JP2001315690A - 操船装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明の操船装置の課題とするところは、船
体を危険から緊急に回避する上で船体を従来の制限を超
えて動作させて安全に対処することにある。 【解決手段】 船体前後方向の推進力を得る推進プロペ
ラ２と、舵３と、船体横方向推進力を得るバウスラスタ
４を備えた船体１に装備された操船装置において、船体
の前進、後進およびその移動量を設定するレバー３１
と、船体の前進、後進を緊急に停止させる時に操作する
釦３２と、船体の回頭およびその移動量を設定する旋回
ダイアル３３と、船体を緊急に回頭させる時に操作する
釦３４と、釦３２を操作した時に推進プロペラ用保護回
路をキャンセルする信号を出力してレバー３１の操作に
より船体を緊急に停止し、釦３４を操作した時に旋回ハ
ンドル３３の操作によりモーメントバランスを考慮しな
いで船体を緊急に回頭する制御を行う制御器２３とを備
えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は船体において緊急な
操縦を行う機能を備えた操船装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】船舶、例えば港湾において種々の作業を
行う作業船においては、その用途上普段操縦を行う操縦
を行う主たる操船装置に加えて、船体に危険が加わった
時にこの危険を緊急に回避するために船体の移動を急速
に停止させる、および船体を急速に回頭させるという緊
急な操縦を行う操船装置が装備されている。

【０００３】この緊急な操縦を行う操船装置は、船体前
後方向の推進力を得る可変ピッチプロペラからなる推進
プロペラおよびこの推進プロペラの動き制御するコント
ローラ（推進プロペラの翼角度を制御するコントローラ
と推進プロペラを回転駆動する主機関の回転数を制御す
るコントローラとを含む）と、舵およびこの舵の動きを
制御するコントローラと、船体横方向推進力を得るプロ
ペラを有するバウスラスタおよびこのバウスラスタの動
きを制御するコントローラを備えた船体に装備されてお
り、操作手段を備えた操作盤と、この操作手段に基づい
て前記のコントローラに対して制御用の信号を出力する
制御器とを備えている。さらに、操作盤には操作手段と
して、船体の前進、後進およびその移動量を設定するレ
バーと、船体の回頭およびその移動量を設定する旋回ダ
イアルとが設けられており、このようにレバーを備えた
構成からこの操船装置はジョイスティック操船装置と呼
ばれている。

【０００４】このジョイスティック操船装置は、操作盤
のレバーを所定の向きに所定角度で倒す操作を行うと、
その操作に基づいて制御器が主機関の回転数と推進プロ
ペラの翼角度の大きさを指令する信号を対象とするコン
トローラに送り、そのコントローラが推進プロペラの回
転数および翼角度を制御することにより船体を所定の向
きに所定の速度で移動させることができる。そして、前
進、後進している船体を緊急に停止させる場合には、推
進プロペラを逆回転させて船体に現在移動している向き
とは逆向きの力を急速に与えて停止させる。

【０００５】また、旋回ダイアルを左右の所定向きに所
定角度で旋回する操作を行うと、その操作に基づいて制
御器がバウスラスタの翼角度の大きさを指令する信号を
対象とするコントローラに出力し、そのコントローラが
バウスラスタを所定翼角度で回転駆動させる。バウスラ
スタは船体を横方向に移動させる推進力を直接発生す
る。制御器が推進プロペラの翼角度と舵の翼角度の大き
さを対象とする各コントローラに出力し、各コントロー
ラが推進プロペラの翼角度と舵の翼角度の大きさを制御
する。推進プロペラは船体前後方向に沿う力を発生させ
るが、この推進力を舵で受けて船体横方向に沿う推進力
に変換することができる。そこで、推進プロペラと舵の
組み合せにより、船体にバウスラスタとは逆向きの横方
向の力を与える。これによりバウスラスタによる横方向
の力と推進プロペラと舵の組み合せにより船体に旋回モ
ーメントを発生させて旋回させるようにしている。

【０００６】なお、バウスラスタの回転数制御用のコン
トローラが設けられ、このコントローラが制御器からの
信号を受けてバウスラスタの回転数を制御する。主機関
の回転数を制御するコントローラは制御器からの信号を
受けて推進プロペラの回転数を制御する。これにより船
体が横方向の所定向きに所定速度で移動させることがで
きる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このようなジョイステ
ィック操船装置は、船体に危険が加わった時にこの危険
を緊急に回避するために船体の移動を急速に停止させ
る、および船体を急速に回頭させるという緊急な操縦を
行う上で次に述べる問題がある。

【０００８】ジョイスティック操船装置では、船体を緊
急に前進、後進および停止させる操作を行う上で主機関
および推進プロペラの破損を考慮して安全率を見込ん
で、その安全率の範囲内で主機関の最大回転数および翼
角度の最大角度を設定するように保護回路が設けられて
いる。すなわち、保護回路により安全率の範囲内で設定
した最大回転数および最大翼角度より大きい主機関の回
転数および舵の角度を制御できないようになっている。
このため、主機関の回転数および推進プロペラの翼角度
の大きさには保護回路による制限があるので、危険を回
避させるために緊急に船体の前進、後進を停止させる速
度に限界があり、船体を危険から緊急に回避させる上で
限界があった。

【０００９】また、ジョイスティック操船装置では、船
体を危険から緊急に回避するために回頭させる上で旋回
モーメントのバランスを考慮して、船体をその中心を通
る垂直線を中心としてその場回頭を行うようにバウスラ
スタの翼角度、推進プロペラの翼角度および舵の角度の
大きさを設定している。このため、危険を回避させるた
めに緊急に船体を旋回させる必要がある場合に、船体中
心を中心として回動を行うので旋回速度の大きさに制限
があり、船体を危険から緊急に回避させる上で限界があ
った。

【００１０】このように従来のジョイスティック操船装
置では船体を危険から緊急に回避させる上で船体の対応
する動作に限界があった。

【００１１】本発明は、船体を危険から緊急に回避する
上で船体を従来の制限を超えて動作させて安全に対処で
きる操船装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の操船装
置は、船体前後方向の推進力を得る可変ピッチプロペラ
からなる推進プロペラおよびこの推進プロペラの動き制
御するコントローラと、舵およびこの舵の動きを制御す
るコントローラと、船体横方向推進力を得るプロペラを
有するバウスラスタおよびこのバウスラスタの動きを制
御するコントローラを備えた船体に装備された操船装置
において、船体の前進、後進およびその移動量を設定す
る船体操作手段と、船体の前進、後進を緊急に停止させ
る時に操作する緊急操作手段と、通常は前記船体操作手
段の操作に基づいて前記推進プロペラ用のコントローラ
に対して前記推進プロペラの回転数およびおよび翼角度
を制御する信号を出力し、且つ前記緊急操作手段を操作
した時に、前記推進プロペラ用のコントローラに対して
このコントローラに設けられた前記推進プロペラの回転
数および翼角度を制限する保護回路をキャンセルする信
号を出力し、この状態で前記船体操作手段の操作により
前記推進プロペラ用のコントローラに対して前記推進プ
ロペラの回転数および翼角度を前記保護回路の制限を超
えた大きさに制御する信号を出力する制御器とを具備す
ることを特徴とする。

【００１３】請求項２の発明の操船装置は、船体前後方
向の推進力を得る可変ピッチプロペラからなる推進プロ
ペラおよびこの推進プロペラの動き制御するコントロー
ラと、舵およびこの舵の動きを制御するコントローラ
と、船体横方向推進力を得るプロペラを有するバウスラ
スタおよびこのバウスラスタの動きを制御するコントロ
ーラを備えた船体に装備された操船装置において、船体
の回頭およびその移動量を設定する船体操作手段と、船
体を緊急に回頭させる時に操作する緊急操作手段と、通
常は前記船体操作手段の操作に基づいて前記推進プロペ
ラ用のコントローラに対して前記推進プロペラの翼角度
を船体旋回時のモーメントバランスを考慮した大きさに
制御する信号を、前記舵用のコントローラに対して前記
舵の角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮した
大きさに制御する信号を、および前記バウスラスタ用の
コントローラに対して前記バウスラスタの翼角度を最大
に制御する信号を夫々出力し、且つ前記緊急操作手段を
操作した時に前記船体操作手段の操作により前記推進プ
ロペラ用のコントローラに対して前記推進プロペラの翼
角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮しない大
きさに制御する信号を出力するとともに、前記舵用のコ
ントローラに対して前記舵の角度を船体旋回時のモーメ
ントバランスを考慮しない大きさに制御する信号を出力
し、さらにバウスラスタ用のコントローラに対して前記
バウスラスタの翼角度を最大に制御する信号を出力する
制御器とを具備することを特徴とする。

【００１４】請求項３の発明の操船装置は、船体前後方
向の推進力を得る可変ピッチプロペラからなる推進プロ
ペラおよびこの推進プロペラの動き制御するコントロー
ラと、舵およびこの舵の動きを制御するコントローラ
と、船体横方向推進力を得るプロペラを有するバウスラ
スタおよびこのバウスラスタの動きを制御するコントロ
ーラを備えた船体に装備された操船装置において、船体
の前進、後進およびその移動量を設定する第１の船体操
作手段と、船体の前進、後進を緊急に停止させる時に操
作する第１の緊急操作手段と、船体の回頭およびその移
動量を設定する第２の船体操作手段と、船体を緊急に回
頭させる時に操作する第２の緊急操作手段と、通常は前
記第１の船体操作手段の操作に基づいて前記推進プロペ
ラ用のコントローラに対して前記推進プロペラの回転数
およびおよび翼角度を制御する信号を出力し、且つ前記
第１の緊急操作手段を操作した時に、前記推進プロペラ
コントローラに対してこのコントローラに設けられた前
記推進プロペラの回転数および翼角度を制限する保護回
路をキャンセルする信号を出力し、この状態で前記第1
の船体操作手段の操作により前記推進プロペラ用のコン
トローラに対して前記推進プロペラの回転数および翼角
度を前記保護回路の制限を超えた大きさに制御する信号
を出力し、さらに通常は前記第２の船体操作手段の操作
に基づいて前記推進プロペラ用のコントローラに対して
前記推進プロペラの翼角度を船体旋回時のモーメントバ
ランスを考慮した大きさに制御する信号を、前記舵用の
コントローラに対して前記舵の角度を船体旋回時のモー
メントバランスを考慮した大きさに制御する信号を、お
よび前記バウスラスタ用のコントローラに対して前記バ
ウスラスタの翼角度を最大に制御する信号を夫々出力
し、且つ前記第２の緊急操作手段を操作した時に、前記
第１の船体操作手段の操作により前記推進プロペラ用の
コントローラに対して前記推進プロペラの翼角度を船体
旋回時のモーメントバランスを考慮しない大きさに制御
する信号を出力するとともに、前記舵用のコントローラ
に対して前記舵の角度を船体旋回時のモーメントバラン
スを考慮しない大きさに制御する信号を出力し、前記バ
ウスラスタ用のコントローラに対して前記バウスラスタ
の翼角度を最大に制御する信号を出力する制御器とを具
備することを特徴とする。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
１ないし図７を参照して説明する。

【００１６】図１は本発明の一実施の形態において操船
装置を搭載した船体を模式的に示す側面図、図２は同実
施の形態において操船装置を搭載した船体を模式的に示
す平面である。図１に示すように船体１の船尾部には推
進プロペラ２と舵３が装備され、この推進プロペラ２は
各翼の角度の大きさを制御できる可変ピッチ型なすもの
で、船体１に搭載された主機関４から回転力を受けて回
転される。この推進プロペラ３は、回転方向に応じて船
体１に前進または後進の推進力を得ることができる。舵
４はその角度に応じて推進プロペラ２による推進力を所
定方向に変向して船体を移動させる。この船体１の船首
部にはバウスラスタ５が装備され、このバウスラスタ５
は可変ピッチ型のプロペラからなる。このバウスラスタ
５は船体１を左右横方向に移動させる推進力を得るもの
である。

【００１７】船体１には、可変ピッチ型の推進プロペラ
（ＣＣＰ）２に設けられた翼を駆動してその翼角度の大
きさを制御する推進プロペラ翼角度コントローラ（ＣＣ
Ｐコントローラ）１１と、舵３を駆動してその角度の大
きさを制御する舵コントローラ１２、主機関４の回転数
を制御する主機関コントローラ１３およびバウスラスタ
５における可変ピッチ型のプロペラの翼を駆動してその
翼角度の大きさを制御するバウスラスタコントローラ１
４が設けられている。この推進プロペラ翼角度コントロ
ーラ（ＣＣＰコントローラ）１１と主機関コントローラ
１３とで、推進プロペラ２の翼角度と回転数の大きさを
制御する推進プロペラ用のコントローラを構成してい
る。

【００１８】また、推進プロペラ翼角度コントローラ１
１には、船体１を緊急に前進。後進および停止させる操
作を行う上で推進プロペラ２の破損を考慮して安全率を
見込んで、その安全率の範囲内で翼角度の最大角度を設
定するように保護回路が設けられており、この保護回路
により安全率の範囲内で設定した推進プロペラ２の通常
最大翼角度より大きい翼角度を設定できないようになっ
ている。主機関コントローラ１３には、船体を緊急に前
進、後進および停止させる操作を行う上で主機関および
推進プロペラの破損を考慮して安全率を見込んで、その
安全率の範囲内で主機関の最大回転数を設定するように
保護回路が設けられており、この保護回路により安全率
の範囲内で設定した最大回転数より大きい主機関の回転
数を設定できないようになっている。

【００１９】なお、図示しないが船体１にはバウスラス
タ５の回転速度を制御するコントローラが設けられてい
る。

【００２０】さらに、図示しないが船体１には普段船体
１の動きを操縦する主たる操船装置が搭載され、且つこ
の主たる操船装置に加えて、船体に危険が加わった時に
この危険を緊急に回避するために船体の動きを急速に停
止させる、および船体を急速に回頭させるという緊急な
操縦を行う本発明の対象であるジョイスティック型の操
船装置２１が設けてある。

【００２１】図３は同実施の形態において操船装置の構
成を模式的に示す図で、（ａ）は操作盤を示す平面図、
（ｂ）は装置全体を示している。操船装置２１は操作盤
２２と制御器２３とを有している。操作盤２２には、レ
バー３１、緊急停止押し釦３２，旋回ダイアル３３、お
よび緊急回頭押し釦３４が設けてある。レバー３１は船
体１の前進、後進およびその移動量を設定する第１の船
体操作手段の一例で、基端を支点として船体前側および
跡側に向けて傾倒させることが可能に設けられている。
すなわち、レバー３１は制御器３２との組み合せにより
前側また後側へ傾倒する向きに応じて船体１が前進また
は後進して、その傾倒角度に応じた速度で船体１が移動
し、垂直な中立位置では船体１の移動が停止するように
船体１を操縦するものである。緊急停止押し釦３２は船
体１の前進、後進を急速に停止時に操作する第１の緊急
操作手段の一例で、例えばレバー３１の上端に設けられ
てレバー３１の操作中に迅速に押圧操作できて緊急停止
に対処できるようになっており、押圧操作により制御器
３２に対して緊急停止の信号を出力するようになってい
る。

【００２２】旋回ダイアル３３は船体１の回頭およびそ
の移動量を設定する第２の船体操作手段の一例であり、
船体前側に向かう線を中立停止位置として、そこから船
体左側および右側に向けて旋回可能に設けられている。
すなわち、旋回ダイアル３３は制御器２３との組み合せ
により旋回する方向に応じて船体１が左側または右側に
向けて回頭し、その旋回角度に応じた速度で船体１が旋
回し、中立位置では船体１の移動が停止するように船体
１を操縦するものである。緊急回頭押し釦３４は、船体
１を緊急に旋回させる操作を行う第２の緊急操作手段の
一例で、操作盤３に設けられて押圧操作により制御器３
２に対して緊急回頭の信号を出力するようになってい
る。

【００２３】制御器２３は操作盤２２に設けられた各操
作手段であるレバー３１、緊急停止押し釦３２，旋回ダ
イアル３３、および緊急回頭押し釦３４の操作による設
定を受けて各コントローラである推進プロペラ翼角度コ
ントローラ１１、舵コントローラ１２、主機関コントロ
ーラ１３およびバウスラスタコントローラ１４に対して
指令する信号を出力する。

【００２４】そして、制御器２３は次に述べる動作を行
うようになっている。すなわち、制御器は、通常はレバ
ー３１（第１の船体操作手段）の操作に基づいて推進プ
ロペラ翼角度コントローラ１１に対して推進プロペラ２
の翼角度を制御する信号を出力し、主機関コントローラ
１３に対してその回転数（推進プロペラ２の回転数）を
制御する信号を出力する。また、緊急停止押し釦３２
（第１の緊急操作手段）を操作した時に、推進プロペラ
コント翼角度ローラ１１に対してこのコントローラ１１
に設けられた推進プロペラ２の回転数および翼角度を制
限する保護回路をキャンセルする信号を出力し、この状
態でレバー３１の操作により推進プロペラ用の推進プロ
ペラ翼角度コントローラ１１および主機関コントローラ
１３に対して推進プロペラ２の回転数および翼角度を保
護回路の制限を超えた大きさに制御する信号を出力す
る。

【００２５】さらに、制御器２３は、通常は旋回ダイア
ル３３（第２の操作手段）の旋回動作に基づいて推進プ
ロペラ用のコントローラに対して推進プロペラ翼角度コ
ントローラ１１に対して推進プロペラの翼角度を船体旋
回時のモーメントバランスを考慮した大きさに制御する
信号を出力し、舵コントローラ１２に対して舵３の角度
を船体旋回時のモーメントバランスを考慮した大きさに
制御する信号を出力し、バウスラスタコントローラ１４
に対してバウスラスタ５の翼角度を最大に制御する信号
を夫々出力する。また、緊急回頭押し釦３４（第２の緊
急操作手段）を操作した時に、レバー３１（第１の船体
操作手段）の操作により推進プロペラコントローラ１１
に対して推進プロペラ２の翼角度を船体旋回時のモーメ
ントバランスを考慮しない（モーメントバランスを考慮
した大きさより大きい）大きさに制御する信号を出力す
るとともに、舵コントローラ１２に対して舵３の角度を
船体旋回時のモーメントバランスを考慮しない（モーメ
ントバランスを考慮した大きさより大きい）大きさに制
御する信号を出力し、バウスラスタコントローラ１４に
対してバウスラスタ５の翼角度を最大に制御する信号を
出力する。

【００２６】主たる操船装置は普段の船体１の動きを操
縦する。前記のように構成され操船装置２１は船体１を
急速に停止および回頭させる操作を行う。この操作につ
いて図４ないし図６を参照して説明する。

【００２７】船体１を停止させる操作について図４およ
び図５を参照して説明する。まず、緊急停止押し釦を操
作しないで船体を停止させる通常の操作について説明す
る。図４はこの場合の動作を示す説明図であり、図４
（ａ）は操船装置からコントローラの信号の流れを示す
ブロック図、図４（ｂ）は主機関および推進プロペラの
動作を示す線図である。

【００２８】船体１を急速に停止させる場合には、現在
移動している船体１の向き（前進、後進）と反対向きの
推進力を得るように逆向きに推進プロペラ２を所定に回
転数で回転する。レバー３１を所定の向きに最大角度傾
倒する操作を行う。このレバー３１の操作による設定を
受けて制御器２３は、推進プロペラ用のコントローラの
一つである推進プロペラ翼角度コントローラ１１に対し
て推進プロペラの翼角度を制御する信号を出力し、且つ
推進プロペラ用のコントローラの他の一つである主機関
コントローラ１３に対して推進プロペラ２の回転数を制
御する信号を出力する。この場合、推進プロペラ翼角度
コントローラ１１はこれに設けられた保護回路により推
進プロペラ２の通常最大翼角度が設定されているため
に、図４（ｂ）の下段の線図に示すようにその制限の範
囲内での推進プロペラ２の最大翼角度を制御する。この
線図でｔ１はレバー操作により最大翼角度に達するまで
の時間である。また、主機関コントローラ１３はこれに
設けられた保護回路により主機関４の通常最大回転数
（推進プロペラ２の通常最大回転数）が設定されている
ために、図４（ｂ）の上段の線図に示すようにその制限
の範囲内で推進プロペラ２の最大回転数に制御する。こ
のように推進プロペラ２は各コントローラ１１、１３に
設けられた保護回路が設定した制限（安全率の最大限値
より低い値）内で通常翼角度および通常回転数が制御さ
れ、船体１はこの推進プロペラ２に基づいた速さで船体
１が停止される。

【００２９】緊急停止押し釦３２を操作して船体を緊急
に停止させる場合の操作について説明する。図５はこの
場合の動作を示す説明図であり、図５（ａ）は操船装置
からコントローラの信号の流れを示すブロック図、図５
（ｂ）は主機関および推進プロペラの動作を示す線図で
ある。

【００３０】船体を緊急に停止させる場合には緊急停止
押し釦３２を押圧操作する。この釦３２の操作による設
定を受けた制御器２３は、推進プロペラ翼角度コントロ
ーラ１１および主機関コントローラ１３に対して夫々に
設けられている各保護回路を一時的にキャンセルするこ
とを指示する信号を出力する。そして、家訓コントロー
ラ１１，１３の保護回路を解除した状態でレバー３１を
必要とする向きへ最大角度で傾倒する。レバー３１の操
作を受けた制御器２３は、推進プロペラ翼角度コントロ
ーラ１１に対して推進プロペラの翼角度を安全率の枠内
で最大となるように制御する（保護回路により制限され
た最大翼角度より大きい翼角度に制御する）信号を出力
し、且つ主機関コントローラ１３に対して主機関４の回
転数を安全率の枠内で最大となるように制御する（保護
回路により制限された最大回転数より大きい回転数に制
御する）信号を出力する。これにより推進プロペラ翼角
度コントローラ１１は図５（ｂ）の下段の線図に示すよ
うに推進プロペラ２の翼角度を保護回路により制限され
た翼角度より大きい翼角度に制御し、且つ主機関コント
ローラ１３は図５（ｂ）の上段に示すように保護回路に
より制限された回転数より大きい回転数に制御する。図
５（ｂ）の下段の線図においてｔ２は推進プロペラ２の
翼角度が最大値に達する時間でｔ１より短い。これによ
り推進プロペラ２は通常翼角度および通常回転数より大
きい安善率の枠内最大の翼角度および回転数で動作して
船体１を通常の場合より速い緊急の速度で停止する。従
って、船体１を迫りくる危険から緊急に回避することが
できる。

【００３１】船体１を急速に回頭させる操作について図
６よび図７を参照して説明する。緊急回頭押し釦３４を
操作しないで船体を回頭させる通常の操作について説明
する。図６はこの場合の動作を示す説明図であり、図６
（ａ）は操船装置からコントローラの信号の流れを示す
ブロック図、図６（ｂ）はバウスラスタ、舵および推進
プロペラの動作を示す線図である。

【００３２】旋回ダイアル３３を所定の向きへ所定角度
旋回させると、制御器２３は旋回ダイアル３３の操作に
よる指令を受けて推進プロペラ翼角度コントローラ１１
に対して推進プロペラ２の翼角度を船体旋回時のモーメ
ントバランスを考慮した大きさ（船体１が船体中心を中
心として旋回できる大きさ）に制御する信号を出力し、
また舵コントローラ１２に対して舵３の角度を船体旋回
時のモーメントバランスを考慮した大きさに制御する信
号を出力し、さらにバウスラスタコントローラ１４に対
してバウスラスタ５の翼角度を最大の大きさ制御する信
号を出力する。すなわち、制御器２３は船体旋回時のモ
ーメントバランスを考慮してバウスラスタ出力と推進プ
ロペラ翼角度と舵角度出力との合計を算出している。こ
れにより図６（ｂ）の下段の線図に示すように推進プロ
ペラ翼角度コントローラ１１は推進プロペラ２の翼角度
を船体旋回時のモーメントバランスを考慮した大きさに
制御し、図６（ｂ）の中段の線図に示すように舵コント
ローラ１２に対して舵３の角度を船体旋回時のモーメン
トを考慮した大きさに制御し、図６（ａ）の上段の線図
に示すようにバウスラスタコントローラ１４はバウスラ
スタ２に対して最大の翼角度に制御する。このようにし
てプロペラの翼角度と舵角度と、バウスラスタ翼角度と
により互いに互いに逆向きの船体横方向の力を得て、船
体１を船体中心を中心としてモーメントバランスを維持
した通常の速度で回頭させる。

【００３３】緊急回頭押し釦を操作して船体を回頭させ
る操作について説明する。図７はこの場合の動作を示す
説明図であり、図７（ａ）は操船装置からコントローラ
の信号の流れを示すブロック図、図７（ｂ）はバウスラ
スタ、舵および推進プロペラの動作を示す線図である。

【００３４】船体を緊急に回頭させる場合には緊急回頭
押し釦３４を押圧操作する。この釦３４の操作による設
定を受けた制御器２３はモーメントバランスを崩してで
も船体１を通常の速度より速い速度で船体１を回頭させ
る作用を行う。すなわち、旋回ダイアル３３を所定の向
きへ所定角度旋回させると、制御器２３は、旋回ダイア
ル３３の操作による指令を受けて推進プロペラ翼角度コ
ントローラ１１に対して推進プロペラ２の翼角度を船体
旋回時のモーメントバランスを考慮しない（モーメント
バランスを考慮した大きさより大きい）大きさに制御す
る信号を出力し、また舵コントローラ１２に対して舵３
の角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮しない
（モーメントバランスを考慮した大きさより大きい）大
きさに制御する信号を出力し、さらにバウスラスタコン
トローラ１４に対してバウスラスタ５の翼角度を最大の
大きさに制御する信号を出力する。すなわち、制御器２
３は船体旋回時のモーメントバランスを考慮しないでバ
ウスラスタ出力と推進プロペラ翼角度と舵角度出力との
合計による回頭トルクを算出する。これにより図７
（ｂ）の下段の線図に示すように推進プロペラ翼角度コ
ントローラ１１は推進プロペラ２の翼角度を船体旋回時
のモーメントバランスを考慮した大きさより大きい値に
制御し、図７（ｂ）の中段の線図に示すように舵コント
ローラ１２は舵３の角度を船体旋回時のモーメントを考
慮した大きさより大きい値に制御し、図７（ａ）の上段
の線図に示すようにバウスラスタコントローラ１４はバ
ウスラスタ２に対して最大の翼角度に制御する。このよ
うな推進プロペラの翼角度、舵角度およびバウスラスタ
翼角度の組み合せにより船体１はモーメントバランスを
維持した通常の速度より速い速度で回頭する。従って、
船体１を迫りくる危険から緊急に回避することができ
る。

【００３５】なお、本発明は前述した実施の形態に限定
されず、種々変形して実施することができる。

【００３６】

【発明の効果】本発明の操船装置によれば、第１の緊急
操作手段を操作した時に、推進プロペラコントローラに
対してこのコントローラに設けられた推進プロペラの回
転数および翼角度を制限する保護回路をキャンセルする
信号を出力し、この状態で第1の船体操作手段の操作に
より推進プロペラ用のコントローラに対して推進プロペ
ラの回転数および翼角度を保護回路の制限を超えた大き
さに制御するので、船体を通常の場合より速い緊急の速
度で停止させて船体を迫りくる危険から緊急に回避する
ことができる。

【００３７】また、本発明の操船装置によれば、第２の
緊急操作手段を操作した時に第１の船体操作手段の操作
により推進プロペラ用のコントローラに対して推進プロ
ペラの翼角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮
しない大きさに制御する信号を出力するとともに、舵用
のコントローラに対して舵の角度を船体旋回時のモーメ
ントバランスを考慮しない大きさに制御する信号を出力
し、バウスラスタ用のコントローラに対してバウスラス
タの翼角度を最大に制御するので、船体をモーメントバ
ランスを維持した通常の速度より速い速度で回頭して迫
りくる危険から緊急に回避することができる。

【００３８】さらに、本発明の操船装置によれば、前述
した両方の機能を組み合せることにより、船体を通常の
場合より速い緊急の速度で停止させて船体を迫りくる危
険から緊急に回避することができ、且つ船体をモーメン
トバランスを維持した通常の速度より速い速度で回頭し
て迫りくる危険から緊急に回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における操船装置を搭載
した船体を模式的に示す側面図。

【図２】同実施の形態における操船装置を搭載した船体
を模式的に示す平面図。

【図３】同実施の形態における操船装置を模式的に示す
図。

【図４】同実施の形態における操船装置の動作を示す説
明図。

【図５】同実施の形態における操船装置の動作を示す説
明図。

【図６】同実施の形態における操船装置の動作を示す説
明図。

【図７】同実施の形態における操船装置の動作を示す説
明図。

【符号の説明】

１…船体、 ２…推進プロペラ、 ３…舵、 ４…主機関、 ５…バウスラスタ、 １１…推進プロペラ翼角度コントローラ、 １２…舵コントローラ、 １３…主機関コントローラ、 １４…バウスラスタコントローラ、 ２１…操船装置、 ２２…操作盤、 ２３…制御器、 ３１…レバー（第１の船体操作手段）、 ３２…緊急停止押し釦（第１の緊急操作手段）、 ３３…旋回ダイアル（第２の船体操作手段）、 ３４…緊急回頭押し釦（第２の緊急操作手段）。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船体前後方向の推進力を得る可変ピッチ
   プロペラからなる推進プロペラおよびこの推進プロペラ
   の動き制御するコントローラと、舵およびこの舵の動き
   を制御するコントローラと、船体横方向推進力を得るプ
   ロペラを有するバウスラスタおよびこのバウスラスタの
   動きを制御するコントローラを備えた船体に装備された
   操船装置において、 船体の前進、後進およびその移動量を設定する船体操作
   手段と、 船体の前進、後進を緊急に停止させる時に操作する緊急
   操作手段と、 通常は前記船体操作手段の操作に基づいて前記推進プロ
   ペラ用のコントローラに対して前記推進プロペラの回転
   数およびおよび翼角度を制御する信号を出力し、且つ前
   記緊急操作手段を操作した時に、前記推進プロペラ用の
   コントローラに対してこのコントローラに設けられた前
   記推進プロペラの回転数および翼角度を制限する保護回
   路をキャンセルする信号を出力し、この状態で前記船体
   操作手段の操作により前記推進プロペラ用のコントロー
   ラに対して前記推進プロペラの回転数および翼角度を前
   記保護回路の制限を超えた大きさに制御する信号を出力
   する制御器とを具備することを特徴とする操船装置。
2. 【請求項２】 船体前後方向の推進力を得る可変ピッチ
   プロペラからなる推進プロペラおよびこの推進プロペラ
   の動き制御するコントローラと、舵およびこの舵の動き
   を制御するコントローラと、船体横方向推進力を得るプ
   ロペラを有するバウスラスタおよびこのバウスラスタの
   動きを制御するコントローラを備えた船体に装備された
   操船装置において、 船体の回頭およびその移動量を設定する船体操作手段
   と、 船体を緊急に回頭させる時に操作する緊急操作手段と、 通常は前記船体操作手段の操作に基づいて前記推進プロ
   ペラ用のコントローラに対して前記推進プロペラの翼角
   度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮した大きさ
   に制御する信号を、前記舵用のコントローラに対して前
   記舵の角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮し
   た大きさに制御する信号を、および前記バウスラスタ用
   のコントローラに対して前記バウスラスタの翼角度を最
   大に制御する信号を夫々出力し、且つ前記緊急操作手段
   を操作した時に、前記船体操作手段の操作により前記推
   進プロペラ用のコントローラに対して前記推進プロペラ
   の翼角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮しな
   い大きさに制御する信号を出力するとともに、前記舵用
   のコントローラに対して前記舵の角度を船体旋回時のモ
   ーメントバランスを考慮しない大きさに制御する信号を
   出力し、さらにバウスラスタ用のコントローラに対して
   前記バウスラスタの翼角度を最大に制御する信号を出力
   する制御器とを具備することを特徴とする操船装置。
3. 【請求項３】 船体前後方向の推進力を得る可変ピッチ
   プロペラからなる推進プロペラおよびこの推進プロペラ
   の動き制御するコントローラと、舵およびこの舵の動き
   を制御するコントローラと、船体横方向推進力を得るプ
   ロペラを有するバウスラスタおよびこのバウスラスタの
   動きを制御するコントローラを備えた船体に装備された
   操船装置において、 船体の前進、後進およびその移動量を設定する第1の船
   体操作手段と、 船体の前進、後進を緊急に停止させる時に操作する第1
   の緊急操作手段と、船体の回頭およびその移動量を設定
   する第2の船体操作手段と、 船体を緊急に回頭させる時に操作する第２の緊急操作手
   段と、 通常は前記第１の船体操作手段の操作に基づいて前記推
   進プロペラ用のコントローラに対して前記推進プロペラ
   の回転数およびおよび翼角度を制御する信号を出力し、
   且つ前記第１の緊急操作手段を操作した時に、前記推進
   プロペラコントローラに対してこのコントローラに設け
   られた前記推進プロペラの回転数および翼角度を制限す
   る保護回路をキャンセルする信号を出力し、この状態で
   前記第1の船体操作手段の操作により前記推進プロペラ
   用のコントローラに対して前記推進プロペラの回転数お
   よび翼角度を前記保護回路の制限を超えた大きさに制御
   する信号を出力し、 さらに通常は前記第２の船体操作手段の操作に基づいて
   前記推進プロペラ用のコントローラに対して前記推進プ
   ロペラの翼角度を船体旋回時のモーメントバランスを考
   慮した大きさに制御する信号を、前記舵用のコントロー
   ラに対して前記舵の角度を船体旋回時のモーメントバラ
   ンスを考慮した大きさに制御する信号を、および前記バ
   ウスラスタ用のコントローラに対して前記バウスラスタ
   の翼角度を最大に制御する信号を夫々出力し、且つ前記
   第２の緊急操作手段を操作した時に、前記第１の船体操
   作手段の操作により前記推進プロペラ用のコントローラ
   に対して前記推進プロペラの翼角度を船体旋回時のモー
   メントバランスを考慮しない大きさに制御する信号を出
   力するとともに、前記舵用のコントローラに対して前記
   舵の角度を船体旋回時のモーメントバランスを考慮しな
   い大きさに制御する信号を出力し、前記バウスラスタ用
   のコントローラに対して前記バウスラスタの翼角度を最
   大に制御する信号を出力する制御器とを具備することを
   特徴とする操船装置。