JPH06270891A - 船舶の操船方法及び操船制御装置 - Google Patents
船舶の操船方法及び操船制御装置Info
- Publication number
- JPH06270891A JPH06270891A JP5089289A JP8928993A JPH06270891A JP H06270891 A JPH06270891 A JP H06270891A JP 5089289 A JP5089289 A JP 5089289A JP 8928993 A JP8928993 A JP 8928993A JP H06270891 A JPH06270891 A JP H06270891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ship
- joystick
- cpp
- control device
- uniaxial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
〔目的〕 バウスラスタ装置と、１軸ＣＰＰ装置と、舵
装置とを備えた船舶でジョイスティックコーントロール
を可能にする。 〔構成〕 ジョイスティック２２の操作に基づいて操船
制御装置２６によって１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４
及びバウスラスタ装置１６を各々作動させてジョイステ
ィック２２の傾倒方向及び角度に対応した方向及び速度
で船舶を並進移動させる船舶の操船方法において、ジョ
イスティック２２で特定の方向を設定したとき、操船制
御装置２６によって１軸ＣＰＰ装置１２を船舶が前後進
を繰り返すよう作動させるとともに、これに対応して舵
装置１４及びバウスラスタ装置１６を船舶が並進移動す
るよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移動さ
せることを特徴とする船舶の操船方法。
装置とを備えた船舶でジョイスティックコーントロール
を可能にする。 〔構成〕 ジョイスティック２２の操作に基づいて操船
制御装置２６によって１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４
及びバウスラスタ装置１６を各々作動させてジョイステ
ィック２２の傾倒方向及び角度に対応した方向及び速度
で船舶を並進移動させる船舶の操船方法において、ジョ
イスティック２２で特定の方向を設定したとき、操船制
御装置２６によって１軸ＣＰＰ装置１２を船舶が前後進
を繰り返すよう作動させるとともに、これに対応して舵
装置１４及びバウスラスタ装置１６を船舶が並進移動す
るよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移動さ
せることを特徴とする船舶の操船方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船舶の操船方法及び操
船制御装置に関するものである。
船制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前後の間隔が狭い岸壁に船舶を横付けす
るには、船舶を並進移動（船首を岸壁と平行に向けたま
まの姿勢で横方向又は斜め方向に移動すること）する必
要があり、この中でも真横並進するのが最も効率的であ
る。一般的な船舶では、港内での操船を容易にするため
に船首に推進水流を真横方向に出せるバウスラスタ装置
と、無段階的に前後進及び速度が変更できる可変ピッチ
プロペラ装置（ＣＰＰ装置）及び舵装置とを備えている
が、これだけでは並進移動は困難であるため、接離岸に
際しては、これら各装置を操作して、又はこれと甲板係
船装置を適宜併用しながら旋回と前後進との組合せで操
船しているのが実情である。
るには、船舶を並進移動（船首を岸壁と平行に向けたま
まの姿勢で横方向又は斜め方向に移動すること）する必
要があり、この中でも真横並進するのが最も効率的であ
る。一般的な船舶では、港内での操船を容易にするため
に船首に推進水流を真横方向に出せるバウスラスタ装置
と、無段階的に前後進及び速度が変更できる可変ピッチ
プロペラ装置（ＣＰＰ装置）及び舵装置とを備えている
が、これだけでは並進移動は困難であるため、接離岸に
際しては、これら各装置を操作して、又はこれと甲板係
船装置を適宜併用しながら旋回と前後進との組合せで操
船しているのが実情である。
【０００３】しかし、これらの操作は一人ではできず、
又、これを上手に行うには相当の熟練を要す。そこで、
最近では、一本の操船レバーを並進移動させようとする
方向に倒すと、後はコンピューターが自動的に判断して
各装置に必要な指令を出す、所謂、ジョイスティックコ
ントロール方式と呼ばれるようなものが案出され（特開
平２−１２７１９０号）、操船の容易化が図られてい
る。
又、これを上手に行うには相当の熟練を要す。そこで、
最近では、一本の操船レバーを並進移動させようとする
方向に倒すと、後はコンピューターが自動的に判断して
各装置に必要な指令を出す、所謂、ジョイスティックコ
ントロール方式と呼ばれるようなものが案出され（特開
平２−１２７１９０号）、操船の容易化が図られてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
ジョイスティックコントロール方式を可能にするために
は（全方位の並進移動を可能にするためには）、船尾に
もスラスタ装置（スターンスラスタ装置）を取り付ける
か、ＣＰＰ装置を２軸にしなければならない。こうしな
ければ、横方向速度成分だけを派生させたり、舵装置に
作用する前後進速度成分を打ち消すことができないから
である。
ジョイスティックコントロール方式を可能にするために
は（全方位の並進移動を可能にするためには）、船尾に
もスラスタ装置（スターンスラスタ装置）を取り付ける
か、ＣＰＰ装置を２軸にしなければならない。こうしな
ければ、横方向速度成分だけを派生させたり、舵装置に
作用する前後進速度成分を打ち消すことができないから
である。
【０００５】しかし、スターンスラスタ装置は船尾の機
関室を横切って取り付けなければならないので、そのス
ペースが取れず、無理な場合が多い。又、２軸ＣＰＰ装
置は１軸ＣＰＰ装置に比べて建造コストが高くつく。更
に、能力的には１軸ＣＰＰ装置で十分な場合が多いた
め、単に操船上の観点から２軸ＣＰＰ装置が採用される
ことはほとんどない。従って、多くの船舶では、バウス
ラスタ装置と、１軸ＣＰＰ装置と、舵装置のみを装備し
ているのが現状である。しかし、このような装備のもの
では、ジョイスティックコントロール方式が採用できな
いのは前記したとおりである。
関室を横切って取り付けなければならないので、そのス
ペースが取れず、無理な場合が多い。又、２軸ＣＰＰ装
置は１軸ＣＰＰ装置に比べて建造コストが高くつく。更
に、能力的には１軸ＣＰＰ装置で十分な場合が多いた
め、単に操船上の観点から２軸ＣＰＰ装置が採用される
ことはほとんどない。従って、多くの船舶では、バウス
ラスタ装置と、１軸ＣＰＰ装置と、舵装置のみを装備し
ているのが現状である。しかし、このような装備のもの
では、ジョイスティックコントロール方式が採用できな
いのは前記したとおりである。
【０００６】本発明は、このような課題を解決したもの
であり、前記したようなバウスラスタ装置と、１軸ＣＰ
Ｐ装置と、舵装置のみを装備する船舶であっても、近似
的に並進移動ができるようにしてジョイスティックコン
トロール方式を可能にしたものである。
であり、前記したようなバウスラスタ装置と、１軸ＣＰ
Ｐ装置と、舵装置のみを装備する船舶であっても、近似
的に並進移動ができるようにしてジョイスティックコン
トロール方式を可能にしたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】以上の課題の下、本発明
は、ジョイスティックの操作に基づいて操船制御装置に
よって１軸ＣＰＰ装置、舵装置及びバウスラスタ装置を
各々作動させてジョイスティックの傾倒方向及び角度に
対応した方向及び速度で船舶を並進移動させる船舶の操
船方法において、ジョイスティックで特定の方向を設定
したとき、操船制御装置によって１軸ＣＰＰ装置を船舶
が前後進を繰り返すよう作動させるとともに、これに対
応して舵装置及びバウスラスタ装置を船舶が並進移動す
るよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移動さ
せることを特徴とする船舶の操船方法を提供する。
は、ジョイスティックの操作に基づいて操船制御装置に
よって１軸ＣＰＰ装置、舵装置及びバウスラスタ装置を
各々作動させてジョイスティックの傾倒方向及び角度に
対応した方向及び速度で船舶を並進移動させる船舶の操
船方法において、ジョイスティックで特定の方向を設定
したとき、操船制御装置によって１軸ＣＰＰ装置を船舶
が前後進を繰り返すよう作動させるとともに、これに対
応して舵装置及びバウスラスタ装置を船舶が並進移動す
るよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移動さ
せることを特徴とする船舶の操船方法を提供する。
【０００８】更に、本発明は、ジョイスティックの操作
に基づいて操船制御装置によって１軸ＣＰＰ装置、舵装
置及びバウスラスタ装置を各々作動させてジョイスティ
ックの傾倒方向及び角度に対応した方向及び速度で船舶
を並進移動させる船舶の操船方法において、ジョイステ
ィックで特定の方向を設定したとき、１軸ＣＰＰ装置を
船舶が前後進を繰り返すよう作動させるとともに、これ
に対応して舵装置及びバウスラスタ装置を船舶が並進移
動するよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移
動させるプログラムを操船制御装置に組み込んだことを
特徴とする船舶の操船制御装置を提供する。
に基づいて操船制御装置によって１軸ＣＰＰ装置、舵装
置及びバウスラスタ装置を各々作動させてジョイスティ
ックの傾倒方向及び角度に対応した方向及び速度で船舶
を並進移動させる船舶の操船方法において、ジョイステ
ィックで特定の方向を設定したとき、１軸ＣＰＰ装置を
船舶が前後進を繰り返すよう作動させるとともに、これ
に対応して舵装置及びバウスラスタ装置を船舶が並進移
動するよう夫々作動させて当該方向に沿う近似的並進移
動させるプログラムを操船制御装置に組み込んだことを
特徴とする船舶の操船制御装置を提供する。
【０００９】
【作用】これにより、多少の前後進幅はあるものの、結
果的にはジョイスティックで設定した方向に近似的に並
進移動ができる。特に、従来不可能であった真横並進や
難しかった斜め後方並進も可能になったのである。
果的にはジョイスティックで設定した方向に近似的に並
進移動ができる。特に、従来不可能であった真横並進や
難しかった斜め後方並進も可能になったのである。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の構成図であるが、船舶１０には、
１軸ＣＰＰ装置１２と、舵装置１４と、バウスラスタ装
置１６とが装備されており、１軸ＣＰＰ装置１２とバウ
スラスタ装置１６とは操船スタンド１８における操作
で、舵装置１４は操舵スタンド２０における操作で夫々
作動する。
する。図１は本発明の構成図であるが、船舶１０には、
１軸ＣＰＰ装置１２と、舵装置１４と、バウスラスタ装
置１６とが装備されており、１軸ＣＰＰ装置１２とバウ
スラスタ装置１６とは操船スタンド１８における操作
で、舵装置１４は操舵スタンド２０における操作で夫々
作動する。
【００１１】一方、ジョイスティック２２及び旋回ダイ
アル２４の操作量を入力信号として取り入れる操船制御
装置２６も設けられており、これらの入力を操船制御装
置２６で演算調整し、１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４
及びバウスラスタ装置１６を夫々操船スタンド１８及び
操舵スタンド２０を介して作動させるようになってい
る。
アル２４の操作量を入力信号として取り入れる操船制御
装置２６も設けられており、これらの入力を操船制御装
置２６で演算調整し、１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４
及びバウスラスタ装置１６を夫々操船スタンド１８及び
操舵スタンド２０を介して作動させるようになってい
る。
【００１２】ジョイスティック２２は操船用のモノレバ
ーであり、切換えスイッチ２８によって港内モードと港
外モードとに分けられている。港内モードは、ジョイス
ティック２２を傾倒した方向と角度に対応した方向及び
速度で１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及びバウスラス
タ装置１６を各々作動させて並進移動させるものであ
り、主として港内での操船に使用される。
ーであり、切換えスイッチ２８によって港内モードと港
外モードとに分けられている。港内モードは、ジョイス
ティック２２を傾倒した方向と角度に対応した方向及び
速度で１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及びバウスラス
タ装置１６を各々作動させて並進移動させるものであ
り、主として港内での操船に使用される。
【００１３】港外モードは、ジョイスティック２２の傾
倒方向及び角度に対応した方向及び速度で移動するのは
同じであるが、この場合は、バウスラスタ装置１６を切
り離し、１軸ＣＰＰ装置１２と舵装置１４だけを作動さ
せて船首を進行方向に向けた状態で方向転換するもので
あり、主として外洋での操船に使用される。この他、操
船制御装置２６にはジャイロコンパス３０の信号も入力
されるようになっており、これによって船首の方位を一
定の方向に保つことも可能である。
倒方向及び角度に対応した方向及び速度で移動するのは
同じであるが、この場合は、バウスラスタ装置１６を切
り離し、１軸ＣＰＰ装置１２と舵装置１４だけを作動さ
せて船首を進行方向に向けた状態で方向転換するもので
あり、主として外洋での操船に使用される。この他、操
船制御装置２６にはジャイロコンパス３０の信号も入力
されるようになっており、これによって船首の方位を一
定の方向に保つことも可能である。
【００１４】旋回ダイアル２４は、船舶１０を最小半径
で旋回させるもので、ダイアルの回動方向及び回動量に
従う方向及び速度で１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及
びバウスラスタ装置１６を各々作動させて旋回する。
尚、旋回中心も変更できるようになっている（詳細は省
略する）。
で旋回させるもので、ダイアルの回動方向及び回動量に
従う方向及び速度で１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及
びバウスラスタ装置１６を各々作動させて旋回する。
尚、旋回中心も変更できるようになっている（詳細は省
略する）。
【００１５】本発明は、港内モードで並進移動を選択し
たとき、ジョイスティック２２で特定の方向を設定する
と、その方向に沿って近似的並進移動できるようにした
ものである。図２はこの方法で真横並進するときの船舶
の移動状態を示す説明図、図３はその場合の操船制御装
置２６から１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及びバウス
ラスタ装置１６へ出力する出力特性であるが、最初のＴ
1 までの時間の間は、バウスラスタ装置１６はＢ1 、１
軸ＣＰＰ装置１２は前進側にＣ1 、舵装置１４はＲ1 の
出力を行う。
たとき、ジョイスティック２２で特定の方向を設定する
と、その方向に沿って近似的並進移動できるようにした
ものである。図２はこの方法で真横並進するときの船舶
の移動状態を示す説明図、図３はその場合の操船制御装
置２６から１軸ＣＰＰ装置１２、舵装置１４及びバウス
ラスタ装置１６へ出力する出力特性であるが、最初のＴ
1 までの時間の間は、バウスラスタ装置１６はＢ1 、１
軸ＣＰＰ装置１２は前進側にＣ1 、舵装置１４はＲ1 の
出力を行う。
【００１６】次のＴ2 までの時間の間は、バウスラスタ
装置１６はＢ2 、１軸ＣＰＰ装置１２は後進側にＣ2 、
舵装置１４はＲ2 （本実施例ではＲ2 ＝０）の出力を行
い、以下、Ｔn の間隔の時間に対応させてバウスラスタ
装置１６はＢn 、１軸ＣＰＰ装置１２は前後進側交互に
Ｃn 、舵装置１４はＲn の出力を行い、目的地まで並進
移動する。要は、１軸ＣＰＰ装置１２を前後進に繰り返
し出力して船舶１０の行き足を止め、近似的並進移動す
るのである。但し、船舶１０には慣性があるから、図２
の実線のような直線的な運動ではなく、点線のような曲
線的な運動をする。
装置１６はＢ2 、１軸ＣＰＰ装置１２は後進側にＣ2 、
舵装置１４はＲ2 （本実施例ではＲ2 ＝０）の出力を行
い、以下、Ｔn の間隔の時間に対応させてバウスラスタ
装置１６はＢn 、１軸ＣＰＰ装置１２は前後進側交互に
Ｃn 、舵装置１４はＲn の出力を行い、目的地まで並進
移動する。要は、１軸ＣＰＰ装置１２を前後進に繰り返
し出力して船舶１０の行き足を止め、近似的並進移動す
るのである。但し、船舶１０には慣性があるから、図２
の実線のような直線的な運動ではなく、点線のような曲
線的な運動をする。
【００１７】以上は、真横並進するときの説明である
が、斜め後方並進するときも同様である。但し、各装置
への出力値及び時間の制御は並進移動させる方向によっ
て異なり、例えば、１軸ＣＰＰ装置１２を後進側から出
力してスタートする場合もあるし、指定方向線に沿って
その前後に振り分け的に前後進するだけではなく、前進
側又は後進側だけに出力するようなこともある。要は、
最適なコースを進むように操船制御装置２６が制御する
のである。尚、ジョイスティック２２の傾倒方向及び角
度に対して以上の並進移動するのに最適なデータは予め
制御装置２６にプログラムしてあり、操船者は単にジョ
イスティック２２を所定の方向及び角度に傾倒させれば
よい。
が、斜め後方並進するときも同様である。但し、各装置
への出力値及び時間の制御は並進移動させる方向によっ
て異なり、例えば、１軸ＣＰＰ装置１２を後進側から出
力してスタートする場合もあるし、指定方向線に沿って
その前後に振り分け的に前後進するだけではなく、前進
側又は後進側だけに出力するようなこともある。要は、
最適なコースを進むように操船制御装置２６が制御する
のである。尚、ジョイスティック２２の傾倒方向及び角
度に対して以上の並進移動するのに最適なデータは予め
制御装置２６にプログラムしてあり、操船者は単にジョ
イスティック２２を所定の方向及び角度に傾倒させれば
よい。
【００１８】
【発明の効果】以上、本発明は前記したものであるか
ら、バウスラスタ装置と、１軸ＣＰＰ装置と、舵装置の
みを装備した通常装備の船舶であっても、近似的並進移
動させることで、操船の容易なジョイスティックコート
ロールを可能にするのである。
ら、バウスラスタ装置と、１軸ＣＰＰ装置と、舵装置の
みを装備した通常装備の船舶であっても、近似的並進移
動させることで、操船の容易なジョイスティックコート
ロールを可能にするのである。
【図１】本発明の実施例を示す構成図である。
【図２】本発明の実施例を示す操船方法の説明図であ
る。
る。
【図３】本発明の実施例を示す操船制御装置の出力特性
である。
である。
１０ 船舶 １２ １軸ＣＰＰ装置 １４ 舵装置 １６ バウスラスタ装置 ２２ ジョイスティック ２６ 操船制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ジョイスティックの操作に基づいて操船
制御装置によって１軸ＣＰＰ装置、舵装置及びバウスラ
スタ装置を各々作動させてジョイスティックの傾倒方向
及び角度に対応した方向及び速度で船舶を並進移動させ
る船舶の操船方法において、ジョイスティックで特定の
方向を設定したとき、操船制御装置によって１軸ＣＰＰ
装置を船舶が前後進を繰り返すよう作動させるととも
に、これに対応して舵装置及びバウスラスタ装置を船舶
が並進移動するよう夫々作動させて当該方向に沿う近似
的並進移動させることを特徴とする船舶の操船方法。 - 【請求項２】 ジョイスティックの操作に基づいて操船
制御装置によって１軸ＣＰＰ装置、舵装置及びバウスラ
スタ装置を各々作動させてジョイスティックの傾倒方向
及び角度に対応した方向及び速度で船舶を並進移動させ
る船舶の操船方法において、ジョイスティックで特定の
方向を設定したとき、１軸ＣＰＰ装置を船舶が前後進を
繰り返すよう作動させるとともに、これに対応して舵装
置及びバウスラスタ装置を船舶が並進移動するよう夫々
作動させて当該方向に沿う近似的並進移動させるプログ
ラムを操船制御装置に組み込んだことを特徴とする船舶
の操船制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5089289A JPH06270891A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 船舶の操船方法及び操船制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5089289A JPH06270891A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 船舶の操船方法及び操船制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06270891A true JPH06270891A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=13966543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5089289A Pending JPH06270891A (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 船舶の操船方法及び操船制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06270891A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2374847A (en) * | 2001-04-20 | 2002-10-30 | Sealine Internat Ltd | Integrated vessel control system |
| US6957990B2 (en) | 2002-08-21 | 2005-10-25 | Lowe Jerry W | Electric houseboat |
| JP2008247102A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | １軸１舵船の定点位置保持方法とその装置 |
| JP2009241738A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | １軸１舵バウスラスタ船の定点保持システムおよび定点保持方法 |
| JP2012245979A (ja) * | 2012-09-19 | 2012-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | １軸１舵船の定点位置保持方法とその装置 |
| WO2017126144A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 船舶用操船装置及びそれを備えた船舶 |
-
1993
- 1993-03-23 JP JP5089289A patent/JPH06270891A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2374847A (en) * | 2001-04-20 | 2002-10-30 | Sealine Internat Ltd | Integrated vessel control system |
| WO2002085702A1 (en) | 2001-04-20 | 2002-10-31 | Sealine International Limited | Boat control device |
| GB2374847B (en) * | 2001-04-20 | 2004-09-22 | Sealine Internat Ltd | Boat having primary and secondary control devices for main and auxiliary propulsion systems |
| US6957990B2 (en) | 2002-08-21 | 2005-10-25 | Lowe Jerry W | Electric houseboat |
| JP2008247102A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | １軸１舵船の定点位置保持方法とその装置 |
| JP2009241738A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | １軸１舵バウスラスタ船の定点保持システムおよび定点保持方法 |
| JP2012245979A (ja) * | 2012-09-19 | 2012-12-13 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | １軸１舵船の定点位置保持方法とその装置 |
| WO2017126144A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 船舶用操船装置及びそれを備えた船舶 |
| JP2017128166A (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | ヤンマー株式会社 | 船舶用操船装置及びそれを備えた船舶 |
| US10953973B2 (en) | 2016-01-18 | 2021-03-23 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | Ship handling device and ship including the same |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2788216B2 (ja) | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 | |
| JP2824072B2 (ja) | 水上輸送船の操舵及び操船システム | |
| WO2018101395A1 (ja) | 船舶の操縦システム、船舶、及び船舶の操縦方法 | |
| JP2003212189A (ja) | 船舶およびその運用方法 | |
| JP7249657B2 (ja) | 船舶の制御法 | |
| JP2014076755A (ja) | 船舶の制御システム、船舶の制御方法、プログラム | |
| JP2961594B2 (ja) | 船舶の航路保持制御方法及び装置 | |
| JP2882930B2 (ja) | 船舶の操縦装置 | |
| JP3437158B2 (ja) | ポッド型プロペラの操縦装置 | |
| JPH06270891A (ja) | 船舶の操船方法及び操船制御装置 | |
| JP3238342B2 (ja) | ジョイスティック操船装置 | |
| JPH0684160B2 (ja) | 船舶の操船装置 | |
| JP2964304B2 (ja) | 船舶の航路保持制御方法及び装置 | |
| JP4295645B2 (ja) | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 | |
| JP5151168B2 (ja) | バウスラスタと旋回式スラスタを有する２軸船の推力制御方法及び装置 | |
| JPS6255293A (ja) | 船舶の旋回制御装置 | |
| JP2002234494A (ja) | 自動操船装置 | |
| JP2883005B2 (ja) | 舶用ウオータジェット推進装置 | |
| JP3057413B2 (ja) | 船舶の自動操船装置 | |
| JP2780966B2 (ja) | 舶用ウオータージェット推進機の操縦方法と装置 | |
| JP4688571B2 (ja) | ポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法 | |
| JP3615985B2 (ja) | 操船装置 | |
| JP3368800B2 (ja) | ジェット推進装置の操舵制御方法 | |
| JPH06344985A (ja) | 自動操船装置 | |
| WO2023048177A1 (ja) | 船舶操縦システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081017 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081017 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091017 |