JP5203145B2 - 舶用推進システム - Google Patents
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Description
この発明の第2の局面による舶用推進システムでは、上記のように、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時におけるハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態(ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態)とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを操作していないのにも拘わらずアクチュエータが駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御することによって、操舵制御が開始されてから、または、操舵制御の切換が行われてから使用者がハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。また、複数のハンドルのうちのあるハンドルを用いて操舵していて他のハンドルに切り換えた場合に、ハンドルを切り換えた時に切換後のハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係が初期状態として設定されるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことを抑制することができる。
この発明の第3の局面による舶用推進システムでは、上記のように、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時におけるハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係を初期状態として設定することによって、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時において、ハンドルの回動角と船外機の操舵角との関係に拘わらず、その状態を初期状態(ハンドルの回動角と船外機の操舵角とに位相差がない状態)とすることができる。これにより、操舵制御の開始時または操舵制御の切換時に、操船者がハンドルを操作していないのにも拘わらずアクチュエータが駆動されることがなくなるので、船外機が操船者の意思とは関係なく動くことに起因して操船者に違和感を与えてしまうことを抑制することができる。また、初期状態に対するハンドルの回動角の変化量、または、ハンドルの回動角の変化速度に応じて船外機の操舵角を変化させるようにアクチュエータを制御することによって、操舵制御が開始されてから、または、操舵制御の切換が行われてから使用者がハンドルを切った分だけ船外機の操舵角が変更されるので、操船者は、自分の意図通りに操舵することができる。
図1〜図3は、本発明の第1実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。まず、図1〜図3を参照して、本発明の第1実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
図8および図9は、本発明の第2実施形態による舶用推進システムの全体構成を示す図である。この第2実施形態では、上記第1実施形態と異なり、船を操縦するためのハンドルが2つ設けられた例について説明する。まず、図8および図9を参照して、本発明の第2実施形態による舶用推進システムの構造を説明する。
図14は、本発明の第3実施形態による舶用推進システムを示すブロック図である。この第3実施形態では、ハンドル104の変化量に基づいて船外機300を回動させる上記第1実施形態と異なり、ハンドル104の回動速度に基づいて船外機を回動させる例について説明する。まず、図14を参照して、本発明の第3実施形態による舶用推進システムの構造について説明する。
104 ハンドル
104a ハンドル角センサ
104b ロック部(ロック機構)
105、105a 船体側ECU(制御部)
106 船体側ECU(制御部)
202、202a、202b モータ(アクチュエータ)
203、203a、203b 実舵角センサ(操舵角センサ)
300、300a、300b 船外機
403 ハンドル(第1ハンドル、第2ハンドル)
403a ハンドル角センサ(第1ハンドル角センサ、第2ハンドル角センサ)
403b ロック部(ロック機構)
404 切換スイッチ(切換部)
501 切換スイッチ(切換部)
503 ハンドル(第1ハンドル、第2ハンドル)
503a ハンドル角センサ(第1ハンドル角センサ、第2ハンドル角センサ)
503b ロック部(ロック機構)
Claims (10)
- 船体と、
船体に取り付けられた船外機と、
操舵時に前記船外機を回動させるアクチュエータと、
前記船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、
少なくとも1つ設けられ、前記船外機を操舵するためのハンドルと、
前記ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、
前記ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時または前記操舵制御の切換時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されており、
前記制御部は、前記開始時または前記切換時における前記ハンドルの回動位置および前記船外機の操舵角に関わらず、前記開始時または前記切換時における前記ハンドルの回動位置を前記ハンドル角センサの基準点とするとともに、前記操舵角センサにより検出された前記開始時または前記切換時における前記船外機の操舵角を前記ハンドル角センサの基準点と対応付けて記憶することにより、前記初期状態を設定するように構成されている、舶用推進システム。 - 前記操舵制御の開始時は、前記舶用推進システムの電源を入れた時、および、前記制御部が一時的に停止して復帰した時を含む、請求項1に記載の舶用推進システム。
- 前記制御部は、前記舶用推進システムの電源を入れる度、および、前記制御部が一時的に停止して復帰する度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項2に記載の舶用推進システム。
- 船体と、
船体に取り付けられた船外機と、
操舵時に前記船外機を回動させるアクチュエータと、
前記船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、
前記船外機を操舵するための複数のハンドルと、
前記ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、
前記ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時または前記操舵制御の切換時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成され、
前記操舵制御の切換時は、前記複数のハンドルのうちの1つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する操舵制御に切り換えられた時を含む、舶用推進システム。 - 前記制御部は、前記複数のハンドルのうちの1つに対応する操舵制御が他のハンドルに対応する前記操舵制御に切り換えられる度に、前記ハンドルの回動位置と前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するように構成されている、請求項4に記載の舶用推進システム。
- 前記ハンドルは、互いに独立して回動可能な第1ハンドルと第2ハンドルとを含み、
前記ハンドル角センサは、前記第1ハンドルの回動角の変化量を検出する第1ハンドル角センサと前記第2ハンドルの回動角の変化量を検出する第2ハンドル角センサとを含み、
前記第1ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第1操舵制御と、前記第2ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御する第2操舵制御との切換を前記制御部に指示するための切換部をさらに備え、
前記制御部は、前記切換部により前記第1操舵制御から前記第2操舵制御への切換が指示された場合において、切換時における前記第2ハンドルの回動位置と前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記第2ハンドルの回動角の変化量、または、前記第2ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、請求項4または5に記載の舶用推進システム。 - 前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角は維持されるように構成されており、
前記ハンドルは、前記操舵制御の停止状態において、前記船外機の操舵角とは無関係に回動可能なように構成されており、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を対応付けして初期状態を設定するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載の舶用推進システム。 - 前記ハンドルの回動をロックするロック機構をさらに備え、
前記制御部は、前記初期状態に設定された前記ハンドルの回動位置に拘わらず、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角が予め設定された角度範囲外になった場合に、前記ハンドルをロックするように前記ロック機構を制御するように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載の舶用推進システム。 - 前記操舵角センサは、前記船外機の操舵角を絶対的な角度として検出し、
前記ハンドル角センサは、前記ハンドルの回動角の変化量を相対的な角度として検出するように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載の舶用推進システム。 - 船体と、
船体に取り付けられた船外機と、
操舵時に前記船外機を回動させるアクチュエータと、
前記船外機の操舵角を検出する操舵角センサと、
少なくとも1つ設けられ、前記船外機を操舵するためのハンドルと、
前記ハンドルの回動角の変化量を検出するためのハンドル角センサと、
前記ハンドル角センサの検出値に基づいて前記アクチュエータを制御することにより操舵制御を行う制御部とを備え、
前記制御部は、前記操舵制御の開始時または前記操舵制御の切換時において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を初期状態として設定するとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されており、
前記制御部は、前記操舵制御の開始後、または、前記操舵制御の切換後において、前記ハンドルの回動位置と、前記操舵角センサにより検出された前記船外機の操舵角との関係を所定の時間毎に初期状態として設定し直すとともに、前記初期状態に対する前記ハンドルの回動角の変化量、または、前記ハンドルの回動角の変化速度に応じて前記船外機の操舵角を変化させるように前記アクチュエータを制御するように構成されている、舶用推進システム。
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