JP2023068787A - 船舶推進システムおよび船舶 - Google Patents

Abstract

【課題】互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることが可能な船舶推進システムおよび船舶を提供する。【解決手段】この船舶推進システム１００では、制御部５０は、主推進機２０の推力を発生させずに、主推進機２０よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機２０よりも転舵角範囲が大きい補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。【選択図】図７

Description

この発明は、船舶推進システムおよび船舶に関し、特に、複数の推進機と、船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える船舶推進システムおよび船舶に関する。

従来、複数の推進機と、船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える船舶が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、船体と、船体に推進力を与える複数の船外機（推進機）と、複数の船外機の駆動を制御する船体ＥＣＵ（制御部）と、を備える船舶が開示されている。上記特許文献１に記載の船舶では、複数の船外機は、船体の右舷側に取り付けられた右船外機と、船体の左舷側に取り付けられた左船外機と、を含む。そして、操船者によって操作部に対して船体を回頭させるための操作が行われた場合、船体ＥＣＵは、右船外機と左船外機とを連動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。なお、本願明細書では、「回頭」とは、船体の前進または後進を伴う旋回と異なり、船体の位置を維持しながら船首の方位を変えることを意味する。

特開２０１１－１４０２７２号公報

ここで、上記特許文献１には明確に記載されていないが、上記特許文献１に記載の船舶では、複数の船外機同士は、互いに同一の構成を有すると考えられる。すなわち、上記特許文献１に記載の船舶では、複数の船外機同士は、互いに同一の最大出力を有すると考えられる。一方、上記特許文献１に記載のような従来の船舶では、互いに異なる最大出力を有する複数の船外機（推進機）を備える場合がある。この場合、船体ＥＣＵ（制御部）は、互いに異なる最大出力を有する船外機同士を連動させることにより、船体を回頭させる制御を行う必要があるので、船体を回頭させるための制御が比較的複雑になると考えられる。このため、互いに異なる最大出力を有する複数の船外機を備える構成において、船体ＥＣＵ（制御部）による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させたいという要望がある。なお、船舶の分野では、ＳＤＧｓ（Ｓｕｓｔａｉｎａｂｌｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｇｏａｌｓ）の観点から、推進機の駆動に伴う二酸化炭素の排出量を低減することなどの環境負荷を低減することが望まれている。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることが可能な船舶推進システムおよび船舶を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による船舶推進システムは、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、船体の船尾に取り付けられる主推進機と、推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含み、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、船尾に取り付けられる補助推進機と、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える。

この発明の第１の局面による船舶推進システムでは、上記のように、制御部は、主推進機の推力を発生させずに、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きい補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、主推進機と補助推進機とは互いに異なる最大出力を有するものの、船体を回頭させる制御において、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させるので、主推進機の推力を発生させるとともに補助推進機を駆動させる場合と比較して、制御部による船体を回頭させる制御が複雑になるのを防止することができる。また、補助推進機は主推進機よりも転舵角範囲が大きいので、主推進機の推力を発生させない場合でも、補助推進機を駆動させることによって、船体を容易に回頭させることができる。それらの結果、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることができる。

また、上記第１の局面による船舶推進システムでは、上記のように、制御部は、主推進機の推力を発生させずに、推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含む補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、電気モータは、エンジンとは異なり、二酸化炭素を直接排出することがないので、船体を回頭させる際に電気モータを含む補助推進機が用いられない場合と比較して、ＳＤＧｓの観点から好ましい装置構成にすることができる。

上記第１の局面による船舶推進システムにおいて、好ましくは、主推進機は、船体の左右方向の中心線上に配置され、補助推進機は、船体の左右方向の一方に偏って配置されている。このように構成すれば、船体を回頭させる制御において、互いに異なる最大出力を有し、かつ、船体の左右方向において互いに対称に配置されていない推進機同士を連動させる必要がないので、制御部による船体を回頭させる制御が複雑になるのを効果的に防止することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機の出力および補助推進機の舵角を制御するように構成されている。このように構成すれば、補助推進機が船体の左右方向の一方に偏って配置されている場合でも、船体を左回りに回頭させる場合の回転モーメントと船体を右回りに回頭させる場合の回転モーメントとを等しくして、船体を左回りに回頭させる場合の船体の回頭速度と、船体を右回りに回頭させる場合の船体の回頭速度とを略等しくすることができる。その結果、補助推進機が船体の左右方向の一方に偏って配置されている場合でも、操船性を低下させることなく船体を回頭させることができる。

上記制御部が船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように補助推進機の出力および補助推進機の舵角を制御する構成において、好ましくは、制御部は、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、船体を左回りに回頭させる場合の補助推進機の出力および補助推進機の舵角と、船体を右回りに回頭させる場合の補助推進機の出力および補助推進機の舵角とが異なるように制御するように構成されている。このように構成すれば、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機の出力および補助推進機の舵角を容易に制御することができる。

上記主推進機が船体の左右方向の中心線上に配置され補助推進機が船体の左右方向の一方に偏って配置されている構成において、好ましくは、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に変更した状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、補助推進機の推力の方向と主推進機のうちの水中に配置されている部分の向きとを比較的揃えた状態で、船体を回頭させることができるので、船体を回頭させる際に主推進機のうちの水中に配置されている部分に生じる抵抗を抑制することができる。その結果、船体をスムーズに回頭させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に主推進機の転舵角範囲の端まで変更した状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と可能な限り揃えることができるので、船体を回頭させる際に主推進機のうちの水中に配置されている部分に生じる抵抗をより抑制することができる。その結果、船体をよりスムーズに回頭させることができる。

上記第１の局面による船舶推進システムにおいて、好ましくは、補助推進機は、前進用の推力を発生させる際の出力域の最大値が後進用の推力を発生させる際の出力域の最大値よりも大きくなるように構成されており、制御部は、前進用の推力を発生させるように補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、後進用の推力を発生させるように補助推進機を駆動させる場合と比較して、船体を回頭させる回転モーメントを大きくして船体の回頭速度を向上させることができる。

上記第１の局面による船舶推進システムにおいて、好ましくは、補助推進機の転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である。このように構成すれば、補助推進機の舵角を、補助推進機のみで船体を回頭させるのに十分な舵角まで転舵することができるので、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより船体を回頭させる構成を容易に実現することができる。

上記第１の局面による船舶推進システムにおいて、好ましくは、制御部は、船体を操縦する操作部としてのジョイスティックが回動された場合に、補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対する操作方向（回動方向）と、船体を移動させる方向（回頭方向）とが等しくなるので、ジョイスティックに対する船体を回動させるための操作を直感的に分かり易い状態で行うことができる。

上記第１の局面による船舶推進システムにおいて、好ましくは、主推進機は、推力を発生させる主推進部としての主プロペラを駆動させるエンジンを含み、船体の左右方向の中心線上に配置されたエンジン式船外機であり、補助推進機は、電気モータにより補助推進部としての補助プロペラを駆動させるように構成され、船体の左右方向の一方に偏って配置された電動式船外機である。このように構成すれば、主推進機が、船体の左右方向の中心線上に配置されたエンジン式船外機であり、補助推進機が、船体の左右方向の一方に偏って配置された電動式船外機であり、かつ、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることができる。

また、上記目的を達成するために、この発明の第２の局面による船舶推進システムは、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、船体の船尾に取り付けられる主推進機と、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、船尾に取り付けられる補助推進機と、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える。

この発明の第２の局面による船舶推進システムでは、上記のように、制御部は、主推進機の推力を発生させずに、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きい補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることができる。

また、上記目的を達成するために、この発明の第３の局面による船舶は、船体と、船体に設けられる船舶推進システムと、を備え、船舶推進システムは、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、船体の船尾に取り付けられる主推進機と、推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含み、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、船尾に取り付けられる補助推進機と、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行う制御部と、を含む。

この発明の第３の局面による船舶では、上記のように、制御部は、主推進機の推力を発生させずに、主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機よりも転舵角範囲が大きい補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることができる。

また、上記第３の局面による船舶では、上記のように、制御部は、主推進機の推力を発生させずに、推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含む補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、船体を回頭させる際に電気モータを含む補助推進機が用いられない場合と比較して、ＳＤＧｓの観点から好ましい装置構成にすることができる。

上記第３の局面による船舶において、好ましくは、主推進機は、船体の左右方向の中心線上に配置され、補助推進機は、船体の左右方向の一方に偏って配置されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、制御部による船体を回頭させる制御が複雑になるのを効果的に防止することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機の出力および補助推進機の舵角を制御するように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、補助推進機が船体の左右方向の一方に偏って配置されている場合でも、操船性を低下させることなく船体を回頭させることができる。

上記制御部が船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように補助推進機の出力および補助推進機の舵角を制御する構成において、好ましくは、制御部は、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、船体を左回りに回頭させる場合の補助推進機の出力および補助推進機の舵角と、船体を右回りに回頭させる場合の補助推進機の出力および補助推進機の舵角とが異なるように制御するように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、船体を左回りに回頭させる場合と船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機の出力および補助推進機の舵角を容易に制御することができる。

上記主推進機が船体の左右方向の中心線上に配置され補助推進機が船体の左右方向の一方に偏って配置されている構成において、好ましくは、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に変更した状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、船体をスムーズに回頭させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に主推進機の転舵角範囲の端まで変更した状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、船体をよりスムーズに回頭させることができる。

上記第３の局面による船舶において、好ましくは、補助推進機は、前進用の推力を発生させる際の出力域の最大値が後進用の推力を発生させる際の出力域の最大値よりも大きくなるように構成されており、制御部は、前進用の推力を発生させるように補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、後進用の推力を発生させるように補助推進機を駆動させる場合と比較して、船体を回頭させる回転モーメントを大きくして船体の回頭速度を向上させることができる。

上記第３の局面による船舶において、好ましくは、補助推進機の前記転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより船体を回頭させる構成を容易に実現することができる。

上記第３の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、船体を操縦する操作部としてのジョイスティックが回動された場合に、補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、上記第１の局面による船舶推進システムと同様に、ジョイスティックに対する船体を回動させるための操作を直感的に分かり易い状態で行うことができる。

本発明によれば、上記のように、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部による制御が複雑になるのを防止しながら船体を回頭させることが可能な船舶推進システムおよび船舶を提供することができる。

本発明の一実施形態による船舶推進システムを示したブロック図である。 本発明の一実施形態による船舶を示した模式図である。 本発明の一実施形態による船舶の主推進機を示した側面図である。 本発明の一実施形態による船舶の補助推進機を示した側面図である。 本発明の一実施形態による主推進機のエンジンの出力域、および、補助推進機の電気モータの出力域を示した図である。 本発明の一実施形態による船舶のジョイスティックを示した図である。 本発明の一実施形態による船舶における船体の横方向への移動を示した模式図である。 本発明の一実施形態による船舶における船体の斜め方向への移動を示した模式図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図８を参照して、本発明の一実施形態による船舶推進システム１００および船舶１１０の構成について説明する。なお、図中のＦＷＤ、ＢＷＤ、ＬおよびＲは、それぞれ、船舶１１０の前方、後方、左方（左舷側）および右方（右舷側）を示している。

図１に示すように、船舶１１０は、船体１０と、船舶推進システム１００と、を備える。船舶推進システム１００は、船体１０に設けられている。船舶推進システム１００は、船舶１１０を推進するためのシステムである。船舶１１０は、たとえば、遊覧や魚釣り等に用いられる比較的小型の船舶である。

（船舶推進システムの全体構成）
船舶推進システム１００は、主推進機２０と、補助推進機３０と、操作部４０と、制御部５０と、を備える。操作部４０および制御部５０は、船体１０に設けられている。

（主推進機の構成）
図２に示すように、主推進機２０は、船体１０の船尾１１に１つのみ取り付けられている。主推進機２０は、船体１０の左右方向の中心線９１上に配置されている。

図３に示すように、主推進機２０は、主推進機本体２０ａと、ブラケット２０ｂと、を含む。主推進機本体２０ａは、ブラケット２０ｂを介して船体１０の船尾１１に取り付けられている。

主推進機２０は、推力を発生させる主プロペラ２１を駆動させるエンジン２２を含むエンジン式船外機である。具体的には、主推進機本体２０ａは、エンジン２２と、ドライブシャフト２３と、ギア部２４と、プロペラシャフト２５と、主プロペラ２１と、を含む。エンジン２２は駆動力を発生させる内燃機関である。エンジン２２の駆動力は、ドライブシャフト２３、ギア部２４およびプロペラシャフト２５を介して、主プロペラ２１に伝達される。主プロペラ２１は、伝達されたエンジン２２の駆動力により、水中において回転することにより推力を発生させる。

主推進機本体２０ａは、主推進機２０のシフト状態を切り換えるシフトアクチュエータ２６を含む。シフトアクチュエータ２６は、ギア部２４の噛み合いを切り換えることにより、主推進機２０のシフト状態を、前進状態と後進状態とニュートラル状態との間で切り換えるように構成されている。前進状態は、主プロペラ２１からＦＷＤ側への推力を発生させるようにエンジン２２の駆動力を主プロペラ２１に伝達する状態である。後進状態は、主プロペラ２１からＢＷＤ側への推力を発生させるようにエンジン２２の駆動力を主プロペラ２１に伝達する状態である。ニュートラル状態は、主プロペラ２１の推力を発生させないようにエンジン２２の駆動力を主プロペラ２１に伝達しない状態である。なお、主推進機２０では、主推進機２０のシフト状態の切り換えを行う際に、ギア部２４から比較的大きな音や振動が生じる。

主推進機２０は、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成されている。具体的には、ブラケット２０ｂには、転舵装置２７が設けられている。転舵装置２７は、上下方向に延びる転舵軸２７ａを含む。主推進機本体２０ａは、転舵装置２７により、ブラケット２０ｂに対して転舵軸２７ａを回動中心として左右方向に回動可能に構成されている。主推進機本体２０ａが、転舵軸２７ａを回動中心として左右方向に回動した場合、主プロペラ２１の向きも左右方向に回動する。これにより、主プロペラ２１の推力の向きが変更される。なお、以下の説明では、主プロペラ２１の向きを左右方向に回動することによって主プロペラ２１の推力の向きを変更することを「主推進機２０の転舵」と称する。

図２に示すように、主推進機２０は、Ｌ側およびＲ側に、各々、約３０度ずつ転舵可能に構成されている。すなわち、主推進機２０の転舵可能な角度範囲である転舵角範囲Ａ１０は、約６０度である。

図１に示すように、主推進機２０は、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）２８と、ＳＣＵ（ステアリングコントロールユニット）２９と、を含む。ＥＣＵ２８は、制御部５０による制御に基づいて、エンジン２２の駆動およびシフトアクチュエータ２６の駆動を制御するように構成されている。ＳＣＵ２９は、制御部５０による制御に基づいて、転舵装置２７の駆動を制御するように構成されている。ＥＣＵ２８およびＳＣＵ２９は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等を含む制御回路である。

（補助推進機の構成）
図２に示すように、補助推進機３０は、船体１０の船尾１１に１つのみ取り付けられている。補助推進機３０は、船体１０の左右方向の一方に偏って配置されている。なお、船舶推進システム１００では、補助推進機３０が、船体１０のＬ側に偏って配置されている。

図４に示すように、補助推進機３０は、カウル３０ａと、上部ケース３０ｂと、下部ケース３０ｃと、ダクト３０ｄと、を含む。カウル３０ａと、上部ケース３０ｂと、下部ケース３０ｃと、ダクト３０ｄとは、この順に、上方から下方に向かって並ぶように設けられている。カウル３０ａは、船体１０の船尾１１に取り付けられている。

補助推進機３０は、推力を発生させる補助プロペラ３１を駆動させる電気モータ３２を含む電動式船外機である。具体的には、補助推進機３０は、電気モータ３２と、補助プロペラ３１と、を含む。電気モータ３２は、下部ケース３０ｃに設けられている。補助プロペラ３１は、ダクト３０ｄに設けられている。電気モータ３２は、船体１０に設けられたバッテリ（図示しない）の電力により駆動するように構成されている。電気モータ３２は、ダクト３０ｄに一体的に設けられる固定子３２ａと、補助プロペラ３１に一体的に設けられる回転子３２ｂと、を含む。補助プロペラ３１は、電気モータ３２の駆動力により、水中において回転することにより推力を発生させる。なお、補助プロペラ３１は、特許請求の範囲の「補助推進部」の一例である。

補助プロペラ３１を正回転させると、補助プロペラ３１からＦＷＤ側への推力を発生させる状態となる。また、補助プロペラ３１を逆回転させると、補助プロペラ３１からＢＷＤ側への推力を発生させる状態となる。補助プロペラ３１を停止させると、補助プロペラ３１から推力を発生させない状態となる。すなわち、補助推進機３０では、主推進機２０（図３参照）の主プロペラ２１（図３参照）のようにギア部２４（図３参照）の噛み合いを切り換えるが必要ない。これにより、補助推進機３０では、主推進機２０のような比較的大きな音や振動が生じることがない。

補助推進機３０は、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成されている。具体的には、補助推進機３０には、転舵装置３３が設けられている。転舵装置３３は、下部ケース３０ｃに固定され上下方向に延びる転舵軸３３ａを含む。転舵軸３３ａの上端部は、上部ケース３０ｂに配置されている。転舵軸３３ａの下端部はダクト３０ｄに固定されている。ダクト３０ｄおよび下部ケース３０ｃは、転舵装置３３により、カウル３０ａおよび上部ケース３０ｂに対して転舵軸３３ａを回動中心として左右方向に回動可能に構成されている。ダクト３０ｄが、転舵軸３３ａを回動中心として左右方向に回動した場合、補助プロペラ３１の向きも左右方向に回動する。これにより、補助プロペラ３１の推力の向きが変更される。なお、以下の説明では、補助プロペラ３１の向きを左右方向に回動することによって補助プロペラ３１の推力の向きを変更することを「補助推進機３０の転舵」と称する。

図２に示すように、補助推進機３０は、主推進機２０よりも転舵角範囲が大きい。そして、補助推進機３０の転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である。図２では、補助推進機３０は、Ｌ側およびＲ側に、各々、約７０度ずつ転舵可能に構成された例を示している。すなわち、補助推進機３０の転舵可能な角度範囲である転舵角範囲Ａ２０が約１４０度である例を示している。

図１に示すように、補助推進機３０は、ＭＣＵ（モータコントロールユニット）３４と、ＳＣＵ（ステアリングコントロールユニット）３５と、を含む。ＭＣＵ３４およびＳＣＵ３５は、ＣＰＵ等を含む制御回路である。ＭＣＵ３４は、制御部５０による制御に基づいて、電気モータ３２の駆動を制御するように構成されている。ＳＣＵ３５は、制御部５０による制御に基づいて、転舵装置３３の駆動を制御するように構成されている。

図５に示すように、補助推進機３０は、主推進機２０よりも最大出力が小さい。具体的には、主推進機２０のエンジン２２の出力域Ｔ１０の最大値Ｔ１１および最小値Ｔ１２は、それぞれ、補助推進機３０の電気モータ３２の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１および最小値Ｔ２２よりも大きい。なお、エンジン２２の出力域Ｔ１０の最小値Ｔ１２は、電気モータ３２の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１よりも小さい。すなわち、主推進機２０のエンジン２２の出力域Ｔ１０と、補助推進機３０の電気モータ３２の出力域Ｔ２０とは、電気モータ３２の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１とエンジン２２の出力域Ｔ１０の最小値Ｔ１２との間において、オーバラップしている。なお、補助推進機３０は、前進用の推力を発生させる際の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１が後進用の推力を発生させる際の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１よりも大きくなるように構成されている。

（操作部の構成）
図１に示すように、操作部４０は、船体１０を操縦（操船）するためユーザの操作を受け付けるように構成されている。操作部４０は、リモートコントローラ４１と、ステアリングホイール４２と、ジョイスティック４３と、を含む。

リモートコントローラ４１には、レバーが設けられている。また、ステアリングホイール４２は回動可能に構成されている。リモートコントローラ４１のレバーに対する操作とステアリングホイール４２を回動する操作との組み合わせにより、船体１０の操縦が行われる。

図６に示すように、ジョイスティック４３は、台座４３ａと、レバー４３ｂと、を含む。レバー４３ｂは、台座４３ａに対して傾倒および回動が可能なように取り付けられている。レバー４３ｂは、ユーザにより操作されていない状態では、中立位置Ｐ１０に自動的に復帰するように、ばね等の付勢部材により付勢されている。なお、中立位置Ｐ１０では、レバー４３ｂが直立した状態かつ回動されていない状態となっている。

ジョイスティック４３に対する操作は、レバー４３ｂを傾倒する操作と、レバー４３ｂを傾倒かつ回動する操作と、レバー４３ｂを回動する操作との３つに大別される。レバー４３ｂを傾倒する操作は、船体１０（図１参照）を並進移動させるための操作である。並進移動は、前後方向への移動と、横方向への移動と、斜め方向への移動と、を含む。レバー４３ｂを傾倒かつ回動する操作は、船体１０を旋回させるための操作である。旋回は、右回りの旋回と、左回りの旋回と、を含む。レバー４３ｂを回動する操作は、船体１０を回頭させるための操作である。なお、以下の説明において、説明の便宜上、「レバー４３ｂの回動」を「ジョイスティック４３の回動」と称する。

ジョイスティック４３の台座４３ａには、ジョイスティックモードスイッチ４３ｃが設けられている。船舶推進システム１００では、ジョイスティックモードスイッチ４３ｃが押下されることにより、制御部５０がジョイスティック４３に対する操作に基づいて主推進機２０の駆動および補助推進機３０の駆動を制御する状態（ジョイスティックモード）と、制御部５０がリモートコントローラ４１およびステアリングホイール４２に対する操作に基づいて主推進機２０の駆動および補助推進機３０の駆動を制御する状態（非ジョイスティックモード）とを切り換えるように構成されている。なお、船舶推進システム１００がジョイスティックモードである場合には、リモートコントローラ４１およびステアリングホイール４２に対する操作を受け付けない。また、船舶推進システム１００が非ジョイスティックモードである場合には、ジョイスティック４３に対する操作を受け付けない。

（制御部の構成）
図１に示すように、制御部５０は、操作部４０に対する操作に基づいて、主推進機２０のＥＣＵ２８、主推進機２０のＳＣＵ２９、補助推進機３０のＭＣＵ３４、補助推進機３０のＳＣＵ２９を制御するように構成されている。制御部５０は、ＣＰＵ等を含む制御回路である。

図７および図８に示すように、制御部５０（図１参照）は、主推進機２０の推力を発生させずに、主推進機２０よりも転舵角範囲が大きい補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。なお、制御部５０は、ジョイスティック４３が回動された場合に、補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。

具体的には、制御部５０（図１参照）は、船舶推進システム１００がジョイスティックモードである場合に、かつ、ジョイスティック４３（図１参照）が回動された場合に、ジョイスティック４３の回動方向に対応する向き（左回りまたは右回り）で、かつ、ジョイスティック４３の回動量に応じた回頭速度で、船体１０が回頭されるように、補助推進機３０の出力Ｔ２および舵角Ａ２を制御する。なお、図７では、主推進機２０の舵角Ａ１および補助推進機３０の舵角Ａ２が、それぞれ、Ａ１１およびＡ２１となっている例を示している。また、図８では、主推進機２０の舵角Ａ１および補助推進機３０の舵角Ａ２が、それぞれ、Ａ１２およびＡ２２となっている例を示している。Ａ１２は、後述するように、Ａ１１と（大きさが）等しい。Ａ２２は、Ａ２１と等しい場合もあるし異なる場合もある。

制御部５０（図１参照）は、補助推進機３０の前進用の推力を発生させるように補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。

（船体を回頭させる制御の詳細）
図７および図８に示すように、制御部５０（図１参照）は、船体１０を左回りに回頭させる場合と船体１０を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機３０の出力Ｔ２（図５参照）および補助推進機３０の舵角Ａ２を制御するように構成されている。詳細には、制御部５０は、船体１０を左回りに回頭させる場合と船体１０を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、船体１０を左回りに回頭させる場合の補助推進機３０の出力Ｔ２および補助推進機３０の舵角Ａ２と、船体１０を右回りに回頭させる場合の補助推進機３０の出力Ｔ２および補助推進機３０の舵角Ａ２とが異なるように制御するように構成されている。

具体的には、図７に示すように、船体１０を左回りに回頭させる場合、制御部５０（図１参照）は、補助推進機３０の舵角Ａ２をＬ側に転舵するとともに、補助推進機３０の出力Ｔ２（図５参照）をＦＷＤ側に発生させるように、補助推進機３０を制御する。そして、補助推進機３０の出力ベクトルＶ１と、船体１０の重心８１から出力ベクトルＶ１の作用点９２への位置ベクトルＸ１との外積（ベクトル積）が、船体１０を左回りに回頭させる回転モーメントＭ１となる。また、図８に示すように、船体１０を右回りに回頭させる場合、制御部５０は、補助推進機３０の舵角Ａ２をＲ側に転舵するとともに、補助推進機３０の出力Ｔ２をＦＷＤ側に発生させるように、補助推進機３０を制御する。そして、補助推進機３０の出力ベクトルＶ２と、船体１０の重心８１から出力ベクトルＶ２の作用点９３への位置ベクトルＸ２との外積（ベクトル積）が、船体１０を右回りに回頭させる回転モーメントＭ２となる。そして、船体１０を左回りに回頭させる場合のジョイスティック４３の左回りの回動量と、船体１０を右回りに回頭させる場合のジョイスティック４３の右回りの回動量とが略等しい場合、回転モーメントＭ１と回転モーメントＭ２とは略等しくなる。

図７および図８に示すように、制御部５０（図１参照）は、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と左右方向の同じ側に主推進機２０の転舵角範囲Ａ１０（図２参照）の端まで変更した状態で、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。具体的には、図７に示すように、制御部５０は、船体１０を左回りに回頭させる場合、補助推進機３０の舵角Ａ２をＬ側に転舵するとともに、主推進機２０の舵角Ａ１もＬ側に約３０度転舵するように、補助推進機３０を制御する。また、図８に示すように、制御部５０は、船体１０を右回りに回頭させる場合、補助推進機３０の舵角Ａ２をＲ側に転舵するとともに、主推進機２０の舵角Ａ１もＲ側に約３０度転舵するように、補助推進機３０を制御する。すなわち、船体１０を左回りに回頭させる際の主推進機２０の舵角Ａ１（Ａ１１（図７参照））と、船体１０を右回りに回頭させる際の主推進機２０の舵角Ａ２（Ａ１２）とは、大きさが等しい。

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、制御部５０は、主推進機２０の推力を発生させずに、主推進機２０よりも最大出力が小さく、かつ、主推進機２０よりも転舵角範囲が大きい補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、主推進機２０と補助推進機３０とは互いに異なる最大出力を有するものの、船体１０を回頭させる制御において、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させるので、主推進機２０の推力を発生させるとともに補助推進機３０を駆動させる場合と比較して、制御部５０による船体１０を回頭させる制御が複雑になるのを防止することができる。また、補助推進機３０は主推進機２０よりも転舵角範囲が大きいので、主推進機２０の推力を発生させない場合でも、補助推進機３０を駆動させることによって、船体１０を容易に回頭させることができる。それらの結果、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部５０による制御が複雑になるのを防止しながら船体１０を回頭させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、主推進機２０の推力を発生させずに、推力を発生させる補助プロペラ３１を駆動させる電気モータ３２を含む補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、電気モータ３２は、エンジン２２とは異なり、二酸化炭素を直接排出することがないので、船体１０を回頭させる際に電気モータ３２を含む補助推進機３０が用いられない場合と比較して、ＳＤＧｓの観点から好ましい装置構成にすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、主推進機２０は、船体１０の左右方向の中心線９１上に配置されている。また、補助推進機３０は、船体１０の左右方向の一方に偏って配置されている。これにより、船体１０を回頭させる制御において、互いに異なる最大出力を有し、かつ、船体１０の左右方向において互いに対称に配置されていない推進機同士を連動させる必要がないので、制御部５０による船体１０を回頭させる制御が複雑になるのを効果的に防止することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、船体１０を左回りに回頭させる場合と船体１０を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機３０の出力Ｔ１および補助推進機３０の舵角Ａ２を制御するように構成されている。これにより、補助推進機３０が船体１０の左右方向の一方に偏って配置されている場合でも、船体１０を左回りに回頭させる場合の回転モーメントＭ１と船体１０を右回りに回頭させる場合の回転モーメントＭ２とを等しくして、船体１０を左回りに回頭させる場合の船体１０の回頭速度と、船体１０を右回りに回頭させる場合の船体１０の回頭速度とを略等しくすることができる。その結果、補助推進機３０が船体１０の左右方向の一方に偏って配置されている場合でも、操船性を低下させることなく船体１０を回頭させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、船体１０を左回りに回頭させる場合と船体１０を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、船体１０を左回りに回頭させる場合の補助推進機３０の出力Ｔ１および補助推進機３０の舵角Ａ２と、船体１０を右回りに回頭させる場合の補助推進機３０の出力Ｔ１および補助推進機３０の舵角Ａ２とが異なるように制御するように構成されている。これにより、船体１０を左回りに回頭させる場合と船体１０を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、補助推進機３０の出力Ｔ１および補助推進機３０の舵角Ａ２を容易に制御することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と左右方向の同じ側に変更した状態で、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、補助推進機３０の推力の方向と主推進機２０のうちの水中に配置されている部分の向きとを比較的揃えた状態で、船体１０を回頭させることができるので、船体１０を回頭させる際に主推進機２０のうちの水中に配置されている部分に生じる抵抗を抑制することができる。その結果、船体１０をスムーズに回頭させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と左右方向の同じ側に主推進機２０の転舵角範囲Ａ１０の端まで変更した状態で、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と可能な限り揃えることができるので、船体１０を回頭させる際に主推進機２０のうちの水中に配置されている部分に生じる抵抗をより抑制することができる。その結果、船体１０をよりスムーズに回頭させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、補助推進機３０は、前進用の推力を発生させる際の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１が後進用の推力を発生させる際の出力域Ｔ２０の最大値Ｔ２１よりも大きくなるように構成されている。そして、制御部５０は、前進用の推力を発生させるように補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、後進用の推力を発生させるように補助推進機３０を駆動させる場合と比較して、船体１０を回頭させる回転モーメントを大きくして船体１０の回頭速度を向上させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、補助推進機３０の転舵角範囲Ａ２０は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である。これにより、補助推進機３０の舵角Ａ２を、補助推進機３０のみで船体１０を回頭させるのに十分な舵角まで転舵することができるので、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより船体１０を回頭させる構成を容易に実現することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部５０は、船体１０を操縦する操作部としてのジョイスティック４３が回動された場合に、補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。これにより、ジョイスティック４３に対する操作方向（回動方向）と、船体１０を移動させる方向（回頭方向）とが等しくなるので、ジョイスティック４３に対する船体１０を回動させるための操作を直感的に分かり易い状態で行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、主推進機２０は、推力を発生させる主推進部としての主プロペラ２１を駆動させるエンジン２２を含み、船体１０の左右方向の中心線９１上に配置されたエンジン式船外機である。また、補助推進機３０は、電気モータ３２により補助推進部としての補助プロペラ３１を駆動させるように構成され、船体１０の左右方向の一方に偏って配置された電動式船外機である。これにより、主推進機２０が、船体１０の左右方向の中心線９１上に配置されたエンジン式船外機であり、補助推進機３０が、船体１０の左右方向の一方に偏って配置された電動式船外機であり、かつ、互いに異なる最大出力を有する複数の推進機を備える構成において、制御部５０による制御が複雑になるのを防止しながら船体１０を回頭させることができる。

［変形例］
今回開示された実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、主推進機２０は、推力を発生させる主推進部としての主プロペラ２１を駆動させるエンジン２２を含むエンジン式船外機であり、補助推進機３０は、電気モータ３２により補助推進部としての補助プロペラ３１を駆動させるように構成された電動式船外機である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、主推進機は、電気モータにより補助推進部としての補助プロペラを駆動させるように構成された電動式船外機であってもよい。また、主推進機および補助推進機は、それぞれ、船外機ではなく、船体に内蔵された船内機であってもよいし、船体に一部が内蔵された船内外機であってもよい。

また、上記実施形態では、制御部５０は、船体１０を操縦する操作部としてのジョイスティック４３が回動された場合に、補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、ジョイスティック以外の操作部に対して船体を回頭させるための操作が行われた場合に、補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、主推進機２０は、Ｌ側（船体の左方側）およびＲ側（船体の右方側）に、各々、約３０度ずつ転舵可能に構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、補助推進機の転舵角範囲が主推進機の転舵角範囲よりも大きければ、主推進機は、船体の左方側および右方側に転舵可能な角度が、各々、約３０度以外となるように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、補助推進機３０の転舵角範囲Ａ２０は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、補助推進機の転舵角範囲が主推進機の転舵角範囲よりも大きければ、補助推進機の転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度未満であってもよいし、約８０度より大きくてもよい。

また、上記実施形態では、制御部５０は、前進用の推力を発生させるように補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、後進用の推力を発生させるように補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、制御部５０は、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と左右方向の同じ側に主推進機２０の転舵角範囲Ａ１０の端まで変更した状態で、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に主推進機の転舵角範囲の途中まで変更した状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、制御部５０は、主推進機２０の舵角Ａ１を補助推進機３０の舵角Ａ２と左右方向の同じ側に変更した状態で、主推進機２０の推力を発生させずに補助推進機３０を駆動させることにより、船体１０を回頭させる制御を行うように構成されている。例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、主推進機の舵角を補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に変更していない状態で、主推進機の推力を発生させずに補助推進機を駆動させることにより、船体を回頭させる制御を行うように構成されてもよい。

また、上記実施形態では、主推進機２０は、船体１０の左右方向の中心線９１上に配置され、補助推進機３０は、船体１０の左右方向の一方に偏って配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、主推進機は、船体の左右方向の一方に偏って配置されてもよいし、補助推進機は、船体の左右方向の中心線上に配置されてもよい。

また、上記実施形態では、主推進機２０は、船体１０の船尾１１に１つのみ取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、主推進機は、船体の船尾に２つ以上取り付けられてもよい。

また、上記実施形態では、補助推進機３０は、船体１０の船尾１１に１つのみ取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、補助推進機は、船体の船尾に２つ以上取り付けられてもよい。

１０ 船体
１１ 船尾
２０ 主推進機
２１ 主プロペラ
２２ エンジン
３０ 補助推進機
３１ 電気モータ
３２ 補助プロペラ（補助推進部）
４３ ジョイスティック
５０ 制御部
９１ （船体の左右方向の）中心線
１００ 船舶推進システム
１１０ 船舶
Ａ１ （主推進機の）舵角
Ａ２ （補助推進機の）舵角
Ａ１０ （主推進機の）転舵角範囲
Ｔ１ （主推進機の）出力
Ｔ２ （補助推進機の）出力
Ｔ２１ （補助推進機の）出力域の最大値

Claims (20)

1. 左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、船体の船尾に取り付けられる主推進機と、
   推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含み、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、前記主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、前記主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、前記船尾に取り付けられる補助推進機と、
   前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える、船舶推進システム。
2. 前記主推進機は、前記船体の左右方向の中心線上に配置され、
   前記補助推進機は、前記船体の左右方向の一方に偏って配置されている、請求項１に記載の船舶推進システム。
3. 前記制御部は、前記船体を左回りに回頭させる場合と前記船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角を制御するように構成されている、請求項２に記載の船舶推進システム。
4. 前記制御部は、前記船体を左回りに回頭させる場合と前記船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、前記船体を左回りに回頭させる場合の前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角と、前記船体を右回りに回頭させる場合の前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角とが異なるように制御するように構成されている、請求項３に記載の船舶推進システム。
5. 前記制御部は、前記主推進機の舵角を前記補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に変更した状態で、前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項２～４のいずれか１項に記載の船舶推進システム。
6. 前記制御部は、前記主推進機の舵角を前記補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に前記主推進機の前記転舵角範囲の端まで変更した状態で、前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項５に記載の船舶推進システム。
7. 前記補助推進機は、前進用の推力を発生させる際の出力域の最大値が後進用の推力を発生させる際の出力域の最大値よりも大きくなるように構成されており、
   前記制御部は、前進用の推力を発生させるように前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載の船舶推進システム。
8. 前記補助推進機の前記転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以上約８０度以下である、請求項１～７のいずれか１項に記載の船舶推進システム。
9. 前記制御部は、前記船体を操縦する操作部としてのジョイスティックが回動された場合に、前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載の船舶推進システム。
10. 前記主推進機は、推力を発生させる主推進部としての主プロペラを駆動させるエンジンを含み、前記船体の左右方向の中心線上に配置されたエンジン式船外機であり、
    前記補助推進機は、前記電気モータにより前記補助推進部としての補助プロペラを駆動させるように構成され、前記船体の左右方向の一方に偏って配置された電動式船外機である、請求項１～９のいずれか１項に記載の船舶推進システム。
11. 左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、船体の船尾に取り付けられる主推進機と、
    左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、前記主推進機よりも最大出力が小さい、かつ、前記主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、前記船尾に取り付けられる補助推進機と、
    前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行う制御部と、を備える、船舶推進システム。
12. 船体と、
    前記船体に設けられる船舶推進システムと、を備え、
    前記船舶推進システムは、
    左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、前記船体の船尾に取り付けられる主推進機と、
    推力を発生させる補助推進部を駆動させる電気モータを含み、左右方向に回動して推力の向きを変更可能に構成され、前記主推進機よりも最大出力が小さく、かつ、前記主推進機よりも転舵角範囲が大きいとともに、前記船尾に取り付けられる補助推進機と、
    前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行う制御部と、を含む、船舶。
13. 前記主推進機は、前記船体の左右方向の中心線上に配置され、
    前記補助推進機は、前記船体の左右方向の一方に偏って配置されている、請求項１２に記載の船舶。
14. 前記制御部は、左右方向における前記補助推進機の前記船体への取付位置に応じて、前記船体を左回りに回頭させる場合と前記船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角を制御するように構成されている、請求項１３に記載の船舶。
15. 前記制御部は、前記船体を左回りに回頭させる場合と前記船体を右回りに回頭させる場合との間で回転モーメントが略等しくなるように、前記船体を左回りに回頭させる場合の前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角と、前記船体を右回りに回頭させる場合の前記補助推進機の出力および前記補助推進機の舵角とが異なるように制御するように構成されている、請求項１４に記載の船舶。
16. 前記制御部は、前記主推進機の舵角を前記補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に変更した状態で、前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１３～１５のいずれか１項に記載の船舶。
17. 前記制御部は、前記主推進機の舵角を前記補助推進機の舵角と左右方向の同じ側に前記主推進機の前記転舵角範囲の端まで変更した状態で、前記主推進機の推力を発生させずに前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１６に記載の船舶。
18. 前記補助推進機は、前進用の推力を発生させる際の出力域の最大値が後進用の推力を発生させる際の出力域の最大値よりも大きくなるように構成されており、
    前記制御部は、前進用の推力を発生させるように前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１２～１７のいずれか１項に記載の船舶。
19. 前記補助推進機の前記転舵角範囲は、右回りおよび左回りに、各々、約６０度以約８０度以下である、請求項１２～１８のいずれか１項に記載の船舶。
20. 前記制御部は、前記船体を操縦する操作部としてのジョイスティックが回動された場合に、前記補助推進機を駆動させることにより、前記船体を回頭させる制御を行うように構成されている、請求項１２～１９のいずれか１項に記載の船舶。
    

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