JP3238342B2 - ジョイスティック操船装置 - Google Patents
ジョイスティック操船装置Info
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- thrust
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/42—Steering or dynamic anchoring by propulsive elements; Steering or dynamic anchoring by propellers used therefor only; Steering or dynamic anchoring by rudders carrying propellers
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の操船装置と
して使用するためのジョイステイック操船装置に関す
る。
して使用するためのジョイステイック操船装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来のジョイステイック操船装
置を説明するための船体の側面図である。同図におい
て、船体１は、船体推進用推進器としてのプロペラ２
と、同プロペラ２の後方の舵３と、バウスラスタ４と、
ジョイステイック操作部５における制御入力操作に従っ
てプロペラ２の推力、舵３の舵角およびバウスラスタ４
の左右方向の推力をそれぞれ制御する制御装置とを有し
ている。
置を説明するための船体の側面図である。同図におい
て、船体１は、船体推進用推進器としてのプロペラ２
と、同プロペラ２の後方の舵３と、バウスラスタ４と、
ジョイステイック操作部５における制御入力操作に従っ
てプロペラ２の推力、舵３の舵角およびバウスラスタ４
の左右方向の推力をそれぞれ制御する制御装置とを有し
ている。
【０００３】図５に示したような従来のジョイステイッ
ク操船装置において、船体１をほぼ一定の方位に保持し
ながら、船体１にジョイステイック・レバーを倒した向
きに並進移動をさせたいときには、回頭モーメントのバ
ランスを保ちながら、常に所望の向きへの推力が発生す
るように、プロペラ２、舵３、スラスタ４等の作動部の
アクチュエータを制御する必要がある。
ク操船装置において、船体１をほぼ一定の方位に保持し
ながら、船体１にジョイステイック・レバーを倒した向
きに並進移動をさせたいときには、回頭モーメントのバ
ランスを保ちながら、常に所望の向きへの推力が発生す
るように、プロペラ２、舵３、スラスタ４等の作動部の
アクチュエータを制御する必要がある。
【０００４】ところで、例えば船首と船尾とにスラスタ
を装備した船舶においては、船首側のスラスタと船尾側
のスラスタとにほぼ同じ大きさの推力を発生させること
により、船体の方位を所望の方位に保った状態で船体に
横移動をさせることが可能であり、また、これにプロペ
ラによる前進推力を組み合わせることにより、船体に斜
め前方への移動を行なわせることも容易である。
を装備した船舶においては、船首側のスラスタと船尾側
のスラスタとにほぼ同じ大きさの推力を発生させること
により、船体の方位を所望の方位に保った状態で船体に
横移動をさせることが可能であり、また、これにプロペ
ラによる前進推力を組み合わせることにより、船体に斜
め前方への移動を行なわせることも容易である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５の
ように、船体推進用推進器としてのプロペラ２と、舵３
と、バウスラスタ４とを装備した船舶においては、船尾
側の横力を舵３に分担させざるを得ず、しかも舵の横力
を得るためにはプロペラ２を作動させなければならない
ため、このときのプロペラ２が発生する前進推力によ
り、船体１の真横の方向への移動が困難となる。また、
船体１を後方へ移動させようとするときには、プロペラ
２を逆転させることにより後進推力を得ることができる
が、その際には舵３が殆ど効かず、その結果、船尾側に
おいて横力を発生させることができない。
ように、船体推進用推進器としてのプロペラ２と、舵３
と、バウスラスタ４とを装備した船舶においては、船尾
側の横力を舵３に分担させざるを得ず、しかも舵の横力
を得るためにはプロペラ２を作動させなければならない
ため、このときのプロペラ２が発生する前進推力によ
り、船体１の真横の方向への移動が困難となる。また、
船体１を後方へ移動させようとするときには、プロペラ
２を逆転させることにより後進推力を得ることができる
が、その際には舵３が殆ど効かず、その結果、船尾側に
おいて横力を発生させることができない。
【０００６】そこで本発明は、船体推進用のプロペラ等
推進器と、舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置にお
いて、バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方
向の推力成分をも発生することができるようにし、上記
船体推進用のプロペラ等推進器と、舵と、バウスラスタ
とが互いに協同して船体の方位を所望の方位に保ったま
ま同船体を任意の所望の向きに移動させることができる
ような、ジョイステイック操船装置を提供しようとする
ものである。
推進器と、舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置にお
いて、バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方
向の推力成分をも発生することができるようにし、上記
船体推進用のプロペラ等推進器と、舵と、バウスラスタ
とが互いに協同して船体の方位を所望の方位に保ったま
ま同船体を任意の所望の向きに移動させることができる
ような、ジョイステイック操船装置を提供しようとする
ものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明のジョイステイック操船装置は、船体推進用
推進器と、舵と、バウスラスタと、ジョイステイック操
作部における制御入力操作に従って上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置であ
って、上記バウスラスタが、船体を横方向に貫通するバ
ウスラスタ・トンネル内に配設されたバウスラスタ用推
力発生器と、同バウスラスタ・トンネルの開口部におい
て同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同開口部を全開状態
にする全開位置までの間で回動することができるように
枢支されたガイドベーンとを有し、上記制御装置が、上
記ジョイステイック操作部における制御入力操作に基づ
いて上記船体推進用推進器の推力、上記舵の舵角、上記
バウスラスタ用推力発生器の推力および上記ガイドベー
ンの回動角を制御することにより、上記船舶を任意の向
きに移動させることができるように構成されている。
め、本発明のジョイステイック操船装置は、船体推進用
推進器と、舵と、バウスラスタと、ジョイステイック操
作部における制御入力操作に従って上記船体推進用推進
器、舵およびバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制
御装置とを有する船舶のジョイステイック操船装置であ
って、上記バウスラスタが、船体を横方向に貫通するバ
ウスラスタ・トンネル内に配設されたバウスラスタ用推
力発生器と、同バウスラスタ・トンネルの開口部におい
て同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同開口部を全開状態
にする全開位置までの間で回動することができるように
枢支されたガイドベーンとを有し、上記制御装置が、上
記ジョイステイック操作部における制御入力操作に基づ
いて上記船体推進用推進器の推力、上記舵の舵角、上記
バウスラスタ用推力発生器の推力および上記ガイドベー
ンの回動角を制御することにより、上記船舶を任意の向
きに移動させることができるように構成されている。
【０００８】また、本発明のジョイステイック操船装置
において、上記船体推進用推進器および上記バウスラス
タ用推力発生器が、それぞれ可変ピッチプロペラであ
り、上記制御装置が、上記船体推進用推進器としての可
変ピッチプロペラおよび上記バウスラスタ用推力発生器
としての可変ピッチプロペラの各プロペラ翼角を制御す
ることにより、それぞれ上記船体推進用推進器および上
記バウスラスタ用推力発生器の推力を制御するように構
成されている。
において、上記船体推進用推進器および上記バウスラス
タ用推力発生器が、それぞれ可変ピッチプロペラであ
り、上記制御装置が、上記船体推進用推進器としての可
変ピッチプロペラおよび上記バウスラスタ用推力発生器
としての可変ピッチプロペラの各プロペラ翼角を制御す
ることにより、それぞれ上記船体推進用推進器および上
記バウスラスタ用推力発生器の推力を制御するように構
成されている。
【０００９】さらに、本発明のジョイステイック操船装
置において、上記ガイドベーンが、上記バウスラスタ・
トンネルの左右の開口部においてそれぞれ枢支され、同
左右のガイドベーンが上記制御装置により相互に独立し
た回動角をとることができるように構成されている。
置において、上記ガイドベーンが、上記バウスラスタ・
トンネルの左右の開口部においてそれぞれ枢支され、同
左右のガイドベーンが上記制御装置により相互に独立し
た回動角をとることができるように構成されている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施の
形態について説明する。図１は本発明の１実施の形態に
係るジョイステイック操船装置の作動を説明するための
船舶の概念的な平面図、図２は図１の実施の形態に係る
ジョイステイック操船装置のバウスラスタ部における鉛
直横断面図、図３は図１の実施の形態に係るジョイステ
イック操船装置のバウスラスタ部における作動を説明す
るための要部水平断面図、図４は、図１の実施の形態に
係るジョイステイック操船装置における制御装置の作動
を説明するための制御信号フロー図である。
形態について説明する。図１は本発明の１実施の形態に
係るジョイステイック操船装置の作動を説明するための
船舶の概念的な平面図、図２は図１の実施の形態に係る
ジョイステイック操船装置のバウスラスタ部における鉛
直横断面図、図３は図１の実施の形態に係るジョイステ
イック操船装置のバウスラスタ部における作動を説明す
るための要部水平断面図、図４は、図１の実施の形態に
係るジョイステイック操船装置における制御装置の作動
を説明するための制御信号フロー図である。
【００１１】まず図１ないし図３において、船体１のジ
ョイステイック操船装置は、船体推進用推進器の１例と
しての船体推進用可変ピッチプロペラ２と、この船体推
進用可変ピッチプロペラ２の後方の舵３と、バウスラス
タ４と、例えば図５に従来例として示されたようなジョ
イステイック操作部５における制御入力操作に従って船
体推進用可変ピッチプロペラ２、舵３およびバウスラス
タ４の作動をそれぞれ制御する例えば図４の演算処理部
２０を有する制御装置２０〜２９とを備えている。
ョイステイック操船装置は、船体推進用推進器の１例と
しての船体推進用可変ピッチプロペラ２と、この船体推
進用可変ピッチプロペラ２の後方の舵３と、バウスラス
タ４と、例えば図５に従来例として示されたようなジョ
イステイック操作部５における制御入力操作に従って船
体推進用可変ピッチプロペラ２、舵３およびバウスラス
タ４の作動をそれぞれ制御する例えば図４の演算処理部
２０を有する制御装置２０〜２９とを備えている。
【００１２】バウスラスタ４は、船首部において船体１
を横方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設さ
れたバウスラスタ用推力発生器の１例としてのバウスラ
スタ用可変ピッチプロペラ１２と、バウスラスタ・トン
ネルの左右両端部の開口部において同開口部を閉鎖する
閉鎖位置から同開口部を全開状態にする全開位置までの
間でガイドベーン回動用アクチュエータ１３により回動
されるように枢支されたガイドベーン６とを有してい
る。
を横方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設さ
れたバウスラスタ用推力発生器の１例としてのバウスラ
スタ用可変ピッチプロペラ１２と、バウスラスタ・トン
ネルの左右両端部の開口部において同開口部を閉鎖する
閉鎖位置から同開口部を全開状態にする全開位置までの
間でガイドベーン回動用アクチュエータ１３により回動
されるように枢支されたガイドベーン６とを有してい
る。
【００１３】制御装置２０〜２９は、ジョイステイック
操作部５における制御入力操作に基づいて船体推進用可
変ピッチプロペラ２の翼角制御による推力の制御、舵３
の舵角の制御、バウスラスタ用可変ピッチプロペラ１２
の翼角制御による推力の制御、および左右のガイドベー
ン６が相互に独立した回動角をとることができるように
構成された同ガイドベーン６の回動角の制御によるバウ
スラスタ４の左右の開口部における推力方向の制御をす
ることにより、以下詳述するように船体１を任意の向き
に移動させることができるように構成されている。
操作部５における制御入力操作に基づいて船体推進用可
変ピッチプロペラ２の翼角制御による推力の制御、舵３
の舵角の制御、バウスラスタ用可変ピッチプロペラ１２
の翼角制御による推力の制御、および左右のガイドベー
ン６が相互に独立した回動角をとることができるように
構成された同ガイドベーン６の回動角の制御によるバウ
スラスタ４の左右の開口部における推力方向の制御をす
ることにより、以下詳述するように船体１を任意の向き
に移動させることができるように構成されている。
【００１４】図１に示すように、船体推進用可変ピッチ
プロペラ２が回転して例えば矢印７のような前方への推
力が生じるときは、船体推進用可変ピッチプロペラ２の
後流を受ける舵３には、矢印８のような横力と矢印９の
ような後方推力とが生じる。船体推進用可変ピッチプロ
ペラ２が翼角の制御を受けて後方への推力を生じるとき
は、舵３には、上記矢印８のような横力や矢印９のよう
な前後方向の推力とはそれぞれ逆向きの推力が生じる。
プロペラ２が回転して例えば矢印７のような前方への推
力が生じるときは、船体推進用可変ピッチプロペラ２の
後流を受ける舵３には、矢印８のような横力と矢印９の
ような後方推力とが生じる。船体推進用可変ピッチプロ
ペラ２が翼角の制御を受けて後方への推力を生じるとき
は、舵３には、上記矢印８のような横力や矢印９のよう
な前後方向の推力とはそれぞれ逆向きの推力が生じる。
【００１５】図３に示すように、バウスラスタ用可変ピ
ッチプロペラ１２の翼角制御により、バウスラスタ用可
変ピッチプロペラ１２が点線矢印で示すように左舷向き
の推力を生じているときは、左舷側のガイドベーン６を
全開状態にし、右舷側のガイドベーン６を回動して右後
方へ水流を向けるとバウスラスタ４には左前方への推力
が生じ、これとは逆に右舷側のガイドベーン６の回動に
より右前方へ水流を向けるとバウスラスタ４には左後方
への推力が生じる。
ッチプロペラ１２の翼角制御により、バウスラスタ用可
変ピッチプロペラ１２が点線矢印で示すように左舷向き
の推力を生じているときは、左舷側のガイドベーン６を
全開状態にし、右舷側のガイドベーン６を回動して右後
方へ水流を向けるとバウスラスタ４には左前方への推力
が生じ、これとは逆に右舷側のガイドベーン６の回動に
より右前方へ水流を向けるとバウスラスタ４には左後方
への推力が生じる。
【００１６】同様にして、バウスラスタ用可変ピッチプ
ロペラ１２の翼角制御により、バウスラスタ用可変ピッ
チプロペラ１２が点線矢印とは逆向きに右舷向きの推力
を生じているときは、右舷側のガイドベーン６を全開状
態にし、左舷側のガイドベーン６を回動して左後方へ水
流を向けるとバウスラスタ４には右前方への推力が生
じ、これとは逆に左舷側のガイドベーン６の回動により
左前方へ水流を向けるとバウスラスタ４には右後方への
推力が生じる。
ロペラ１２の翼角制御により、バウスラスタ用可変ピッ
チプロペラ１２が点線矢印とは逆向きに右舷向きの推力
を生じているときは、右舷側のガイドベーン６を全開状
態にし、左舷側のガイドベーン６を回動して左後方へ水
流を向けるとバウスラスタ４には右前方への推力が生
じ、これとは逆に左舷側のガイドベーン６の回動により
左前方へ水流を向けるとバウスラスタ４には右後方への
推力が生じる。
【００１７】このようにして、バウスラスタ用可変ピッ
チプロペラ１２の翼角制御により、きめの細かい推力制
御が可能であり、また左右のガイドベーン６の回動角制
御により、きめの細かい推力方向の制御が可能である。
船体１が巡航する際には、バウスラスタ用可変ピッチプ
ロペラ１２の回転を止め、左右両舷のガイドベーン６を
全閉状態にして船体１の抵抗が小さくなるようにしてお
くことができる。
チプロペラ１２の翼角制御により、きめの細かい推力制
御が可能であり、また左右のガイドベーン６の回動角制
御により、きめの細かい推力方向の制御が可能である。
船体１が巡航する際には、バウスラスタ用可変ピッチプ
ロペラ１２の回転を止め、左右両舷のガイドベーン６を
全閉状態にして船体１の抵抗が小さくなるようにしてお
くことができる。
【００１８】図４において、操船者がジョイステイック
操作部２１を操作し、操作レバーを船体移動の目標方位
θの向きに傾動角φだけ傾動させると、目標方位θに対
応した目標方位入力信号および傾動角φに対応した傾動
角入力信号が、それぞれ制御装置の演算処理部２０の必
要推力演算部２３へ送られる。必要推力演算部２３は、
ジョイステイック操作部２１から送られた上記目標方位
入力信号、上記傾動角入力信号、ジャイロコンパス２２
から送られた現在の方位を示す現方位信号およびデータ
格納部２４から読み取った演算プログラムに基づいて、
船体１についての前後方向の必要推力ＦX，横方向の必
要推力ＦYおよび必要な回頭モーメントＮを演算し、そ
の出力信号を推力配分部２５へ送る。
操作部２１を操作し、操作レバーを船体移動の目標方位
θの向きに傾動角φだけ傾動させると、目標方位θに対
応した目標方位入力信号および傾動角φに対応した傾動
角入力信号が、それぞれ制御装置の演算処理部２０の必
要推力演算部２３へ送られる。必要推力演算部２３は、
ジョイステイック操作部２１から送られた上記目標方位
入力信号、上記傾動角入力信号、ジャイロコンパス２２
から送られた現在の方位を示す現方位信号およびデータ
格納部２４から読み取った演算プログラムに基づいて、
船体１についての前後方向の必要推力ＦX，横方向の必
要推力ＦYおよび必要な回頭モーメントＮを演算し、そ
の出力信号を推力配分部２５へ送る。
【００１９】推力配分部２５は、船体推進用可変ピッチ
プロペラ２の前後方向の必要推力をＦXPとし、舵３の前
後方向の必要推力をＦXR、舵３の横方向の必要推力をＦ
YRとし、またバウスラスタ４の前後方向の必要推力をＦ
XSとし、バウスラスタ４の横方向の必要推力をＦYSと
し、さらに船体１の重心から舵３までの水平距離がｌR
のときの舵３の船体１の重心周りの必要回頭モーメント
をＦYR・ｌR、 船体１の重心からバウスラスタ４までの
水平距離がｌS のときのバウスラスタ４の船体１の重心
周りの必要回頭モーメントをＦYS・ｌSとしたとき、
［数１］式ないし［数３］式に従って船体推進用可変ピ
ッチプロペラ２の前後方向の必要推力ＦXP、舵３の前後
方向の必要推力ＦXRおよび横方向の必要推力ＦYR、バウ
スラスタ４の前後方向の必要推力ＦXSおよび横方向の必
要推力ＦYSをそれぞれ演算し、その出力信号をアクチュ
エータ操作量演算部２６へ送る。
プロペラ２の前後方向の必要推力をＦXPとし、舵３の前
後方向の必要推力をＦXR、舵３の横方向の必要推力をＦ
YRとし、またバウスラスタ４の前後方向の必要推力をＦ
XSとし、バウスラスタ４の横方向の必要推力をＦYSと
し、さらに船体１の重心から舵３までの水平距離がｌR
のときの舵３の船体１の重心周りの必要回頭モーメント
をＦYR・ｌR、 船体１の重心からバウスラスタ４までの
水平距離がｌS のときのバウスラスタ４の船体１の重心
周りの必要回頭モーメントをＦYS・ｌSとしたとき、
［数１］式ないし［数３］式に従って船体推進用可変ピ
ッチプロペラ２の前後方向の必要推力ＦXP、舵３の前後
方向の必要推力ＦXRおよび横方向の必要推力ＦYR、バウ
スラスタ４の前後方向の必要推力ＦXSおよび横方向の必
要推力ＦYSをそれぞれ演算し、その出力信号をアクチュ
エータ操作量演算部２６へ送る。
【数１】ＦX＝ ＦXP＋ＦXR＋ＦXS
【数２】ＦY＝ ＦYR＋ＦYS
【数３】Ｎ ＝ ＦYR・ｌR＋ＦYS・ｌS
【００２０】アクチュエータ操作量演算部２６は、デー
タ格納部２４から読み取った演算プログラムに基づい
て、推力配分部２５から送られた船体推進用可変ピッチ
プロペラ２の前後方向の必要推力、舵３の前後方向の必
要推力および横方向の必要推力、バウスラスタ４の前後
方向の必要推力および横方向の必要推力に応じて、それ
ぞれ船体推進用可変ピッチプロペラ２のプロペラ翼角を
調整するためのアクチュエータの作動量、舵３の舵角を
調整するためのアクチュエータの作動量、バウスラスタ
用可変ピッチプロペラ１２のプロペラ翼角を調整するた
めのアクチュエータの作動量、およびバウスラスタ４の
左右のガイドベーン６の回動角を個別に調整するための
左右のアクチュエータ１３の作動量をそれぞれ決定し、
その出力信号を、制御信号出力部２８を介して、各アク
チュエータ用アクチュエータ作動指令信号としてそれぞ
れ対応する上記各アクチュエータ２９へ送る。その結果
各アクチュエータ２９が作動し、船体１が、ジョイステ
イック操作部２１において操船者が指示した方位に、指
示した移動量だけ移動する。
タ格納部２４から読み取った演算プログラムに基づい
て、推力配分部２５から送られた船体推進用可変ピッチ
プロペラ２の前後方向の必要推力、舵３の前後方向の必
要推力および横方向の必要推力、バウスラスタ４の前後
方向の必要推力および横方向の必要推力に応じて、それ
ぞれ船体推進用可変ピッチプロペラ２のプロペラ翼角を
調整するためのアクチュエータの作動量、舵３の舵角を
調整するためのアクチュエータの作動量、バウスラスタ
用可変ピッチプロペラ１２のプロペラ翼角を調整するた
めのアクチュエータの作動量、およびバウスラスタ４の
左右のガイドベーン６の回動角を個別に調整するための
左右のアクチュエータ１３の作動量をそれぞれ決定し、
その出力信号を、制御信号出力部２８を介して、各アク
チュエータ用アクチュエータ作動指令信号としてそれぞ
れ対応する上記各アクチュエータ２９へ送る。その結果
各アクチュエータ２９が作動し、船体１が、ジョイステ
イック操作部２１において操船者が指示した方位に、指
示した移動量だけ移動する。
【００２１】
【発明の効果】本発明のジョイステイック操船装置によ
れば、以下のような効果が得られる。 （１）船体推進用推進器と、舵と、バウスラスタと、ジ
ョイステイック操作部における制御入力操作に従って上
記船体推進用推進器、舵およびバウスラスタの作動をそ
れぞれ制御する制御装置とを有する船舶のジョイステイ
ック操船装置であって、上記バウスラスタが、船体を横
方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設された
バウスラスタ用推力発生器と、同バウスラスタ・トンネ
ルの開口部において同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同
開口部を全開状態にする全開位置までの間で回動するこ
とができるように枢支されたガイドベーンとを有し、上
記制御装置が、上記ジョイステイック操作部における制
御入力操作に基づいて上記船体推進用推進器の推力、上
記舵の舵角、上記バウスラスタ用推力発生器の推力およ
び上記ガイドベーンの回動角を制御することにより、上
記船舶を任意の向きに移動させることができるように構
成されているので、船体推進用のプロペラ等推進器と、
舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進器、舵およ
びバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制御装置とを
有する船舶のジョイステイック操船装置において、バウ
スラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推力成
分をも発生することができ、上記船体推進用のプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる（請求項１）。 （２）上記ジョイステイック操船装置において、上記船
体推進用推進器および上記バウスラスタ用推力発生器
が、それぞれ可変ピッチプロペラであり、上記制御装置
が、上記船体推進用推進器としての可変ピッチプロペラ
および上記バウスラスタ用推力発生器としての可変ピッ
チプロペラの各プロペラ翼角を制御することにより、そ
れぞれ上記船体推進用推進器および上記バウスラスタ用
推力発生器の推力を制御するように構成されているの
で、船体推進用推進器およびバウスラスタ用推力発生器
の推力制御をきめ細かく確実に行なうことができ、また
バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推
力成分をも発生することができ、上記船体推進用のプロ
ペラ等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同し
て、船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意
の所望の向きに移動させることができる（請求項２）。 （３）上記ジョイステイック操船装置において、上記ガ
イドベーンが、上記バウスラスタ・トンネルの左右の開
口部においてそれぞれ枢支され、同左右のガイドベーン
が上記制御装置により相互に独立した回動角をとること
ができるように構成されているので、左右のガイドベー
ンの回動角の制御を通してサイドスラスタの横方向の推
力および前後方向の推力成分の大きさの制御をきめ細か
く行なうことができ、船体推進用の可変ピッチプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる（請求項３）。
れば、以下のような効果が得られる。 （１）船体推進用推進器と、舵と、バウスラスタと、ジ
ョイステイック操作部における制御入力操作に従って上
記船体推進用推進器、舵およびバウスラスタの作動をそ
れぞれ制御する制御装置とを有する船舶のジョイステイ
ック操船装置であって、上記バウスラスタが、船体を横
方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配設された
バウスラスタ用推力発生器と、同バウスラスタ・トンネ
ルの開口部において同開口部を閉鎖する閉鎖位置から同
開口部を全開状態にする全開位置までの間で回動するこ
とができるように枢支されたガイドベーンとを有し、上
記制御装置が、上記ジョイステイック操作部における制
御入力操作に基づいて上記船体推進用推進器の推力、上
記舵の舵角、上記バウスラスタ用推力発生器の推力およ
び上記ガイドベーンの回動角を制御することにより、上
記船舶を任意の向きに移動させることができるように構
成されているので、船体推進用のプロペラ等推進器と、
舵と、バウスラスタと、上記船体推進用推進器、舵およ
びバウスラスタの作動をそれぞれ制御する制御装置とを
有する船舶のジョイステイック操船装置において、バウ
スラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推力成
分をも発生することができ、上記船体推進用のプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる（請求項１）。 （２）上記ジョイステイック操船装置において、上記船
体推進用推進器および上記バウスラスタ用推力発生器
が、それぞれ可変ピッチプロペラであり、上記制御装置
が、上記船体推進用推進器としての可変ピッチプロペラ
および上記バウスラスタ用推力発生器としての可変ピッ
チプロペラの各プロペラ翼角を制御することにより、そ
れぞれ上記船体推進用推進器および上記バウスラスタ用
推力発生器の推力を制御するように構成されているの
で、船体推進用推進器およびバウスラスタ用推力発生器
の推力制御をきめ細かく確実に行なうことができ、また
バウスラスタが横方向の推力のみならず、前後方向の推
力成分をも発生することができ、上記船体推進用のプロ
ペラ等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同し
て、船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意
の所望の向きに移動させることができる（請求項２）。 （３）上記ジョイステイック操船装置において、上記ガ
イドベーンが、上記バウスラスタ・トンネルの左右の開
口部においてそれぞれ枢支され、同左右のガイドベーン
が上記制御装置により相互に独立した回動角をとること
ができるように構成されているので、左右のガイドベー
ンの回動角の制御を通してサイドスラスタの横方向の推
力および前後方向の推力成分の大きさの制御をきめ細か
く行なうことができ、船体推進用の可変ピッチプロペラ
等推進器と、舵と、バウスラスタとが互いに協同して、
船体の方位を所望の方位に保ったまま同船体を任意の所
望の向きに移動させることができる（請求項３）。
【図１】本発明の１実施の形態に係るジョイステイック
操船装置の作動を説明するための船舶の概念的な平面図
である。
操船装置の作動を説明するための船舶の概念的な平面図
である。
【図２】図１の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置のバウスラスタ部における鉛直横断面図である。
装置のバウスラスタ部における鉛直横断面図である。
【図３】図１の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置のバウスラスタ部における作動を説明するための要
部水平断面図である。
装置のバウスラスタ部における作動を説明するための要
部水平断面図である。
【図４】図１の実施の形態に係るジョイステイック操船
装置における制御装置の作動を説明するための制御信号
フロー図である。
装置における制御装置の作動を説明するための制御信号
フロー図である。
【図５】従来のジョイステイック操船装置を説明するた
めの船体の側面図である。
めの船体の側面図である。
１ 船体 ２ 船体推進用推進器としての可変ピッチプロペラ ３ 舵 ４ バウスラスタ ５ ジョイステイック操作部 ６ ガイドベーン ７ プロペラによる前後力を示す矢印 ８ 舵による横力を示す矢印 ９ 舵による前後力を示す矢印 １０ バウスラスタによる横力を示す矢印 １１ バウスラスタによる前後力を示す矢印 １２ バウスラスタ用推力発生器としての可変ピッチ
プロペラ １３ ガイドベーン回動用アクチュエータ ２０ 演算処理部 ２１ ジョイステイック入力部 ２２ ジャイロコンパス ２３ 必要推力演算部 ２４ データ格納部 ２５ 推力配分部 ２６ アクチュエータ操作量演算部 ２７ データ格納部 ２８ 制御信号出力部 ２９ アクチュエータ
プロペラ １３ ガイドベーン回動用アクチュエータ ２０ 演算処理部 ２１ ジョイステイック入力部 ２２ ジャイロコンパス ２３ 必要推力演算部 ２４ データ格納部 ２５ 推力配分部 ２６ アクチュエータ操作量演算部 ２７ データ格納部 ２８ 制御信号出力部 ２９ アクチュエータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B63H 25/42 B63H 25/02 - 25/04
Claims (3)
- 【請求項１】 船体推進用推進器と、舵と、バウスラス
タと、ジョイステイック操作部における制御入力操作に
従って上記船体推進用推進器、舵およびバウスラスタの
作動をそれぞれ制御する制御装置とを有する船舶のジョ
イステイック操船装置であって、上記バウスラスタが、
船体を横方向に貫通するバウスラスタ・トンネル内に配
設されたバウスラスタ用推力発生器と、同バウスラスタ
・トンネルの開口部において同開口部を閉鎖する閉鎖位
置から同開口部を全開状態にする全開位置までの間で回
動することができるように枢支されたガイドベーンとを
有し、上記制御装置が、上記ジョイステイック操作部に
おける制御入力操作に基づいて上記船体推進用推進器の
推力、上記舵の舵角、上記バウスラスタ用推力発生器の
推力および上記ガイドベーンの回動角を制御することに
より、上記船舶を任意の向きに移動させることができる
ように構成されたことを特徴とする、ジョイステイック
操船装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のジョイステイック操船
装置において、上記船体推進用推進器および上記バウス
ラスタ用推力発生器が、それぞれ可変ピッチプロペラで
あり、上記制御装置が、上記船体推進用推進器としての
可変ピッチプロペラおよび上記バウスラスタ用推力発生
器としての可変ピッチプロペラの各プロペラ翼角を制御
することにより、それぞれ上記船体推進用推進器および
上記バウスラスタ用推力発生器の推力を制御するように
構成されていることを特徴とする、ジョイステイック操
船装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載のジョイステイ
ック操船装置において、上記ガイドベーンが、上記バウ
スラスタ・トンネルの左右の開口部においてそれぞれ枢
支され、同左右のガイドベーンが上記制御装置により相
互に独立した回動角をとることができるように構成され
ていることを特徴とする、ジョイステイック操船装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35557196A JP3238342B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ジョイスティック操船装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35557196A JP3238342B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ジョイスティック操船装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10181692A JPH10181692A (ja) | 1998-07-07 |
| JP3238342B2 true JP3238342B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=18444671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35557196A Expired - Fee Related JP3238342B2 (ja) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | ジョイスティック操船装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3238342B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
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| GB2374847B (en) * | 2001-04-20 | 2004-09-22 | Sealine Internat Ltd | Boat having primary and secondary control devices for main and auxiliary propulsion systems |
| ITTO20030779A1 (it) | 2003-10-03 | 2005-04-04 | Azimut S P A | Sistema di comando per imbarcazioni. |
| KR101444322B1 (ko) * | 2012-09-20 | 2014-09-30 | 삼성중공업 주식회사 | 선박의 저항 저감장치 및 이를 갖춘 선박 |
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| KR102617980B1 (ko) * | 2021-03-24 | 2023-12-29 | 주식회사 비지에스 | 기상상황이 반영된 자율운항선박의 접이안 시스템 |
| KR102617988B1 (ko) * | 2021-03-24 | 2023-12-29 | 주식회사 비지에스 | 어라운드 뷰를 이용한 자율운항선박의 접이안 시스템 |
-
1996
- 1996-12-24 JP JP35557196A patent/JP3238342B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| JPH10181692A (ja) | 1998-07-07 |
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