JP5906953B2 - 船外機の制御装置、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置、方法及びプログラムに関する。

船体に取り付けられた船外機では、傾斜角を変更するチルト及びトリム操作が可能になっている。そして、このトリム及びトリム操作をパワートリム＆チルト装置により油圧制御することも行われている。チルト操作とは、停船中や船体の陸揚げ時等に船外機を水面上に上昇させるものである。また、トリム操作とは、船外機の角度、即ちトリム角を調整するものである。船舶に搭載される船外機のトリム角を適切に調整することで、船体の姿勢角が変化して船体抵抗が低減し、結果として、同一のエンジン出力においても船体速度が増加し、燃費が向上することが知られている。

従来、燃費の向上のためには、航走時の姿勢角、乗員や積載物の重量や位置等の航走状態に応じて、操船者が、メータ類を確認しながら最適トリム角に調整する必要がある。しかしながら、波、風、潮流等の自然現象が時々刻々と変化する状況で、エンジン回転数や姿勢角の微妙な変化を感じ取ってトリム操作を行うことは、操船者に大きな負荷を強いることになる。そのため、熟練者でも煩わしさからトリム操作を頻繁に行うことは少ないのが実情である。また、初心者に至っては、トリム角を調整するといった知識や経験に乏しいため、トリム操作を行うことなく、燃費の悪い状態のまま航走することがほとんどである。

上記のような点に鑑みて、例えば特許文献１には、感知手段により感知されるエンジン回転数あるいは船速の航走状態量の変化に基づいて、推進ユニットをアップさせるアップ信号又はダウンさせるダウン信号を制御する船舶推進機の自動トリム角調整装置が開示されている。

特開平６−７９９２０号公報 特開平６−７６０７８号公報

ここで、トリムアップした状態で減速した場合を考える。滑走状態（プレーニング）できない船体速度まで減速した状態から再加速する場合、トリムアップした状態のままスロットルを開くと、プロペラが発生する推進力の方向が適正ではない。そのため、船首が上がり抵抗が増加したり、プロペラが水没せずに適正な推進力を発生できなかったりして、適正な加速が得られなくなる。

特許文献２には、推進ユニットの減速時に、エンジンの回転数が予め定めた基準値以上にある状態から基準値以下に達すると、駆動モータが自動的にダウン側に作動し、推進ユニットはダウン側リミットスイッチがオンする最適ダウン位置、すなわちプロペラの全体を水没させるような再加速に最適な姿勢を得るためのダウン位置に自動的に設定替えされる構成が開示されている。

一般的に、船舶にはブレーキがなく、減速する場合はスロットルを閉じ、急減速したい場合はスロットルを急閉する操作を行う。
しかしながら、スロットルを閉じても、慣性により船体速度は急激に低下しない。また、スロットルを閉じても、水流でプロペラが正転方向に回され、エンジンの回転数は急激に低下しない（四輪車におけるエンジンブレーキ状態に似ている）。また、トリムアップした状態から船外機を再加速に最適なダウン位置に戻すには、油圧装置の性能にもよるが、ある程度の時間を要する。
そのため、特許文献２にあるように、エンジンの回転数に応じて船外機をトリムダウン駆動する場合、トリムダウンに遅れが生じるおそれがある。その結果、再加速するときに、再加速に最適なダウン位置までトリムダウンしていないこともありえる。

本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、減速時において速やかに船外機を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えらえるようにすることを目的とする。
更には、船外機を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることを目的とする。

本発明の船外機の制御装置は、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置であって、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動するトリムダウン駆動制御手段を備えたことを特徴とする。
また、本発明の船外機の制御装置の他の特徴とするところは、前記所定のスロットル開度以下において所定の範囲ごとに目標トリム角が対応付けられており、前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度に対応付けられている目標トリム角を設定するステップと、前記スロットル開度検出器で検出されるトリム角が前記目標トリム角に達していなければトリムダウン駆動するステップとを繰り返す点にある。
また、本発明の船外機の制御装置の他の特徴とするところは、前記トリムダウン駆動制御手段は、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、前記トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定する点にある。この場合に、前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量が大きいときにはトリム駆動速度を速く、小さいときにはトリム駆動速度を遅く設定する。
本発明の船外機の制御方法は、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置が実行する船外機の制御方法であって、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する手順を有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する処理をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動するようにしたので、減速時において速やかに船外機を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えることが可能になる。
更に、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することにより、船外機を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることができる。

本発明を適用可能な船舶を斜め後方から眺めた斜視図である。 本発明を適用可能な船外機の左側面図である。 本発明の実施形態に係るＰＴＴ装置の回路図である。 ブラケット装置の拡大側面図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の構成を示すシステム図である。 時間と、スロットル開度、エンジン回転数及び船体速度との関係の例を示す特性図である。 時間と、トリム角及びハンドル保持力との関係の例を示す特性図である。 自動トリムダウンモード時における制御装置内の演算部の処理動作を示すフローチャートである。 スロットル開度と目標トリム角とを対応付けたテーブルの例を示す図である。 スロットル開度の変化量及びスロットル開度とトリム駆動速度とを対応付けたテーブルの例を示す図である。 時間と、操船者の操作したスロットル開度、スロットル開度の移動平均値及び船体速度、並びに自動駆動されるトリム角との関係の例を示す特性図である。 トリム角と船体の姿勢角との一例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図１は、本発明を適用可能な船舶を斜め後方から眺めた斜視図である。また、図２は、本発明を適用可能な船外機の左側面図である。図１及び図２に示すように、船舶１の船体２の後部に位置するトランサム２ａに船外機３がブラケット装置４を介して取り付けられる。

船体２の略中央部は操舵室５であり、操舵席６が設置されると共に、操舵席６の前方には計器パネル７が配置される。計器パネル７にはタコメータ８等の計器類、不図示のモニタ、警告用のブザー９等が設けられると共に、操舵ハンドル１０も設けられる。また、操舵席６の側方には例えばスロットルレバー１１及びシフトレバー１２を備えたリモコンボックス１３が配置される。

図２に示すように、船外機３はエンジンホルダ１４を備え、このエンジンホルダ１４の上方にエンジン１５が設置される。また、エンジンホルダ１４の下方にはオイルパン１６が配置されると共に、この船外機３のエンジン１５、エンジンホルダ１４及びオイルパン１６の周囲はエンジンカバー１７よって覆われる。エンジン１５は、例えばシリンダヘッド２９、シリンダブロック３０及びクランクケース３１等を組み合わせて構成された水冷４サイクル四気筒エンジンであり、クランクシャフト１８を略垂直に配置したバーティカル（縦）型のエンジンである。

オイルパン１６の下部にはドライブシャフトハウジング１９が設置される。エンジンホルダ１４、オイルパン１６及びドライブシャフトハウジング１９内にはドライブシャフト２０が略垂直に配置され、その上端部がクランクシャフト１８の下端部に連結される。ドライブシャフト２０はドライブシャフトハウジング１９内を下方に向かって延び、ドライブシャフトハウジング１９の下部に設けられたギヤケース２１内のベベルギヤ２２及びプロペラシャフト２３を介してプロペラ２４を駆動するように構成される。

ギヤケース２１内には遠隔操作によってプロペラシャフト２３の回転方向を正・逆（フォワード・リバース）又は中立状態（ニュートラル）に切り換えるシフト装置２５が設けられる。このシフト装置２５からはシフトロッド２６が上方に向かって延び、リンク２７を介して操作ロッド２８（又はケーブル）によって上記リモコンボックス１３のシフトレバー１２に連結される。

エンジン１５の最前部、図２においては最も左側に配置されるクランクケース３１の後方（右側）にはシリンダブロック３０が配置される。また、シリンダブロック３０の後方にはシリンダヘッド２９が配置される。

ブラケット装置４は主にスイベルブラケット３２及びトランサムブラケット３３から構成され、スイベルブラケット３２は船外機３に、トランサムブラケット３３は船体２のトランサム２ａにそれぞれ固定される。

スイベルブラケット３２は左右一対のトランサムブラケット３３間に架設されたチルト軸３４を介して上下方向に傾動可能に軸支され、このスイベルブラケット３２内にパイロットシャフト３５が鉛直方向に、且つ回動自在に軸支される。また、このパイロットシャフト３５の上下端にアッパーマウントブラケット３６及びロアーマウントブラケット３７がそれぞれ回動一体に設けられる。そして、アッパーマウントブラケット３６にはステアリングブラケット３８が設けられ、図示しないケーブル等によって操舵ハンドル１０に連結される。

一方、エンジンホルダ１４の前部には左右一対のアッパーマウントユニット３９が設けられ、アッパーマウントブラケット３６に連結される。また、ドライブシャフトハウジング１９の両側部には一対のロアーマウントユニット４０が設けられ、ロアーマウントブラケット３７に連結される。そして、以上により船外機３は、操舵ハンドル１０の操作によって、ブラケット装置４に対しパイロットシャフト３５を中心に左右に操舵可能になると共に、チルト軸３４を中心に上下向方にチルト及びトリム操作が可能になる。

ここで、チルト操作とは、停船中や船体２の陸揚げ時等に船外機３を水面上に上昇させるものである。また、トリム操作とは、船外機３の角度、即ちトリム角を調整するものである。図１２（ａ）、（ｂ）は、トリム角と船体２の姿勢角との一例を示す図である。図１２（ａ）は、トリムアップしている滑走状態である。それに対して、図１２（ｂ）は、トリム角が０°の状態、換言すれば船外機３がブラケット装置４のストッパに当接して船体２に最も近接した状態であり、船体の浮上量がなくなった浮力のみの状態である。このようなトリム及びチルト操作はパワートリム＆チルト装置４１（以下、ＰＴＴ装置と略す）により油圧制御される。

図３は、本発明の実施形態に係るＰＴＴ装置４１の回路図、図４は、ブラケット装置４の拡大側面図である。また、図５は、本発明の実施形態に係るＰＴＴ装置４１を含む船外機３全体の制御装置５２の構成を示すシステム図である。図３に示すように、リモコンボックス１３や船外機３に設けられたＰＴＴスイッチ４６、４７のＵＰ側とＤＮ（ＤＯＷＮ）側とはそれぞれＰＴＴリレー５３（ＵＰ及びＤＮ）に結線され、船外機３を上下に傾動させる図示しない動力手段である油圧装置の動力源となるＰＴＴモータ５４を駆動する。なお、リモコンボックス１３側のＰＴＴスイッチ４６はＰＴＴモータ５４とこのモータ５４の動力源であるバッテリ５５（制御装置５２の電源も兼ねる）との間に配置される。

船体２と船外機３との相対位置、一般的には相対角度、即ち船外機３のトリム角（及びチルト角）を検出する傾斜角検出器４８が例えばブラケット装置４に設けられる。図４（ａ）は船外機３がＤＮ（ＤＯＷＮ）状態、図４（ｂ）は船外機３がＵＰ状態をそれぞれ示す。図４（ａ）、（ｂ）に示すように、傾斜角検出器４８は主に例えば固定側であるトランサムブラケット３３に設けられた可変抵抗やホール素子等の回動検出素子４９と、この回動検出素子４９に回動自在に設けられたレバー５０と、可動側であるスイベルブラケット３２に設けられた凸部５１とから構成され、レバー５０の自由端部が図示しないスプリング等で凸部５１に常時付勢されて当接する。そして、船外機３が例えばトリムアップされることによりスイベルブラケット３２がチルト軸３４を介して上方向に傾動すると、この傾動に伴って凸部５１が移動し、レバー５０が回動検出素子４９を軸に回動してその回動量、即ち船外機３の傾斜角信号が出力される。なお、この傾斜角検出器４８は従来のトリムメータ４５（トリム角度表示装置）に信号を出力するトリム角度検出器（図示せず）の信号を併用してもよい。

図５に示すように、制御装置５２は、入力回路５９、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭにより構成される演算部６０、メモリ７８、出力回路７１、点火装置７５、電源回路７６を備える。制御装置５２には、船外機３内外の各機器から各種の情報が入力される。具体的には、船体速度検出器７９から、例えばＧＰＳ機能により測定した船体速度が入力回路５９を経由して制御装置５２内の演算部６０に入力される。

同様に、カム軸信号検出器５８から、エンジン１５の図示しないカム軸の信号（カム角信号）が演算部６０に入力される。また、クランク角信号検出器６１（回転数検出器）からエンジン１５の回転数信号が、スロットル開度検出器６２から図示しないエンジン吸気装置を構成するスロットル開度が、吸気圧力検出器６３及び大気圧力検出器６４からそれぞれ吸気圧及び大気圧が、吸気温度検出器６５、エンジン温度検出器６６（冷却水温度検出器）及び排気温度検出器６７からそれぞれ吸気の温度、エンジン１５の温度（冷却水温度）及び排気通路の温度が演算部６０に入力される。また、傾斜角検出器４８から船外機３の傾斜角信号が、例えばシフト装置２５に設けられるシフト（ニュートラル）スイッチ６８からシフト位置信号が演算部６０に入力される。さらに、ストップ（エマージェンシーストップ）スイッチ６９、及びＰＴＴスイッチ４６（４７）からの信号も演算部６０に入力される。

制御装置５２に入力された各機器からの情報は演算部６０で適宜演算処理され、その演算結果が出力回路７１を介して船外機３内外の各機器に出力される。具体的には、演算部６０は、ＰＴＴ装置４１を操作してＰＴＴモータ５４を駆動する。また、演算部６０は、燃料の噴射量情報をインジェクタ７２に、吸気空気量の調整信号をアクチュエータ７３の図示しないステップモータやソレノイドバルブ等に、エンジン回転数信号や各機器の異常を伝達する信号をモニタ４４の警告灯４２（ＬＥＤ）やブザー９、タコメータ８等に、燃料の供給量情報をフューエルポンプ７４にそれぞれ出力する。さらに、演算部６０は、出力回路７１から点火装置７５（電源回路７６が接続される）を介してイグニッションコイル７７に点火信号を出力する。

以下、船外機３を自動的にトリムダウン駆動する自動トリムダウンモードについて説明する。
上述したように、船舶にはブレーキがなく、減速する場合はスロットルを閉じ、急減速したい場合はスロットルを急閉する操作を行う。
図６に、緩減速時（図６（ａ））及び急減速時（図６（ｂ））における、時間と、スロットル開度、エンジン回転数及び船体速度との関係の例を示す。なお、図６（ｃ）は、図６（ｂ）の横軸（時間）のスケールを拡大した図である。スロットルを閉じても、慣性により船体速度は急激に低下しないことがわかる。また、スロットルを閉じても、水流でプロペラが正転方向に回され、エンジンの回転数は急激に低下しないことがわかる。
ただし、既にスロットルを閉じることにより、プレーニングできないエンジン出力となっており、スロットル開度を検出することで、プレーニングの維持が可能か否かの判定を行うことができる。
そこで、本発明を適用した実施形態では、自動トリムダウンモード時において、制御装置５２は、スロットル開度検出器６２で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機３を自動的にトリムダウン駆動する。これにより、減速時において、エンジン回転数に基づいてトリムダウン駆動するのに比べて、速やかに船外機３を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えることが可能になる。

また、図７に、トリム角を変更したときのハンドル保持力を示す。トリム角を変更すると、水流に対するプロペラ２４の角度が変化し、直進する際のハンドル保持力も変化する。そのため、トリム角を自動駆動して急激に変更すると、ハンドル保持力も急激に変化して操船者に違和感を与えてしまう。
そこで、船外機３を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにするために、スロットル開度の変化量に基づいて、ＰＴＴ装置４１によるトリム駆動速度を設定する。
急減速の操作は、操船者にも大きな減速Ｇが加わる操作であり、できる限り安定して停止するために、操船者はステアリングを確実にしっかりと保持して行う。それに対して、緩減速の操作は、急減速時に比べて操船者はステアリングを緩く保持して行うことが多く、ハンドル保持力の変化（違和感）を感じやすい。また、緩減速時は、図１２（ａ）の滑走状態（プレーニング）から、図１２（ｂ）の船体の浮上量がなくなった浮力のみの状態に移行するのに時間を要するため、再加速に備える必要はあるが、トリム駆動速度を速くする必要はない。
よって、スロットル開度の変化量（時間あたりの変化率、勾配）から、急減速と緩減速とを判別し、緩減速にはトリム駆動速度を急減速時と比べて遅くして、ゆっくりとトリムダウン駆動するようにする。

図８は、自動トリムダウンモード時における制御装置５２内の演算部６０の処理動作を示すフローチャートである。このフローチャートは、不図示の自動トリムダウンモードスイッチをＯＮにすることにより開始され、所定の周期で繰り返し実行される。
ステップＳ１０１、Ｓ１０２で、操船者によるＰＴＴ操作の有無を判定する。操船者によるＰＴＴ操作がある場合、操船者による操作を優先させ、ＰＴＴ操作に従ってトリムアップ又はトリムダウンを行い（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）、その後ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０１、Ｓ１０２において操船者によるＰＴＴ操作がない場合、ステップＳ１０５に進み、自動駆動条件を確認する。自動駆動条件は、例えば傾斜角検出器４８とスロットル開度検出器６２及びバッテリの電圧が正常であり、エンジン回転数が所定値以上（船が航走中）であるという条件である。自動駆動条件がＯＫであれば、ステップＳ１０６に進む。自動駆動条件がＯＫでなければ、トリム駆動を停止し（ステップＳ１０７）、その後ステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０６で、演算部６０は、スロットル開度検出器６２で検出されるスロットル開度に基づいて、テーブルから目標トリム角を読み出す。図９に、スロットル開度と目標トリム角とを対応付けたテーブルの例を示す。図９のテーブルでは、スロットル開度が所定の範囲Ａ〜Ｈ（Ａ＜Ｂ＜・・・＜Ｇ＜Ｈ）に分けられており、範囲ごとに目標トリム角が記述されている。Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈの範囲のスロットル開度の場合、現状のトリム角を維持する設定となっている。そして、スロットル開度が所定のスロットル開度Ｔｈ以下になった場合、船外機３を自動的にトリムダウン駆動するのであるが、Ｄの範囲のスロットル開度の場合には目標トリム角をＴ４とし、Ｃの範囲のスロットル開度の場合には目標トリム角をＴ３とし、Ｂの範囲のスロットル開度の場合には目標トリム角をＴ２とし、Ａの範囲のスロットル開度の場合には目標トリム角をＴ１とする設定となっている。目標トリム角の大きさはＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３＜Ｔ４となっている。

次に、ステップＳ１０７で、演算部６０は、ステップＳ１０６において得たスロットル開度の変化量（時間あたりの変化率、勾配）を計算し、それに基づいて、テーブルからトリム駆動速度を読み出す。図１０に、スロットル開度の変化量及びスロットル開度とトリム駆動速度とを対応付けたテーブルの例を示す。図１０のテーブルでは、スロットル開度の変化量を区分した範囲Ｔｈｇ１〜Ｔｈ８（Ｔｈ１＜Ｔｈ２＜・・・＜Ｔｈ７＜Ｔｈ８）が行に、スロットル開度Ａ〜Ｈが列に設定されており、各欄にトリム駆動速度が記述されている。トリム駆動速度は数値が大きいほど速く、基本的には、スロットル開度の変化量が大きいときにはトリム駆動速度を速く、スロットル開度の変化量が小さいときにはトリム駆動速度を遅くする設定である。

ステップＳ１０８で、スロットル開度検出器６２で検出される現在のトリム角が、ステップＳ１０７において設定した目標トリム角以下となったか否かを判定する。現在のトリム角が目標トリム角以下となっていなければ、ステップＳ１０７において設定したトリム駆動速度にてトリムダウン駆動させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０１に戻る。現在のトリム角が目標トリム角以下となっていれば、トリム駆動を停止し（ステップＳ１０９）、その後ステップＳ１０１に戻る。

このように、スロットル開度検出器６２で検出されるスロットル開度に対応付けられている目標トリム角をテーブル（図９を参照）から読み出して設定するステップと、スロットル開度検出器６２で検出されるトリム角が前記目標トリム角に達していなければトリムダウン駆動するステップとを繰り返すことにより、一律に下限値までトリムダウン駆動するのではなく、スロットルの戻し位置が全閉までと中間開度までとで異なる制御を行うことが可能になる。

以上述べたような自動トリムダウンモードを設定しておくことにより、減速の度にトリム操作を行うといった負荷を操船者に強いることなく、また、初心者であってもトリム角の調整を意識することなく、容易に操船することが可能になる。

図８のフローチャートを、具体例に従って説明する。図１１（ａ）は、急減速時における、時間と、操船者の操作したスロットル開度、スロットル開度の移動平均値及び船体速度、並びに自動駆動されるトリム角との関係の例を示す。また、図１１（ｂ）は、緩減速時における、時間と、操船者の操作したスロットル開度、スロットル開度の移動平均値及び船体速度、並びに自動駆動されるトリム角との関係の例を示す。なお、縦軸のＡ〜Ｈ及びＴ１〜Ｔ４は、図９、図１０のテーブルに設定されたスロットル開度及び目標トリム角である。

図１１（ａ）の急減速時のタイムチャ−トを例にすると、ａ点に達する前は、スロットル開度が範囲Ｅ〜Ｈにあるので、現状のトリム角度を維持する。
そして、ａ点に達すると、スロットル開度が所定のスロットル開度Ｔｈ以下になって範囲Ｄに入り、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ４に設定される。そして、ステップＳ１０７でａ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばａ点ではスロットル開度が範囲Ｄにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ８の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は１０となる。そして、ステップＳ１０８で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップＳ１０７において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。

図８のフローチャートは所定の周期で繰り返され、ｂ点ではスロットル開度が範囲Ｃに入り、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ３に更新される。そして、ステップＳ１０７でｂ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｂ点ではスロットル開度が範囲Ｃにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ８の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は１０となり、トリム駆動速度は維持される。そして、ステップＳ１０８で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップＳ１０７において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。

以下同様に、ｃ点ではスロットル開度が範囲Ａに入り、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ１に更新される。そして、ステップＳ１０７でｃ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｃ点ではスロットル開度が範囲Ａにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ８の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は１０となり、トリム駆動速度は維持される。
ｄ点ではスロットル開度が範囲Ａのままで、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ１に維持される。そして、ステップＳ１０７でｄ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｄ点ではスロットル開度が範囲Ａにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ１の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は維持される。ｅ点でも同様である。

次に、図１１（ｂ）の緩減速時のタイムチャ−トを例にすると、ａ点に達する前は、スロットル開度が範囲Ｅ〜Ｈにあるので、現状のトリム角度を維持する。
そして、ａ点に達すると、スロットル開度が所定のスロットル開度Ｔｈ以下になって範囲Ｄに入り、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ４に設定される。そして、ステップＳ１０７でａ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばａ点ではスロットル開度が範囲Ｄにあり、そのときのスロットル開度の変化量が急減速時とは異なりＴｈｇ５の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は７となる。そして、ステップＳ１０８で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップＳ１０７において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。

図８のフローチャートは所定の周期で繰り返され、ｂ点ではスロットル開度が範囲Ｄのままで、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ４に維持される。そして、ステップＳ１０７でｂ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｂ点ではスロットル開度が範囲Ｄにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ５の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は７となり、トリム駆動速度は維持される。そして、ステップＳ１０８で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップＳ１０７において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。

以下同様に、ｃ点ではスロットル開度が範囲Ｃに入り、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ３に更新される。そして、ステップＳ１０７でｃ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｃ点ではスロットル開度が範囲Ｃにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ３の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は５となり、トリム駆動速度が遅くなる。
ｄ点ではスロットル開度が範囲Ｃのままで、ステップＳ１０６で目標トリム角がＴ３に維持される。そして、ステップＳ１０７でｄ点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばｄ点ではスロットル開度が範囲Ｃにあり、そのときのスロットル開度の変化量がＴｈｇ２の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は４となり、トリム駆動速度が遅くなる。
以後は、スロットル開度が範囲Ｂ、Ａへと移り、スロットル開度の変化量もＴｈｇ２、Ｔｈｇ１へと移るので、トリム駆動速度は維持される。この結果、緩減速時においては最終的には目標トリム角Ｔ１まで急減速時と比べてゆっくりとトリムダウン駆動される。

ここまでは、自動トリムダウンモード時に操船者に違和感を与えないようにトリムダウンする例を述べたが、操船者の意思により素早くトリムダウンできるようにしてもよい。この場合、例えば操船者はＰＴＴスイッチ（ＤＮ）４６（４７）の２度押しを行う。２度押しとしたのは、通常のＰＴＴ操作であるＰＴＴスイッチ（ＤＮ）４６（４７）の１度押しとは異なる操作にして誤操作をなくすと共に、操船者の意思を確実に反映させるためである。ＰＴＴスイッチ（ＤＮ）４６（４７）の２度押しが入力されると、予め定められたトリム駆動速度、例えばＰＴＴ装置４１の最大速度で、所定のダウン位置までトリムダウンする。
なお、ＰＴＴスイッチ（ＤＮ）４６（４７）の２度押しが入力された後でも、操船者による通常のＰＴＴ操作がある場合、操船者による操作を優先させ、ＰＴＴ操作に従ってトリムアップ又はトリムダウンを行う。

以上述べたように、スロットル開度検出器６２で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度Ｔｈ以下になった場合、船外機３を自動的にトリムダウン駆動するようにしたので、減速時において速やかに船外機３を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えることが可能になる。
更に、スロットル開度の変化量に基づいて、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することにより、船外機３を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることができる。

以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
上記実施形態では、スロットル開度の変化量に基づいて急減速、緩減速を判定し、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定するようにしたが、スロットル開度の変化量に替えて、スロットルの開閉によって変化する、吸気圧力検出器６３で検出される吸気圧の変化量、クランク角信号検出器６１で検出されるエンジン回転数の変化量又は船体速度検出器７９で検出される船体速度の変化量を利用してもよい。
また、閾値となる所定のスロットル開度Ｔｈ、テーブルに設定される目標トリム角Ｔ１〜Ｔ４やトリム駆動速度は、例えば所定の学習により書き換えられるようにしてもよい。

また、本発明の船外機の制御装置は、具体的にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータシステムにより構成することができ、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現され、プログラム自体も本発明を構成することになる。

１：船舶、２：船体、３：船外機、４１：パワートリム＆チルト装置、５２：制御装置、６０：演算部、６１：クランク角信号検出器、６２：スロットル開度検出器、６３：吸気圧力検出器、７８：メモリ、７９：船体速度検出器

Claims (6)

1. 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置であって、
   スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動するトリムダウン駆動制御手段を備えたことを特徴とする船外機の制御装置。
2. 前記所定のスロットル開度以下において所定の範囲ごとに目標トリム角が対応付けられており、
   前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度に対応付けられている目標トリム角を設定するステップと、前記スロットル開度検出器で検出されるトリム角が前記目標トリム角に達していなければトリムダウン駆動するステップとを繰り返すことを特徴とする請求項１に記載の船外機の制御装置。
3. 前記トリムダウン駆動制御手段は、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、前記トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の船外機の制御装置。
4. 前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量が大きいときにはトリム駆動速度を速く、小さいときにはトリム駆動速度を遅くすることを特徴とする請求項３に記載の船外機の制御装置。
5. 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置が実行する船外機の制御方法であって、
   スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する手順を有することを特徴とする船外機の制御方法。
6. 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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