JP2014073700A - 船舶推進システム及び船舶推進機の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】少なくとも4機の推進機を搭載した船舶において、操作部による操作指示に基づいて効果的に船舶を横移動させることができる船舶推進システム及び船舶推進機の制御方法を提供する。
【解決手段】制御部は、操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、第1合力F1の作用点P1が第2合力F2の作用点P2より後方に位置するように、複数の船舶推進機3a〜3dの前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御する。第1合力は、第1左舷推進機3aと第1右舷推進機3cとが発生させる推進力の合力である。第2合力は、第2左舷推進機3bと第2右舷推進機3dとが発生させる推進力の合力である。
【選択図】図4
【解決手段】制御部は、操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、第1合力F1の作用点P1が第2合力F2の作用点P2より後方に位置するように、複数の船舶推進機3a〜3dの前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御する。第1合力は、第1左舷推進機3aと第1右舷推進機3cとが発生させる推進力の合力である。第2合力は、第2左舷推進機3bと第2右舷推進機3dとが発生させる推進力の合力である。
【選択図】図4
Description
本発明は、船舶推進システム及び船舶推進機の制御方法に関する。
船舶には、高速性能、転回性能、操向安定性などの船舶の性能を向上させるために複数の船舶推進機が搭載されるものがある。一方、操船に熟練したユーザでなくても複数の船舶推進機を備えた船舶の操作を容易にするため、少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能な操作部が、船舶に搭載されることがある。
例えば、特許文献1は、2機の推進機をジョイスティックで操作する船舶を開示している。この船舶では、ジョイスティックによる操作指示に基づいて、船舶を横移動或いは回転させるように、2機の推進機が制御される。
特許文献2は、4機の推進機が搭載された船舶を開示している。この船舶では、ジョイスティックによる操作指示に基づいて船舶を移動あるいは回転させるように、4機の推進機のうちの内側の2機が制御される。ただし、外側に配置された2機の推進機は、補助推進機であり、転舵されない。
4機の推進機を搭載した船舶において、操作部による操作指示に基づいて船舶を横移動させる場合、特許文献1の2機掛けの船舶での制御を、そのまま4機掛けの船舶に適用すると次のような問題が生じる。図10に示すように、船舶100を横移動させるためには、4機の推進機101−104が発生させる推進力の作用線の交点を、全て抵抗中心RCに一致させる必要がある。しかし、推進機の転舵角には限界があるので、外側の推進機101,104については、その作用線L101,L104が抵抗中心RCを通るまで転舵できないことがある。
また、特許文献2のように、内側の2機の推進機のみを転舵させて横移動することも考えられる。しかし、この場合、横方向の推進力が小さいため、4機の推進機が搭載されるような比較的大型の船舶に対しては、十分な推進力を発生できないことがある。
本発明の目的は、少なくとも4機の推進機を搭載した船舶において、操作部による操作指示に基づいて効果的に船舶を横移動させることができる船舶推進システム及び船舶推進機の制御方法を提供することにある。
本発明の第1の態様に係る船舶推進システムは、複数の船舶推進機と、操作部と、制御部とを備える。複数の船舶推進機は、第1左舷推進機と、第2左舷推進機と、第1右舷推進機と、第2右舷推進機とを含む。第1左舷推進機は、船体の前後方向に延びる中心線よりも左方に配置される。第2左舷推進機は、第1左舷推進機よりも左方に配置される。第1右舷推進機は、中心線よりも右方に配置される。第2右舷推進機は、第1右舷推進機よりも右方に配置される。複数の船舶推進機は、互いに独立して前後進の切り替え可能に構成される。複数の船舶推進機は、互いに独立して転舵可能に構成される。操作部は、少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能に構成される。制御部は、操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、第1合力の作用点が第2合力の作用点より後方に位置するように、複数の船舶推進機の前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御する。第1合力は、第1左舷推進機と第1右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。第2合力は、第2左舷推進機と第2右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。
本発明の第2の態様に係る船舶推進機の制御方法は、複数の船舶推進機を制御するための制御方法である。複数の船舶推進機は、第1左舷推進機と、第2左舷推進機と、第1右舷推進機と、第2右舷推進機とを含む。第1左舷推進機は、船体の前後方向に延びる中心線よりも左方に配置される。第2左舷推進機は、第1左舷推進機よりも左方に配置される。第1右舷推進機は、中心線よりも右方に配置される。第2右舷推進機は、第1右舷推進機よりも右方に配置される。複数の船舶推進機は、互いに独立して前後進の切り替え可能に構成される。複数の船舶推進機は、互いに独立して転舵可能に構成される。船舶推進システムの制御方法は、次のステップを備える。第1ステップでは、少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能な操作部からの操作指示を受信する。第2ステップでは、操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、第1合力の作用点が第2合力の作用点より後方に位置するように、複数の船舶推進機の前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御する。第1合力は、第1左舷推進機と第1右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。第2合力は、第2左舷推進機と第2右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。
本発明では、操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、第1合力の作用点が第2合力の作用点より後方に位置するように、複数の船舶推進機が制御される。第1合力は、第1左舷推進機と第1右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。すなわち、第1合力は、内側の2つの推進機が発生させる推進力の合力である。第2合力は、第2左舷推進機と第2右舷推進機とが発生させる推進力の合力である。すなわち、外側の2つの推進機が発生させる推進力の合力である。従って、船体は、内側の2つの推進機の合力と、外側の2つの推進機の合力とのバランスによって横移動する。この場合、第2合力の作用点は第1合力の作用点より前方に位置するため、外側の2つの推進機の転舵角を小さくすることができる。また、4機の推進機の合力によって船体が移動するため、十分な推進力を得ることができる。これにより、本発明では、操作部による操作指示に基づいて効果的に船舶を横移動させることができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図1は、船舶1を示す模式図。船舶1は、本発明の実施形態に係る船舶推進システムを搭載している。図1に示すように、船舶1は、船体2と、複数の船舶推進機3a−3dを備える。船舶推進機3a−3dは、船外機である。具体的には、船舶1は、第1左舷推進機3a(以下、「第1P機3a」と呼ぶ)と、第2左舷推進機3b(以下、「第2P機3b」と呼ぶ)と、第1右舷推進機3c(以下、「第1S機3c」と呼ぶ)と、第2右舷推進機3d(以下、「第2S機3d」と呼ぶ)とを備えている。
各推進機3a−3dは、船体2の船尾に取り付けられる。推進機3a−3dは、船体2の幅方向に並んで配置されている。具体的には、第1P機3aは、船体2の前後方向に延びる中心線C1よりも左方に配置される。第2P機3bは、第1P機3aよりも左方に配置される。第1S機3cは、中心線C1よりも右方に配置される。第2S機3dは、第1S機3cよりも右方に配置される。各推進機3a−3dは、それぞれ船舶1を推進させる推進力を発生させる。
船体2の操船席には、操舵装置5と、リモコン装置6と、方向操作装置8と、コントローラ7とが、配置されている。操舵装置5は、オペレータが船舶1の旋回方向を操作するための装置である。リモコン装置6は、オペレータが船速を調整するための装置である。方向操作装置8は、オペレータが船舶の移動方向を少なくとも前後左右の各方向に操作するための装置である。また、リモコン装置6は、オペレータが船舶1の前進と後進とを切り替えるための装置である。コントローラ7は、操舵装置5及びリモコン装置6からの操作信号に応じて推進機を制御する。
図2は、第1P機3aの側面図である。以下、第1P機3aの構造について説明するが、第2P機3b、第1S機3c、及び第2S機3dの構造も第1P機3aの構造と同様である。第1P機3aは、カバー部材11aと、第1エンジン12aと、プロペラ13aと、動力伝達機構14aと、ブラケット15aとを含む。カバー部材11aは、第1エンジン12aと動力伝達機構14aとを収容している。第1エンジン12aは、第1P機3aの上部に配置されている。第1エンジン12aは、船舶1を推進させる動力を発生させる動力源の一例である。プロペラ13aは、第1P機3aの下部に配置されている。プロペラ13aは、第1エンジン12aからの駆動力により回転駆動される。動力伝達機構14aは、第1エンジン12aからの駆動力をプロペラ13aに伝達する。動力伝達機構14aは、ドライブシャフト16aと、プロペラシャフト17aと、シフト機構18aとを含む。ドライブシャフト16aは、上下方向に沿って配置される。
ドライブシャフト16aは、第1エンジン12aのクランクシャフト19aに連結されており、第1エンジン12aからの動力を伝達する。プロペラシャフト17aは、前後方向に沿って配置されている。プロペラシャフト17aは、シフト機構18aを介してドライブシャフト16aの下部に連結されている。プロペラシャフト17aは、ドライブシャフト16aからの駆動力をプロペラ13aに伝達する。
シフト機構18aは、ドライブシャフト16aからプロペラシャフト17aへ伝達される動力の回転方向を切り換える。シフト機構18aは、ピニオンギア21aと前進用ギア22aと後進用ギア23aとドッグクラッチ24aとを含む。ピニオンギア21aは、ドライブシャフト16aに連結されている。ピニオンギア21aは、前進用ギア22a及び後進用ギア23aと噛み合っている。前進用ギア22aと後進用ギア23aとは、プロペラシャフト17aに対して相対回転可能に設けられている。ドッグクラッチ24aは、プロペラシャフト17aの軸線方向(Ax3a参照)に沿って、前進位置と後進位置と中立位置とに移動可能に設けられている。中立位置は、前進位置と後進位置との間の位置である。ドッグクラッチ24aが前進位置に位置しているときには、ドライブシャフト16aの回転は、前進用ギア22aを介してプロペラシャフト17aに伝達される。これにより、船体2を前進させる方向にプロペラ13aが回転する。ドッグクラッチ24aが後進位置に位置しているときには、ドライブシャフト16aの回転が後進用ギア23aを介してプロペラシャフト17aに伝達される。これにより、船体2を後進させる方向にプロペラ13aが回転する。ドッグクラッチ24aが中立位置に位置する場合には、前進用ギア22aと後進用ギア23aとは、それぞれプロペラシャフト17aに対して相対回転可能となる。すなわち、ドライブシャフト16aからの回転は、プロペラシャフト17aには伝達されず、プロペラシャフト17aは空転可能となる。
ブラケット15aは、第1P機3aを船体2に取り付けるための機構である。第1P機3aは、ブラケット15aを介して、船体2の船尾に着脱可能に固定される。第1P機3aは、ブラケット15aのチルト軸Ax1aを中心に回動可能に取り付けられる。チルト軸Ax1aは、船体2の幅方向に延びている。第1P機3aは、ブラケット15aの操舵軸Ax2aを中心に回動可能に取り付けられる。第1P機3aを操舵軸Ax2aまわりに回動させることによって、舵角を変化させることができる。舵角は、船体2の中心線C1に対して推進力の方向がなす角度である。すなわち、舵角は、船体2の中心線C1に対してプロペラ13aの回転軸線Ax3aがなす角度である。また、第1P機3aを図示しないアクチュエータによってチルト軸Ax1aまわりに回動させることによって、第1P機3aのトリム角を変化させることができる。トリム角は、船体2に対する推進機の取り付け角に相当する。
図3は、本発明の実施形態に係る船舶推進システムの構成を示す模式図である。船舶推進システムは、上述した第1P機3aと、第2P機3bと、第1S機3cと、第2S機3dと、方向操作装置8と、操舵装置5と、リモコン装置6と、コントローラ7とを含む。
第1P機3aは、第1エンジン12aと、第1ECU31a(electric control unit)と、第1シフトアクチュエータ32aと、第1操舵アクチュエータ33aと、第1舵角検知部34aと、を含む。第1シフトアクチュエータ32aは、上述したドッグクラッチ24aの位置を前進位置と後進位置と中立位置とに切り替える。第1シフトアクチュエータ32aは、例えば電動シリンダである。第1操舵アクチュエータ33aは、第1P機3aをブラケット15aの操舵軸Ax2aを中心に回動させる。これにより、第1P機3aの舵角が変更される。第1操舵アクチュエータ33aは例えば油圧シリンダを含む。第1舵角検知部34aは、第1P機3aの実舵角を検知する。第1操舵アクチュエータ33aが油圧シリンダである場合には、第1舵角検知部34aは例えば油圧シリンダのストロークセンサである。第1舵角検知部34aは、検知信号を第1ECU31aに送る。
第1ECU31aは、第1エンジン12aの制御プログラムを記憶している。第1ECU31aは、操舵装置5とリモコン装置6と方向操作装置8とからの信号、第1舵角検知部34aからの検知信号、第1P機3aに搭載された他のセンサ(図示せず)からの検知信号に基づいて、第1エンジン12aと、第1シフトアクチュエータ32aと、第1操舵アクチュエータ33aとの動作を制御する。第1ECU31aは、コントローラ7と通信線を介して接続されている。或いは、第1ECU31aは、コントローラ7と無線によって通信可能であってもよい。
第2P機3bは、第2エンジン12bと、第2ECU31bと、第2シフトアクチュエータ32bと、第2操舵アクチュエータ33bと、第2舵角検知部34bとを含む。第1S機3cは、第3エンジン12cと、第3ECU31cと、第3シフトアクチュエータ32cと、第3操舵アクチュエータ33cと、第3舵角検知部34cとを含む。第2S機3dは、第4エンジン12dと、第4ECU31dと、第4シフトアクチュエータ32dと、第4操舵アクチュエータ33dと、第4舵角検知部34dとを含む。第2P機3b、第1S機3c、及び第2S機3dのこれらの機器は、上述した第1P機3aの機器と同様の機能を有しているため、詳細な説明を省略する。各推進機3a−3dは、これらの機器を個別に制御することにより、互いに独立して前後進の切り替えが可能である。また、推進機3a−3dは、互いに独立して転舵可能である。なお、図3においては、推進機3a−3dにおいて、互いに対応する機器には、同一の数字を有する符号を付している。
リモコン装置6は、第1操作部材41aと第1操作位置センサ42aと第2操作部材41bと第2操作位置センサ42bとを含む。第1操作部材41aは、例えばレバーである。第1操作部材41aは、前後方向に傾倒可能である。第1操作位置センサ42aは、第1操作部材41aの操作位置を検知する。第1操作位置センサ42aの検知信号は、コントローラ7に送信される。オペレータが、第1操作部材41aを操作すると、第1P機3aのドッグクラッチ24aが第1操作部材41aの操作位置に応じたシフト位置に設定される。これにより、オペレータは、第1P機3aのプロペラ13aの回転方向を前方向と後方向とに切り替えることができる。また、第1P機3aの目標エンジン回転速度が第1操作部材41aの操作位置に応じた値に設定される。これにより、オペレータは、第1P機3aのプロペラ13aの回転速度を調整することができる。
第2操作部材41bは、例えばレバーである。第2操作部材41bは、第1操作部材41aと左右に並んで配置されている。第2操作部材41bは、前後方向に傾倒可能である。第2操作位置センサ42bは、第2操作部材41bの操作位置を検知する。第2操作位置センサ42bの検知信号は、コントローラ7に送信される。オペレータが、第2操作部材41bを操作すると、第1S機3cのドッグクラッチが第2操作部材41bの操作位置に応じたシフト位置に設定される。これにより、オペレータは、第1S機3cのプロペラの回転方向を前方向と後方向とに切り替えることができる。また、第1S機3cの目標エンジン回転速度が第2操作部材41bの操作位置に応じた値に設定される。これにより、オペレータは、第1S機3cのプロペラの回転速度を調整することができる。
第2P機3bの前後進の切替、及び、第2P機3bの目標エンジン回転速度は、第1P機3aと同様に、第1操作部材41aの操作に従う。第2S機3dの前後進の切替、及び、第2S機3dの目標エンジン回転速度は、第1S機3cと同様に、第2操作部材41bの操作に従う。
操舵装置5は、操舵部材45と、操舵位置センサ46とを含む。操舵部材45は、例えばハンドルである。操舵部材45は、推進機3a−3dの各目標舵角を設定するための部材である。操舵位置センサ46は、操舵部材45の操作量すなわち操作角を検知する。操舵位置センサ46の検知信号はコントローラ7に送信される。オペレータが操舵部材45を操作すると、第1〜第4操舵アクチュエータ33a−33dが駆動される。これにより、オペレータは、船舶1の進行方向を調整することができる。なお、コントローラ7は、第1〜第4操舵アクチュエータ33a−33dをそれぞれ独立して制御することができる。
方向操作装置8は、例えばジョイスティック装置であり、方向指示部材48と操作位置センサ49とを含む。方向指示部材48は、棒状の形状を有しており、少なくとも前後左右の4方向に傾倒可能に配置されている。従って、方向指示部材48は、少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能である。操作位置センサ49は、方向指示部材48の操作位置を検知する。なお、方向操作装置8は、4方向以上の方向への指示が可能であってもよく、全方位への指示が可能であってもよい。また、方向指示部材48は、回転方向への操作指示が可能である。方向指示部材48は、方向指示部材48の軸線Ax4aを中心に回転可能に配置されている。操作位置センサ49の検知信号は、コントローラ7に送信される。オペレータが方向指示部材48を傾倒操作すると、方向指示部材48の傾倒方向に対応した方向に船体2が平行移動するように、推進機3a−3dが制御される。また、オペレータが方向指示部材48を回転操作すると、方向指示部材48の回転方向に対応した方向に船体2が回転(pivoting)するように、推進機3a−3dが制御される。方向操作装置8の操作による推進機3a−3dの移動制御については後述する。
コントローラ7は、制御部71と記憶部72とを含む。制御部71は、CPUなどの演算装置を含む。記憶部72は、例えばRAMやROMなどの半導体記憶部、或いは、ハードディスク或いはフラッシュメモリなどの装置を含む。記憶部72は、推進機3a−3dを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。コントローラ7は、操舵装置5とリモコン装置6と方向操作装置8とからの信号に基づいて、第1〜第4ECU31a−31dに指令信号を送信する。これにより、推進機3a−3dが制御される。以下、方向操作装置8の操作による推進機3a−3dの制御について詳細に説明する。
制御部71は、方向操作装置8からの操作指示に応じて4機の推進機3a−3dの前後進の推進方向と目標推進力と目標舵角とを個別に制御する。推進機3a−3dの目標推進力は、目標エンジン回転速度に対応する。従って、制御部71は、目標エンジン回転速度を制御することによって、推進機3a−3dの目標推進力を制御する。なお、推進機3a−3dの目標推進力の制御は、目標エンジン回転速度に限らず、プロペラの回転速度あるいはエンジンスロットル開度などの他の因子を制御することによって行われてもよい。
制御部71は、方向操作装置8からの操作指示に応じて推進機3a−3dの目標推進力及び推進方向を示す指令信号を第1〜第4ECU31a−31dに送信する。また、制御部71は、方向操作装置8からの操作指示に応じて推進機3a−3dの目標舵角を示す指令信号を第1〜第4操舵アクチュエータ33a−33dに送信する。これにより、方向操作装置8の操作方向に対応した方向に船体2が平行移動するように、推進機3a−3dの推進力と舵角とが制御される。
図4は、本実施形態の第1の移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8の操作指示が右方向である場合に、制御部71は、第1合力F1が船体2を回転させる力のモーメントと、第2合力F2が船体2を回転させる力のモーメントとが打ち消し合い、船体2が右方に平行移動するように、推進機3a−3dの推進方向と推進力と舵角とを制御する。第1合力F1は、第1P機3aと第1S機3cとが発生させる推進力の合力である。第2合力F2は、第2P機3bと第2S機3dとが発生させる推進力の合力である。
具体的には、図4に示すように、制御部71は、第2P機3bと第2S機3dとをトーイン方向に転舵し、第1P機3aと第1S機3cとをトーイン方向に転舵する。また、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を前方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を後方とする。このとき、第1合力F1の作用点P1は、第2合力F2の作用点P2より後方に位置する。第2P機3bが発生させる推進力の作用線Lbと、第2S機3dが発生させる推進力の作用線Ldとは、船体2の抵抗中心RCより前方を通る。第1P機3aが発生させる推進力の作用線Laと、第1S機3cが発生させる推進力の作用線Lcとは、船体2の抵抗中心RCより後方を通る。従って、第1合力F1の作用点P1は、船体2の抵抗中心RC(resistance center)より後方に位置する。また、第2合力F2の作用点P2は、船体2の抵抗中心RCより前方に位置する。抵抗中心RCとは、プロペラのスラスト力を打ち消して船体2を真横に移動させるための推進力の合力の作用位置である。第1合力F1の作用点P1および第2合力F2の作用点P2は、船体2の中心線C1上に位置する。第1合力F1は、その作用点P1において右方に作用する。第2合力F2は、その作用点P2において右方に作用する。また、第1合力F1が船体2を回転させる力のモーメントと、第2合力F2が船体2を回転させる力のモーメントとが打ち消し合うように、推進機3a−3dの推進力と舵角とが設定される。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右方に平行移動する。なお、方向操作装置8の操作指示が左方向である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を前方とする。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右方向であるときと同様である。これにより、船体2が左方に平行移動する。
図5は、本実施形態の第2の移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8からの操作指示が右斜め前方である場合に、制御部71は、第1合力F1が船体2を回転させる力のモーメントと、第2合力F2が船体2を回転させる力のモーメントとが打ち消し合い、船体2が右斜め前方に平行移動するように、推進機3a−3dの推進方向と推進力と舵角とを制御する。
具体的には、図5に示すように、制御部71は、第1S機3cの推進力を第1P機3aの推進力よりも小さくし、第2S機3dの推進力を第2P機3bの推進力よりも小さくする。第1合力F1は、その作用点P1において右斜め前方へ作用する。第2合力F2は、その作用点P2において右斜め前方へ作用する。また、抵抗中心RCが、第1合力F1と第2合力F2との合力の作用線上に位置するように、推進機3a−3dの推進力と舵角とが設定される。推進機3a−3dの他の制御内容については、方向操作装置8の操作指示が右方向であるときの第1の移動制御と同様である。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右斜め前方に平行移動する。なお、方向操作装置8の操作指示が左斜め後方である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を前方とする。第1合力F1は、その作用点P1において左斜め後方へ作用する。第2合力F2は、その作用点P2において左斜め後方へ作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右斜め前方であるときと同様である。これにより、船体2が左斜め後方に平行移動する。
方向操作装置8の操作指示が右斜め後方である場合に、制御部71は、第1P機3aの推進力を第1S機3cの推進力よりも小さくし、第2P機3bの推進力を第2S機3dの推進力よりも小さくする。第1合力F1は、その作用点P1において右斜め後方へ作用する。第2合力F2は、その作用点P2において右斜め後方へ作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右斜め前方であるときと同様である。これにより、船体2が右斜め後方に平行移動する。
方向操作装置8の操作指示が左斜め前方である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を前方とする。また、制御部71は、第1P機3aの推進力を第1S機3cの推進力よりも小さくし、第2P機3bの推進力を第2S機3dの推進力よりも小さくする。第1合力F1は、その作用点P1において左斜め前方へ作用する。第2合力F2は、その作用点P2において左斜め前方へ作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右斜め前方向であるときと同様である。これにより、船体2が左斜め前方に平行移動する。
図6は、本実施形態の第3の移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8からの操作指示が右回転である場合に、制御部71は、第1合力F1が船体2を回転させる力のモーメントと、第2合力F2が船体2を回転させる力のモーメントとが、船体2を右回転させるように、推進機3a−3dの推進方向と推進力と舵角とを制御する。
具体的には、図6に示すように、制御部71は、第2P機3bと第2S機3dとをトーイン方向に転舵し、第1P機3aと第1S機3cとをトーイン方向に転舵する。また、制御部71は、第1S機3cと第2P機3bとの推進方向を前方とし、第1P機3aと第2S機3dとの推進方向を後方とする。このとき、第2合力F2の作用点P2は、船体2の抵抗中心RCより前方かつ船体2の中心線C1上に位置する。第1合力F1の作用点P1は、船体2の抵抗中心RCより後方かつ船体2の中心線C1上に位置する。第1合力F1は、その作用点P1において左方に作用する。第2合力F2は、その作用点P2において右方に作用する。従って、第1合力F1と第2合力F2とは共に船体2を右回転させる方向に作用する。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右回転する。なお、方向操作装置8の操作指示が左回転である場合に、制御部71は、第1S機3cと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1P機3aと第2S機3dとの推進方向を前方とする。第1合力F1は、その作用点P1において右方に作用する。第2合力F2は、その作用点P2において左方に作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右回転であるときと同様である。これにより、船体2が左回転する。
図7は、本実施形態の第4の移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8からの操作指示が右方且つ右回転である場合には、制御部71は、船体2が右回転しながら右方向に平行移動するように、推進機3a−3dの推進方向と推進力と舵角とを制御する。
具体的には、図7に示すように、制御部71は、第1P機3aと第1S機3cとをトーイン方向に転舵し、第2P機3bと第2S機3dとをトーイン方向に転舵する。制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を前方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を後方とする。また、制御部71は、第1P機3aの推進力を第2P機3bの推進力よりも小さくし、第1S機3cの推進力を第2S機3dの推進力よりも小さくする。このとき、第1合力F1の作用点P1は、船体2の抵抗中心RCより後方に位置し、第2合力F2の作用点P2は、船体2の抵抗中心RCより前方に位置する。第1合力F1の作用点P1および第2合力F2の作用点P2は、船体2の前後方向に延びる中心線C1上に位置する。
第1合力F1は、その作用点P1において右方に作用する。第2合力F2は、その作用点P2において右方に作用する。また、第2合力F2が船体2を回転させる力のモーメントは、第1合力F1が船体2を回転させる力のモーメントよりも大きい。また、船体2の回転の開始後には、船体2の右方への平行移動が維持されるように、船体2の回転に応じて推進機3a−3dの舵角が変更される。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右回転しながら右方に平行移動する。なお、方向操作装置8の操作指示が左方向且つ左回転である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を前方とする。第1合力F1は、その作用点P1において左方に作用する。第2合力F2は、その作用点P2において左方に作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右方向且つ右回転であるときと同様である。これにより、船体2が左回転しながら左方に平行移動する。
図8は、第1の変形例に係る移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8からの操作指示が右方向である場合に、制御部71は、第3合力F3の作用点P3と、第4合力F4の作用点P4とが、仮想線L1上に位置するように、推進機3a−3dの推進方向と推進力と舵角とを制御する。第3合力F3は、第1P機3aと第2S機3dとが発生させる推進力の合力である。第4合力F4は、第1S機3cと第2P機3bとが発生させる推進力の合力である。仮想線L1は、船体2の抵抗中心RCを通り船体2の左右方向に延びる線である。
具体的には、制御部71は、第2P機3bと第2S機3dとをトーイン方向に転舵し、第1P機3aと第1S機3cとをトーイン方向に転舵する。また、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を前方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を後方とする。第3合力F3は、その作用点P3において右方に作用する。第4合力F4は、その作用点P4において右方に作用する。なお、図示を省略するが、この場合も第1の移動制御と同様に、第1合力F1の作用点P1は、第2合力F2の作用点P2よりも後方に位置する。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右方に平行移動する。なお、方向操作装置8の操作指示が左方向である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2P機3bとの推進方向を後方とし、第1S機3cと第2S機3dとの推進方向を前方とする。第3合力F3は、その作用点P3において左方に作用する。第4合力F4は、その作用点P4において左方に作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右方向であるときと同様である。これにより、船体2が左方に平行移動する。
図9は、第2の変形例に係る移動制御による船体2の動作を示す模式図である。方向操作装置8からの操作指示が右方向である場合に、制御部71は、第2P機3bと第2S機3dとをトーイン方向に転舵し、第1P機3aと第1S機3cとをトーアウト方向に転舵する。また、制御部71は、第2P機3bと第1S機3cとの推進方向を前方とし、第1P機3aと第2S機3dとの推進方向を後方とする。このとき、第5合力F5の作用点P5と、第6合力F6の作用点P6とは、仮想線L1上に位置する。第5合力F5は、第1P機3aと第2P機3bとが発生させる推進力の合力である。第6合力F6は、第1S機3cと第2S機3dとが発生させる推進力の合力である。第5合力F5は、その作用点P5において右方に作用する。第6合力F6は、その作用点P6において右方に作用する。なお、図示を省略するが、この場合も第1の移動制御と同様に、第1合力F1の作用点P1は、第2合力F2の作用点P2よりも後方に位置する。
上記のように推進機3a−3dが制御されることにより、船体2が右方に平行移動する。なお、方向操作装置8の操作指示が左方向である場合に、制御部71は、第1P機3aと第2S機3dとの推進方向を前方とし、第2P機3bと第1S機3cとの推進方向を後方とする。第5合力F5は、その作用点P5において左方に作用する。第6合力F6は、その作用点P6において左方に作用する。推進機3a−3dの他の制御内容は、方向操作装置8の操作指示が右方向であるときと同様である。これにより、船体2が左方に平行移動する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
船舶推進機の数は、4機に限らず、5機以上であってもよい。船舶推進機は、船外機に限らず、船内外機などの他の種類の推進機であってもよい。
上記の実施形態では、コントローラ7は他の装置から独立して配置されているが、他の装置に搭載されてもよい。例えば、コントローラ7は、操舵装置5に搭載されてもよい。
方向操作装置8は、ジョイスティックに限らず、少なくとも前後左右の4方向への操作指示が可能な装置であればよい。例えば、方向操作装置8は、トラックボールであってもよい。或いは、方向操作装置8は、タッチパネル式のディスプレイ装置であってもよい。
上記の実施形態では、第1〜第4操舵アクチュエータ33a−33dとして油圧シリンダが例示されているが、他のアクチュエータでもよい。例えば、第1〜第4操舵アクチュエータ33a−33dは電動モータからなるアクチュエータでもよい。また、第1〜第4シフトアクチュエータ32a−32dは、電動シリンダに限らず他のアクチュエータであってもよい。例えば、第1〜第4シフトアクチュエータ32a−32dは、油圧シリンダ或いは電動モータからなるアクチュエータであってもよい。
本発明によれば、少なくとも4機の推進機を搭載した船舶において、方向操作装置による操作指示に基づいて効果的に船舶を横移動させることができる船舶推進システム及び船舶推進機の制御方法を提供することができる。
3a 第1P機(第1左舷推進機)
3b 第2P機(第2左舷推進機)
3c 第1S機(第1右舷推進機)
3d 第2S機(第2右舷推進機)
8 方向操作装置
71 制御部
3b 第2P機(第2左舷推進機)
3c 第1S機(第1右舷推進機)
3d 第2S機(第2右舷推進機)
8 方向操作装置
71 制御部
Claims (13)
- 船体の前後方向に延びる中心線よりも左方に配置される第1左舷推進機と、前記第1左舷推進機よりも左方に配置される第2左舷推進機と、前記中心線よりも右方に配置される第1右舷推進機と、前記第1右舷推進機よりも右方に配置される第2右舷推進機と、含み、互いに独立して前後進の切り替えが可能であり、且つ、互いに独立して転舵可能な複数の船舶推進機と、
少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能な操作部と、
前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1左舷推進機と前記第1右舷推進機とが発生させる推進力の合力である第1合力の作用点が、前記第2左舷推進機と前記第2右舷推進機とが発生させる推進力の合力である第2合力の作用点より後方に位置するように複数の前記船舶推進機の前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御する制御部と、
を備える船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記制御部は、前記第1合力が前記船体を回転させる力のモーメントと、前記第2合力が前記船体を回転させる力のモーメントとが打ち消し合い、前記船体が左右方向に平行移動するよう複数の前記推進機が発生させる推進力の推進方向と推進力と舵角とを制御する、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第2左舷推進機が発生させる推進力の作用線と、前記第2右舷推進機が発生させる推進力の作用線とは、前記船体の抵抗中心より前方を通る、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より後方に位置し、前記第2合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より前方に位置する、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1合力の作用点および前記第2合力の作用点は、前記中心線上に位置する、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記制御部は、前記第2左舷推進機と前記第2右舷推進機とをトーイン方向に転舵し、前記第1左舷推進機と前記第1右舷推進機とをトーイン方向に転舵し、前記第1左舷推進機と前記第2左舷推進機との推進方向を前後の一方とし、前記第1右舷推進機と前記第2右舷推進機との推進方向を前後の他方とする、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1左舷推進機と前記第2右舷推進機とが発生させる推進力の作用点と、前記第1右舷推進機と前記第2左舷推進機とが発生させる推進力の作用点とは、前記船体の抵抗中心を通り前記船体の左右方向に延びる線上に位置する、
請求項6に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より後方に位置し、前記第2合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より前方に位置する、
請求項6に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記制御部は、前記第2左舷推進機と前記第2右舷推進機とをトーイン方向に転舵し、前記第1左舷推進機と前記第1右舷推進機とをトーアウト方向に転舵し、前記第2左舷推進機と前記第1右舷推進機との推進方向を前後の一方とし、前記第1左舷推進機と前記第2右舷推進機との推進方向を前後の他方とする、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1左舷推進機と前記第2左舷推進機とが発生させる推進力の作用点と、前記第1右舷推進機と前記第2右舷推進機とが発生させる推進力の作用点とは、前記船体の抵抗中心を通り前記船体の左右方向に延びる線上に位置する、
請求項9に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部からの操作指示が前後方向を含むときに、前記第2合力の作用点は前記船体の抵抗中心より前方かつ前記中心線上に位置し、前記第1合力の作用点は前記船体の抵抗中心より後方かつ前記中心線上に位置する、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 前記操作部は回転の操作指示も可能であり、
前記操作部からの操作指示が回転を含むときに、前記第2合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より前方かつ前記中心線上に位置し、前記第1合力の作用点は、前記船体の抵抗中心より後方かつ前記中心線上に位置する、
請求項1に記載の船舶推進システム。 - 船体の前後方向に延びる中心線よりも左方に配置される第1左舷推進機と、前記第1左舷推進機よりも左方に配置される第2左舷推進機と、前記中心線よりも右方に配置される第1右舷推進機と、前記第1右舷推進機よりも右方に配置される第2右舷推進機と、含み、互いに独立して前後進の切り替えが可能であり、且つ、互いに独立して転舵可能な複数の船舶推進機を制御するための制御方法であって、
少なくとも前後左右の各方向への操作指示が可能な操作部からの操作指示を受信するステップと、
前記操作部から左右方向への操作指示がなされたときに、前記第1左舷推進機と前記第1右舷推進機とが発生させる推進力の合力である第1合力の作用点が、前記第2左舷推進機と前記第2右舷推進機とが発生させる推進力の合力である第2合力の作用点より後方に位置するように、複数の前記船舶推進機の前後進の推進方向と推進力と舵角とを個別に制御するステップと、
を備える船舶推進機の制御方法。
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