JP2008189044A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
車両の運動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008189044A JP2008189044A JP2007023088A JP2007023088A JP2008189044A JP 2008189044 A JP2008189044 A JP 2008189044A JP 2007023088 A JP2007023088 A JP 2007023088A JP 2007023088 A JP2007023088 A JP 2007023088A JP 2008189044 A JP2008189044 A JP 2008189044A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- differential pressure
- control
- motor
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/404—Control of the pump unit
- B60T8/4059—Control of the pump unit involving the rate of delivery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
- B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
- B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
- B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
- B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】横滑り防止制御の制御対象輪が含まれる制御系統が1つのみであるか2つであるかによりモータ60に掛かる負荷を判定する。そして、制御系統が1つのみの場合にはモータ60に掛かる負荷があまり大きくないと判定して、目標W/C圧の大小に関わらず第1、第2差圧制御弁16、36のうち制御対象輪の配管系統に含まれる側の差圧制御弁で発生させる差圧を一定値に設定する。また、制御系統が2つのみの場合にはモータ60に掛かる負荷が大きいと判定して、目標W/C圧の大きさに応じて第1および第2差圧制御弁16、36で発生させる差圧を設定する。これにより、ポンプ19、39の吐出口側のブレーキ液圧が比較的高くならないようにされ、ポンプ駆動が抑制されないようにできる。
【選択図】図4
Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両の運動制御を実現する車両用のブレーキ制御システム1の全体構成を示したものである。本実施形態では、車両の運転制御として横滑り防止制御を行う場合について説明する。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して横滑り防止制御処理で設定する第1、第2差圧制御弁16、36の目標指示圧の設定方法やそれに伴って制御対象輪に対応する増圧制御弁の制御形態を変更したものであり、その他、ブレーキ制御システム1の構成等に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1、第2実施形態に対して横滑り防止制御処理中の負荷判定処理を変更したものであり、その他、ブレーキ制御システム1の構成等に関しては第2実施形態と同様であるため、第2実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態で示した図6のステップ250aのように目標指示圧を目標W/C圧に対して一定値とする場合において、第3実施形態で行う負荷判定処理を行い、かつ、その負荷判定処理においてモータ60の端子電圧の低下勾配に基づいて差圧制御弁の目標指示圧を設定する。その他に関しては、第3実施形態と同様である。
本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態も、第1、第2実施形態に対して横滑り防止制御処理中の負荷判定処理を変更したものであり、その他、ブレーキ制御システム1の構成等に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第6実施形態について説明する。本実施形態は、第2実施形態で示した図6のステップ250aのように目標指示圧を目標W/C圧に対して一定値に設定する場合において、第5実施形態で行う負荷判定処理を行い、かつ、制御対象輪に対応する増圧制御弁のデューティ比に基づいて差圧制御弁の目標指示圧を設定する。その他に関しては、第5実施形態と同様である。
上記各実施形態では、横滑り防止制御処理の一形態を示したが、本発明の特徴部分である負荷判定処理および負荷判定の結果に応じた各種処理以外に関しては、従来より知られている様々な手法に代えても構わない。例えば、横滑り防止制御の開始判定に用いる目標ヨーレートや実ヨーレートの求め方を他の手法としても構わない。
Claims (10)
- マスタシリンダ(13)と複数の車輪(FL〜RR)それぞれに対応して備えられたホイールシリンダ(14、15、34、35)との間に備えられた差圧制御弁(16、36)、および、前記差圧制御弁と前記ホイールシリンダの間において前記ホイールシリンダそれぞれに対応して備えられた増圧制御弁(17、18、37、38)の間に、ポンプ(19、39)にてブレーキ液を吐出すると共に、前記差圧制御弁を目標指示圧に応じた差圧に制御し、かつ、前記増圧制御弁を制御することで、運転者のブレーキ操作に拘わらず制御対象輪に対応する前記ホイールシリンダを加圧する運動制御手段(100〜150)と、
走行路面の摩擦係数が小さいときには大きいときと比べて、前記ポンプを駆動するモータ(60)の制御量を小さくする制御量調整手段(140)と、
前記モータの制御量を小さくするときに、前記モータに掛かる負荷状態を判定する負荷判定手段(220)と、
前記モータに掛かる負荷状態が高負荷状態であるときに、前記高負荷状態ではない状態と比べて、前記差圧制御弁の前記差圧を低下させる差圧制御手段(250)と、を具備することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 前記負荷判定手段は、前記制御対象輪が前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとを結ぶ第1、第2配管系統(50a、50b)のうちのいずれか一方のみに含まれるか、双方に含まれるかにより前記負荷状態を判定し、前記制御対象輪が前記第1、第2配管系統の双方に含まれると前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の運動制御装置。
- 前記負荷判定手段は、前記モータの端子電圧の低下勾配に基づいて前記負荷状態を判定し、前記低下勾配がしきい値よりも小さいときに、前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の運動制御装置。
- 前記負荷判定手段は、前記増圧制御弁のうち前記制御対象輪と対応する増圧制御弁の通電量に基づいて前記負荷状態を判定し、前記通電量がしきい値よりも小さいときに、前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の運動制御装置。
- マスタシリンダ(13)と複数の車輪(FL〜RR)それぞれに対応して備えられたホイールシリンダ(14、15、34、35)との間に備えられた差圧制御弁(16、36)、および、前記差圧制御弁と前記ホイールシリンダの間において前記ホイールシリンダそれぞれに対応して備えられた増圧制御弁(17、18、37、38)の間に、ポンプ(19、39)にてブレーキ液を吐出すると共に、前記差圧制御弁を目標指示圧に応じた差圧に制御し、かつ、前記増圧制御弁を制御することで、制御対象輪に対応する前記ホイールシリンダを加圧する運動制御手段(100〜150)と、
前記ポンプを駆動するモータ(60)の制御量を、走行路面の摩擦係数が相対的に小さいときには大きいときと比べて小さくする制御量調整手段(140)と、
前記モータの制御量を小さくするときに、前記モータに掛かる負荷状態を判定する負荷判定手段(220a)と、
前記モータに掛かる負荷状態が高負荷状態であるときに、前記高負荷状態ではない状態と比べて、前記差圧制御弁の前記差圧を低下させると共に、前記増圧制御弁のうち前記制御対象輪に対応する増圧制御弁を連通状態にすることで、前記差圧制御弁により発生させる前記差圧のみに基づいて前記ホイールシリンダの加圧を行う圧力制御手段(250a、290a)と、を具備することを特徴とする車両の運動制御装置。 - 前記負荷判定手段は、前記制御対象輪が前記マスタシリンダと前記ホイールシリンダとを結ぶ第1、第2配管系統(50a、50b)のうちのいずれか一方のみに含まれるか、双方に含まれるかにより前記負荷状態を判定し、前記制御対象輪が前記第1、第2配管系統の双方に含まれると前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項5に記載の車両の運動制御装置。
- 前記負荷判定手段は、前記モータの端子電圧の低下勾配に基づいて前記負荷状態を判定し、前記低下勾配がしきい値よりも小さいときに、前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項5に記載の車両の運動制御装置。
- 前記圧力制御手段は、前記差圧制御弁により発生させる前記差圧を前記低下勾配に対応した値とすることを特徴とする請求項7に記載の車両の運動制御装置。
- 前記負荷判定手段は、前記増圧制御弁のうち前記制御対象輪と対応するものの通電量に基づいて前記負荷状態を判定し、前記通電量がしきい値よりも小さいときに、前記負荷状態が前記高負荷状態であると判定することを特徴とする請求項5に記載の車両の運動制御装置。
- 前記圧力制御手段は、前記差圧制御弁により発生させる前記差圧を前記通電量に対応した値とすることを特徴とする請求項9に記載の車両の運動制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007023088A JP5103917B2 (ja) | 2007-02-01 | 2007-02-01 | 車両の運動制御装置 |
DE102008000195A DE102008000195A1 (de) | 2007-02-01 | 2008-01-30 | Gerät zur Steuerung einer Fahrzeugbewegung |
US12/022,844 US8155855B2 (en) | 2007-02-01 | 2008-01-30 | Vehicle motion control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007023088A JP5103917B2 (ja) | 2007-02-01 | 2007-02-01 | 車両の運動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008189044A true JP2008189044A (ja) | 2008-08-21 |
JP5103917B2 JP5103917B2 (ja) | 2012-12-19 |
Family
ID=39670253
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007023088A Expired - Fee Related JP5103917B2 (ja) | 2007-02-01 | 2007-02-01 | 車両の運動制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8155855B2 (ja) |
JP (1) | JP5103917B2 (ja) |
DE (1) | DE102008000195A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017204350A1 (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5270654B2 (ja) * | 2010-12-24 | 2013-08-21 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | ブレーキ制御装置 |
CN103153723B (zh) * | 2011-06-27 | 2015-06-10 | 日产自动车株式会社 | 车辆制动控制装置 |
GB201311680D0 (en) | 2013-06-28 | 2013-08-14 | Ibm | Fabrication of a microfluidic chip package or assembly with separable chips |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11124021A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 制動液圧制御装置 |
JP2002175121A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Unisia Jecs Corp | 電磁弁制御装置 |
JP2005059625A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 車両姿勢制御装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3177964A (en) * | 1962-01-29 | 1965-04-13 | Gar Wood Ind Inc | Hydrostatic drive |
FR2051986A5 (fr) * | 1969-07-03 | 1971-04-09 | Dba Sa | Circuit pneumatique de freinage antidérapant |
JPH0784885B2 (ja) * | 1986-11-29 | 1995-09-13 | 株式会社テクノ−ル | 容積式流体圧モータ |
DE3641968A1 (de) * | 1986-12-09 | 1988-06-16 | Teves Gmbh Alfred | Druckdifferenzventil |
US4907408A (en) * | 1988-04-22 | 1990-03-13 | Allied-Signal Inc. | Variable displacement hydraulic servomotor system |
DE19581271C2 (de) | 1994-09-28 | 2002-09-12 | Aisin Seiki | Blockiergeschütztes Bremssystem |
JPH11334575A (ja) * | 1998-05-26 | 1999-12-07 | Akebono Brake Ind Co Ltd | ブレーキ力制御方法 |
US6457546B1 (en) * | 1998-06-05 | 2002-10-01 | Kanzaki Kokyukoki Mfg., Co., Ltd. | Transmission mechanism of vehicle with HST and pressure oil feeding device for the mechanism |
JP2000003401A (ja) | 1998-06-16 | 2000-01-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 帳票作成処理システム |
JP2000203401A (ja) | 1999-01-13 | 2000-07-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の制動制御装置 |
JP2001301596A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-31 | Sumitomo Denko Brake Systems Kk | 車両用液圧ブレーキシステムの制御方法 |
JP4595941B2 (ja) * | 2004-07-08 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制動力制御装置 |
-
2007
- 2007-02-01 JP JP2007023088A patent/JP5103917B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-01-30 DE DE102008000195A patent/DE102008000195A1/de not_active Ceased
- 2008-01-30 US US12/022,844 patent/US8155855B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11124021A (ja) * | 1997-10-23 | 1999-05-11 | Toyota Motor Corp | 制動液圧制御装置 |
JP2002175121A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-21 | Unisia Jecs Corp | 電磁弁制御装置 |
JP2005059625A (ja) * | 2003-08-18 | 2005-03-10 | Hitachi Unisia Automotive Ltd | 車両姿勢制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017204350A1 (ja) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8155855B2 (en) | 2012-04-10 |
US20080201052A1 (en) | 2008-08-21 |
JP5103917B2 (ja) | 2012-12-19 |
DE102008000195A1 (de) | 2008-09-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5446682B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4985373B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5471078B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5003205B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4462153B2 (ja) | 制動力配分制御装置 | |
JP5326413B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
US9421952B2 (en) | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus | |
JP4529661B2 (ja) | Abs制御装置 | |
JP5103917B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5998649B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5083357B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5407696B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5375371B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4998194B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2002067917A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP4379272B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP2005161968A (ja) | 車輪スリップ制御装置および車輪スリップ制御方法 | |
JP5418022B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP6098280B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP5983303B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP5966994B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
US11485332B2 (en) | Vehicle braking control device | |
JP2010006234A (ja) | 車輌制御装置 | |
JP2009208697A (ja) | 車輌制御装置 | |
JP6409327B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120904 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5103917 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151012 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |