JP2810087B2

JP2810087B2 - 船舶操縦装置

Info

Publication number: JP2810087B2
Application number: JP1049529A
Authority: JP
Inventors: 豪朗野崎; 佳三坂本
Original assignee: ヤンマーディーゼル株式会社
Priority date: 1989-02-28
Filing date: 1989-02-28
Publication date: 1998-10-15
Anticipated expiration: 2013-10-15
Also published as: JPH02227395A

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、推進力と方向を任意に設定出来る２基の推
進機を船尾の左右に設置し、各推進機の推進力と方向を
制御することにより、船舶を操縦する船舶操縦装置に関
するものである。

（ロ）従来技術船首に左右方向の推進力を発生する船首推進機を設け
ると共に、船尾に左右の推進機を並行に固定して設け、
更にその噴流を受けて旋回力を発生する一対の舵を設
け、これらを制御して船体の旋回制御を行うようにした
船舶の旋回制御装置が公知とされているのである。

例えば、特開昭62−55293号公報に記載の技術の如く
である。

また、左右に推進力と方向を任意に制御出来る推進機
を一対設けて、この推進機を別々に方向を設定して、推
進力の合成ベクトルにより操縦する機構についても、同
一出願人により先願がなされているのである。

（ハ）発明が解決しようとする問題点上記の船舶操縦装置は、船首推進機と、方向が固定さ
れた主推進機の組合わせであるために、横方向への平行
移動は出来ず、また船位を保持したままのその場旋回も
困難であり、潮流や風に応じて船の位置や姿勢を絶えず
微調整することが要求される漁船や釣舟のような船舶の
制御にはあまり適していなかったのである。

本発明は、このような従来の不具合いを解消し、船首
推進機を必要とせずに、しかも任意の方向への移動と旋
回が可能な船舶操縦装置を提供するものである。

（ニ）問題を解決するための手段本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成
する為の構成を説明する。

ティラーを支軸として回動し、推進方向が可変の推進
機1L,1Rを船尾に２基設け、推進機1L,1Rを各々船体中心
側に向けてある角度θ_０回動させたとき、ティラーの軸
線の交点が船体の横移動時の抵抗中心Ｃと一致する船舶
操縦装置において、各々のティラー2L,2Rをポンプ６を
駆動源とするシリンダーロッド８で連結し、更に、ティ
ラー2L,2Rに各々、受動シリンダー9a,9bを取り付け、左
側シリンダー9bの右側油室は、右側シリンダー9aの右側
油室に連通させ、左側シリンダー9bの左側油室は、右側
シリンダー9aの左側油室に連通させて受動シリンダー9
a,9bの駆動源としてポンプ５を設けた構成としたもので
ある。

（ホ）実施例本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の
図面に示した実施例の構成を説明する。

まず、第１図及び第２図で船舶の操船原理を説明す
る。

第１図（ａ），（ｂ），（ｃ）は左右の推進機の推進
力を同じとし、右側の推進機の船体の前後方向に対する
角度θＲを、船体の横移動時の抵抗中心Ｃと推進機のテ
ィラーの支軸（回動中心）を結ぶ線との間でなす角度θ
_０に固定して、右側の推進機は後方に向けて推進力を作
用させ、左側の推進機の角度を３段階に変更し、その推
進力は前進方向に作用させた状態を示す図面である。

第１図の（ａ）では、左側の推進機の方向の延長線と
右側の推進機の方向の延長線の交点は、横移動時の抵抗
中心Ｃよりも船体前方側に位置し、推進力のベクトルを
合成すると、その合成ベクトルは右側を向き、船体は右
旋回をするのである。

第１図の（ｂ）では、右側の推進機の角度θＲと、左
側の推進機の角度θＬが共に、θ_０であり、その交点
（ティラーの軸線の交点）は船体の横移動時の抵抗中心
Ｃと一致し、左右の推進機の作用方向は前後逆であり、
推進力の大きさも同じとしている。

故に、丁度横移動時の抵抗中心Ｃにベクトルの作用点
が位置し、船体は旋回力なしで右へ横移動するものであ
る。

第１図の（ｃ）においては、左側の推進機の角度θＬ
が更に大きく傾斜し、その推進機の方向の延長線と右側
の推進機の方向の延長線の交点は、横移動時の抵抗中心
Ｃよりも船体の後部側に位置するのである。

この場合には、合成ベクトルの作用点が横移動時の抵
抗中心Ｃよりも船体の後方側に位置するので、船体は左
旋回するのである。なお、合成ベクトルを第１図（ａ）
と（ｃ）で横移動時の抵抗中心Ｃからの半径方向に対し
て直角方向とすることでその場旋回が可能となる。

第２図（ａ），（ｂ），（ｃ）は、左側の推進機の角
度θＬをθ_０に固定し、その推進力を後進方向に作用さ
せ、右側の推進機の推進方向は前進方向に作用させて、
右側の推進機の角度θＲを徐々に変更した状態が開示さ
れている。

第２図の（ａ）においては、合成ベクトルの作用点が
横移動時の抵抗中Ｃよりも後方側に位置し、合成ベクト
ルの方向は左方となるので右旋回となる。

第２図の（ｂ）においては、右側の推進機の角度θＲ
も、左側の推進機の角度θＬもθ_０と同じ角度であり、
合成ベクトルの作用点が横移動時の抵抗中心Ｃの上とな
るのである。

そして、該横移動時の抵抗中心Ｃ点に推進力の合成ベ
クトルの始端が位置し、その方向は左側となり、船体は
前後方向の推進力無しで、左に平行移動するものであ
る。

第２図の（ｃ）においては、横移動時の抵抗中心Ｃよ
りも前の位置に合成ベクトルの作用点が位置し、船体を
左側へ押すので、船体は前部を左に移動する左旋回を行
うものである。

第３図は左右の推進機1L,1Rの方向を操作する為の、
２本のティラー2L,2Rに、それぞれ受動シリンダー9b,9a
を取付け、左側受動シリンダー9bの右側油室は、右側受
動シリンダー9aの右側油室と、同じく右側受動シリンダ
ー9aの左側油室は左側受動シリンダー9bの左側油室とそ
れぞれ連通し、操舵ハンドル３により吐出方向が変更さ
れるヘルムポンプ５より作動油が送油されて、受動シリ
ンダー9b,9aを伸縮し、左右両舷のティラー2L,2R間は、
電動ポンプ６からの送油により伸縮される長さ可変のシ
リンダーロッド８にて連結した実施例の図面である。

第３図の構成においては、角度操作レバー装置Ｂの角
度レバー４を中央に立設した操作傾動しない場合には、
スイッチボックスＡも制御ボックスＭも作動せず、制御
モーター７も電動ポンプ６もバッテリー10からの電力で
駆動されず、シリンダーロッド８の長さは、左右のティ
ラー2L,2Rが夫々平行となる位置に固定された状態であ
る。

この状態で、操舵ハンドル３を回動するとヘルムポン
プ５から作動油が受動シリンダー9b,9aに送られて、左
右の受動シリンダー9b,9aの両油室が連通されているの
で、推進機1L,1Rは同じ方向に左右へ傾動するのであ
る。

即ち、左右の推進機1L,1Rが平行状態で左右に傾動す
るのであるから、前進または後進の通常の旋回運動を行
うことができる。

前後進の切換は、角度レバー４を前後に回動すること
により、前後進クラッチ11L,11Rが切り替わることによ
り行われる。

そして、前後進の速度の操作も、該角度レバー４の前
後回動角の大きさにより、エンジン部分のアクセル12L,
12Rを操作して推進力の強弱を調節するものである。

以上は左右の推進機1L,1Rを同じ方向に向けて、操舵
ハンドル３により操作する場合である。次に角度レバー
４により左右の推進機1L,1Rを、左右対称に異なる方向
に向けて操作する場合について説明する。

操舵ハンドル３はそのままで、角度レバー４を左また
は右方向（移動したい方向）に傾動すると、第６図のス
イッチボックスＡ内の角度レバー４に連設された太鼓カ
ム20が回動して、その回動をセンサー21L,21Rが検出
し、角度レバー４の操作方向を検出し、この信号を制御
ボックスＤに送信する。

該制御ボックスＤ内でその方向を判断し、合成ベクト
ルの中心が操作方向側の舵角に応じた船の横移動抵抗中
心からの方向及び距離となるように、左右のティラー2
L,2Rに設けたセンサーカム17L,17Rで舵角設定センサー
として作用させて検知するのである。

そして、第３図のシリンダーロッド８の伸縮により、
操作方向側の推進機の方向がセンサーカム17によりセッ
トした舵角になると、長さ可変のシリンダーロッド８の
伸縮を停止する。

該シリンダーロッド８の伸縮を制御するのは制御モー
ター７であり、制御モーター７を回転し、電動ポンプ６
を駆動し、シリンダーロッド８の油室のどちらかに圧油
を送油するのである。

この場合において、左右の受動シリンダー9b,9aが突
っ張ってしまうので、シリンダーロッド８の伸縮が不可
能となるはずであるが、本実施例においては、左右の受
動シリンダー9b,9aの油室を右は右、左は左と連通して
いるので左右の推進機1L,1Rは左右対称に「ハ」の字型
に回動されるのである。

このようにして、操作側の推進機の推進力の方向を横
移動抵抗中心に向け、他方を操舵ハンドルで方向制御す
ることにより左右への旋回無し横移動や、左右への旋回
が出来るのである。

または角度レバー４の回動方向と傾斜角により、前後
進クラッチ11L,11Rとアクセル12L,12Rが操作され、それ
によって、左右の推進機の前後進方向、推進力の強さが
変化することによりオペレーターの所望の方向に旋回ま
たは横移動或いは斜め移動が出来るのである。

第４図は推進機1Lのティラー2Lの部分に付設したセン
サーカム17とピストン杆18と舵角センサー16a,16bの部
分の後面断面図、第５図は同じく平面図である。

第４図と第５図のような構成が、第３図のティラー2R
と舵角センサー15a,15bの部分にも構成されており、特
に右側には左右の推進機1L,1Rを平行状態で操舵ハンド
ル３により操作する場合に、シリンダーロッド８を一杯
に伸長した状態を検出する平行操作用センサー19が設け
られているのである。

そして、該構成により第６図に示す制御回路図が構成
されており、角度レバー４によりカム20を回動すると進
行方向が入力され、該入力信号に応じた方向の左あるい
は右の推進機1Lあるいは1Rが回動したことを、舵角セン
サー15aあるいは舵角センサー15bと舵角センサー16a,16
bにより検出するものである。

そして、角度レバー４が直進方向にセットされて、第
３図の操舵ハンドル３による操舵のみが行われる場合に
は、シリンダーロッド８は一杯に伸長されて、平行操作
用センサー19から検知バー13の先端が離れる位置まで延
びるのである。

これにより左右の推進機1L,1Rは平行状態で操舵ハン
ドル３により平行に操作されるのである。

モーター７はこれらのセンサースイッチの信号により
制御ボックスＭにより制御されて駆動され、ポンプ６を
駆動する。

第７図は、受動シリンダー９とシリンダーロッド８の
他の実施例の機構を示す図面である。

第７図においては、操舵ハンドル３を回動することに
よりヘルムポンプ５からの圧油により受動シリンダー９
が伸縮し、ラック・ピニオン機構を介して回動アーム23
を左右に回動可能としている。

シリンダーロッド８が固定状態の場合には、該アーム
23が左右に回動することにより、ベルクランク22は前後
方向に平行状態で左右に移動し、ロッド24,25を介して
左右の推進機1L,1Rは互いに平行状態で左右に方向を変
えるのである。

そして、その場旋回や横移動をする場合には、角度レ
バー４を左または右に回動することにより、制御モータ
ー７が電動ポンプ６を駆動し、シリンダーロッド８の伸
縮するのである。

該シリンダーロッド８の伸縮によりベルクランク22が
回動し、ロッド24,25を引っ張ったり、突っ張ったり
し、左右の推進機1L,1Rを「ハ」の字型に対称に傾斜さ
せるのである。

更に角度レバー４の傾斜方向により、前後進クラッチ
11L,11Rとアクセル12L,12Rも操作されて、左右の推進機
1L,1Rの合成ベクトルにより横移動や旋回が行われる。

第８図も受動シリンダー９とシリンダーロッド８の他
の実施例を示す図面である。

該実施例においては、左右のティラー2L,2Rの間にシ
リンダーロッド８を介装し、該シリンダーロッド８の伸
縮により、左右の推進機1L,1Rを「ハ」字型に傾斜すべ
く構成している。

該シリンダーロッド８のピストンとシリンダーの間
に、「く」字リンク26,27を介装しており、該「く」字
リンク26,27はその形を変えるか、該受動シリンダー９
の枢支ピン28の部分に受動シリンダー９の先端を枢支し
ているので、受動シリンダー９を伸縮することにより、
左右の推進機1L,1Rを同時に左右に傾斜することが出来
るのである。

第９図も、シリンダーロッド８と受動シリンダー９の
他の実施例を示している。

左右のティラー2L,2Rの間にロッド24,25を介装し、該
ロッド24,25の中央部において、上下に伸縮するシリン
ダーロッド８を配置している。

該シリンダーロッド８は枢支部8aを中心に上下するの
で、これによりロッド24,25が上下に折り曲がり、左右
の推進機1L,1Rを「ハ」字に対称に傾斜するのである。

該シリンダーロッド８の前端に受動シリンダー９が枢
支されており、該受動シリンダー９が伸縮することによ
り、左右の推進機1L,1Rを同じ方向に傾斜するのであ
る。

第10図、第11図は、第３図の実施例に似ているが、受
動シリンダー9b,9aを１本にして、推進機1L側のみに受
動シリンダー９として設け、また舵角センサー15a,15b
も推進機1Rの側にのみ設けたものである。

これにより、受動シリンダー９も、舵角センサー15a,
15bも１組で済むので安価になるのであるが、舵角セン
サー15a,15bを推進機1Rの側のみであるので、横移動時
の抵抗中心Ｃ方向に舵角を設定することが、推進機1Rの
みでしか出来ないのである。

故に、第12図の（ａ），（ｂ），（ｃ）に示す如く、
右側の推進機1Rのみを横移動時の抵抗中心Ｃの方向に舵
角固定した状態で、左旋回・右旋回をする必要があるの
で、左方向に横移動する場合操舵ハンドル３の操作回転
方向と旋回方向が逆となる不具合があるのである。

本実施例においては、操舵ハンドル３の回転方向と旋
回方向が逆にならないように、制御ボックスＤにおい
て、予め逆の方向となる場合には、切換電磁弁30を逆に
切換えて、操舵ハンドル３の回転方向と船体の旋回方向
を一致すべく構成したものである。

第11図は第10図の機構の電気回路図、第12図は第10図
の実施例において右側の推進機1Rのみを舵角固定して、
全ての旋回と横移動を行う場合のベクトル方向を示す図
面である。

第13図、第14図の実施例においては、シリンダーロッ
ド８と受動シリンダー9b,9aの配置機構については、第
３図の機構と同じであるが、ヘルムポンプ５の回路に電
磁弁32,33が配置され、電動ポンプ６の回路に電磁弁31
が配置されている。

第３図の機構では、電動ポンプ６によりシリンダーロ
ッド８が伸縮されて、左右の推進機1L,1Rのどちらか
が、横移動時の抵抗中心Ｃの方向を向いた舵角に到達し
た場合に、運転者が操舵ハンドル３を任意に回動する
と、設定した舵角位置が変更されるので、また制御モー
ター７が回転し電動ポンプ６を駆動しシリンダーロッド
８を伸縮する必要があり、これにより制御モーター７は
操舵ハンドルが操作されるたびに正あるいは逆回転を繰
り返すこととなり、制御モーター７の耐久性を著しく低
下するのである。

この過剰負荷状態を解消する為に、横移動操作開始時
に左右の推進機1L,1Rのどちらかが、横移動時の抵抗中
心Ｃの方向を向いた舵角に設定された時点で、ヘルムポ
ンプ５は、その側の推進機1L,1Rの方向を固定する為に
電磁弁32,33を切り換え、他方の受動シリンダー９のみ
しか回動出来ないように固定するのである。

そして、操舵ハンドル３の回動により他方の受動シリ
ンダー９のみを伸縮すると、該受動シリンダー９の伸縮
を吸収する部分が無くなるので、本実施例においては、
電磁弁31を設け、該電磁弁31を連通状態とすることによ
り、シリンダーロッド８を自由に伸縮可能として、操舵
ハンドル３により伸縮される側の受動シリンダー９の伸
縮長を吸収可能としているのである。

第14図が第13図の過剰負荷吸収機構を具備した場合の
電気回路図である。

第15図は角度操作レバー装置Ｂの側面断面図、第16図
は同じく後面断面図、第17図は同じく平面断面図であ
る。

角度レバー４を操作した状態の位置で、前後進クラッ
チ11L,11Rとアクセル12L,12Rの状態をロック可能な機構
が、角度レバー４の内部に構成されている。

即ち、角度レバー４の内部にピストン4aが設けられて
おり、該ピストン4aを押し込むのは、角度レバー４をレ
バー杆4cに対して螺子部4b部分で捻子込むことにより、
ピストン4aが出入りし、内部の作動油をレバー杆4cとレ
バー杆基部4d内に設けた油路を介して、ピストン35を制
動テーパリング46に向けて押圧し、その結果、該制動テ
ーパリング46がセンタベベルギヤ40の取付軸40′のテー
パ部を押圧することにより、センタベベルギヤ40の回転
をロックし、該角度レバー４が左右前後に回動した位置
でロック固定可能としている。

このように角度レバー４の握り部を回転することによ
りロック出来るので、操作位置が変化することなくロッ
クが可能となったものである。

次に、角度操作レバー装置Ｂを構成するギアケース36
は、台上の軸受装置56L,56Rの上に前後方向に回転可能
に枢支されており、角度レバー４を前後に真直ぐに回動
する場合には、ギアケース36全体が軸受装置56L,56Rの
上で回動し、センタベベルギヤ40と噛合した左ベベルギ
ヤ41と右ベベルギヤ42が、角度レバー４の回動角と同じ
く回動するのである。

該左ベベルギヤ41はワイヤ操作筒47Lと一体化されて
おり、右ベベルギヤ42はワイヤ操作筒47Rと一体化され
ている。そして該ワイヤ操作筒47L,47Rの先端部に、ク
ラッチワイヤ連結杆43L,43Rと、アクセルワイヤ連結部4
5L,45Rが設けられている。

故に、角度レバー４を前方へ回動すると、クラッチワ
イヤ連結杆43L,43Rにより前後進クラッチ11L,11Rがどち
らも前進方向に接続し、アクセルワイヤ連結部45L,45R
がアクセル12L,12Rを高速回転側に徐々に上昇させるの
である。

また、角度レバー４を後進側に回動すると、前後選ク
ラッチ11L,11Rは後進側に入り、角度レバー４は前進と
は逆の方向に回転するが、アクセル12L,12Rはこの場合
にもアクセルを高速側に上昇させていくのである。

角度レバー４を中立状態から、左に回動すると、ギア
ケース36の内部でセンタベベルギヤ40と取付軸40′が左
方向に回動する。

故に、左ベベルギヤ41は後進側に回動し、右ベベルギ
ヤ42は前進側に回動し、前後進クラッチ11L,11Rは互い
に逆方向に接続されるのである。

また、角度レバー４を中立状態から右に回動すると、
左に回動する場合とは逆方向に左右クラッチ４が接続さ
れる。

そして、更に角度レバー４を左右の真横に回動してい
くと、左ベベルギヤ41と右ベベルギヤ42が全く逆の方向
へ同じ角度だけ回動するので、左右の推進機1L,1Rは前
後逆の推進方向であるが、同じ推進力で回転を上昇する
のである。

上記説明は、前後左右に十字方向に操作する場合を述
べたが、クラッチ接続後その位置から更に斜め方向に回
動すると、該回動角度に応じて、左ベベルギヤ41と右ベ
ベルギヤ42の角度が増減し、これに応じて左右のアクセ
ル12L,12Rの操作量が相違するので、推進機1L,1Rの推進
力を変更して、角度レバー４を傾動した方向に、船体を
進ませることが出来るのである。

後述する如く、太鼓カム20により前後進クラッチ11L,
11Rの操作は同時にしか出来ないようになっているが、
クラッチワイヤーとアクセルワイヤの操作ストロークが
相違した構成となっており、クラッチの接続操作が終了
する間はアクセルはアイドリング位置であり、クラッチ
が接続した後に、アクセルが上昇するようにカムによる
ワイヤー駆動機構が構成されているのである。

また、アクセルワイヤーが操作される間は、クラッチ
ワイヤーは操作終了状態で、保持されるよう同じくカム
によるワイヤー駆動機構が構成されている。

このような機構のワイヤー駆動装置は、公知技術であ
るので、ここでは具体的な構造に関する説明は省略す
る。

また、エンジン始動後において、推進機1L,1Rの推進
力無しの状態で、エンジン回転を上昇して暖機運転をす
る必要があり、この場合には、角度レバー４を前後に回
動してアクセルを上昇側に回動するのであるが、この時
に前後進クラッチ11L,11Rが接続されないように、ワイ
ヤ操作筒47L,47Rとクラッチワイヤ連結杆43L,43Rとの間
の、左右の連結を同時に切ることが出来るように、クラ
ッチ切レバー37とレバー軸38と押動カム39が構成されて
いるのである。

これによりクラッチ切レバー37を回動すると押動カム
39が押動ロッド44L,44Rを同時に押して、クラッチワイ
ヤ連結杆43L,43Rをワイヤー駆動機構より離脱させるの
である。

このクラッチ切レバー37の操作により、角度レバー４
と前後進クラッチ11L,11Rの関係が断絶されて、角度レ
バー４を大きく回動しエンジンの暖機運転の為に回転を
上昇しても、船体は動かないのである。

第18図は角度レバー４とスイッチボックスＡと前後進
クラッチ11L,11Rの連動状態を示す図面、第19図は前進
時の太鼓カム20の状態を示す図面、第20図は左右に旋回
または横移動時の太鼓カム20の状態を示す図面、第21図
はスイッチボックスＡの側面断面図、第22図は同じく後
面断面図、第23図は同じく平面断面図である。

第18図から第20図において示す如く、角度レバー４の
回動により操作されるクラッチワイヤ連結杆43L,43R
に、クラッチワイヤー55L,55Rがワイヤー駆動機構を介
して連設されており、該クラッチワイヤー55L,55Rの中
途部に、カムアーム50が渡架され、該カムアーム50の中
央に太鼓カム20が固設されているのである。

該太鼓カム20は、平行レール51,52の間を平坦面が通
過可能な幅とされており、該平行レール51,52の内側に
穿設した円弧部51a・51aの円弧内で、太鼓カム20の円弧
部が回転可能な形状とされているのである。

このように構成したので、角度レバー４を一旦前後に
操作して、太鼓カム20が平行レール51,52の間に嵌入
し、左右の前後進クラッチ11L,11Rが前後のいずれかに
入った場合には、この状態から、一方のみを半クラッチ
状態にすることは出来ず、常に左右が同じタイミングで
断接されるように構成しているのである。

また、左右を前後逆のクラッチ接続する場合には、角
度レバー４を中立位置から左右に直角に回動し、太鼓カ
ム20が第21図、第22図に示した枢支ボール53の位置に嵌
入した場合のみであり、左右が前後に同時に断接される
ようにタイミングを一致させているのである。

該構成としたことにより、左右が別々のタイミングで
断接したり、一方が半クラッチ状態となることはないの
である。

該クラッチワイヤー55L,55Rによりクラッチを同時に
接続した後に、アクセル12L,12Rの回転が上昇し始める
ので、その位置から角度レバー４を斜め方向に操作する
ことが出来るのである。

この場合には、カムアーム50と太鼓カム20はその位置
で、保持されるようクラッチワイヤー駆動機構が構成さ
れている。

そして、第21図、第22図、第23図に示す如く、平行レ
ール51,52の円弧部51a,52aに、リミットスイッチ21L,21
Rが配置されており、角度レバー４が左右のどちらの方
向に操作されたかを検出し、左右の推進機1L,1Rのいず
れかを横移動時の抵抗中心Ｃの方向を向いた固定舵角に
設定するかの決定を行うものである。

第24図、第25図、第26図は、２基の推進機のティラー
2L,2Rを連結するタイロッド101の両端の支点位置102L,1
02Rを、ティラー2L,2Rの軸芯間（内側）に配置した場合
の実施例を示す。第24図中寸法a,bに関してb/a＝0.25程
度とすれば、ティラー2L,2Rを受動シリンダー９により
回動させることにより、２基の推進方向を、第25図に示
すように、互いに異なる角度で変化させ、第26図に示す
ように、操舵ハンドル３のＸ′又はＹ′方向の回動に応
じてベクトルの交点Ｓを前後方向Ｘ、又はＹ方向に移動
させることができる。これによって、船体はその横移動
時の合成ベクトルＦが抵抗中心Ｃよりも後方にあれば左
旋回を行なうことができる。

次に第27図、第28図（ａ），（ｂ），（ｃ）、第29図
（ａ），（ｂ）に示す実施例は、２基の推進機のティラ
ー2L,2Rを連結するタイロッド101の一方の支点位置（こ
の実施例では左側102L）をティラー2L,2R（この実施例
では2L）の軸方向に沿って、位置センサー（リミットス
イッチ）内蔵の電動リニアアクチュエーター105により
摺動可能とされ、また他方の支点位置（この実施例では
102R）は他方のティラー2Rに固定されたものである。

この実施例では、角度レバー４が中立および前後進方
向に操作されているときは、タイロッド101の支点位置1
02Lは、第28図（ａ）に示す状態になり、角度レバー４
を右側に操作したときは、支点位置102Lは第28図（ｂ）
に示す状態、即ち支点102Lはティラー2Lの回動中心2LO
側へ移動する。

また、角度レバー４を左側に操作したときは、逆に支
点102Lはティラー2Lの回動中心2LOから遠ざかる側に移
動するように、位置センサー内蔵電動アクチュエーター
105を作動させる。

第29図（ａ）及び（ｂ）は、第28図（ｂ）及び（ｃ）
に各々対応する状態の合成ベクトル作用点Q0,Q1,Q2,Q3,
Q4…の軌跡を示す。即ちこの第27図に示す実施例によれ
ば、横移動およびその場旋回も行なうことができる。

（ヘ）発明の効果本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を
奏するものである。

左右の推進機1L,1Rをシリンダーロッド８の伸縮によ
り同時に左右対称に「ハ」型に操舵することが可能とな
り、その後の旋回方向の微調節は操舵ハンドル３により
ポンプ５を駆動して、シリンダー9a,9bの作動により、
船体の後部に設けた２基の推進機1L,1Rが回動されて、
船体を旋回させたり、真直ぐに横移動させたり、その場
旋回も行うことが可能となったものである。

故に、従来の如く、船首推進機の如きものが必要なく
なったものである。

また、従来の技術である実公昭60−2080号公報に記載
の技術の如く、推進機毎に旋回操作装置が必要無くな
り、また、特開昭62−55293号公報に記載の技術の如
く、船舶中心に対するモーメントバランスを取る為のバ
ウスラスターを設ける必要が無くなり、部品点数の低減
を図ることが出来たのである。

特に、２基の推進機を操作する為に必要で、高価な部
品であるアクチュエーターの数を少なくすることが出来
るので、装置全体の信頼性を向上することが出来るので
ある。アクチュエーターが少なくなり、部品点数が減少
することにより、故障対象部品を少なくすることが出来
るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図の（ａ），（ｂ），（ｃ）は右側の推進機の角度
θＲを船体の横移動時の抵抗中心Ｃを通過する角度θ_０
に固定して、右側の推進機は後方に向けて推進力を作用
させ、左側の推進機の角度を３段階に変更し、推進力は
前進方向に作用させた状態を示す場面、第２図（ａ），
（ｂ），（ｃ）は、左側の推進機の角度θＬをθ_０に固
定し、横移動時の抵抗中心Ｃの方向に向け、推進力を後
進方向に作用させ、右側の推進機の推進力は前進方向に
作用させて、右側の推進機の角度θＲを徐々に変更した
状態の図面、第３図は本発明の船舶操縦装置を示す平面
図、第４図はセンサーカム17と舵角センサー16a,16bの
後面断面図、第５図は同じく平面断面図、第６図は第３
図の機構の制御電気回路図、第７図、第８図、第９図、
第10図は船舶操縦装置の他の実施例を示す平面図、第11
図は第10図の実施例の電気回路図、第12図の（ａ），
（ｂ），（ｃ）は第11図の場合の操舵状態を示す図面、
第13図も他の実施例を示す図面、第14図は第13図の電気
回路図、第15図は角度操作レバー装置Ｂの側面断面図、
第16図は同じく後面断面図、第17図は同じく平面断面
図、第18図は角度レバー４とスイッチボックスＡと前後
進クラッチ11L,11Rの連動状態を示す図面、第19図は前
進時の太鼓カム20の状態を示す図面、第20図は左右に旋
回または横移動時の太鼓カム20の状態を示す図面、第21
図はスイッチボックスＡの側面断面図、第22図は同じく
後面断面図、第23図は同じく平面断面図、第24図は２基
の推進機のティラー2L,2Rを連結するタイロッド101の両
端の支点位置102L,102Rを、ティラー2L,2Rの軸芯間（内
側）に配置した実施例の図面、第25図は第24図の構成に
於けるリンクの動きを示す図面、第26図は船体の動きを
示す図面、第27図は第24図の実施例においてタイロッド
101の一方の支点位置を軸方向に沿って電動リニアアク
チュエーター105により摺動可能とした実施例の図面、
第28図（ａ），（ｂ），（ｃ）は第27図の実施例のリン
クの動きを示ず図面、第29図（ａ），（ｂ）は第27図の
実施例による船体の動きを示す図面である。Ａ……スイッチボックスＢ……角度操作レバー装置Ｃ……横移動時の抵抗中心 1L,1R……推進機 2L,2R……ティラー３……操舵ハンドル４……角度レバー５……ヘルムポンプ６……電動ポンプ７……制御モーター８……長さ可変のシリンダーロッド９……受動シリンダー 10……バッテリー

フロントページの続き (56)参考文献特開昭56−47393（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−55293（ＪＰ，Ａ) 特開昭53−136292（ＪＰ，Ａ) 実開昭60−124800（ＪＰ，Ｕ) 実公昭60−2080（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B63H 25/42 B63H 21/26

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ティラーを支軸として回動し、推進方向が
可変の推進機1L,1Rを船尾に２基設け、推進基1L,1Rを各
々船体中心側に向けてある角度θ_０回動させたとき、テ
ィラーの軸線の交点が船体の横移動時の抵抗中心Ｃと一
致する船舶操縦装置において、各々のティラー2L,2Rを
ポンプ６を駆動源とするシリンダーロッド８で連結し、
更に、ティラー2L,2Rに各々、受動シリンダー9a,9bを取
り付け、左側シリンダー9bの右側油室は、右側シリンダ
ー9aの右側油室に連通させ、左側シリンダー9bの左側油
室は、右側シリンダー9aの左側油室に連通させて受動シ
リンダー9a,9bの駆動源としてポンプ５を設けた構成と
したことを特徴とする船舶操縦装置。