JP2788216B2 - 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 - Google Patents
舶用ウオータジェット推進機の操縦装置Info
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- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H11/00—Marine propulsion by water jets
- B63H11/02—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water
- B63H11/10—Marine propulsion by water jets the propulsive medium being ambient water having means for deflecting jet or influencing cross-section thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H11/00—Marine propulsion by water jets
- B63H2011/008—Arrangements of two or more jet units
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願に係る発明は、４軸
以上のウオータジェット推進船において、ウオータジェ
ット推進機の主機回転数（推力）、リバーサおよびデフ
レクタ角度を、１本のジョイスティックにより、或いは
これと回頭ダイヤルとで操作することにより、船の離着
岸時に必要とされる複雑な操船を１人でも容易に行える
ようにした舶用ウオータージェット推進機の操縦装置に
関する。
以上のウオータジェット推進船において、ウオータジェ
ット推進機の主機回転数（推力）、リバーサおよびデフ
レクタ角度を、１本のジョイスティックにより、或いは
これと回頭ダイヤルとで操作することにより、船の離着
岸時に必要とされる複雑な操船を１人でも容易に行える
ようにした舶用ウオータージェット推進機の操縦装置に
関する。
【０００２】
【従来技術と発明が解決しようとする課題】従来より２
機２軸構成のウオータジェット推進船が知られている
が、各ウオータジェット推進機の推力（リバーサ角度と
主機回転数）およびデフレクタ角度は、各機個別に制御
するか、或いは各機共通に同じ方向に同じ量になるよう
に共通制御する例が多い。これを本願のような例えば４
機４軸構成に適用した場合、操作要素数が多いため各機
個別の操縦は非常に困難であるし、また、単純な共通制
御では、離着岸のような複雑な操船は不可能である。
機２軸構成のウオータジェット推進船が知られている
が、各ウオータジェット推進機の推力（リバーサ角度と
主機回転数）およびデフレクタ角度は、各機個別に制御
するか、或いは各機共通に同じ方向に同じ量になるよう
に共通制御する例が多い。これを本願のような例えば４
機４軸構成に適用した場合、操作要素数が多いため各機
個別の操縦は非常に困難であるし、また、単純な共通制
御では、離着岸のような複雑な操船は不可能である。
【０００３】一方、特開平１−２８５４８６号公報に
は、推進力の方向と強さを任意に設定できる２機の推進
器を船尾の左右に設置するとともに、ジョイスティック
のような全方向性制御器と切換スイッチと操舵ハンドル
を設け、全方向性制御器の操作部の位置及び旋回量に応
じて各推進器の推進力の方向及び強さを制御するように
した船舶用操縦装置が提案されている。本操縦装置で
は、これら全方向性制御器や切換スイッチを操作して離
着岸時の操船、つまり、船体を真横移動させたり、斜め
移動やその場旋回等させたりするものである。しかし、
これらのいずれかの動作を行わせようとする時にはモー
ド切換を行う必要があり、そのため操作の連続性がなく
なり、操船の迅速性に欠けることから、離着岸のような
複雑な操船を一人で行うには不向きである。
は、推進力の方向と強さを任意に設定できる２機の推進
器を船尾の左右に設置するとともに、ジョイスティック
のような全方向性制御器と切換スイッチと操舵ハンドル
を設け、全方向性制御器の操作部の位置及び旋回量に応
じて各推進器の推進力の方向及び強さを制御するように
した船舶用操縦装置が提案されている。本操縦装置で
は、これら全方向性制御器や切換スイッチを操作して離
着岸時の操船、つまり、船体を真横移動させたり、斜め
移動やその場旋回等させたりするものである。しかし、
これらのいずれかの動作を行わせようとする時にはモー
ド切換を行う必要があり、そのため操作の連続性がなく
なり、操船の迅速性に欠けることから、離着岸のような
複雑な操船を一人で行うには不向きである。
【０００４】また、特開平６−２４３８８号公報に記載
の操縦装置では、操舵ハンドルに加え前後進レバー２本
を同時に操作する必要があるため、ワンマンコントロー
ルによる離着岸時の操船が難しいという欠点がある。
の操縦装置では、操舵ハンドルに加え前後進レバー２本
を同時に操作する必要があるため、ワンマンコントロー
ルによる離着岸時の操船が難しいという欠点がある。
【０００５】この出願に係る発明は、操船力を適宜設定
でき、また、離着岸のような操船要素の多い複雑な操船
にも好適なウオータージェット推進機の操縦装置を提供
することを目的とする。
でき、また、離着岸のような操船要素の多い複雑な操船
にも好適なウオータージェット推進機の操縦装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的達成のための解
決手段は次の通りである。すなわち、請求項１の舶用ウ
オータジェット推進機の操縦装置では、前後進推力を制
御するリバーサ機構とデフレクタ角度を制御するデフレ
クタ機構を有する主推進機を船尾部の左右舷に少なくと
も一対配備したウオータージェット推進船において、更
に左右舷に少なくとも一対のリバーサ機構を有する補助
推進機を該主推進機とは独立に制御できるように配備
し、該一対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして
回頭モーメントを発生させることによって操船における
方位補償機能を付加し得るようにしている。
決手段は次の通りである。すなわち、請求項１の舶用ウ
オータジェット推進機の操縦装置では、前後進推力を制
御するリバーサ機構とデフレクタ角度を制御するデフレ
クタ機構を有する主推進機を船尾部の左右舷に少なくと
も一対配備したウオータージェット推進船において、更
に左右舷に少なくとも一対のリバーサ機構を有する補助
推進機を該主推進機とは独立に制御できるように配備
し、該一対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして
回頭モーメントを発生させることによって操船における
方位補償機能を付加し得るようにしている。
【０００７】請求項２の舶用ウオータージェット推進機
の操縦装置では、前後進推力を制御するリバーサ機構と
デフレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推
進機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオー
タージェット推進船において、更に左右舷に少なくとも
一対のリバーサ機構を有する補助推進機を配備し、該一
対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして回頭モー
メントを発生させることによって操船における方位補償
機能を付加し得るようにし、１本のジョイスティックを
設けて、該ジョイスティックを一定の操作面内を自在に
動けるものとし、該操作面内の中心を中立原点とし、該
ジョイスティックの該操作面における操作限界位置に複
数の設定点を定め、この複数の設定点において左右舷の
各主推進機の最大推力および最大デフレクタ角度の単位
量を定めると共に、該ジョイスティックの操作面内の中
間操作点については該原点を含む近傍の２つの上記設定
点の３点からの補間により推力指令値、デフレクタ角度
指令値を求め、これらの指令値に基づき上記１本のジョ
イスティックによって前記左右舷主推進機の前後進推力
とデフレクタ角度を制御するようにし、前記一対の補助
推進機に対して１つの回頭ダイヤルを該ジョイスティッ
クの近傍に設け、この回頭ダイヤルの回転角ゼロ位置を
推力ゼロの中立原点とし、左右対称の一定回転角位置に
おいて各補助推進機の最大推力の単位量を設定し、該回
頭ダイヤルを操作することにより主推進機とは別個独立
に各補助推進機の前後進推力を制御するようにしたこと
を特徴としている。
の操縦装置では、前後進推力を制御するリバーサ機構と
デフレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推
進機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオー
タージェット推進船において、更に左右舷に少なくとも
一対のリバーサ機構を有する補助推進機を配備し、該一
対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして回頭モー
メントを発生させることによって操船における方位補償
機能を付加し得るようにし、１本のジョイスティックを
設けて、該ジョイスティックを一定の操作面内を自在に
動けるものとし、該操作面内の中心を中立原点とし、該
ジョイスティックの該操作面における操作限界位置に複
数の設定点を定め、この複数の設定点において左右舷の
各主推進機の最大推力および最大デフレクタ角度の単位
量を定めると共に、該ジョイスティックの操作面内の中
間操作点については該原点を含む近傍の２つの上記設定
点の３点からの補間により推力指令値、デフレクタ角度
指令値を求め、これらの指令値に基づき上記１本のジョ
イスティックによって前記左右舷主推進機の前後進推力
とデフレクタ角度を制御するようにし、前記一対の補助
推進機に対して１つの回頭ダイヤルを該ジョイスティッ
クの近傍に設け、この回頭ダイヤルの回転角ゼロ位置を
推力ゼロの中立原点とし、左右対称の一定回転角位置に
おいて各補助推進機の最大推力の単位量を設定し、該回
頭ダイヤルを操作することにより主推進機とは別個独立
に各補助推進機の前後進推力を制御するようにしたこと
を特徴としている。
【０００８】請求項３の舶用ウオータージェット推進機
の操縦装置では、前後進推力を制御するリバーサ機構と
デフレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推
進機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオー
タージェット推進船において、更に左右舷に少なくとも
一対のリバーサ機構を有する補助推進機を配備し、該一
対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして回頭モー
メントを発生させることによって操船における方位補償
機能を付加し得るようにし、１本のジョイスティックを
設けて、該ジョイスティックを一定の操作面内を自在に
動けるものとし、該操作面内の中心を中立原点とし、該
ジョイスティックの該操作面における操作限界位置に複
数の設定点を定め、この複数の設定点において前記左右
舷の各主推進機と各補助推進機の最大推力の単位量およ
び各主推進機の最大デフレクタ角度の単位量を定めると
共に、該ジョイスティックの操作面内の中間操作点につ
いては原点を含む近傍の２つの上記設定点の３点からの
補間により推力指令値、デフレクタ角度指令値を求め、
これらの指令値に基づき上記１本のジョイスティックに
よって左右舷主推進機の前後進推力とデフレクタ角度お
よび左右舷補助推進機の前後進推力を制御するようにし
たことを特徴としている。
の操縦装置では、前後進推力を制御するリバーサ機構と
デフレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推
進機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオー
タージェット推進船において、更に左右舷に少なくとも
一対のリバーサ機構を有する補助推進機を配備し、該一
対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして回頭モー
メントを発生させることによって操船における方位補償
機能を付加し得るようにし、１本のジョイスティックを
設けて、該ジョイスティックを一定の操作面内を自在に
動けるものとし、該操作面内の中心を中立原点とし、該
ジョイスティックの該操作面における操作限界位置に複
数の設定点を定め、この複数の設定点において前記左右
舷の各主推進機と各補助推進機の最大推力の単位量およ
び各主推進機の最大デフレクタ角度の単位量を定めると
共に、該ジョイスティックの操作面内の中間操作点につ
いては原点を含む近傍の２つの上記設定点の３点からの
補間により推力指令値、デフレクタ角度指令値を求め、
これらの指令値に基づき上記１本のジョイスティックに
よって左右舷主推進機の前後進推力とデフレクタ角度お
よび左右舷補助推進機の前後進推力を制御するようにし
たことを特徴としている。
【０００９】請求項１の手段では、一対の補助推進機の
ジェット流の方向を逆にして回頭モーメント発生させる
ことによって操船における方位補償機能を付加し得るの
で、船首にバウスラスタを設けたと同様の操船、つま
り、船を回頭させずに右舷横進、左舷横進させることが
できる。
ジェット流の方向を逆にして回頭モーメント発生させる
ことによって操船における方位補償機能を付加し得るの
で、船首にバウスラスタを設けたと同様の操船、つま
り、船を回頭させずに右舷横進、左舷横進させることが
できる。
【００１０】また、請求項２及び３の手段では、複数機
のウオータジェット推進機をジョイスティックのみで、
或いはこれと回頭ダイヤルを操作するだけで操船要素の
最も多い離着岸時の操船を全て行うことができる。ま
た、ジョイスティック又は回頭ダイヤルの操作と、実際
に船が動く方向とが一致するように構成できるので、操
船者の感覚にも合致し、操船が極めてやり易くなる。そ
の結果、迅速的確な操船が可能となり、離着岸に要する
時間が大幅に短縮される。
のウオータジェット推進機をジョイスティックのみで、
或いはこれと回頭ダイヤルを操作するだけで操船要素の
最も多い離着岸時の操船を全て行うことができる。ま
た、ジョイスティック又は回頭ダイヤルの操作と、実際
に船が動く方向とが一致するように構成できるので、操
船者の感覚にも合致し、操船が極めてやり易くなる。そ
の結果、迅速的確な操船が可能となり、離着岸に要する
時間が大幅に短縮される。
【００１１】複数機のウオータジェット推進装置を備え
ているので、それだけ操船力の増大を図ることが容易に
なり、大型船の操船に最適なウオータジェット推進装置
を得ることができる。
ているので、それだけ操船力の増大を図ることが容易に
なり、大型船の操船に最適なウオータジェット推進装置
を得ることができる。
【００１２】特に、請求項３の手段では、ジョイスティ
ックのみの操作で船の真横移動、小さい半径での急速回
頭が可能となる。
ックのみの操作で船の真横移動、小さい半径での急速回
頭が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この出願に係る発明の実施
の形態を図面を参照しながら説明する。
の形態を図面を参照しながら説明する。
【００１４】図１は、２機２軸のウオータジェット推進
装置を装備した船において、操船要素を１本のジョイス
ティックのみで操縦する例である。すなわち、図１(a)
はその模式的な平面図、(b) はその２機のウオータジェ
ット推進機を備えた船尾端部の拡大斜視図である。
装置を装備した船において、操船要素を１本のジョイス
ティックのみで操縦する例である。すなわち、図１(a)
はその模式的な平面図、(b) はその２機のウオータジェ
ット推進機を備えた船尾端部の拡大斜視図である。
【００１５】図１(a) に示すように、船の離着岸時に一
人で操作（ワンマンコントロール）し易いように全方向
性を有する１本のジョイスティック１を備えた遠隔の操
縦装置（コントローラを含む）３が設置されている。こ
の操縦装置３は、通常、離着岸時の操船の利便性から操
舵室外の両ウイングに設置される。船尾端部に配設され
た２基のウオータジェット推進機（主推進機）５、６そ
れぞれにウオータジェット推進機を作動させるための主
機４が連結されており、これによって２機２軸のウオー
タジェット推進装置が形成されている。ジョイスティッ
ク１の操作によって各主機４の回転数と左右舷の主推進
機５、６のリバーサ機構Ｒないしデフレクタ機構Ｄが制
御されるようになっている。すなわち、図1(b)にも示す
ように、２機のウオータジェット推進機は、前後進を司
るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデフレクタ機構Ｄとを有
する主推進機として構成されている。２機は左右舷に対
称位置に配設されている。２機のウオータジェット推進
機のうち、左舷に配置されているものを左舷機５、右舷
に配置されているものを右舷機６ともいう。
人で操作（ワンマンコントロール）し易いように全方向
性を有する１本のジョイスティック１を備えた遠隔の操
縦装置（コントローラを含む）３が設置されている。こ
の操縦装置３は、通常、離着岸時の操船の利便性から操
舵室外の両ウイングに設置される。船尾端部に配設され
た２基のウオータジェット推進機（主推進機）５、６そ
れぞれにウオータジェット推進機を作動させるための主
機４が連結されており、これによって２機２軸のウオー
タジェット推進装置が形成されている。ジョイスティッ
ク１の操作によって各主機４の回転数と左右舷の主推進
機５、６のリバーサ機構Ｒないしデフレクタ機構Ｄが制
御されるようになっている。すなわち、図1(b)にも示す
ように、２機のウオータジェット推進機は、前後進を司
るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデフレクタ機構Ｄとを有
する主推進機として構成されている。２機は左右舷に対
称位置に配設されている。２機のウオータジェット推進
機のうち、左舷に配置されているものを左舷機５、右舷
に配置されているものを右舷機６ともいう。
【００１６】図2(a)、図3(a)および図4(a)はウオーター
ジェット推進機の縦断面図であり、これらの図はそれぞ
れウオータージェット推進機の中立、前進および後進状
態を示している。図において、リバーサ機構Ｒは、逆噴
射装置ともいわれ、アクチュエータ( 駆動シリンダ) ９
の伸縮動作によって作動するリンク機構Ｌを介して連動
する上部フラップ１０、下部フラップ１１及び後進バケ
ット１２から構成されている。例えば船の前進時には、
図3(a)の如く後進バケット１２は水平位置にあり、上下
フラップ１０，１１は平行位置にあって両者の間に最大
の吐出開口１４が形成され( この状態が前進一杯のリバ
ーサ角度、即ち、最大前進推力を発生する状態である)
、ノズル１８から吐出されたジェット流を真っ直ぐ後
方に噴出することで前進推力を得るようになっている。
また、後進時には、図4(a)のように上下フラップ１０，
１１は閉鎖位置にあり、後進バケット１２は下部開口１
５を全開する位置まで下方に回動し( この状態が後進一
杯のリバーサ角度、即ち、最大後進推力を発生する状態
である) 、ジェット流は上下フラップ１０，１１に当っ
て下方に曲げられた後、後進バケット１２に沿って斜め
前方に吐出され、後進推力を得るようになっている。図
1(b)も後進状態を図示したものである。なお、この出願
発明は、上記のような機器構成に限定されず、上記と同
様なリバーサ機能、デフレクタ機能等を発揮できる構成
のウオータージェット推進機であればよい。
ジェット推進機の縦断面図であり、これらの図はそれぞ
れウオータージェット推進機の中立、前進および後進状
態を示している。図において、リバーサ機構Ｒは、逆噴
射装置ともいわれ、アクチュエータ( 駆動シリンダ) ９
の伸縮動作によって作動するリンク機構Ｌを介して連動
する上部フラップ１０、下部フラップ１１及び後進バケ
ット１２から構成されている。例えば船の前進時には、
図3(a)の如く後進バケット１２は水平位置にあり、上下
フラップ１０，１１は平行位置にあって両者の間に最大
の吐出開口１４が形成され( この状態が前進一杯のリバ
ーサ角度、即ち、最大前進推力を発生する状態である)
、ノズル１８から吐出されたジェット流を真っ直ぐ後
方に噴出することで前進推力を得るようになっている。
また、後進時には、図4(a)のように上下フラップ１０，
１１は閉鎖位置にあり、後進バケット１２は下部開口１
５を全開する位置まで下方に回動し( この状態が後進一
杯のリバーサ角度、即ち、最大後進推力を発生する状態
である) 、ジェット流は上下フラップ１０，１１に当っ
て下方に曲げられた後、後進バケット１２に沿って斜め
前方に吐出され、後進推力を得るようになっている。図
1(b)も後進状態を図示したものである。なお、この出願
発明は、上記のような機器構成に限定されず、上記と同
様なリバーサ機能、デフレクタ機能等を発揮できる構成
のウオータージェット推進機であればよい。
【００１７】一方、デフレクタ機構Ｄは、水平方向噴射
角偏向装置ともいわれ、図3(a)の如くデフレクタ１３を
ポンプケーシング１６側に上下のピン１７で枢支し、該
デフレクタ１３をピン１７を支点として別のアクチュエ
ータ( 図示略) で水平に揺動旋回させる( この旋回角を
デフレクタ角度という、左右に一杯に揺動旋回させた時
が最大デフレクタ角度である) ことによって舵取装置と
同じ機能を発揮するものである。なお、図2(a)〜図3(a)
にはこのアクチュエータは図の複雑化を避けるため図示
されていない。
角偏向装置ともいわれ、図3(a)の如くデフレクタ１３を
ポンプケーシング１６側に上下のピン１７で枢支し、該
デフレクタ１３をピン１７を支点として別のアクチュエ
ータ( 図示略) で水平に揺動旋回させる( この旋回角を
デフレクタ角度という、左右に一杯に揺動旋回させた時
が最大デフレクタ角度である) ことによって舵取装置と
同じ機能を発揮するものである。なお、図2(a)〜図3(a)
にはこのアクチュエータは図の複雑化を避けるため図示
されていない。
【００１８】図５に示す如く上記した左右舷の主推進機
の推力は、リバーサ角度と主機の回転数との組み合わせ
によって制御される、いわゆるコンビネータ制御方式が
採られている（後述する補助推進機についても同様であ
る）。図５は縦軸に主機の回転数ＲＰＭとリバーサ角度
をとり、横軸に推力をとって両者の関係を示した図であ
る。縦軸のリバーサ角度は、上側が前進側、下側が後進
側、０が中立状態を示す。この中立位置はリバーサ機構
Ｒが図2(a)の位置にある状態に対応する。横軸の右側は
前進方向の推力、左側は後進方向の推力を示す。この図
から分かるようにコンビネータ制御とは、小さい推力指
令時は、主機の回転数をアイドル回転まで落としてリバ
ーサ角を変化させることで推力の大きさを調整し、大き
な推力指令時には、リバーサ角度は前進一杯又は後進一
杯の状態に固定し主機の回転数の増減により推力を調整
する制御方式である。
の推力は、リバーサ角度と主機の回転数との組み合わせ
によって制御される、いわゆるコンビネータ制御方式が
採られている（後述する補助推進機についても同様であ
る）。図５は縦軸に主機の回転数ＲＰＭとリバーサ角度
をとり、横軸に推力をとって両者の関係を示した図であ
る。縦軸のリバーサ角度は、上側が前進側、下側が後進
側、０が中立状態を示す。この中立位置はリバーサ機構
Ｒが図2(a)の位置にある状態に対応する。横軸の右側は
前進方向の推力、左側は後進方向の推力を示す。この図
から分かるようにコンビネータ制御とは、小さい推力指
令時は、主機の回転数をアイドル回転まで落としてリバ
ーサ角を変化させることで推力の大きさを調整し、大き
な推力指令時には、リバーサ角度は前進一杯又は後進一
杯の状態に固定し主機の回転数の増減により推力を調整
する制御方式である。
【００１９】上記ジョイスティック１は、図６に示す正
方形で囲まれた領域、即ち、一定の操作面内を自在に動
けるようにしてあり、各主推進機の推力とデフレクタ角
度を、正方形（必ずしも正方形に限定されず例えば円形
等の操作面であってもよい）の操作面内の中心（原点）
０、操作面におけるジョイスティックの操作限界位置で
ある原点の真上・真下端、原点の左右真横端、
これらの中間位置である各対角上の４隅、計９
点の設定点で定義する。即ち、通常は最大推力および最
大デフレクタ角度を単位量（この単位量は制御指令値を
意味し、以下の実施例では最大の時を「１」と設定して
いる）とし、前進側を＋、後進側を−、左回頭を＋、右
回頭を−とする。この単位量は、適用船の固有のものと
して決定され、通常はシュミレーションによって決めら
れる。上記の例では原点以外の８つの設定点において各
主推進機の最大推力の単位量を「１」（絶対値）として
いる。デフレクタ角度については、原点、設定点およ
び設定点においてゼロ、その他の設定点〜、〜
において最大デフレクタ角度の単位量を「１」（絶対
値）としている。例えば、ジョイスティック１を設定点
にとった場合には、操縦装置３から各主推進機の制御
装置（図示せず）に「１」の推力指令値が発信され、最
大推力を発生するようにウオータージェット推進機を制
御する（具体的には図２の油圧シリンダ９を制御する）
ものである。
方形で囲まれた領域、即ち、一定の操作面内を自在に動
けるようにしてあり、各主推進機の推力とデフレクタ角
度を、正方形（必ずしも正方形に限定されず例えば円形
等の操作面であってもよい）の操作面内の中心（原点）
０、操作面におけるジョイスティックの操作限界位置で
ある原点の真上・真下端、原点の左右真横端、
これらの中間位置である各対角上の４隅、計９
点の設定点で定義する。即ち、通常は最大推力および最
大デフレクタ角度を単位量（この単位量は制御指令値を
意味し、以下の実施例では最大の時を「１」と設定して
いる）とし、前進側を＋、後進側を−、左回頭を＋、右
回頭を−とする。この単位量は、適用船の固有のものと
して決定され、通常はシュミレーションによって決めら
れる。上記の例では原点以外の８つの設定点において各
主推進機の最大推力の単位量を「１」（絶対値）として
いる。デフレクタ角度については、原点、設定点およ
び設定点においてゼロ、その他の設定点〜、〜
において最大デフレクタ角度の単位量を「１」（絶対
値）としている。例えば、ジョイスティック１を設定点
にとった場合には、操縦装置３から各主推進機の制御
装置（図示せず）に「１」の推力指令値が発信され、最
大推力を発生するようにウオータージェット推進機を制
御する（具体的には図２の油圧シリンダ９を制御する）
ものである。
【００２０】なお、ある設定点においては、操船上の都
合でこの値そのものを調整・変更しても差し支えない。
例えば、実際の操船の状態をみて、ある設定点では
「１」を「0.75」に変更してもよい。
合でこの値そのものを調整・変更しても差し支えない。
例えば、実際の操船の状態をみて、ある設定点では
「１」を「0.75」に変更してもよい。
【００２１】ジョイスティック１が中間操作点にある
時、例えば図６におけるＡ位置にある場合には、原点０
を含む近傍３点（この場合は原点と設定点）からの
補間により各ウオータージェット推進機の推力とデフレ
クタ角度の制御指令値をジョイスティック１の操作の都
度瞬時に求める。例えばジョイスティックを０点から前
に1/2 、右横に1/4 位置に倒してＡ点にあるとした場
合、この時の推力およびデフレクタ角度を次のように補
間して決定する。
時、例えば図６におけるＡ位置にある場合には、原点０
を含む近傍３点（この場合は原点と設定点）からの
補間により各ウオータージェット推進機の推力とデフレ
クタ角度の制御指令値をジョイスティック１の操作の都
度瞬時に求める。例えばジョイスティックを０点から前
に1/2 、右横に1/4 位置に倒してＡ点にあるとした場
合、この時の推力およびデフレクタ角度を次のように補
間して決定する。
【００２２】 左舷機推力＝（の左舷推力−0 の左舷推力）×1/2 ＋（の左舷推力−の 左舷推力) ×1/4 ＝0.5 右舷機推力＝（の右舷推力−O の右舷推力）×1/2 ＋（の右舷推力−の 右舷推力) ×1/4 ＝0.5 左舷機デフレクタ角度＝（の左舷角度−O の左舷角度) ×1/2 ＋ (の左舷 角度−の左舷角度) ×1/4 ＝−0.25 右舷機デフレクタ角度＝（の右舷角度−O の右舷角度) ×1/2 ＋ (の右舷 角度−の右舷角度) ×1/4 ＝−0.25 上記構成において図７に示す９つの操船例が実現され
る。以下個々に説明していく。図７の上段の数値は推力
の指令値で、左側の数値は左舷機への指令値、右側の数
値は右舷機への指令値を示している。また、下段はデフ
レクタ角度の指令値を示す。前述したように数値自体は
便宜的に設定したものであって、この例では、数値の
「１」は最大推力又は最大デフレクタ角度をとるべき与
えられる指令値を意味している。従って、「１」より小
さい指令値が与えられた時は、最大推力または最大デフ
レクタ角度より小さい推力又はデフレクタ角度をとるよ
うな指令値が操縦装置３の制御装置から各主推進機５、
６に出されていることを意味する。
る。以下個々に説明していく。図７の上段の数値は推力
の指令値で、左側の数値は左舷機への指令値、右側の数
値は右舷機への指令値を示している。また、下段はデフ
レクタ角度の指令値を示す。前述したように数値自体は
便宜的に設定したものであって、この例では、数値の
「１」は最大推力又は最大デフレクタ角度をとるべき与
えられる指令値を意味している。従って、「１」より小
さい指令値が与えられた時は、最大推力または最大デフ
レクタ角度より小さい推力又はデフレクタ角度をとるよ
うな指令値が操縦装置３の制御装置から各主推進機５、
６に出されていることを意味する。
【００２３】図中、略三角形で示すものは、模式的に表
現したウオータージェット推進船、黒矢印はジェット流
の噴出方向（推力方向はこの逆となる）と大きさ、白矢
印は船体の動きを示している。また、右上隅の操縦装置
は、ジョイスティックのとられた位置を示している。
現したウオータージェット推進船、黒矢印はジェット流
の噴出方向（推力方向はこの逆となる）と大きさ、白矢
印は船体の動きを示している。また、右上隅の操縦装置
は、ジョイスティックのとられた位置を示している。
【００２４】０は中立 図７の９つの操船例の図において、中央の図は、ジョイ
スティックが中央原点０の位置にあるから、中立（Ｎ）
状態を示し、この時の左右舷のウオータージェット推進
機は図２(a）の如き状態である。なお、図７における○
内の番号は図６におけるジョイスティックのとられた位
置と対応している。以下同様である。
スティックが中央原点０の位置にあるから、中立（Ｎ）
状態を示し、この時の左右舷のウオータージェット推進
機は図２(a）の如き状態である。なお、図７における○
内の番号は図６におけるジョイスティックのとられた位
置と対応している。以下同様である。
【００２５】は前進 ジョイスティックを図６のの位置にとった時には左右
舷のウオータージェット推進機はいずれも図３(a) の状
態になり、ジェット流は後方に噴出されて前進推力を得
る。この場合、指令値は「１」であるから最大前進推力
を発生し、船は白い矢印方向に進む。
舷のウオータージェット推進機はいずれも図３(a) の状
態になり、ジェット流は後方に噴出されて前進推力を得
る。この場合、指令値は「１」であるから最大前進推力
を発生し、船は白い矢印方向に進む。
【００２６】は前進右回頭 ジョイスティックを図６のの位置（右上斜め隅）にと
った時には左右舷機に付与される推力指令値がいずれも
「１」、デフレクタ角度指令値がいずれも「−１」とな
るので、左右舷機は最大の前進推力を発生し、そのデフ
レクタは、最大のデフレクタ角度まで右に揺動し、ジェ
ット流は斜め後方に噴出され、船は前進右回頭する。
った時には左右舷機に付与される推力指令値がいずれも
「１」、デフレクタ角度指令値がいずれも「−１」とな
るので、左右舷機は最大の前進推力を発生し、そのデフ
レクタは、最大のデフレクタ角度まで右に揺動し、ジェ
ット流は斜め後方に噴出され、船は前進右回頭する。
【００２７】は右舷横進 ジョイスティックを図６のの位置（右横）にとった時
には、左舷機の推力指令値としては「１」、デフレクタ
角度指令値としては「１」が付与され、同時に右舷機の
推力指令値としては「−１」、デフレクタ角度指令値と
しては「−１」が付与される。従って、左舷機のデフレ
クタは、最大のデフレクタ角度まで左に揺動してジェッ
ト流は左斜め後方に噴出し、右舷機のデフレクタは、最
大のデフレクタ角度まで右に揺動し、ジェット流は左斜
め前方に噴出される。この時、船は右舷横進するが、方
位補償がないので船体は左に緩やかに回頭する。
には、左舷機の推力指令値としては「１」、デフレクタ
角度指令値としては「１」が付与され、同時に右舷機の
推力指令値としては「−１」、デフレクタ角度指令値と
しては「−１」が付与される。従って、左舷機のデフレ
クタは、最大のデフレクタ角度まで左に揺動してジェッ
ト流は左斜め後方に噴出し、右舷機のデフレクタは、最
大のデフレクタ角度まで右に揺動し、ジェット流は左斜
め前方に噴出される。この時、船は右舷横進するが、方
位補償がないので船体は左に緩やかに回頭する。
【００２８】は後進左回頭 ジョイスティックを図６のの位置（右下斜め隅）にと
った時には、左舷機および右舷機共にその推力指令値と
しては「−１」、デフレクタ角度指令値としては「−
１」が付与される。従って、左右舷機のいずれのデフレ
クタも、最大のデフレクタ角度まで右に揺動してジェッ
ト流は左斜め上方に噴出されるので、、船は後進左回頭
する。
った時には、左舷機および右舷機共にその推力指令値と
しては「−１」、デフレクタ角度指令値としては「−
１」が付与される。従って、左右舷機のいずれのデフレ
クタも、最大のデフレクタ角度まで右に揺動してジェッ
ト流は左斜め上方に噴出されるので、、船は後進左回頭
する。
【００２９】は後進 ジョイスティックを図６のの位置にとった時には、左
右舷機にはいずれも「−１」の推力指令値が付与され
る。デフレクタ角度はいずれも「０」であるからジェッ
ト流は前方に噴出し（図４参照）、最大後進推力を発生
し、船は真っ直ぐ後方へ進む。
右舷機にはいずれも「−１」の推力指令値が付与され
る。デフレクタ角度はいずれも「０」であるからジェッ
ト流は前方に噴出し（図４参照）、最大後進推力を発生
し、船は真っ直ぐ後方へ進む。
【００３０】は後進右回頭 ジョイスティックを図６のの位置にとった時には、左
右舷機にはいずれも「−１」の推力指令値が付与され、
同時にデフレクタ角度指令値としては「１」が付与され
る。従って、デフレクタは左に揺動し、ジェット流は右
斜め前方に噴出するので、船は後進右回頭する。
右舷機にはいずれも「−１」の推力指令値が付与され、
同時にデフレクタ角度指令値としては「１」が付与され
る。従って、デフレクタは左に揺動し、ジェット流は右
斜め前方に噴出するので、船は後進右回頭する。
【００３１】は左舷横進 ジョイスティックを図６のの位置にとった時には、左
舷機には「−１」の推力指令値、「１」のデフレクタ角
度が付与され、同時に右舷機には「１」の推力指令値、
「−１」のデフレクタ角度が付与される。従って、左舷
機のデフレクタは左に揺動して右斜め前方にジェット流
を噴出し、右舷機のデフレクタは右に揺動して右斜め後
方にジェット流を噴出するので、船は左舷横進するが、
方位補償がないので船体は右に緩やかに回頭する。
舷機には「−１」の推力指令値、「１」のデフレクタ角
度が付与され、同時に右舷機には「１」の推力指令値、
「−１」のデフレクタ角度が付与される。従って、左舷
機のデフレクタは左に揺動して右斜め前方にジェット流
を噴出し、右舷機のデフレクタは右に揺動して右斜め後
方にジェット流を噴出するので、船は左舷横進するが、
方位補償がないので船体は右に緩やかに回頭する。
【００３２】は前進左回頭 ジョイスティックを図６のの位置にとった時には、左
右舷機にはいずれも推力指令値「１」、デフレクタ角度
指令値「１」が付与される。従って、左右舷機のデフレ
クタはいずれも左に揺動し、ジェット流を左斜め後方に
噴出するので、船は前進左回頭する。
右舷機にはいずれも推力指令値「１」、デフレクタ角度
指令値「１」が付与される。従って、左右舷機のデフレ
クタはいずれも左に揺動し、ジェット流を左斜め後方に
噴出するので、船は前進左回頭する。
【００３３】なお、ジョイスティックを図６のＡ点（中
間位置）にとった時には、前述した補間で求めたよう
に、左舷機推力指令値は0.5 、右舷機推力指令値も0.5
、左舷機デフレクタ角度は−0.25、右舷機デフレクタ
角度も−0.25となる。従って、この時、船は図７の前
進右回頭の状態と同じ動きを緩やかに（旋回半径を大き
く）とることになる。
間位置）にとった時には、前述した補間で求めたよう
に、左舷機推力指令値は0.5 、右舷機推力指令値も0.5
、左舷機デフレクタ角度は−0.25、右舷機デフレクタ
角度も−0.25となる。従って、この時、船は図７の前
進右回頭の状態と同じ動きを緩やかに（旋回半径を大き
く）とることになる。
【００３４】図８には、４軸のウオータージェット推進
機を１本のジョイスティックと１つの回頭ダイヤルで操
縦するものが示されている。すなわち、図８(a) に示す
ように、船の離着岸時に一人で操作（ワンマンコントロ
ール）し易いように上記と同様な全方向性を有する１本
のジョイスティック１と１個の回頭ダイヤル２を備えた
遠隔の操縦装置（コントローラを含む）３が設置されて
いる。船尾端部に配設された４機のウオータジェット推
進機５〜８それぞれにウオータジェット推進機を作動さ
せるための主機４が連結されており、これによって４機
４軸のウオータジェット推進装置が形成されている。な
お、左舷の内側（船体中央寄り）に配置したものを左舷
主推進機（内側機）５、外側に配置したものを左舷補助
推進機（外側機）７といい、これらとそれぞれ対称位置
に配置され対となっているものを、それぞれ右舷主推進
機（内側機）６、右舷補助推進機（外側機）８という。
機を１本のジョイスティックと１つの回頭ダイヤルで操
縦するものが示されている。すなわち、図８(a) に示す
ように、船の離着岸時に一人で操作（ワンマンコントロ
ール）し易いように上記と同様な全方向性を有する１本
のジョイスティック１と１個の回頭ダイヤル２を備えた
遠隔の操縦装置（コントローラを含む）３が設置されて
いる。船尾端部に配設された４機のウオータジェット推
進機５〜８それぞれにウオータジェット推進機を作動さ
せるための主機４が連結されており、これによって４機
４軸のウオータジェット推進装置が形成されている。な
お、左舷の内側（船体中央寄り）に配置したものを左舷
主推進機（内側機）５、外側に配置したものを左舷補助
推進機（外側機）７といい、これらとそれぞれ対称位置
に配置され対となっているものを、それぞれ右舷主推進
機（内側機）６、右舷補助推進機（外側機）８という。
【００３５】図８(b) にも示すように、４基のウオータ
ジェット推進機のうち２基（この例では一対の内側機
５、６）は前後進を司るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデ
フレクタ機構Ｄとを有する主推進機５，６として構成さ
れ、他の２基（外側機７、８）はリバーサ機構Ｒのみ有
する（水平に揺動旋回せず固定式である）。内側機５、
６と外側機７、８とは必ずしも同じ能力に設定する必要
はないが、少なくとも対となっているもの同志は、制御
の複雑化を避ける観点から同一の能力に設定しておくの
がよい。
ジェット推進機のうち２基（この例では一対の内側機
５、６）は前後進を司るリバーサ機構Ｒと操舵を司るデ
フレクタ機構Ｄとを有する主推進機５，６として構成さ
れ、他の２基（外側機７、８）はリバーサ機構Ｒのみ有
する（水平に揺動旋回せず固定式である）。内側機５、
６と外側機７、８とは必ずしも同じ能力に設定する必要
はないが、少なくとも対となっているもの同志は、制御
の複雑化を避ける観点から同一の能力に設定しておくの
がよい。
【００３６】ジョイスティック１は、左右舷主推進機
５、６の各主機４の回転数とそのリバーサ機構Ｒないし
デフレクタ機構Ｄを制御するもので、図１の装置と同様
な要領で制御指令値が決定される。ジョイスティック１
の近傍には回頭ダイヤル２が設けてあり、この回頭ダイ
ヤル２は、左右舷補助推進機７、８の各主機４の回転数
とそのリバーサ機構を制御するものである。ジョイステ
ィック１は、補助推進機７、８の制御とは無関係であ
る。すなわち、回頭ダイヤル２の回転角ゼロ位置を推力
ゼロの中立原点とし、左右対称の一定回転角（通常は９
０°）位置において各補助推進機７、８の最大推力の単
位量を設定し（図１０参照）、該回頭ダイヤル２を操作
することにより、主推進機７、８とは別個独立に、各補
助推進機７、８のリバーサ機構を介して各補助推進機
７、８の前後進推力を制御できるようになっている。
５、６の各主機４の回転数とそのリバーサ機構Ｒないし
デフレクタ機構Ｄを制御するもので、図１の装置と同様
な要領で制御指令値が決定される。ジョイスティック１
の近傍には回頭ダイヤル２が設けてあり、この回頭ダイ
ヤル２は、左右舷補助推進機７、８の各主機４の回転数
とそのリバーサ機構を制御するものである。ジョイステ
ィック１は、補助推進機７、８の制御とは無関係であ
る。すなわち、回頭ダイヤル２の回転角ゼロ位置を推力
ゼロの中立原点とし、左右対称の一定回転角（通常は９
０°）位置において各補助推進機７、８の最大推力の単
位量を設定し（図１０参照）、該回頭ダイヤル２を操作
することにより、主推進機７、８とは別個独立に、各補
助推進機７、８のリバーサ機構を介して各補助推進機
７、８の前後進推力を制御できるようになっている。
【００３７】図１の装置と比較した場合、一対の補助推
進機を追加装備し、この補助推進機の制御のための回頭
ダイヤルを設けて主推進機とは独立に制御することによ
り、回頭モーメントのみを発生するようにした点が異な
る。
進機を追加装備し、この補助推進機の制御のための回頭
ダイヤルを設けて主推進機とは独立に制御することによ
り、回頭モーメントのみを発生するようにした点が異な
る。
【００３８】図８は４機４軸の装備例であるが、図９に
示す如く６機６軸、図示していなが８機８軸でもよい。
主推進機の能力を強化する必要がある場合には、主推進
機５、６を二対以上設置することもある。
示す如く６機６軸、図示していなが８機８軸でもよい。
主推進機の能力を強化する必要がある場合には、主推進
機５、６を二対以上設置することもある。
【００３９】図１０は、上記構成における操船例の一部
である。図７にない操船例のみを示す。補助推進機７、
８を装備することによって船首部にバウスラスタを設け
たと同様な機能（これを方位補償機能という）を得る。
回頭ダイヤルをａ位置にとった時には推力発生せず、こ
れより９０°回転してｃ位置にもってきた時には左舷補
助推進機７には「−１」の指令値、右舷補助推進機８に
は「＋１」の指令値が与えられるようになっている。逆
に操作した場合にはこの符号は逆になる。また、ａとｃ
の中間位置(45 °回転) に回頭ダイヤルをもってきた時
には指令値が「0.5 」になる。つまり、回頭ダイヤルの
回転角に応じて線形的に指令値が変化する。
である。図７にない操船例のみを示す。補助推進機７、
８を装備することによって船首部にバウスラスタを設け
たと同様な機能（これを方位補償機能という）を得る。
回頭ダイヤルをａ位置にとった時には推力発生せず、こ
れより９０°回転してｃ位置にもってきた時には左舷補
助推進機７には「−１」の指令値、右舷補助推進機８に
は「＋１」の指令値が与えられるようになっている。逆
に操作した場合にはこの符号は逆になる。また、ａとｃ
の中間位置(45 °回転) に回頭ダイヤルをもってきた時
には指令値が「0.5 」になる。つまり、回頭ダイヤルの
回転角に応じて線形的に指令値が変化する。
【００４０】図１０に示す如く、いま、ジョイスティッ
クは中立点に保持し、回頭ダイヤルをc 位置までもって
きたとすると、左舷と右舷の補助推進機のジェット流の
方向は逆になり( 左舷は後進推力、右舷は前進推力) 、
船はその場で左回頭する。これと対称のd 位置にとった
時には右回頭する。
クは中立点に保持し、回頭ダイヤルをc 位置までもって
きたとすると、左舷と右舷の補助推進機のジェット流の
方向は逆になり( 左舷は後進推力、右舷は前進推力) 、
船はその場で左回頭する。これと対称のd 位置にとった
時には右回頭する。
【００４１】一方、ジョイスティック1 を右真横に倒
し、かつ、回頭ダイヤルをb 位置にもってきた時には、
図7 のの操船例に方位補償機能が付加されことにな
り、船は左舷方向に真横に移動する。同様にジョイステ
ィックと回頭ダイヤルをこれと対称位置にとった時には
図7 のの操船例に方位補償機能が付加され、船は右舷
方向に真横に移動する。つまり、補助推進機７、８を装
備することによって船首部にバウスラスタを設けたと同
様な機能を得ることができる。
し、かつ、回頭ダイヤルをb 位置にもってきた時には、
図7 のの操船例に方位補償機能が付加されことにな
り、船は左舷方向に真横に移動する。同様にジョイステ
ィックと回頭ダイヤルをこれと対称位置にとった時には
図7 のの操船例に方位補償機能が付加され、船は右舷
方向に真横に移動する。つまり、補助推進機７、８を装
備することによって船首部にバウスラスタを設けたと同
様な機能を得ることができる。
【００４２】図１１の装置では、機器構成は図８の装置
と同様、４機４軸であるが、回頭ダイヤルを設けず、１
本のジョイスティックのみで両舷の主推進機５、６と補
助推進機７、８を制御するようにしたものである。
と同様、４機４軸であるが、回頭ダイヤルを設けず、１
本のジョイスティックのみで両舷の主推進機５、６と補
助推進機７、８を制御するようにしたものである。
【００４３】すなわち、ジョイスティック１を一定の正
方形の操作面内を自在に動けるものとし、該操作面内の
中心を推力ゼロの中立原点とし、該原点を通る上下端、
左右端および４隅の計８つの設定点において各主推進機
７、８の推力の単位量を設定し、更に原点および上下端
をデフレクタ角度ゼロの中立点とし且つ左右端と４隅に
おいてデフレクタ角度の単位量を設定する。そして原点
と上下端を各補助推進機７、８の推力ゼロの中立点と
し、かつ左右端と４隅の計６点において各補助推進機
７、８の推力の単位量を設定する。また、該ジョイステ
ィック１の操作面内の中間操作点については原点を含む
近傍の上記設定点の３点からの補間により推力指令値、
デフレクタ角度指令値を求め、これらの指令値に基づき
１本のジョイスティックによって左右舷主推進機５、６
の前後進推力とデフレクタ角度および左右舷補助推進機
７、８の前後推力を制御する。
方形の操作面内を自在に動けるものとし、該操作面内の
中心を推力ゼロの中立原点とし、該原点を通る上下端、
左右端および４隅の計８つの設定点において各主推進機
７、８の推力の単位量を設定し、更に原点および上下端
をデフレクタ角度ゼロの中立点とし且つ左右端と４隅に
おいてデフレクタ角度の単位量を設定する。そして原点
と上下端を各補助推進機７、８の推力ゼロの中立点と
し、かつ左右端と４隅の計６点において各補助推進機
７、８の推力の単位量を設定する。また、該ジョイステ
ィック１の操作面内の中間操作点については原点を含む
近傍の上記設定点の３点からの補間により推力指令値、
デフレクタ角度指令値を求め、これらの指令値に基づき
１本のジョイスティックによって左右舷主推進機５、６
の前後進推力とデフレクタ角度および左右舷補助推進機
７、８の前後推力を制御する。
【００４４】図１２に設定した制御指令値の例を示す。
例えば、ジョイスティックを、の操作点にとった時
には、各主推進機に与えられる推力の単位量すなわち推
力指令値は最大の「１」又は「−１」であり、各補助推
進機の推力はゼロ、デフレクタ角度はいずれもゼロであ
る。の操作点では、各主推進機の推力指令値は「0.5
」、デフレクタ角度は「−1 」、各補助推進機の推力
は右舷「−0.75」、左舷「0.75」、デフレクタ角度はい
ずれもゼロである。「0.5 」や「0.75」の値そのものは
絶対的なものでなく、これは、船の固有の性質（例えば
船種、船型、幅、長さ等の諸要素から固有に有する重心
位置、旋回性等）に係わるものである。図１２は通常シ
ュミレーションによって一般的に決定したものであるか
ら、実際の船の動きが要求に合わなければ船上で船長が
これらを例えば「0.75」の値を「１」に設定し直しても
差し支えない。この場合には船の動きが多少変わってく
る（例えば船の旋回半径が変わる）だけである。
例えば、ジョイスティックを、の操作点にとった時
には、各主推進機に与えられる推力の単位量すなわち推
力指令値は最大の「１」又は「−１」であり、各補助推
進機の推力はゼロ、デフレクタ角度はいずれもゼロであ
る。の操作点では、各主推進機の推力指令値は「0.5
」、デフレクタ角度は「−1 」、各補助推進機の推力
は右舷「−0.75」、左舷「0.75」、デフレクタ角度はい
ずれもゼロである。「0.5 」や「0.75」の値そのものは
絶対的なものでなく、これは、船の固有の性質（例えば
船種、船型、幅、長さ等の諸要素から固有に有する重心
位置、旋回性等）に係わるものである。図１２は通常シ
ュミレーションによって一般的に決定したものであるか
ら、実際の船の動きが要求に合わなければ船上で船長が
これらを例えば「0.75」の値を「１」に設定し直しても
差し支えない。この場合には船の動きが多少変わってく
る（例えば船の旋回半径が変わる）だけである。
【００４５】さて、上記のような制御内容を有する操縦
装置において、1 本のジョイスティックを操作すること
によって図１２の〜の操船例が実現される。これら
の図において船尾端の黒い矢印は、噴流の方向( 推力方
向はこの逆) と大きさを示し、船体に示した白い矢印は
船の動きを示すことは上記と同様である。つまり、前述
した図７の操船例がそのまま実現できるが、左右舷少な
くとも一対の補助推進機７、８を配備したことにより、
との操作点において、方位補償機能が付与され、回
頭しない右舷横進、左舷横進ができる。その他は図７と
同様であるのでここでは説明は省略する。
装置において、1 本のジョイスティックを操作すること
によって図１２の〜の操船例が実現される。これら
の図において船尾端の黒い矢印は、噴流の方向( 推力方
向はこの逆) と大きさを示し、船体に示した白い矢印は
船の動きを示すことは上記と同様である。つまり、前述
した図７の操船例がそのまま実現できるが、左右舷少な
くとも一対の補助推進機７、８を配備したことにより、
との操作点において、方位補償機能が付与され、回
頭しない右舷横進、左舷横進ができる。その他は図７と
同様であるのでここでは説明は省略する。
【００４６】特に図示はしていないが、図１１の装置と
同様に、４機４軸のウオータージェット推進機におい
て、補助推進機に対して更に図８の回頭ダイヤルを付加
してもよい。すなわち、左右舷一対の補助推進機に対し
て１つの回頭ダイヤルをジョイスティックの近傍に設
け、この回頭ダイヤルの回転角ゼロ位置を中立原点と
し、左右対称の一定回転角（通常９０°）位置において
左右舷の各補助推進機の最大推力の単位量を設定する。
そして、回頭ダイヤルの制御指令値とジョイスティック
の制御指令値とを重ね合わせて各補助推進機のリバーサ
機構を介して前後進推力を制御するようにしたものであ
る。両者の指令を重ね合わせた場合にその値が最大推力
を超える場合には、最大推力に固定されるようになって
いる。
同様に、４機４軸のウオータージェット推進機におい
て、補助推進機に対して更に図８の回頭ダイヤルを付加
してもよい。すなわち、左右舷一対の補助推進機に対し
て１つの回頭ダイヤルをジョイスティックの近傍に設
け、この回頭ダイヤルの回転角ゼロ位置を中立原点と
し、左右対称の一定回転角（通常９０°）位置において
左右舷の各補助推進機の最大推力の単位量を設定する。
そして、回頭ダイヤルの制御指令値とジョイスティック
の制御指令値とを重ね合わせて各補助推進機のリバーサ
機構を介して前後進推力を制御するようにしたものであ
る。両者の指令を重ね合わせた場合にその値が最大推力
を超える場合には、最大推力に固定されるようになって
いる。
【００４７】
【発明の効果】請求項１に係る発明では、一対の補助推
進機のジェット流の方向を逆にして回頭モーメント発生
させることによって操船における方位補償機能を付加し
得るので、船首にバウスラスタを設けたと同様の操船、
つまり、船を回頭させずに右舷横進、左舷横進させるこ
とができる。
進機のジェット流の方向を逆にして回頭モーメント発生
させることによって操船における方位補償機能を付加し
得るので、船首にバウスラスタを設けたと同様の操船、
つまり、船を回頭させずに右舷横進、左舷横進させるこ
とができる。
【００４８】請求項２及び３に係る発明では、複数機の
ウオータジェット推進機をジョイスティックのみで、或
いはこれと回頭ダイヤルを操作するだけで操船要素の最
も多い離着岸時の操船を全て行うことができるので、ワ
ンマンコントロールに最適なウオータージェット推進機
の操縦装置を実現できる。
ウオータジェット推進機をジョイスティックのみで、或
いはこれと回頭ダイヤルを操作するだけで操船要素の最
も多い離着岸時の操船を全て行うことができるので、ワ
ンマンコントロールに最適なウオータージェット推進機
の操縦装置を実現できる。
【００４９】また、ジョイスティック又は回頭ダイヤル
の操作と、実際に船が動く方向とが一致するように構成
できるので、操船者の感覚にも合致し、操船が極めてや
り易くなる。その結果、迅速的確な操船が可能となり、
離着岸に要する時間が大幅に短縮される。
の操作と、実際に船が動く方向とが一致するように構成
できるので、操船者の感覚にも合致し、操船が極めてや
り易くなる。その結果、迅速的確な操船が可能となり、
離着岸に要する時間が大幅に短縮される。
【００５０】複数機のウオータジェット推進装置を備え
ているので、それだけ操船力の増大を図ることが容易に
なり、大型船の操船に最適なウオータジェット推進装置
を得ることができる。
ているので、それだけ操船力の増大を図ることが容易に
なり、大型船の操船に最適なウオータジェット推進装置
を得ることができる。
【００５１】特に、請求項３に係る発明では、ジョイス
ティックのみの操作で船の真横移動、小さい半径での急
速回頭が可能となる。
ティックのみの操作で船の真横移動、小さい半径での急
速回頭が可能となる。
【図１】２機２軸のウォータージェット推進装置を装備
した船を示し、(a) は２軸のウオータジェット推進船の
模式的な平面図、(b) は２機のウオータジェット推進機
を配設した船尾端部の拡大斜視図である。
した船を示し、(a) は２軸のウオータジェット推進船の
模式的な平面図、(b) は２機のウオータジェット推進機
を配設した船尾端部の拡大斜視図である。
【図２】(a) は同ウオータージェット推進機の中立状態
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
【図３】(a) は同ウオータージェット推進機の前進状態
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
【図４】(a) は同ウオータージェット推進機の後進状態
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
を示す側断面図、(b) はその時の指令値の表である。
【図５】コンビネータ制御の説明図である。
【図６】ジョイスティックの操作範囲を示す図である。
【図７】指令値と操船例を示す図である。
【図８】この出願発明の実施形態を示し、(a) は、４軸
のウオータージェット推進船の模式図、(b) は主推進機
と補助推進機とを船尾端部に配備した拡大斜視図であ
る。
のウオータージェット推進船の模式図、(b) は主推進機
と補助推進機とを船尾端部に配備した拡大斜視図であ
る。
【図９】６軸のウオータージェット推進船の場合の船尾
平面図である。
平面図である。
【図１０】指令値と操船例の図である。
【図１１】この出願発明の他の実施形態を示す４軸のウ
オータージェット推進船の模式図である。
オータージェット推進船の模式図である。
【図１２】指令値と操船例の図である。
１…ジョイスティック ２…回頭ダイヤル ３…操縦装置 ４…主機 ５…（左舷）主推進機 ６…（右舷）主推進機 ７…（左舷）補助推進機 ８…（右舷）補助推進機 Ｒ…リバーサ機構 Ｄ…デフレクタ機構
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−162195（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−24388（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−301435（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−20388（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−28096（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−134895（ＪＰ，Ｕ) 特公 平３−14680（ＪＰ，Ｂ２) 特公 平３−39876（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B63H 25/00 - 25/02 B63H 25/42 B63H 25/46 B63H 11/10 - 11/11 G05G 9/047 H01C 10/20 A63F 9/22 G06F 3/033
Claims (3)
- 【請求項１】 前後進推力を制御するリバーサ機構とデ
フレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推進
機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオータ
ージェット推進船において、 更に左右舷に少なくとも一対のリバーサ機構を有する補
助推進機を該主推進機とは独立に制御できるように配備
し、該一対の補助推進機のジェット流の方向を逆にして
回頭モーメントを発生させることによって操船における
方位補償機能を付加し得るようにした、舶用ウオーター
ジェット推進機の操縦装置。 - 【請求項２】 前後進推力を制御するリバーサ機構とデ
フレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推進
機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオータ
ージェット推進船において、 更に左右舷に少なくとも一対のリバーサ機構を有する補
助推進機を配備し、該一対の補助推進機のジェット流の
方向を逆にして回頭モーメントを発生させることによっ
て操船における方位補償機能を付加し得るようにし、 １本のジョイスティックを設けて、該ジョイスティック
を一定の操作面内を自在に動けるものとし、該操作面内
の中心を中立原点とし、該ジョイスティックの該操作面
における操作限界位置に複数の設定点を定め、この複数
の設定点において左右舷の各主推進機の最大推力および
最大デフレクタ角度の単位量を定めると共に、該ジョイ
スティックの操作面内の中間操作点については該原点を
含む近傍の２つの上記設定点の３点からの補間により推
力指令値、デフレクタ角度指令値を求め、これらの指令
値に基づき上記１本のジョイスティックによって前記左
右舷主推進機の前後進推力とデフレクタ角度を制御する
ようにし、 前記一対の補助推進機に対して１つの回頭ダイヤルを該
ジョイスティックの近傍に設け、この回頭ダイヤルの回
転角ゼロ位置を推力ゼロの中立原点とし、左右対称の一
定回転角位置において各補助推進機の最大推力の単位量
を設定し、該回頭ダイヤルを操作することにより主推進
機とは別個独立に各補助推進機の前後進推力を制御する
ようにしたことを特徴とする、舶用ウオータージェット
推進機の操縦装置。 - 【請求項３】 前後進推力を制御するリバーサ機構とデ
フレクタ角度を制御するデフレクタ機構を有する主推進
機を船尾部の左右舷に少なくとも一対配備したウオータ
ージェット推進船において、 更に左右舷に少なくとも一対のリバーサ機構を有する補
助推進機を配備し、該一対の補助推進機のジェット流の
方向を逆にして回頭モーメントを発生させることによっ
て操船における方位補償機能を付加し得るようにし、 １本のジョイスティックを設けて、該ジョイスティック
を一定の操作面内を自在に動けるものとし、該操作面内
の中心を中立原点とし、該ジョイスティックの該操作面
における操作限界位置に複数の設定点を定め、この複数
の設定点において前記左右舷の各主推進機と各補助推進
機の最大推力の単位量および各主推進機の最大デフレク
タ角度の単位量を定めると共に、該ジョイスティックの
操作面内の中間操作点については原点を含む近傍の２つ
の上記設定点の３点からの補間により推力指令値、デフ
レクタ角度指令値を求め、これらの指令値に基づき上記
１本のジョイスティックによって左右舷主推進機の前後
進推力とデフレクタ角度および左右舷補助推進機の前後
進推力を制御するようにしたことを特徴とする、舶用ウ
オータージェット推進機の操縦装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7320078A JP2788216B2 (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 |
| EP19960119265 EP0778196B1 (en) | 1995-12-08 | 1996-12-02 | Control device of a water-jet propulser for a watercraft |
| DE1996607573 DE69607573T2 (de) | 1995-12-08 | 1996-12-02 | Vorrichtung zur Steuerung eines Wasserstrahl-Antriebsgeräts für ein Wasserfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7320078A JP2788216B2 (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09156596A JPH09156596A (ja) | 1997-06-17 |
| JP2788216B2 true JP2788216B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=18117479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7320078A Expired - Fee Related JP2788216B2 (ja) | 1995-12-08 | 1995-12-08 | 舶用ウオータジェット推進機の操縦装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0778196B1 (ja) |
| JP (1) | JP2788216B2 (ja) |
| DE (1) | DE69607573T2 (ja) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19804661A1 (de) * | 1998-02-06 | 1999-08-19 | Schoenwaelder | Seitenwandluftkissenwasserfahrzeug |
| DE19856305A1 (de) * | 1998-12-07 | 2000-06-08 | Dirk Buechler | Schiffsantrieb |
| US6230642B1 (en) * | 1999-08-19 | 2001-05-15 | The Talaria Company, Llc | Autopilot-based steering and maneuvering system for boats |
| NZ513559A (en) * | 1999-11-09 | 2002-10-25 | Cwf Hamilton & Co Ltd | Directional control for twin jet powered water vessel |
| DE19963476A1 (de) | 1999-12-28 | 2001-07-19 | Peter Mueller | Handhebelsteuerung für Motor- und Sportboote |
| US7052338B2 (en) | 2001-08-06 | 2006-05-30 | Morvillo Robert A | Integral reversing and trim deflector and control mechanism |
| US7037150B2 (en) * | 2001-09-28 | 2006-05-02 | Morvillo Robert A | Method and apparatus for controlling a waterjet-driven marine vessel |
| US7222577B2 (en) | 2001-09-28 | 2007-05-29 | Robert A. Morvillo | Method and apparatus for controlling a waterjet-driven marine vessel |
| JP4339016B2 (ja) | 2002-05-20 | 2009-10-07 | 川崎重工業株式会社 | 推力配分方法及び推力配分装置 |
| US11472531B2 (en) | 2003-07-15 | 2022-10-18 | Robert A. Morvillo | Method and apparatus for controlling a waterjet-driven marine vessel |
| DE10357309A1 (de) * | 2003-12-05 | 2005-07-07 | Schönwälder, Joachim, Dipl.-Ing. | Schubrohr |
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| WO2013122515A1 (en) * | 2012-02-14 | 2013-08-22 | Cpac Systems Ab | Rotation and translation control system for vessels |
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| US9233740B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-01-12 | Robert A. Morvillo | Variable trim deflector system with protruding foil and method for controlling a marine vessel |
| JP7293035B2 (ja) * | 2019-08-09 | 2023-06-19 | 川崎重工業株式会社 | 船舶 |
| SE545035C2 (en) | 2020-11-06 | 2023-03-07 | Kongsberg Maritime Sweden Ab | A method for controlling a water jet propulsion device |
| JP2023095388A (ja) * | 2021-12-24 | 2023-07-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 船舶推進システムおよび船舶 |
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| US4176616A (en) * | 1977-07-08 | 1979-12-04 | Robins Thomas L | Variable thrust controller for water jet propulsion system |
| SE449207B (sv) * | 1982-01-27 | 1987-04-13 | Kamewa Ab | Reverseringsanordning vid marint straldriftsaggregat |
| JPH01285486A (ja) | 1988-05-12 | 1989-11-16 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 船舶用操縦装置 |
| ES2036761T3 (es) * | 1988-07-25 | 1993-06-01 | Gunter Abel | Gobierno de buques. |
| DE4033674A1 (de) * | 1989-12-22 | 1991-07-04 | Merz Josef | Verfahren zum betrieb eines wasserstrahlantriebs fuer wasserfahrzeuge und anordnung zur durchfuehrung des verfahrens |
| JP2882930B2 (ja) * | 1992-02-17 | 1999-04-19 | 川崎重工業株式会社 | 船舶の操縦装置 |
| JPH06301435A (ja) * | 1993-04-13 | 1994-10-28 | Fuji Photo Optical Co Ltd | ジョイスティックを用いた操作制御装置 |
-
1995
- 1995-12-08 JP JP7320078A patent/JP2788216B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1996
- 1996-12-02 DE DE1996607573 patent/DE69607573T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-02 EP EP19960119265 patent/EP0778196B1/en not_active Expired - Lifetime
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