
リンダ１０３で押え板１０６を荷受コンベヤ１７の支持
部材６１に干渉しない位置まで下降した後、再びロッド
レスシリンダ１０２を終端まで駆動し、押え板１０６を
荷受部材６２の直近まで移動する。押え板１０６は荷受
部材６２の他側面開放口を塞いで、荷受コンベヤ１７の
移動時に荷受部６２Ａから物品がこぼれ出ないようにす
る役目も兼ねる。

【００７７】荷移載具スライド装置９２は、荷移載具９
０の反開口側面下部を支軸１０８によってスライドフレ
ーム１０９に回動自在に支持し、かつ荷移載具９０の同
側面上部にピン支持した支持部材１１０の長孔１１０Ａ
をスライドフレーム１０９上部のピンに係合することに
て、荷移載具９０をスライドフレーム１０９に揺動可能
に支持している。また、荷移載具スライド装置９２は、
スライドガイド１１１Ａにより、スライドフレーム１０
９をスライドベース１１１にスライド可能に設置してお
り、スライドフレーム１０９に設けたサーボモータ１１
２を駆動することで、ラックピニオン機構（ラック１１
３、ピニオン１１４）を介して、スライドフレーム１０
９を移動するようになっている。

【００７８】傾斜装置９３は、傾斜ベース１１５の両外
側部にてスライドベース１１１を傾斜支軸１１６でピン
支持し、傾斜ベース１１５に設置した傾動シリンダ１１
７でスライドベース１１１を押し上げることにより、ス
ライドベース１１１を傾動せしめるようになっている。

【００７９】傾斜ベーススライド装置９４は、傾斜ベー
ス１１５を旋回フレーム１１８にスライドガイド１１９
でスライド可能に支持し、旋回フレーム１１８側に固定
したスライドシリンダ１２０の伸縮により、傾斜ベース
１１５を一定量スライドせしめるようになっている。こ
れにより、昇降装置９６により上昇せしめられた荷移載
具９０がコンテナ８３の前面から離隔する距離を縮める
ことを可能とする。

【００８０】旋回装置９５は、旋回フレーム１１８を昇
降フレーム１２１に設けた旋回軸１２２に固定し、旋回
軸１２２をサーボモータ１２３で駆動して旋回フレーム
１１８を180 度往復動可能にしている。また、昇降フレ
ーム１２１に設けた車輪１２４で旋回フレーム１１８を
支えるものとしている。

【００８１】昇降装置９６は、昇降フレーム１２１を、
昇降ベース１２５に２本の支持アーム１２６をＸ状に交
差させて連結したリンク機構を介して支持し、支持アー
ム１２６の片側を、昇降ベース１２５にスライド自在に
設けた移動子１２７にピン支持し、支持アーム１２６の
他側を昇降フレーム１２１の長孔に摺動可能にピン係合
して構成され、サーボモータ１２８によりボールねじ１
２９を回動し、このボールねじ１２９に螺合している上
記移動子１２７をスライドさせることにより、支持アー
ム１２６を起伏せしめることにて、昇降フレーム１２１
を昇降せしめるようになっている。

【００８２】従って、荷移載装置１８は、以下の如く動
作する。 (a) 荷受コンベヤ１７の荷受部材６２に集荷された物品
が物品排出位置に到達する。このとき、Ｕ字調整装置６
７は荷受部６２ＡのＵ字形態を調整し、拡開装置７０の
押え具７０Ｂにより荷受部材６２の一側面開放口に払い
出し手段８１挿入用の矩形開口部を形成するとともに、
荷受部６２Ａ内の集荷物品の荷姿をコンテナ８３の開口
部８３Ａに適合する荷姿に設定する（図２１（Ａ））。

【００８３】(b) 払い出し手段８１の払い出しプレート
８８を荷受部材６２の一側面開放口からＵ字状荷受部６
２Ａ内に挿入し、払い出しプレート８８と物品ガイド装
置９１の押え板１０６により荷受部６２Ａ内の集荷物品
を挟み、かつこの物品を払い出しプレート８８により物
品投入装置８０の荷移載具９０側に払い出す（図２１
（Ａ）参照）。このとき、荷移載具９０は荷移載具スラ
イド装置９２によりスライドベース１１１の前縁より荷
受コンベヤ１７の側に突出配置され、荷受部６２Ａから
払い出される物品をスムースに受け入れ可能とする。

【００８４】(c) 物品を荷移載具９０に移載後、荷移載
具９０は荷移載具スライド装置９２によりスライドベー
ス１１１内に引き込まれる。そして、払い出しプレート
８８を荷受部材６２の側方に戻し（図２１（Ｂ））、そ
の後、押え具７０Ｂを荷受部材６２の外方に戻す（図２
１（Ｃ））。このとき同時に、押え板１０６を荷移載具
９０の上方に引抜き（図２１（Ｂ））、その後、物品押
え板１０６を荷受コンベヤ１７の架台１７Ｂ手前まで戻
して中間停止し、押え板１０６を荷受コンベヤ１７の支
持部材６１に干渉しない位置まで下降し、更に押え板１
０６を荷受部材６２の直近まで戻して終端停止する（図
２１（Ｃ））。

【００８５】(d) 上記(a) 〜(c) とは別に、コンテナ８
３への物品移し替え位置において、物品投入装置８０に
対応するように設置されているコンテナ姿勢制御装置８
４は、コンテナ８３に付してあるバーコード情報によ
り、物品を収納すべきコンテナ８３を選別し、このコン
テナ８３の開口部８３Ａを物品挿入装置８０に臨ませる
ように、該コンテナ８３を傾動せしめる（図２２
（Ａ））。

【００８６】このとき、コンテナ８３が既に物品を収納
しているものである場合には、コンテナ内物品は、コン
テナ８３の下側側壁にもたれ掛かる状態となり、コンテ
ナ８３の上部に物品のない空きスペースを形成するもの
となる。

【００８７】(e) 然るに、上記(c) の荷移載具９０に移
載された物品を、空のコンテナ８３に移載する手順は以
下の如くなされる。

【００８８】即ち、旋回装置９５により図２１（Ｃ）の
荷移載具９０をコンテナ８３側に180 度旋回し、荷移載
具スライド装置９２により荷移載具９０をコンテナ８３
側にスライドし、コンテナ８３内に挿入した後（図２２
（Ａ））、傾斜装置９３により、荷移載具スライド装置
９２ごと荷移載具９０を傾斜し、物品をコンテナ８３の
底部により掛からせる（図２２（Ｂ））。そして、荷移
載具スライド装置９２により、荷移載具９０を反コンテ
ナ８３側に移動することで、コンテナ８３内に物品のみ
を残して荷移載具９０を引抜く（図２３（Ａ））。この
動作は、荷移載具９０をコンテナ８３の深部まで挿入す
るので、物品が自由に滑る距離を少なくでき、従って、
物品の姿勢も崩れ難い。荷移載具９０を引抜いた後は、
上記傾斜装置９３を戻し（図２３（Ｂ））、旋回装置９
５により荷移載具９０を図２３（Ｃ）の如くに荷受コン
ベヤ１７側に180 度旋回して図２１（Ａ）の状態に戻
し、上記動作を繰り返す。

【００８９】(f) 他方、上記(c) の荷移載具９２に移載
された物品を、既に物品を収納しているコンテナ８３に
移載する手順は以下の如くなされる。

【００９０】即ち、上記(e) のコンテナ８３が空の場合
と異なる点は、上記(c) にて物品を移載された荷移載具
９０を上昇させて、コンテナ８３の上部寄りに移載具９
０を挿入する点である。具体的には、旋回装置９５によ
り図２１（Ｃ）の荷移載具９０をコンテナ８３側に向け
て180 度旋回する際、同時に昇降装置９６により、荷移
載具９０をコンテナ８３の開口部の半分程度の高さまで
上昇する。そして、傾斜ベーススライド装置９４によ
り、荷移載具９０をコンテナ８３側に近づけた後、上記
(e) と同様に、荷移載具９０をコンテナ８３内（既に収
納されている物品の上方になる）に挿入し、傾斜し、引
抜いて、既に収納されている物品の上に新たな物品を載
せるように収納する。

【００９１】この際、たとえ既に収納されている物品に
荷移載具９０が触れても、物品を潰さないように、荷移
載具９０は支持部材１１０の長孔１１０Ａを介してスラ
イドフレーム１０９にピン結合され、上方に逃げ得るよ
うになっている。即ち、荷移載具９０は支軸１０８回り
に回動する（図２４）。

【００９２】荷移載具９０の上昇レベルは、ここでは、
既に収納されている物品量が空か、コンテナ半分ま
での容積か、それ以上（コンテナ全容積より小）か
で、下レベル（コンテナ下側側壁と同程度）、中間
レベル（コンテナ開口部の半分程度）、上レベル（コ
ンテナ開口部の3/4 程度）としている。尚、コンテナ８
３内に収納する物品は、物品容量を計算し、コンテナ容
量以下になるように各コンテナ８３に割り当てられる。
各コンテナに対する各荷移載装置での上昇レベルは、予
めコンピュータにより計算され、前述の各切り出し装置
の切り出し数量データとともに、集荷ユニットコントロ
ーラ（不図示）に転送され、コンテナへの投入の進行に
合わせて荷移載装置に指示される。また、のときは、
荷移載具９０が十分コンテナの深部にまで挿入できない
が、空きスペースが小さいので、物品の乱れは少ない。
荷移載具９０の上昇レベルの決め方はこの方法だけでな
く、例えば、フォトスイッチや、視覚センサ等でコンテ
ナ８３内の空きスペースを検出して必要量上昇するもの
であっても良い。

【００９３】尚、上記(d) において、コンテナ８３を傾
斜配置するに際し、コンテナ８３の長手方向が上下方向
となるように傾斜させるものとすれば、コンテナ８３内
での物品の左右への拡がりを抑えることができ、コンテ
ナ８３内での物品の姿勢が乱れにくく、かつ空きスペー
ス（高さ）を大とし、コンテナ８３への荷移載具９０の
挿入を容易化できる。

【００９４】(F) コンテナ搬送ライン１９（図１〜図
３、図１８参照） コンテナ搬送ライン１９は複数の集荷ユニット１０Ａに
沿い、かつ集荷ユニット１０Ａにおける物品投入装置８
０の荷移載具９０からコンテナ８３への物品移し替え位
置の側傍を通って設置され、ローラーコンベヤにて構成
されている。

【００９５】コンテナ搬送ライン１９は、バーコードリ
ーダ９８を備えるとともに、コンテナ姿勢制御装置８４
の前後２位置に設けられるストッパ９９Ａ、９９Ｂを備
えている。

【００９６】ピッキング制御装置は、前述の如く、コン
テナ８３に貼付されているバーコードを読み取り、物品
を供給すべきコンテナ８３か否かを判別する。物品を供
給すべきコンテナ８３については、下流側のストッパ９
９Ａによって当該コンテナ８３を止めるとともに、上流
側のストッパ９９Ｂによって後続するコンテナ８３も止
め、前述の如く、コンテナ姿勢制御装置８４によりコン
テナ８３を傾動し、コンテナ８３の開口部８３Ａを物品
投入装置８０に臨ませるように横向き配置せしめる。

【００９７】このとき、コンテナ搬送ライン１９は、ロ
ーラコンベヤを集荷ユニット１０Ａの側に少し（5 度〜
10度程度）傾斜させて配置し、コンテナ８３を傾斜状態
で搬送する。そして、コンテナ８３に投入された物品を
コンテナの一側壁側に寄せた状態を保ち、次の集荷ユニ
ット１０Ａまで搬送可能とする。従って、偏平ボトル等
の不安定な物品も、コンテナ８３内で倒れることなく移
送され、コンテナ８３の上部に次投入物品のための空き
スペースを安定形成可能とする。

【００９８】然して、ピッキング装置１０の具体的使用
手順について説明すれば、下記(1)〜(4) の如くである
（図２０参照）。 (1) 物品切り出し装置１４の動作 ピッキング制御装置が出力する物品の切り出し数量デ
ータを対応する物品切り出し装置１４にて受信する。

【００９９】各物品切り出し装置１４において、所定
本数の物品を切り出す。切り出された物品は、ガイドシ
ュート１５、固定シュート１６を経て荷受トレー３１１
上に互いに並列に仮置きされる。そして、この仮置きさ
れた各物品は、荷把持装置３１４により挟んで把持され
る。

【０１００】荷受トレー３１１を開動作して物品仮置
き領域の下方を開放するとともに、荷把持装置３１４を
開動作して各物品を放し、各物品を並列状態のまま荷受
コンベヤ１７の荷受部６２Ａに移載する。

【０１０１】(2) 荷受コンベヤ１７の動作 荷受コンベヤ１７は各荷受部材６２を複数の物品切り
出し装置１４の前面に順次位置づけ、必要により当該物
品切り出し装置１４から上記(1) の如くに切り出される
物品を各荷受部材６２に収容しつつ間欠移動せしめら
れ、物品排出位置に向かう。

【０１０２】物品排出位置に到達した荷受部材６２
は、Ｕ字調整装置６７の被支持点間隔調整装置６８、型
嵌め装置６９、拡開装置７０によりＵ字状荷受部６２Ａ
のＵ字形態を調整され、荷受部材６２の一側面開放口に
払い出し手段８１挿入用の矩形開口部を形成するととも
に、荷受部６２Ａ内の荷姿を排出先であるコンテナ８３
の開口部８３Ａに適合する一定の型にまとめる。

【０１０３】(3) 荷移載装置１８の動作 荷受コンベヤ１７の各荷受部材６２に集荷した物品を
物品排出位置にて、払い出し手段８１により押し出して
側方に位置する物品投入装置８０の荷移載具９０に移載
する。このとき、物品は払い出し手段８１と物品押え板
１０６とに挟まれ、荷受部６２Ａ内での集荷姿勢を乱す
ことなく、荷移載具９０に移載される。また、荷移載具
９０は荷移載具スライド装置９２によりスライドベース
１１１の前縁より荷受コンベヤ１７側に突出配置されて
おり、荷受部６２Ａから払い出される物品をスムースに
受け入れる。

【０１０４】上記により、物品を荷移載具９０に移
載下後、この物品を空のコンテナ８３に移載する作業は
以下の如く行なう。即ち、荷移載具スライド装置９２に
より荷移載具９０をスライドベース１１１内に引き込
む。そして、旋回装置９５により荷移載具９０をコンテ
ナ８３側に180 度旋回し、荷移載具スライド装置９２に
より荷移載具９０をコンテナ８３内に挿入した後、傾斜
装置９３により荷移載具スライド装置９２ごと荷移載具
９０を傾斜し、物品をコンテナ８３の底部により掛から
せる。そして、荷移載具スライド装置９２により、荷移
載具９０を反コンテナ８３側に移動することにて、コン
テナ８３内に物品のみを残して荷移載具９０を引抜く。

【０１０５】上記により、荷移載具９０に移載され
た物品を既に物品収納済のコンテナ８３に継ぎ足す場合
には、上記と以下の点を異ならせる。即ち、荷移載具
スライド装置９２により荷移載具９０をスライドベース
１１１内に引き込んだ後、旋回装置９５により荷移載具
９０をコンテナ８３側に180 度旋回する際に、同時に昇
降装置９６により荷移載具９０を上昇せしめる。そし
て、傾斜ベーススライド装置９４により荷移載具９０を
コンテナ８３側に近づけた後、上記と同様に、荷移載
具９０をコンテナ８３内の既に投入されている物品の上
方に挿入し、傾斜し、引抜き、既投入物品の上に新物品
を載せるように投入する。

【０１０６】(4) コンテナ搬送ライン１９の動作 コンテナ８３のバーコードを読み取り、物品を投入す
べきコンテナ８３を判別する。

【０１０７】物品を投入すべきコンテナ８３をコンテ
ナ姿勢制御装置８４により傾斜し、コンテナ８３の開口
部８３Ａを物品投入装置８０に指向配置せしめる。

【０１０８】上記(3) にて、荷移載具９０が受け渡す
物品をコンテナ８３にて受入れる。

【０１０９】物品を供給されたコンテナ８３をコンテ
ナ姿勢制御装置８４によりコンテナ搬送ライン１９の傾
斜ローラコンベヤ上に戻す。

【０１１０】コンテナ８３を傾斜ローラコンベヤが付
与する傾斜状態（集荷ユニット１０Ａ側に向く傾斜）に
て次工程へと搬送する。

【０１１１】以下、本実施例の作用について説明する。 切り出し装置１４により切り出された各物品が各切出
口の開閉体４９、５０（シャッタ装置２７）の開動作ず
れ、各物品滑走路１６Ｂのすべり具合の差等により、荷
受コンベヤ１７上のバラバラに到達しても、それらの各
物品は一旦荷受トレー３１１上にて互いに並列をなすよ
うに揃えられて仮置きされる（図１４（Ａ））。そし
て、その後、その仮置き領域の下方を開放することに
て、全物品を同時に荷受コンベヤ１７上へ落とすことが
できる。このため、荷受トレー３１１上に仮置きされた
荷の配列をそのまま保って荷受具へ移載するものとな
り、整列の乱れを招かない（図１４（Ｂ））。

【０１１２】荷受コンベヤ１７内に多層に荷受けする
場合（複数間口をなす複数の切り出し装置１４のうちの
先後の間口から順次切り出される物品の積層、もしくは
同一間口の切り出し装置１４のうちの先後の切出口から
順次切り出される物品の積層）、１層目の物品も２層目
の物品もそれぞれ荷受トレー３１１上で互いに並列に仮
置きされ、更に荷把持装置３１４により長手方向位置を
同一位置に整えて荷受コンベヤ１７へ落とすことができ
る（図１５）。このため、１層目の物品も２層目の物品
も、それらの一端（頭部）をシュート１６内の反シュー
ト側壁面寄りに落下されるものとなり、(a) それらの一
端（頭部）を反シュート側壁面で支えられて崩れにく
く、(b) １層目の物品の胴体の上に２層目の物品の胴体
を接するように積層されるので安定して多層化でき、整
列の乱れを招かない。

【０１１３】次に、本発明の変形例について説明する
（図２８〜図３０）。この変形例が前記実施例と異なる
点は、ピッキング装置１０において荷把持装置３１４を
撤去したことにある。

【０１１４】即ち、変形例のピッキング装置１０にあっ
ては、図２８〜図３０に示す如く、固定シュート１６の
前面の、荷受コンベヤ１７における荷受部６２Ａの上方
で、各仕切り１６Ｃの下面には、各物品排出域１６Ｄを
開閉できる荷受トレー３１１が設けられている。荷受ト
レー３１１は、固定シュート１６の各物品滑走路１６Ｂ
から各物品排出域１６Ｄに排出された各物品を互いに並
列に仮置き可能とする。荷受トレー３１１は、固定シュ
ート１６の下方に配設されたシリンダ３１２に連結さ
れ、フレーム３１５の両側部に設けられたトレー受けレ
ール３１３にガイドされて直線往復動し、各物品排出域
１６Ｄを開閉する。

【０１１５】ここで、荷受トレー３１１は以下の如く動
作する（図３０）。 (a) 物品切り出し装置１４からの物品切り出しに先立
ち、ピッキング制御装置は、荷受トレー３１１を閉じ動
作して荷受コンベヤ１７の荷受部６２Ａ上に設定する。
そして、切り出し装置１４から切り出され、ガイドシュ
ート１５の物品滑走路１５Ｂ、固定シュート１６の物品
滑走路１６Ｂを滑落して仕切り１６Ｃが画定する物品排
出域１６Ｄに到達した物品は、衝撃吸収部材１７Ａに衝
突して勢いを止められた後、荷受トレー３１１上にて互
いに並列に仮置きされる（図３０（Ａ）、（Ｂ））。

【０１１６】(b) ピッキング制御装置は、上記(a) の
後、荷受トレー３１１を開動作して物品仮置き領域の下
方を開放する（図１３（Ｃ））。これにより、ピッキン
グ制御装置は、各物品を並列状態のまま荷受部６２Ａへ
落下させる（図１３（Ｄ））。そして、Ｕ字状荷受部６
２Ａに貯留せしめられる集荷物品は、荷受部材６２の撓
み変形により、それらの長手方向を荷受部材６２の搬送
直角方向に整えられて保持され、荷受部材６２内に並列
状に整列せしめられた集荷状態を維持する。

【０１１７】以下、本変形例の作用について説明する。
切り出し装置１４により切り出された各物品が各切出口
の開閉体４９、５０（シャッタ装置２７）の開動作ず
れ、各物品滑走路１６Ｂのすべり具合の差等により、荷
受コンベヤ１７上のバラバラに到達しても、それらの各
物品は一旦荷受トレー３１１上にて互いに並列をなすよ
うに揃えられて仮置きされる（図１４（Ａ））。そし
て、その後、その仮置き領域の下方を開放することに
て、全物品を同時に荷受コンベヤ１７上へ落とすことが
できる。このため、荷受トレー３１１上に仮置きされた
荷の配列をそのまま保って荷受具へ移載するものとな
り、整列の乱れを招かない（図１４（Ｂ））。

【０１１８】尚、本発明は、複数の物品を互いに並列に
揃えて荷受具へ移載するものにおいて広く適用できる。
また、本発明は、ボトル以外の箱物品等のための移載方
法においても採用できる。

【０１１９】また、荷把持装置は、荷受トレー上に仮置
きされた各物品の個々のものそれぞれに直接触れて、各
物品を把持するものであることが好ましい。

【０１２０】また、荷把持装置は、各物品毎に独立をな
す複数の荷把持部材（独立駆動系を持つもの）の組から
なるものであっても良い。これによれば、把持方向（物
品長手方向等）寸法に差がある複数の物品を複数の荷把
持部材のそれぞれによって同時に確実に把持できる。

【０１２１】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数の物
品を互いに並列に揃えた安定した整列状態で荷受具へ移
載することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１はピッキング装置の全体を示す模式図であ
る。

【図２】図２はコンテナ搬送ラインに沿う複数の集荷ユ
ニットを示す模式図である。

【図３】図３は集荷ユニットを示す模式図である。

【図４】図４は物品切り出し装置からの物品切り出し状
態を示す模式図である。

【図５】図５は物品取り出し装置の要部を示す模式図で
ある。

【図６】図６は物品切り出し装置の要部を示す模式図で
ある。

【図７】図７は物品取り出し装置の平面視を示す模式図
である。

【図８】図８は物品切り出し装置の平面視を示す模式図
である。

【図９】図９は物品切り出し装置の要部を示す模式図で
ある。

【図１０】図１０は荷受トレーと荷把持装置を示す模式
図である。

【図１１】図１１は図１０の平面図である。

【図１２】図１２は図１０の正面図である。

【図１３】図１３は荷受トレーと荷把持装置による荷移
載手順を示す模式図である。

【図１４】図１４は荷受トレーの作用を示す模式図であ
る。

【図１５】図１５は荷把持装置の作用を示す模式図であ
る。

【図１６】図１６は荷受コンベヤに設けた荷受部材の被
支持点間隔調整装置を示す模式図である。

【図１７】図１７は被支持点間隔調整装置の作動を示す
模式図である。

【図１８】図１８は物品排出／移載装置を示す模式図で
ある。

【図１９】図１９は荷受部材のため拡開装置を示す模式
図である。

【図２０】図２０は荷移載装置を示す模式図である。

【図２１】図２１は荷受部材から荷移載具への物品排出
動作を示す模式図である。

【図２２】図２２は荷移載具からコンテナへの物品移載
動作を示す模式図である。

【図２３】図２３は荷移載具からコンテナへの物品移載
動作を示す模式図である。

【図２４】図２４は荷移載具からコンテナへの物品移載
動作を示す模式図である。

【図２５】図２５はピッキング装置の集荷工程を示す流
れ図である。

【図２６】図２６は従来の１層荷受状態を示す模式図で
ある。

【図２７】図２７は従来の他層荷受状態を示す模式図で
ある。

【図２８】図２８は変形例の荷受トレーを示す模式図で
ある。

【図２９】図２９は図２８の正面図である。

【図３０】図３０は荷受トレーによる荷移載手順を示す
模式図である。

【符号の説明】

１ 物品 １４ 物品切り出し装置 １６ 固定シュート １６Ａ 立上り壁（仕切り） １６Ｂ 物品滑走路 １６Ｃ 仕切り １６Ｄ 物品排出域 １７ 荷受コンベヤ（荷受具） ４４ 物品収納部 ３１１ 荷受トレー ３１４ 荷把持装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の物品を互いに並列に揃えて荷受具
   へ移載する物品の移載方法において、 複数の物品を、荷受具上方に設けた荷受トレー上に互い
   に並列に仮置きし、 仮置きされた各物品を、荷把持装置により挟んで把持
   し、 その後、荷受トレーを開動作して物品仮置き領域の下方
   を開放するとともに、荷把持装置を開動作して各物品を
   放し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載することを
   特徴とする物品の移載方法。
2. 【請求項２】 複数の互いに並列をなす物品収納部を備
   え、各物品収納部の底部に設けた切出口から各物品収納
   部内の物品を落下切り出しする切り出し装置と、 切り出し装置の下方に配置され、切り出し装置の各切出
   口境界部に対応して設けられる仕切りによって区分され
   る複数の物品滑走路を備え、切り出し装置から切り出さ
   れる各物品を各物品滑走路により案内可能とするシュー
   トと、 シュートの物品排出側に配置され、シュートの各物品滑
   走路から排出される各物品を荷受する荷受具とを有し、 シュートの各物品滑走路を区分する仕切りを、該シュー
   トから荷受具上方にまで延在し、当該仕切りによって各
   物品排出域を画定してなり、 切り出し装置の互いに並列をなす物品収納部のそれぞれ
   から切り出される複数の物品を互いに並列に揃えて荷受
   具へ移載可能としてなる物品の移載装置において、 荷受具の上方に配置され、シュートの各物品滑走路から
   各物品排出域に排出された各物品を互いに並列に仮置き
   可能とする荷受トレーと、 荷受トレー上に仮置きされた各物品を挟んで把持する荷
   把持装置とを有し、 荷受トレー上に仮置きされた各物品を荷把持装置により
   挟んで把持した後、荷受トレーを開動作して物品仮置き
   領域の下方を開放するとともに、荷把持装置を開動作し
   て各物品を放し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載
   可能としてなることを特徴とする物品の移載装置。
3. 【請求項３】 複数の物品を互いに並列に揃えて荷受具
   へ移載する物品の移載方法において、 複数の物品を、荷受具上方に設けた荷受トレー上に互い
   に並列に仮置きし、 その後、荷受トレーを開動作して物品仮置き領域の下方
   を開放し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載するこ
   とを特徴とする物品の移載方法。
4. 【請求項４】 複数の互いに並列をなす物品収納部を備
   え、各物品収納部の底部に設けた切出口から各物品収納
   部内の物品を落下切り出しする切り出し装置と、 切り出し装置の下方に配置され、切り出し装置の各切出
   口境界部に対応して設けられる仕切りによって区分され
   る複数の物品滑走路を備え、切り出し装置から切り出さ
   れる各物品を各物品滑走路により案内可能とするシュー
   トと、 シュートの物品排出側に配置され、シュートの各物品滑
   走路から排出される各物品を荷受する荷受具とを有し、 シュートの各物品滑走路を区分する仕切りを、該シュー
   トから荷受具上方にまで延在し、当該仕切りによって各
   物品排出域を画定してなり、 切り出し装置の互いに並列をなす物品収納部のそれぞれ
   から切り出される複数の物品を互いに並列に揃えて荷受
   具へ移載可能としてなる物品の移載装置において、 荷受具の上方に配置され、シュートの各物品滑走路から
   各物品排出域に排出された各物品を互いに並列に仮置き
   可能とする荷受トレーを有し、 荷受トレーを開動作して物品仮置き領域の下方を開放
   し、各物品を並列状態のまま荷受具へ移載可能としてな
   ることを特徴とする物品の移載装置。