JP2013256261A - 船外機の制御装置、方法及びプログラム - Google Patents
船外機の制御装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013256261A JP2013256261A JP2012135035A JP2012135035A JP2013256261A JP 2013256261 A JP2013256261 A JP 2013256261A JP 2012135035 A JP2012135035 A JP 2012135035A JP 2012135035 A JP2012135035 A JP 2012135035A JP 2013256261 A JP2013256261 A JP 2013256261A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trim
- throttle opening
- outboard motor
- angle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
【解決手段】自動トリムダウンモード時において、制御装置52は、スロットル開度検出器62で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する。これにより、減速時において、エンジン回転数に基づいてトリムダウン駆動するのに比べて、速やかに船外機を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えることが可能になる。また、船外機を自動的にトリムダウン駆動する際に、緩減速時においては急減速時と比べてゆっくりとトリムダウン駆動するようにして、操船者に違和感を与えないようにする。
【選択図】図5
Description
しかしながら、スロットルを閉じても、慣性により船体速度は急激に低下しない。また、スロットルを閉じても、水流でプロペラが正転方向に回され、エンジンの回転数は急激に低下しない(四輪車におけるエンジンブレーキ状態に似ている)。また、トリムアップした状態から船外機を再加速に最適なダウン位置に戻すには、油圧装置の性能にもよるが、ある程度の時間を要する。
そのため、特許文献2にあるように、エンジンの回転数に応じて船外機をトリムダウン駆動する場合、トリムダウンに遅れが生じるおそれがある。その結果、再加速するときに、再加速に最適なダウン位置までトリムダウンしていないこともありえる。
更には、船外機を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることを目的とする。
また、本発明の船外機の制御装置の他の特徴とするところは、前記所定のスロットル開度以下において所定の範囲ごとに目標トリム角が対応付けられており、前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度に対応付けられている目標トリム角を設定するステップと、前記スロットル開度検出器で検出されるトリム角が前記目標トリム角に達していなければトリムダウン駆動するステップとを繰り返す点にある。
また、本発明の船外機の制御装置の他の特徴とするところは、前記トリムダウン駆動制御手段は、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、前記トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定する点にある。この場合に、前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量が大きいときにはトリム駆動速度を速く、小さいときにはトリム駆動速度を遅く設定する。
本発明の船外機の制御方法は、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置が実行する船外機の制御方法であって、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する手順を有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、動力手段を用いて船外機をトリム駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する処理をコンピュータに実行させる。
更に、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することにより、船外機を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることができる。
図1は、本発明を適用可能な船舶を斜め後方から眺めた斜視図である。また、図2は、本発明を適用可能な船外機の左側面図である。図1及び図2に示すように、船舶1の船体2の後部に位置するトランサム2aに船外機3がブラケット装置4を介して取り付けられる。
上述したように、船舶にはブレーキがなく、減速する場合はスロットルを閉じ、急減速したい場合はスロットルを急閉する操作を行う。
図6に、緩減速時(図6(a))及び急減速時(図6(b))における、時間と、スロットル開度、エンジン回転数及び船体速度との関係の例を示す。なお、図6(c)は、図6(b)の横軸(時間)のスケールを拡大した図である。スロットルを閉じても、慣性により船体速度は急激に低下しないことがわかる。また、スロットルを閉じても、水流でプロペラが正転方向に回され、エンジンの回転数は急激に低下しないことがわかる。
ただし、既にスロットルを閉じることにより、プレーニングできないエンジン出力となっており、スロットル開度を検出することで、プレーニングの維持が可能か否かの判定を行うことができる。
そこで、本発明を適用した実施形態では、自動トリムダウンモード時において、制御装置52は、スロットル開度検出器62で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機3を自動的にトリムダウン駆動する。これにより、減速時において、エンジン回転数に基づいてトリムダウン駆動するのに比べて、速やかに船外機3を自動的にトリムダウン駆動して、再加速に備えることが可能になる。
そこで、船外機3を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにするために、スロットル開度の変化量に基づいて、PTT装置41によるトリム駆動速度を設定する。
急減速の操作は、操船者にも大きな減速Gが加わる操作であり、できる限り安定して停止するために、操船者はステアリングを確実にしっかりと保持して行う。それに対して、緩減速の操作は、急減速時に比べて操船者はステアリングを緩く保持して行うことが多く、ハンドル保持力の変化(違和感)を感じやすい。また、緩減速時は、図12(a)の滑走状態(プレーニング)から、図12(b)の船体の浮上量がなくなった浮力のみの状態に移行するのに時間を要するため、再加速に備える必要はあるが、トリム駆動速度を速くする必要はない。
よって、スロットル開度の変化量(時間あたりの変化率、勾配)から、急減速と緩減速とを判別し、緩減速にはトリム駆動速度を急減速時と比べて遅くして、ゆっくりとトリムダウン駆動するようにする。
ステップS101、S102で、操船者によるPTT操作の有無を判定する。操船者によるPTT操作がある場合、操船者による操作を優先させ、PTT操作に従ってトリムアップ又はトリムダウンを行い(ステップS103、S104)、その後ステップS101に戻る。
そして、a点に達すると、スロットル開度が所定のスロットル開度Th以下になって範囲Dに入り、ステップS106で目標トリム角がT4に設定される。そして、ステップS107でa点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばa点ではスロットル開度が範囲Dにあり、そのときのスロットル開度の変化量がThg8の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は10となる。そして、ステップS108で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップS107において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。
d点ではスロットル開度が範囲Aのままで、ステップS106で目標トリム角がT1に維持される。そして、ステップS107でd点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばd点ではスロットル開度が範囲Aにあり、そのときのスロットル開度の変化量がThg1の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は維持される。e点でも同様である。
そして、a点に達すると、スロットル開度が所定のスロットル開度Th以下になって範囲Dに入り、ステップS106で目標トリム角がT4に設定される。そして、ステップS107でa点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばa点ではスロットル開度が範囲Dにあり、そのときのスロットル開度の変化量が急減速時とは異なりThg5の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は7となる。そして、ステップS108で現在のトリム角と目標トリム角とが比較され、目標トリム角以下の場合にはトリム駆動を停止し、それ以外の場合にはステップS107において設定されたトリム駆動速度でトリムダウン駆動する。
d点ではスロットル開度が範囲Cのままで、ステップS106で目標トリム角がT3に維持される。そして、ステップS107でd点のスロットル開度の変化量が計算され、トリム駆動速度が設定される。例えばd点ではスロットル開度が範囲Cにあり、そのときのスロットル開度の変化量がThg2の範囲にあった場合、テーブルからトリム駆動速度は4となり、トリム駆動速度が遅くなる。
以後は、スロットル開度が範囲B、Aへと移り、スロットル開度の変化量もThg2、Thg1へと移るので、トリム駆動速度は維持される。この結果、緩減速時においては最終的には目標トリム角T1まで急減速時と比べてゆっくりとトリムダウン駆動される。
なお、PTTスイッチ(DN)46(47)の2度押しが入力された後でも、操船者による通常のPTT操作がある場合、操船者による操作を優先させ、PTT操作に従ってトリムアップ又はトリムダウンを行う。
更に、スロットル開度の変化量に基づいて、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することにより、船外機3を自動的にトリムダウン駆動する際に、操船者に違和感を与えないようにすることができる。
上記実施形態では、スロットル開度の変化量に基づいて急減速、緩減速を判定し、トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定するようにしたが、スロットル開度の変化量に替えて、スロットルの開閉によって変化する、吸気圧力検出器63で検出される吸気圧の変化量、クランク角信号検出器61で検出されるエンジン回転数の変化量又は船体速度検出器79で検出される船体速度の変化量を利用してもよい。
また、閾値となる所定のスロットル開度Th、テーブルに設定される目標トリム角T1〜T4やトリム駆動速度は、例えば所定の学習により書き換えられるようにしてもよい。
Claims (6)
- 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置であって、
スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動するトリムダウン駆動制御手段を備えたことを特徴とする船外機の制御装置。 - 前記所定のスロットル開度以下において所定の範囲ごとに目標トリム角が対応付けられており、
前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度に対応付けられている目標トリム角を設定するステップと、前記スロットル開度検出器で検出されるトリム角が前記目標トリム角に達していなければトリムダウン駆動するステップとを繰り返すことを特徴とする請求項1に記載の船外機の制御装置。 - 前記トリムダウン駆動制御手段は、スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量に基づいて、前記トリムダウン駆動におけるトリム駆動速度を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の船外機の制御装置。
- 前記トリムダウン駆動制御手段は、前記スロットル開度の変化量、吸気圧の変化量、エンジン回転数の変化量及び船体速度の変化量のうちいずれか一の変化量が大きいときにはトリム駆動速度を速く、小さいときにはトリム駆動速度を遅くすることを特徴とする請求項3に記載の船外機の制御装置。
- 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する船外機の制御装置が実行する船外機の制御方法であって、
スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する手順を有することを特徴とする船外機の制御方法。 - 動力手段を用いて船外機をトリム駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
スロットル開度検出器で検出されるスロットル開度が所定のスロットル開度以下になった場合、船外機を自動的にトリムダウン駆動する処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012135035A JP5906953B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 船外機の制御装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012135035A JP5906953B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 船外機の制御装置、方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013256261A true JP2013256261A (ja) | 2013-12-26 |
JP5906953B2 JP5906953B2 (ja) | 2016-04-20 |
Family
ID=49953068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012135035A Active JP5906953B2 (ja) | 2012-06-14 | 2012-06-14 | 船外機の制御装置、方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5906953B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016055676A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | ヤンマー株式会社 | 船舶 |
JP6313891B1 (ja) * | 2017-09-27 | 2018-04-18 | 株式会社ショーワ | 端末装置、船外機昇降システム、プログラム、及び記録媒体。 |
JP2021181280A (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 三菱電機株式会社 | 船舶のトリム制御装置 |
US11414162B2 (en) | 2019-09-25 | 2022-08-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control system for marine vessel, marine vessel, and control method for marine vessel |
WO2022190156A1 (ja) * | 2021-03-08 | 2022-09-15 | 本田技研工業株式会社 | トリム角制御装置およびトリム角制御方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61263894A (ja) * | 1985-05-18 | 1986-11-21 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶推進機 |
JPS62253597A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶推進機の自動トリム角調整装置 |
US7416456B1 (en) * | 2007-01-12 | 2008-08-26 | Brunswick Corporation | Automatic trim system for a marine vessel |
JP2009126331A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Suzuki Motor Corp | 船外機の傾斜角制御装置 |
JP2011246059A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の制御装置 |
-
2012
- 2012-06-14 JP JP2012135035A patent/JP5906953B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61263894A (ja) * | 1985-05-18 | 1986-11-21 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶推進機 |
JPS62253597A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶推進機の自動トリム角調整装置 |
US7416456B1 (en) * | 2007-01-12 | 2008-08-26 | Brunswick Corporation | Automatic trim system for a marine vessel |
JP2009126331A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Suzuki Motor Corp | 船外機の傾斜角制御装置 |
JP2011246059A (ja) * | 2010-05-28 | 2011-12-08 | Honda Motor Co Ltd | 船外機の制御装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016055676A (ja) * | 2014-09-05 | 2016-04-21 | ヤンマー株式会社 | 船舶 |
JP6313891B1 (ja) * | 2017-09-27 | 2018-04-18 | 株式会社ショーワ | 端末装置、船外機昇降システム、プログラム、及び記録媒体。 |
WO2019064610A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 株式会社ショーワ | 端末装置、船外機昇降システム、プログラム、及び記録媒体。 |
JP2019059407A (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-18 | 株式会社ショーワ | 端末装置、船外機昇降システム、プログラム、及び記録媒体。 |
US11414162B2 (en) | 2019-09-25 | 2022-08-16 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Control system for marine vessel, marine vessel, and control method for marine vessel |
JP2021181280A (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 三菱電機株式会社 | 船舶のトリム制御装置 |
JP7026726B2 (ja) | 2020-05-20 | 2022-02-28 | 三菱電機株式会社 | 船舶のトリム制御装置 |
WO2022190156A1 (ja) * | 2021-03-08 | 2022-09-15 | 本田技研工業株式会社 | トリム角制御装置およびトリム角制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5906953B2 (ja) | 2016-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7140315B2 (en) | Method and system for steering watercraft | |
JP4927372B2 (ja) | 小型船舶 | |
US7422495B2 (en) | Operation control system for small boat | |
US7325505B2 (en) | Outboard motor steering control system | |
US7497746B2 (en) | Method and system for steering watercraft | |
US7153174B2 (en) | Outboard motor engine speed control system | |
JP5906953B2 (ja) | 船外機の制御装置、方法及びプログラム | |
JP4313261B2 (ja) | 船外機の制御装置 | |
US7422496B2 (en) | Steering system for small boat | |
US7708609B2 (en) | Watercraft reverse gate operation | |
US20060160438A1 (en) | Operation control system for planing boat | |
EP2813423B1 (en) | Outboard motor control system | |
US20090264029A1 (en) | Watercraft with steer-responsive reverse gate | |
JP5625975B2 (ja) | 船外機の制御装置、方法及びプログラム | |
US8393924B1 (en) | Watercraft control system | |
US9296453B2 (en) | Control apparatus for boat | |
US9745035B2 (en) | Control apparatus for outboard motor | |
JP5215452B2 (ja) | 小型船舶 | |
JP5742269B2 (ja) | 船外機の制御装置、最適トリム角の学習方法及びプログラム | |
JP2006069408A (ja) | 船外機の操舵装置 | |
JP5810881B2 (ja) | 船外機の衝突管理装置、方法及びプログラム | |
JP2011246061A (ja) | 船外機の制御装置 | |
JP2021095072A (ja) | 船体の姿勢制御システム、その制御方法及び船舶 | |
JP2011246059A (ja) | 船外機の制御装置 | |
JP2021107166A (ja) | 船舶推進機の制御装置および方法、船舶 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160223 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160307 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5906953 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |