JP2007062677A - 小型船舶のステアリング装置 - Google Patents
小型船舶のステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007062677A JP2007062677A JP2005254746A JP2005254746A JP2007062677A JP 2007062677 A JP2007062677 A JP 2007062677A JP 2005254746 A JP2005254746 A JP 2005254746A JP 2005254746 A JP2005254746 A JP 2005254746A JP 2007062677 A JP2007062677 A JP 2007062677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- speed
- acceleration
- angle
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 47
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
- B63H21/213—Levers or the like for controlling the engine or the transmission, e.g. single hand control levers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
- B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
- B63B79/40—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation for controlling the operation of vessels, e.g. monitoring their speed, routing or maintenance schedules
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H20/00—Outboard propulsion units, e.g. outboard motors or Z-drives; Arrangements thereof on vessels
- B63H20/08—Means enabling movement of the position of the propulsion element, e.g. for trim, tilt or steering; Control of trim or tilt
- B63H20/12—Means enabling steering
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【解決手段】 船体に取付けられた船外機3と、操船者による操船操作用ハンドル7と、該ハンドル7による操舵角を検出する操舵角センサ9と、該ハンドル7の操舵角αに応じて前記船外機3を船体に対し転舵動作させる舵切り装置15と、操舵角α及び転舵特性に基づいて前記舵切り装置15の転舵角βを算出する制御装置12とを備えた小型船舶のステアリング装置において、前記転舵特性は、走行状態に応じて設定される。
【選択図】 図2
Description
船舶では、ハンドル操作に応じて船尾の船外機を船体に対し、垂直軸廻りに左右方向に揺動させることにより転舵し、その転舵方向に推進することにより船体の進行方向を変える。したがって、低速では推力が弱いため、機敏に動かすためには大きな転舵動作が必要になり、低速時にはハンドル操作量に対する転舵角の比を大きくする必要がある。
請求項6の発明は、請求項2の発明において、前記転舵特性は、速度に対する転舵角の変化が高速になるほど小さくなるように設定されていることを特徴とする。
請求項5の発明によれば、速度データを微分演算処理することにより、加速度センサを用いることなく、速度の時間的変化に基づく加減速状態が容易に検出できる。
小型船舶1の船体16の船尾板2にクランプブラケット4を介して船外機3が取付けられる。船外機3は、ほぼ垂直なスイベル軸(操舵ピボット軸)6廻りに回転可能である。スイベル軸6の上端部にステアリングブラケット5が固定される。ステアリングブラケット5の前端部5aに舵切り装置15が連結される。この舵切り装置15は、例えばDD(Direct Drive)型電動モータからなり、船尾板2と平行に設けたネジ軸(不図示)に沿ってモータ本体(不図示)がスライド動作する。このモータ本体にステアリングブラケット5の前端部5aを連結することにより、モータ本体のスライド動作に連動して船外機3をスイベル軸6廻りに回転させる。
船外機3には、風や波による力や転舵時の回動の抵抗力などの外力F1とともに、プロペラの回転に起因するプロペラ反力F2として、舵(船外機)に対し一定の偏倚力が作用し、船を常に一定方向に偏って進ませようとする力が作用する(パドルラダー効果)。舵切り装置15により船外機3を転舵するときに、外力F1及びプロペラ反力F2の合力Fが舵切り装置15に対する転舵荷重として作用する。この転舵荷重F(=F1+F2)は荷重センサ17により検出される。検出された転舵荷重Fは制御装置12に入力される。
舵切り装置15を構成する電動モータ20は、ネジ棒19に装着されネジ棒19に沿って摺動する。ネジ棒19の両端は支持部材22により船尾板(不図示)に固定される。23はクランプブラケットのクランプ部分である。24はチルト軸である。船外機3(図1参照)のスイベル軸6にステアリングブラケット5が固定され、このステアリングブラケット5の前端部5aに連結ブラケット21を介して電動モータ20が連結される。
(A)は、ハンドル7による操舵角をαとして船外機3の転舵角をβに維持して当て舵をしながら直進航行している状態を示す。このとき、αに応じてβが演算され、β=f(α)となる。この場合、船の速度vに応じてβを変えて、例えば低速ではβが大きくなるように設定する。このために、速度vに対応した速度係数kvを予め設定して
β=f(α)・kv
とする。なお、通常は、αは最大でハンドル1〜2回転(±360°〜720°)までであり、このハンドル回動範囲に対し、βは最大約30°である。
ステップS1:
操舵角センサ9(図2)によりハンドル7を回したときの操作量すなわち操舵角αを検出する。
速度vを検出する。速度vは以下のいずれかの方法で検出できる。
(a)速度センサにより検出する。速度センサは、例えば船底に装着した羽根車の回転を計測して対水速度を検出するものや、GPSを利用した対地速度を検出するものなどがある。
(b)エンジン回転数に基づいて速度を検出する。速度はエンジン回転数とほぼ一定の相関関係があるため、エンジン回転数が分ると速度が判別できる。エンジン回転数は、エンジンの駆動制御に必須のデータであるため、エンジン回転数データは制御装置に必ず入力される。したがって、このエンジン回転数データを利用することにより、専用の速度センサを設けることなく速度を検出できる。
(c)スロットル開度又はアクセル操作量に基づいて速度を検出する。速度はスロットル開度又はアクセル操作量とほぼ一定の相関関係があるため、スロットル開度又はアクセル操作量が分ると速度が判別できる。スロットル開度又アクセル操作量は、エンジンの駆動制御に必須のデータであるため、スロットル開度又はアクセル操作量データは制御装置に必ず入力される。したがって、このスロットル開度又はアクセル操作量データを利用することにより、専用の速度センサを設けることなく速度を検出できる。
(d)推力(エンジントルク)に基づいて速度を検出する。エンジントルクは例えばクランク軸にトルクセンサを設けて検出する。速度は推力とほぼ一定の相関関係があるため、推力が分ると速度が判別できる。
(e)ヨーレートや加速度などから船の挙動を算出し、その挙動に基づいて速度を検出する。速度と船の挙動はほぼ一定の相関関係があるため、船の挙動が分ると速度が判別できる。
船の加減速状態を示す加速度aを検出する。加速度aは以下のいずれかの方法で検出する。
(a)加速度センサで検出する。
(b)スロットル開度又はアクセル操作量に基づいて検出する。
(c)上記ステップS2で求めた速度vの時間変化から加速度を算出する。
(d)転舵荷重Fに基づいて加速度を検出する。転舵荷重Fは荷重センサ17(図2参照)により検出される。
上記図6(A),(B)あるいは(C)の転舵特性に基づいて走行状態係数kvaを求める。
転舵角βを求める演算式を決定する。演算式は、
β=f(α)・kva
となる。
上記ステップS5の演算式にしたがって転舵角βを算出する。このβに基づいて舵切り装置15(図2参照)を駆動する。
上記ステップS1〜S6のフローは一定の時間間隔で繰り返される。
(A)は、時間tに対する速度vを示す。この例では、速度がv1からv2まで減速されている。
(B)は、ハンドルによる操舵角αを示す。この例は当て舵直進状態を示し、操舵角はα=α0の一定値に保持される。
(D)は、上記(A)〜(C)のグラフを操舵角αと転舵角βの関係として表したものである。図示したように、操舵角αが一定値α0において、高速v1では転舵角βは小さなβ1であり、低速v2になると、転舵角βは増加してβ2になる。
(A)は、スロットル開度に基づく転舵特性設定の手順を示すフローチャートである。
ステップT1:
操舵角センサ9(図2参照)により、ハンドル操作による操舵角αを検出する。
スロットル開度θthroを検出する。スロットル開度はスロットル軸に設けたスロットル開度センサ(不図示)により又はリモコンレバー等のアクセルの操作量により検出する。
速度vを検出する(前述の図5のステップS2の方法(c)参照)。
スロットル開度に対する走行状態を図8(B)に示す。点線は定速走行の定常時の状態を示し、スロットル開度が増加する加速時とスロットル開度が減少する減速時でヒステリシスを持つ。すなわち、加速時には、スロットルを開いてもすぐには速度が上昇しないため、遅れて速度が大きくなる傾向になる。逆に減速時には、スロットルを閉じた直後は慣性により高速が続くため、遅れて速度が減少する傾向になる。このようなヒステリシス特性を持つスロットル開度と速度との関連に基づいて、スロットル開度の検出値からそのときの加減速状態が判別できる。
図8(C)に示すような、スロットル開度と速度に基づく3次元マップから走行状態係数kを算出する。すなわち、スロットル開度と速度が分ると、マップにおけるその座標位置の高さから走行状態係数kが求められる。
操舵角αに対する転舵角の関係式β(α)を設定する。
β(α)=f(α)・k
である。
上記ステップT5で設定した関係式に基づいて、転舵角βを算出する。
上記ステップT1〜T6のフローは、一定の時間間隔で繰り返される。
図9(A)は、転舵特性設定手順のフローチャートである。
ステップU1:
操舵角センサ9(図2参照)により、ハンドル操作による操舵角αを検出する。
実際の転舵角βを検出する。これは、例えば舵切り装置15に設けた転舵角センサ(不図示)により検出する。
荷重センサ18(図2参照)により転舵荷重を検出する。
ステップU4:
速度を検出する。これは、前述の図5のステップS2で説明した速度検出方法のいずれかにより検出される。
上記ステップU3で検出した荷重と定速走行時の荷重の定常値との偏差を算出する。これにより加減速状態が分る。すなわち、(B)に示すように、定常時の加重と速度の相関グラフに対し、加速時には加速して荷重が増えても速度はすぐには上昇しないため、速度は定常時のグラフより下側になる。一方、減速時には減速して荷重が減っても速度は慣性によりすぐには低下しないため、速度は定常時のグラフより上側になる。すなわち、荷重に対する速度特性のグラフは、(B)のように、ヒステリシスを有する特性となる。したがって、定常時の荷重に比べた荷重偏差により加減速状態が判別できる。
図9(C)に示すような、速度と荷重偏差に基づく3次元マップから走行状態係数kを算出する。すなわち、速度と荷重偏差が分ると、マップにおけるその座標位置の高さから走行状態係数kが求められる。
操舵角αに対する転舵角の関係式β(α)を設定する。
β(α)=f(α)・k
である。
上記ステップU7で設定した関係式に基づいて、転舵角βを算出する。
上記ステップU1〜U8のフローは、一定の時間間隔で繰り返される。
(A)は、定常状態における速度と舵角と転舵荷重の関係を示すグラフである。図から分かるように、舵角βが大きくなると、荷重Fβが大きくなり、速度はある限度以上は大きくならない。
Claims (6)
- 船体に取付けられた推進機と、操船者による操船操作用ハンドルと、該ハンドルによる操舵角を検出する操舵角センサと、該ハンドルの操舵角に応じて前記推進機を船体に対し転舵動作させる舵切り装置と、ハンドルの操舵角及び転舵特性に基づいて前記舵切り装置の転舵角を算出する制御装置とを備えた小型船舶のステアリング装置において、
前記転舵特性は、走行状態に応じて設定されることを特徴とする小型船舶のステアリング装置。 - 前記走行状態は、速度と加減速状態であることを特徴とする請求項1に記載の小型船舶のステアリング装置。
- 前記加減速状態は、スロットル開度又はアクセル操作量に基づいて検出されることを特徴とする請求項2に記載の小型船舶のステアリング装置。
- 前記加減速状態は、前記舵切り装置に作用する転舵荷重に基づいて検出されることを特徴とする請求項2に記載の小型船舶のステアリング装置。
- 前記加減速状態は、速度の時間的変化に基づいて検出されることを特徴とする請求項2に記載の小型船舶のステアリング装置。
- 前記転舵特性は、速度に対する転舵角の変化が高速になるほど小さくなるように設定されていることを特徴とする請求項2に記載の小型船舶のステアリング装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005254746A JP4658742B2 (ja) | 2005-09-02 | 2005-09-02 | 小型船舶のステアリング装置 |
US11/515,600 US7422496B2 (en) | 2005-09-02 | 2006-09-05 | Steering system for small boat |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005254746A JP4658742B2 (ja) | 2005-09-02 | 2005-09-02 | 小型船舶のステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007062677A true JP2007062677A (ja) | 2007-03-15 |
JP4658742B2 JP4658742B2 (ja) | 2011-03-23 |
Family
ID=37884790
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005254746A Active JP4658742B2 (ja) | 2005-09-02 | 2005-09-02 | 小型船舶のステアリング装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7422496B2 (ja) |
JP (1) | JP4658742B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009006997A (ja) * | 2007-05-30 | 2009-01-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
JP2009006996A (ja) * | 2007-05-30 | 2009-01-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
JP2010241238A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 船推進機 |
JP2013035351A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の制御装置 |
JP2015182665A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | スズキ株式会社 | 船舶の舵角制御装置、方法及びプログラム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4327617B2 (ja) | 2004-01-29 | 2009-09-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進装置のステアリング制御方法 |
JP5132132B2 (ja) | 2006-11-17 | 2013-01-30 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用操舵装置及び船舶 |
JP2008126775A (ja) | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置、及び船舶 |
JP4884177B2 (ja) | 2006-11-17 | 2012-02-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用操舵装置及び船舶 |
US8265830B2 (en) * | 2007-09-28 | 2012-09-11 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Steering control method, steering control device, and watercraft |
JP5249110B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2013-07-31 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶用推進システム |
EP3006327B1 (en) | 2014-10-06 | 2018-05-16 | ABB Schweiz AG | A control system for a ship |
US10232925B1 (en) | 2016-12-13 | 2019-03-19 | Brunswick Corporation | System and methods for steering a marine vessel |
US11628920B2 (en) | 2021-03-29 | 2023-04-18 | Brunswick Corporation | Systems and methods for steering a marine vessel |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5251696A (en) * | 1975-10-22 | 1977-04-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Marine automatic sterring device |
JPH03148395A (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-25 | Kayaba Ind Co Ltd | ボート用ステアリング装置 |
JPH0633077B2 (ja) * | 1986-01-17 | 1994-05-02 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の操舵装置 |
JP2959044B2 (ja) * | 1990-05-31 | 1999-10-06 | スズキ株式会社 | 船外機のステアリング装置 |
JP3232032B2 (ja) * | 1997-09-18 | 2001-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 可変舵角比操舵装置 |
JP2003120395A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置 |
JP2005212603A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶推進装置の操舵方法 |
JP2005212599A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶推進装置の電源供給システム |
Family Cites Families (75)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2215003A (en) | 1938-06-07 | 1940-09-17 | John A Johnson | Autoplane |
US2224357A (en) | 1938-08-04 | 1940-12-10 | Joseph S Pecker | Remote control steering apparatus for flying machines |
US3084657A (en) | 1961-06-16 | 1963-04-09 | Kiekhaefer Corp | Suspension system for outboard motors |
US3233691A (en) | 1962-10-17 | 1966-02-08 | Biasi Charles P De | Hydraulic system, apparatus and arrangement for driving and steering vehicles |
US3310021A (en) | 1965-04-27 | 1967-03-21 | Outboard Marine Corp | Engine |
FR1445607A (fr) | 1965-05-31 | 1966-07-15 | Installation de commande hydraulique des moyens de gouvernail, déflecteur, ou analogues d'un navire, ou autres applications | |
US4120258A (en) | 1976-10-13 | 1978-10-17 | Sperry Rand Corporation | Variable ratio helm |
DE2718831C2 (de) | 1977-04-28 | 1984-06-20 | Schottel-Werft Josef Becker Gmbh & Co Kg, 5401 Spay | Antriebs- und Steuereinrichtung für Wasserfahrzeuge |
US4373920A (en) | 1980-07-28 | 1983-02-15 | Outboard Marine Corporation | Marine propulsion device steering mechanism |
DE3222054A1 (de) | 1982-06-11 | 1983-12-15 | Schottel-Werft Josef Becker Gmbh & Co Kg, 5401 Spay | Vorrichtung zum vorgeben der bewegungsrichtung und kraft eines wasserfahrzeugs |
US4500298A (en) | 1982-12-20 | 1985-02-19 | Outboard Marine Corporation | Control system for torque correcting device |
JPH0645359B2 (ja) | 1985-01-31 | 1994-06-15 | 三信工業株式会社 | 船舶推進装置 |
JPH0631078B2 (ja) | 1985-05-17 | 1994-04-27 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の操舵装置 |
JPS62275895A (ja) | 1986-05-23 | 1987-11-30 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶用推進機のトリムタブ制御装置 |
JPH0637200B2 (ja) | 1986-07-28 | 1994-05-18 | 三信工業株式会社 | 船舶用推進機のトリムタブ制御装置 |
US4909765A (en) | 1987-07-07 | 1990-03-20 | Riske Earl G | Remote steering device for boats |
JP2739208B2 (ja) | 1988-06-16 | 1998-04-15 | カヤバ工業株式会社 | 船外機付ボートのパワーステアリング装置 |
US4872857A (en) | 1988-08-23 | 1989-10-10 | Brunswick Corporation | Operation optimizing system for a marine drive unit |
US5029547A (en) | 1988-10-20 | 1991-07-09 | Novey Richard T | Remote steering control for outboard powerheads |
JP2734041B2 (ja) | 1988-12-29 | 1998-03-30 | スズキ株式会社 | 船外機の多基掛け操縦装置 |
JP2810087B2 (ja) | 1989-02-28 | 1998-10-15 | ヤンマーディーゼル株式会社 | 船舶操縦装置 |
US5244426A (en) | 1989-05-30 | 1993-09-14 | Suzuki Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Power steering system for an outboard motor |
SE465160B (sv) | 1989-12-14 | 1991-08-05 | Volvo Penta Ab | Elektromagnetisk styranordning foer baatar |
US5235927A (en) | 1989-12-22 | 1993-08-17 | Nautech Limited | Autopilot system |
US5214363A (en) | 1990-10-22 | 1993-05-25 | Syncro Corp. | Remote electrical steering system with fault protection |
JPH04347556A (ja) | 1991-05-27 | 1992-12-02 | Nippon Seiko Kk | モータ内蔵形ボールねじ装置 |
JPH05319385A (ja) | 1992-05-18 | 1993-12-03 | Sanshin Ind Co Ltd | 船外機 |
JP3381273B2 (ja) | 1992-07-16 | 2003-02-24 | 日本油脂株式会社 | 石油精製用汚れ防止剤 |
US5533935A (en) | 1994-12-06 | 1996-07-09 | Kast; Howard B. | Toy motion simulator |
JP3522390B2 (ja) | 1995-05-22 | 2004-04-26 | ヤマハマリン株式会社 | 二重反転プロペラ装置 |
CA2207938A1 (en) | 1997-01-10 | 1998-07-10 | Alain Rheault | Low speed steering system |
JP3493568B2 (ja) | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
JPH10310074A (ja) | 1997-05-12 | 1998-11-24 | Toyota Motor Corp | 操舵制御装置 |
US5997370A (en) | 1998-01-23 | 1999-12-07 | Teleflex (Canada) Limited | Outboard hydraulic steering assembly with reduced support bracket rotation |
JP2000318691A (ja) | 1999-05-17 | 2000-11-21 | Yamaha Motor Co Ltd | 小型滑走艇の操舵力アシスト方法及び装置 |
US6230642B1 (en) | 1999-08-19 | 2001-05-15 | The Talaria Company, Llc | Autopilot-based steering and maneuvering system for boats |
US6234853B1 (en) | 2000-02-11 | 2001-05-22 | Brunswick Corporation | Simplified docking method and apparatus for a multiple engine marine vessel |
US6273771B1 (en) | 2000-03-17 | 2001-08-14 | Brunswick Corporation | Control system for a marine vessel |
US6655490B2 (en) | 2000-08-11 | 2003-12-02 | Visteon Global Technologies, Inc. | Steer-by-wire system with steering feedback |
US6561860B2 (en) | 2000-10-18 | 2003-05-13 | Constantine N. Colyvas | Maneuvering enhancer for twin outboard motor boats |
JP4541526B2 (ja) | 2000-11-07 | 2010-09-08 | ユニカス工業株式会社 | 船外機のチルト構造 |
US6535806B2 (en) | 2001-01-30 | 2003-03-18 | Delphi Technologies, Inc. | Tactile feedback control for steer-by-wire systems |
US6402577B1 (en) | 2001-03-23 | 2002-06-11 | Brunswick Corporation | Integrated hydraulic steering system for a marine propulsion unit |
JP2002331948A (ja) | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
US6511354B1 (en) | 2001-06-04 | 2003-01-28 | Brunswick Corporation | Multipurpose control mechanism for a marine vessel |
US6892661B2 (en) | 2001-06-29 | 2005-05-17 | Morol Co., Ltd. | Steering device |
US6671588B2 (en) | 2001-12-27 | 2003-12-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | System and method for controlling traveling direction of aircraft |
US20030150366A1 (en) | 2002-02-13 | 2003-08-14 | Kaufmann Timothy W. | Watercraft steer-by-wire system |
US7620485B2 (en) | 2002-02-14 | 2009-11-17 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for regulating driving stability |
JP2003313398A (ja) | 2002-02-25 | 2003-11-06 | Sumitomo Bakelite Co Ltd | フェノール樹脂成形材料及びこれを用いたブレーキピストン |
AU2003239170A1 (en) | 2002-04-25 | 2003-11-10 | Airscooter Corporation | Rotorcraft |
US6678596B2 (en) | 2002-05-21 | 2004-01-13 | Visteon Global Technologies, Inc. | Generating steering feel for steer-by-wire systems |
JP4236868B2 (ja) | 2002-05-31 | 2009-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 船外機のシフトチェンジ装置 |
US7134924B2 (en) | 2002-05-31 | 2006-11-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Outboard motor steering system |
US6855014B2 (en) | 2002-07-19 | 2005-02-15 | Yamaha Marine Kabushiki Kaisha | Control for watercraft propulsion system |
JP4103550B2 (ja) | 2002-11-05 | 2008-06-18 | 株式会社ジェイテクト | 車両用操舵装置 |
US6926568B2 (en) | 2002-12-16 | 2005-08-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor steering system |
JP3894886B2 (ja) | 2002-12-27 | 2007-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
US6843195B2 (en) | 2003-01-17 | 2005-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor steering system |
US6883451B2 (en) | 2003-01-17 | 2005-04-26 | Honda Motor Co., Ltd. | Outboard motor steering system |
US6892662B2 (en) | 2003-03-03 | 2005-05-17 | Kayaba Industry Co., Ltd. | Power steering device for boat with outboard motor |
US6994046B2 (en) | 2003-10-22 | 2006-02-07 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Marine vessel running controlling apparatus, marine vessel maneuvering supporting system and marine vessel each including the marine vessel running controlling apparatus, and marine vessel running controlling method |
JP4319016B2 (ja) | 2003-11-28 | 2009-08-26 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機用トリム角補正表示装置 |
US20060019558A1 (en) | 2004-01-05 | 2006-01-26 | Makoto Mizutani | Steering system for outboard drive |
JP4327617B2 (ja) | 2004-01-29 | 2009-09-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進装置のステアリング制御方法 |
JP4303149B2 (ja) | 2004-03-09 | 2009-07-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動操舵装置 |
JP2005254849A (ja) | 2004-03-09 | 2005-09-22 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶の操舵装置 |
JP4303150B2 (ja) | 2004-03-09 | 2009-07-29 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
JP4327637B2 (ja) | 2004-03-26 | 2009-09-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機の操舵装置および船外機 |
US7337739B2 (en) | 2004-06-07 | 2008-03-04 | Yamaha Marine Kabushiki Kaisha | Steering-force detection device for steering handle of vehicle |
JP2006001432A (ja) | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Yamaha Marine Co Ltd | 小型船舶用ステアリング装置 |
JP2006224695A (ja) | 2005-02-15 | 2006-08-31 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用転舵装置 |
JP4703263B2 (ja) | 2005-03-18 | 2011-06-15 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶の操舵装置 |
JP2007050823A (ja) | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Yamaha Marine Co Ltd | 小型船舶の挙動制御装置 |
JP4628915B2 (ja) | 2005-09-22 | 2011-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 船外機の操舵装置 |
-
2005
- 2005-09-02 JP JP2005254746A patent/JP4658742B2/ja active Active
-
2006
- 2006-09-05 US US11/515,600 patent/US7422496B2/en active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5251696A (en) * | 1975-10-22 | 1977-04-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Marine automatic sterring device |
JPH0633077B2 (ja) * | 1986-01-17 | 1994-05-02 | 三信工業株式会社 | 船舶推進機の操舵装置 |
JPH03148395A (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-25 | Kayaba Ind Co Ltd | ボート用ステアリング装置 |
JP2959044B2 (ja) * | 1990-05-31 | 1999-10-06 | スズキ株式会社 | 船外機のステアリング装置 |
JP3232032B2 (ja) * | 1997-09-18 | 2001-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 可変舵角比操舵装置 |
JP2003120395A (ja) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置 |
JP2005212603A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶推進装置の操舵方法 |
JP2005212599A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶推進装置の電源供給システム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009006997A (ja) * | 2007-05-30 | 2009-01-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
JP2009006996A (ja) * | 2007-05-30 | 2009-01-15 | Yamaha Motor Co Ltd | 航走制御装置およびそれを備えた船舶 |
JP2010241238A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 船推進機 |
US8688298B2 (en) | 2009-04-03 | 2014-04-01 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Boat propelling system |
JP2013035351A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の制御装置 |
JP2015182665A (ja) * | 2014-03-25 | 2015-10-22 | スズキ株式会社 | 船舶の舵角制御装置、方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4658742B2 (ja) | 2011-03-23 |
US20070066154A1 (en) | 2007-03-22 |
US7422496B2 (en) | 2008-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4658742B2 (ja) | 小型船舶のステアリング装置 | |
US7465200B2 (en) | Steering method and steering system for boat | |
US7527538B2 (en) | Toe adjustment for small boat having multiple propulsion units | |
US7398742B1 (en) | Method for assisting a steering system with the use of differential thrusts | |
EP1981757B1 (en) | A method and arrangement for controlling a drive arrangement in a watercraft | |
JP5481059B2 (ja) | 操船支援装置およびそれを備えた船舶 | |
US7320629B2 (en) | Steering device for small watercraft | |
JP4927372B2 (ja) | 小型船舶 | |
US7270068B2 (en) | Steering control system for boat | |
US7494390B2 (en) | Action control device for small boat | |
JP4324010B2 (ja) | 船外機のエンジン回転数制御装置 | |
US20050199169A1 (en) | Steering assist system for boat | |
JP4994005B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
US7736204B2 (en) | Marine vessel running controlling apparatus, and marine vessel including the same | |
JP2007314084A (ja) | 滑走艇の運転制御装置 | |
JP6771043B2 (ja) | 船舶を操作する方法及び制御装置 | |
US10647401B2 (en) | Boat | |
JP5906953B2 (ja) | 船外機の制御装置、方法及びプログラム | |
JP5625975B2 (ja) | 船外機の制御装置、方法及びプログラム | |
JP5215452B2 (ja) | 小型船舶 | |
JP2021116016A (ja) | 船舶の進路制御システム及び船舶 | |
JP2021107166A (ja) | 船舶推進機の制御装置および方法、船舶 | |
US9694893B2 (en) | Enhanced steering | |
JP2021095072A (ja) | 船体の姿勢制御システム、その制御方法及び船舶 | |
JP2015534922A (ja) | 操舵性の向上 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080117 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20090119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100715 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101008 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101221 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101224 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4658742 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |