JP7157945B2 - 自動設定装置、自動設定方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本願は、2019年6月6日に、日本に出願された特願2019-106523号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
また従来から、船舶の推進力を発生する複数の推進装置を制御する制御装置が知られている(例えば特許文献2参照)。特許文献2に記載された技術では、オペレータが、例えば補正値の決定などの作業(制御装置の設定作業)を行う。具体的には、特許文献2に記載された技術では、例えば船舶の斜航(並進移動)時に船舶が回転(ヨーイング)しないように制御装置を設定するために、最初に、オペレータが、ジョイスティックの傾倒操作を実行し、船舶を斜航させる。この段階では、制御装置の設定が完了していないため、船舶がヨーイングしてしまう。次いで、オペレータは、ジョイスティックのねじり操作を実行し、船舶のヨーイングを打ち消す向きの回頭モーメントを船舶に発生させる。その結果、船舶がヨーイングしなくなる。次いで、オペレータは、補正制御開始スイッチを入状態にする。その結果、船舶のヨーイングを打ち消す向きの回頭モーメントの値が船舶に記憶され、船舶の斜航時に船舶がヨーイングしないようにする制御装置の設定作業が完了する。
また従来から、船舶の推進力を発生する複数の推進装置(船外機)を制御する制御装置(ヘルムコントローラ)が知られている(例えば特許文献3参照)。特許文献3に記載された技術では、校正作業者が、例えば船舶の回転中心位置の校正などの作業(制御装置の設定作業)を行う。具体的には、特許文献3に記載された技術では、校正作業者が、ジョイスティックのレバーを傾倒させることによって、船舶の回転中心位置を変更する校正作業を行う。
上述したように、特許文献1~特許文献3に記載された技術では、作業者が、複数の船舶推進装置の制御装置の設定作業を行わなければならない。
本発明の自動設定装置、自動設定方法およびプログラムの第1実施形態について説明する前に、第1実施形態の自動設定装置Aによって設定が行われる制御装置14を有する船舶1の一例について説明する。
図1および図2に示す例では、船舶1が、船体11と、船舶推進装置12と、船舶推進装置13と、制御装置14とを備えている。船舶推進装置12、13は、船舶1の推進力を発生する。
船舶推進装置本体12Aは、推進ユニット12A1と、操舵アクチュエータ12A2とを備えている。推進ユニット12A1は、船舶1の推進力を発生する。操舵アクチュエータ12A2は、操舵軸12AXを中心に、推進ユニット12A1を含む船舶推進装置本体12Aの全体を、船体11に対して回動させる。操舵アクチュエータ12A2は、舵の役目を担う。
船舶推進装置本体13Aは、推進ユニット13A1と、操舵アクチュエータ13A2とを備えている。推進ユニット13A1は、推進ユニット12A1と同様に、船舶1の推進力を発生する。操舵アクチュエータ13A2は、操舵軸13AXを中心に、推進ユニット13A1を含む船舶推進装置本体13Aの全体を、船体11に対して回動させる。操舵アクチュエータ13A2は、舵の役目を担う。
他の例では、船体11が、操舵装置11A、リモコン装置11Bおよびリモコン装置11Cを備えていなくてもよい。
また、他の例では、船体11が、船舶位置検出部11Eおよび船首方位検出部11Fの一方を備えていなくてもよい。
リモコン装置11Bは、推進ユニット12A1を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置11Bを操作することによって、推進ユニット12A1が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置11Bのリモコンレバーは、推進ユニット12A1が船舶1の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット12A1が船舶1の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット12A1が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット12A1が発生する船舶1の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット12A1が発生する船舶1の後向きの推進力の大きさが変化する。
操作部11Dは、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させる装置である。詳細には、操作部11Dは、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部11Dは、操舵装置11Aおよびリモコン装置11B、11Cとは別個に設けられている。
第1実施形態の船舶1では、操作部11Dが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置11A(ステアリングホイール)およびリモコン装置11B、11C(リモコンレバー)を操作することによって、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させることができるのみならず、操作部11D(ジョイスティック)を操作することによっても、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させることができる。
船首方位検出部11Fは、船舶1の船首1Bの方位を検出する。船首方位検出部11Fは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船首1Bの方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置(ジャイロコンパス)であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のGPSアンテナを備え、複数のGPSアンテナの相対的な位置関係から船首1Bの方位を算出するGPSコンパスであってもよい。
後で詳細に説明するように、第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dに対する入力操作と、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する船舶1の推進力の大きさおよび向きとの対応関係の設定を行う。
推進力算出部14Bは、移動経路算出部14Aによって算出された操作部11Dの移動経路に基づいて(つまり、移動経路算出部14Aによって特定された操作部11Dに対する入力操作に基づいて)、船舶推進装置12、13に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部14Bは、移動経路算出部14Aによって特定された入力操作に基づいて、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2に発生させる船舶1の推進力の大きさおよび向きを算出する。
つまり、制御装置14は、推進力算出部14Bによって算出された大きさおよび向きの推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を制御する。
後で詳細に説明するように、第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dがどのような入力操作を受け付けた場合に、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2にどのような推進力を発生させるかの設定を行う。
操船者が、操作部11Dのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、制御装置14は、船舶1が時計回りにその場回頭し、船体11の前部111が後部112に対して右向きに相対移動するように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を制御する。
すなわち、第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1が時計回りにその場回頭する推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が時計回りにその場回頭せず、例えば船舶1が大きく右旋回する(曲率半径を有して右旋回する)こともあり得る。船舶1が時計回りにその場回頭しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が時計回りにその場回頭するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
すなわち、第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1が反時計回りにその場回頭する推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が反時計回りにその場回頭せず、例えば船舶1が大きく左旋回する(曲率半径を有して左旋回する)こともあり得る。船舶1が反時計回りにその場回頭しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が反時計回りにその場回頭するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
図3(A)に示す例では、操作部11D(ジョイスティック)のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部11D(詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部)は、位置(中立位置)P1に位置する。操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1に位置する場合、制御装置14は、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2に船舶1の推進力を発生させない。
つまり、位置P1は、船舶推進装置12、13が船舶1の推進力を発生しない位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが入力操作を受け付けず、操作部11Dのレバーの先端部が位置P1に位置している場合に、船舶推進装置12、13が船舶1の推進力を発生しないように、制御装置14の設定を行う。
つまり、位置P2は、船舶推進装置12、13が船舶1を右向きに移動(詳細には、並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P2に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を右向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が右向きに並進移動せず、例えば右前向きに並進移動したり、右後向きに並進移動したり、右旋回したりすることもあり得る。船舶1が右向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が右向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P3は、船舶推進装置12、13が船舶1を右前向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P3に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を右前向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
船舶1が右前向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が右前向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P4は、船舶推進装置12、13が船舶1を右後向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P4に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を右後向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
船舶1が右後向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が右後向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P5は、船舶推進装置12、13が船舶1を左向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P5に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を左向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が左向きに並進移動せず、例えば左前向きに並進移動したり、左後向きに並進移動したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶1が左向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が左向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P6は、船舶推進装置12、13が船舶1を左前向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P6に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を左前向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
船舶1が左前向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が左前向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P7は、船舶推進装置12、13が船舶1を左後向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P7に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を左後向きに並進移動させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
船舶1が左後向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が左後向きに並進移動するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P8は、船舶推進装置12、13が船舶1を前向きに移動(前進)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P8に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を前進させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が前進(前向きに移動)せず、例えば右前向きに移動したり、左前向きに移動したり、右旋回したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶1が前進しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が前進するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
つまり、位置P9は、船舶推進装置12、13が船舶1を後向きに移動(後進)させる推進力を発生する位置である。
第1実施形態の自動設定装置A(図4参照)は、操作部11Dが、レバーの先端部を位置P1から位置P9に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶1を後進させる推進力を推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生するように、制御装置14の設定を行う。
推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶1が後進(後向きに移動)せず、例えば右後向きに移動したり、左後向きに移動したり、右旋回したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶1が後進しない場合に、自動設定装置Aは、例えば船舶位置検出部11E、船首方位検出部11Fなどの検出結果を用いることによって、船舶1が後進するように、制御装置14の調整(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの調整)を実行する。
図4に示す例では、自動設定装置Aが、図1および図2に示す制御装置14の設定(つまり、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定)を自動的に行う。自動設定装置Aは、入力操作設定部A1と、目標挙動取得部A2と、船舶情報取得部A3と、実挙動算出部A4と、推進力設定部A5とを備えている。
入力操作設定部A1は、船舶1の例えば操作部11Dに対する入力操作(例えば操作部11Dが受け付ける入力操作)を設定する。
目標挙動取得部A2は、入力操作設定部A1によって設定された入力操作に対応する船舶1の目標挙動を取得する。
図4に示す例では、船舶情報取得部A3が、船舶1の位置に関する情報と、船舶1の方位に関する情報とを、船舶情報として取得するが、他の例では、船舶情報取得部A3が、船舶1の位置に関する情報および船舶1の方位に関する情報のいずれか一方のみを船舶情報として取得してもよい。
また、図4に示す例では、船舶情報取得部A3が、現在の船舶情報と過去の船舶情報(過去ログ)とを取得するが、他の例では、船舶情報取得部A3が、現在の船舶情報のみを取得してもよい。
初期推進力設定部A51は、入力操作設定部A1によって船舶1の例えば操作部11Dに対する入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
推進力変更部A52は、実挙動算出部A4によって算出される船舶1の実挙動が、目標挙動取得部A2によって取得された船舶1の目標挙動に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
設定値記憶部A53は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
そのため、図1~図4に示す例では、船舶1の目標挙動として、「時計回りのその場回頭」および「反時計回りのその場回頭」が、例えば自動設定装置Aの利用者によって、自動設定装置Aに入力される。
そのため、図1~図4に示す例では、船舶1の目標挙動として、「右向きの並進移動」、「右前向きの並進移動」および「右後向きの並進移動」が、例えば自動設定装置Aの利用者によって、自動設定装置Aに入力される。
そのため、図1~図4に示す例では、船舶1の目標挙動として、「左向きの並進移動」、「左前向きの並進移動」および「左後向きの並進移動」が、例えば自動設定装置Aの利用者によって、自動設定装置Aに入力される。
そのため、図1~図4に示す例では、船舶1の目標挙動として、「前進」および「後進」が、例えば自動設定装置Aの利用者によって、自動設定装置Aに入力される。
図5および図6に示す第1例では、図5のステップS1において、自動設定装置Aは、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)とを行う。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「時計回りのその場回頭」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、船舶推進装置12が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置12が発生する初期推進力の向きを船舶1の後向きに設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の向きを船舶1の前向きに設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が移動開始する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された現在の船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された現在の船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
他の例では、ステップS104において、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された現在の船舶1の位置に関する情報と、船舶位置検出部11Eによって検出されて例えば船舶1の記憶部などに記憶されている過去の船舶1の位置に関する情報(船舶情報)とを取得し、船首方位情報取得部A32が、船首方位検出部11Fによって検出された現在の船舶1の船首1Bの方位に関する情報と、船首方位検出部11Fによって検出されて例えば船舶1の記憶部などに記憶されている過去の船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)とを取得してもよい。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第1例では、船舶1が実際に反時計回りにその場回頭することなく、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に反時計回りにその場回頭することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P2に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「右向きの並進移動」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P2に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する(例えば船舶推進装置12が発生する推進力の向きを船舶1の後向きに設定し、船舶推進装置13が発生する推進力の向きを船舶1の前向きに設定する)。 例えば、初期推進力設定部A51は、図5のステップS1の実行中に図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が時計回りにその場旋回する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「時計回りのその場回頭」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「時計回りのその場回頭」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「右向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
例えば推進力変更部A52は、船舶推進装置12が発生する推進力の向きを、船舶1の後向きから右後向きに変更すると共に、船舶推進装置13が発生する推進力の向きを、船舶1の前向きから右前向きに変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「右向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を右向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を左向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第1例では、船舶1が実際に左向きに並進移動することなく、船舶1を左向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を右向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に左向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を左向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
詳細には、まず、図6のステップS101において、例えば船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行うために、入力操作設定部A1は、操作部11Dに対する入力操作として、操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P3に移動させる入力操作を設定する。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P3に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「右前向きの並進移動」を取得する。 次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P3に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、前回実行された図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が右向きに並進移動している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が右向きに並進移動する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「右向きの並進移動」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「右向きの並進移動」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「右前向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「右前向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第1例では、船舶1が実際に左前向きに並進移動することなく、船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に左前向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
詳細には、まず、図6のステップS101において、例えば船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行うために、入力操作設定部A1は、操作部11Dに対する入力操作として、操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P4に移動させる入力操作を設定する。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P4に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「右後向きの並進移動」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P4に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、前々回実行された図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が右向きに並進移動している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が右向きに並進移動する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「右向きの並進移動」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「右向きの並進移動」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「右後向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「右後向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第1例では、船舶1が実際に左後向きに並進移動することなく、船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に左後向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P8に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「前進」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P8に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、船舶推進装置12が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置12が発生する初期推進力の向きを船舶1の前向きに設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の向きを船舶1の前向きに設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が前進する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する(例えば船舶推進装置12が発生する前向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくし、船舶推進装置13が発生する前向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくする)。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を前進させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P9に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「後進」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P9に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、船舶推進装置12が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置12が発生する初期推進力の向きを船舶1の後向きに設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の向きを船舶1の後向きに設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が後進する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する(例えば船舶推進装置12が発生する後向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくし、船舶推進装置13が発生する後向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくする)。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を後進させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
また、第1実施形態の自動設定装置Aでは、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に船舶推進装置12、13が発生する推進力を記憶する処理が実行される。つまり、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に船舶推進装置12、13が発生する推進力をコンピュータなどに記憶させる作業を作業者が行う必要はない。
すなわち、船舶推進装置12、13の制御装置14の設定が、作業者の作業によってすべて行われるのではなく、自動設定装置Aの処理よって行われる。
その結果、作業者が船舶推進装置12、13の制御装置14の設定作業のすべてを行う必要なく、船舶推進装置12、13の制御装置14の設定を自動的に行うことができる。
また、複数の制御装置14の設定が複数の作業者によって行われる場合よりも、複数の制御装置14のそれぞれの設定のばらつきを抑制することができる。
そのため、第1実施形態の自動設定装置Aの第1例では、船舶1が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶1の右向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。
第1実施形態の自動設定装置Aの更に他の例では、船舶1が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部A5の設定値記憶部A53が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部A1が、船舶1に対する入力操作として、船舶1を右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、設定値記憶部A53によって推進力設定値として記憶された、船舶1が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「反時計回りのその場回頭」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、船舶推進装置12が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置12が発生する初期推進力の向きを船舶1の前向きに設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置13が発生する初期推進力の向きを船舶1の後向きに設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が移動開始する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第2例では、船舶1が実際に時計回りにその場回頭することなく、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に時計回りにその場回頭することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P5に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「左向きの並進移動」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P5に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する(例えば船舶推進装置12が発生する推進力の向きを船舶1の前向きに設定し、船舶推進装置13が発生する推進力の向きを船舶1の後向きに設定する)。
例えば、初期推進力設定部A51は、図5のステップS1の実行中に図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が反時計回りにその場旋回する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「反時計回りのその場回頭」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「反時計回りのその場回頭」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「左向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
例えば推進力変更部A52は、船舶推進装置12が発生する推進力の向きを、船舶1の後向きから左前向きに変更すると共に、船舶推進装置13が発生する推進力の向きを、船舶1の前向きから左後向きに変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「左向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を左向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を右向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第2例では、船舶1が実際に右向きに並進移動することなく、船舶1を右向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を左向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に右向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を右向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
詳細には、まず、図6のステップS101において、例えば船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行うために、入力操作設定部A1は、操作部11Dに対する入力操作として、操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P6に移動させる入力操作を設定する。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P6に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「左前向きの並進移動」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P6に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、前回実行された図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が左向きに並進移動している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が左向きに並進移動する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「左向きの並進移動」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「左向きの並進移動」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「左前向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「左前向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第2例では、船舶1が実際に右前向きに並進移動することなく、船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に右前向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
詳細には、まず、図6のステップS101において、例えば船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行うために、入力操作設定部A1は、操作部11Dに対する入力操作として、操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P7に移動させる入力操作を設定する。
次いで、ステップS102では、目標挙動取得部A2が、ステップS101において設定された入力操作(操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P7に移動させる入力操作)に対応する船舶1の目標挙動として、「左後向きの並進移動」を取得する。
次いで、ステップS103では、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、ステップS101において操作部11Dのレバーの先端部を位置P1から位置P7に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が最初に発生する推進力の大きさおよび向き(初期推進力の大きさおよび向き)を設定する。
例えば、初期推進力設定部A51は、前々回実行された図6のステップS107において推進力設定値として記憶された、船舶1が左向きに並進移動している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
次いで、船舶推進装置12、13が、ステップS103において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶1が左向きに並進移動する。
次いで、ステップS104では、船舶情報取得部A3の船舶位置情報取得部A31が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置に関する情報(船舶情報)を取得し、船首方位情報取得部A32は、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の船首1Bの方位に関する情報(船舶情報)を取得する。
次いで、ステップS105では、実挙動算出部A4が、ステップS104において取得された船舶情報に基づいて船舶1の実挙動(「左向きの並進移動」)を算出する。
次いで、ステップS106では、推進力設定部A5の推進力変更部A52は、ステップS105において算出された船舶1の実挙動(「左向きの並進移動」)が、ステップS102において取得された船舶1の目標挙動(「左後向きの並進移動」)に近づくように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
次いで、船舶推進装置12、13は、推進力変更部A52によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶1の実挙動が変化する。
ステップS106における推進力の変更は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動(「左後向きの並進移動」)の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
他の例では、自動設定装置AがステップS106を実行せず、作業者(例えば自動設定装置Aの利用者)がステップS106に相当する処理(船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理)を実行してもよい。
その結果、船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
その結果、船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が完了する。
上述したように図5および図6に示す第2例では、船舶1が実際に右後向きに並進移動することなく、船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)が行われる。他の例では、船舶1を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)と同様に、船舶1が実際に右後向きに並進移動することによって(つまり、船舶1の実挙動に基づいて)、自動設定装置Aが、船舶1を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する推進力の大きさおよび向きの設定(制御装置14の設定)を行ってもよい。
そのため、第1実施形態の自動設定装置Aの第2例では、船舶1が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶1の左向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。
第1実施形態の自動設定装置Aの更に他の例では、船舶1が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部A5の設定値記憶部A53が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部A1が、船舶1に対する入力操作として、船舶1を左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部A5の初期推進力設定部A51が、設定値記憶部A53によって推進力設定値として記憶された、船舶1が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置12、13のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。
図1に示す船舶1では、操作部11Dが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、図7に示す船舶1では、操作部11Dが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置11A(ステアリングホイール)およびリモコン装置11B、11C(リモコンレバー)を操作することによって、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させることができるのみならず、操作部11D(タッチパネル)を操作することによっても、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を作動させることができる。
他の例では、船体11が、操舵装置11A、リモコン装置11Bおよびリモコン装置11Cを備えていなくてもよい。
詳細には、制御装置14は、操作部11D(タッチパネル)に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2が発生する船舶1の推進力の大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部14Aは、操作部11Dの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部14Aは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
推進力算出部14Bは、移動経路算出部14Aによって算出された操作部11Dの移動経路(タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路)に基づいて、船舶推進装置12、13に発生させる推進力の大きさおよび向きを算出する。
操船者は、例えば、1本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部11D(タッチパネル)に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、制御装置14は、船舶1が右旋回するように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を制御する。一方、操船者が、操作部11D(タッチパネル)に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、制御装置14は、船舶1が左旋回するように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を制御する。
また、操船者が操作部11D(タッチパネル)に対してフリック入力操作を行う場合に、制御装置14は、船体11が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動(並進移動)するように、推進ユニット12A1、13A1および操舵アクチュエータ12A2、13A2を制御する。
本発明の自動設定装置、自動設定方法およびプログラムの第2実施形態について説明する前に、第2実施形態の自動設定装置Aによって設定が行われる制御装置14を有する船舶1の一例について説明する。
第2実施形態の自動設定装置Aは、後述する点を除き、図4に示す第1実施形態の自動設定装置Aと同様に構成されている。従って、第2実施形態の自動設定装置Aによれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の自動設定装置Aと同様の効果を奏することができる。
第2実施形態の自動設定装置Aの推進力設定部A5の初期推進力設定部A51は、入力操作設定部A1によって船舶1の例えば操作部11Dに対する入力操作が設定された後に3つ以上の船舶推進装置が最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
第2実施形態の自動設定装置Aの推進力設定部A5の推進力変更部A52は、実挙動算出部A4によって算出される船舶1の実挙動が、目標挙動取得部A2によって取得された船舶1の目標挙動に近づくように、3つ以上の船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部A51によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
第2実施形態の自動設定装置Aの推進力設定部A5の設定値記憶部A53は、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に3つ以上の船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
また、第2実施形態の自動設定装置Aでは、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に3つ以上の船舶推進装置が発生する推進力を記憶する処理が実行される。つまり、船舶1の実挙動が船舶1の目標挙動の許容範囲に含まれている時に3つ以上の船舶推進装置が発生する推進力をコンピュータなどに記憶させる作業を作業者が行う必要はない。
すなわち、3つ以上の船舶推進装置の制御装置14の設定が、作業者の作業によってすべて行われるのではなく、自動設定装置Aの処理よって行われる。
その結果、作業者が3つ以上の船舶推進装置の制御装置14の設定作業のすべてを行う必要なく、3つ以上の船舶推進装置の制御装置14の設定を自動的に行うことができる。
また、複数の制御装置14の設定が複数の作業者によって行われる場合よりも、複数の制御装置14のそれぞれの設定のばらつきを抑制することができる。
そのため、第2実施形態の自動設定装置Aの第1例では、船舶1が時計回りにその場旋回している時に3つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶1の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。
そのため、第2実施形態の自動設定装置Aの第2例では、船舶1が反時計回りにその場旋回している時に3つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶1の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
Claims (10)
- 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定装置であって、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定部と、
前記入力操作設定部によって設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得部と、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得部と、
前記船舶情報取得部によって取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出部と、
前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得部によって取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定部とを備え、
前記推進力設定部は、
前記入力操作設定部によって前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定部と、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶部とを備え、
前記推進力設定部は、
前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得部によって取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定部によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更部を更に備え、
前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
前記設定値記憶部は、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定値として記憶し、
次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
前記初期推進力設定部は、前記設定値記憶部によって推進力設定値として記憶された、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定し、
前記推進力変更部は、前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記船舶を時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更する、
自動設定装置。 - 前記船舶は、前記複数の船舶推進装置として、船体の後部の右側部分に配置された右船舶推進装置と、前記船体の前記後部の左側部分に配置された左船舶推進装置とを備え、
前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
前記設定値記憶部は、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを記憶すると共に、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを記憶し、
次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
前記初期推進力設定部は、
前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記右船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを設定すると共に、
前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記左船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを設定し、
前記推進力変更部は、前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の後向きから右後向きに変更すると共に、前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の前向きから右前向きに変更する、
請求項1に記載の自動設定装置。 - 前記推進力設定部は、
前記船舶が時計回りにその場旋回する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が右向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が右前向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が右後向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定とが完了した後に、
前記船舶が前進または後進する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する、
請求項1に記載の自動設定装置。 - 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定装置であって、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定部と、
前記入力操作設定部によって設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得部と、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得部と、
前記船舶情報取得部によって取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出部と、
前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得部によって取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定部とを備え、
前記推進力設定部は、
前記入力操作設定部によって前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定部と、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶部とを備え、
前記推進力設定部は、
前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得部によって取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定部によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更部を更に備え、
前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
前記設定値記憶部は、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定値として記憶し、
次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
前記初期推進力設定部は、前記設定値記憶部によって推進力設定値として記憶された、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定し、
前記推進力変更部は、前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更する、
自動設定装置。 - 前記船舶は、前記複数の船舶推進装置として、船体の後部の右側部分に配置された右船舶推進装置と、前記船体の前記後部の左側部分に配置された左船舶推進装置とを備え、
前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
前記設定値記憶部は、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを記憶すると共に、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを記憶し、
次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
前記初期推進力設定部は、
前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記右船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを設定すると共に、
前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記左船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを設定し、
前記推進力変更部は、前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の前向きから左前向きに変更すると共に、前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の後向きから左後向きに変更する、
請求項4に記載の自動設定装置。 - 前記推進力設定部は、
前記船舶が反時計回りにその場旋回する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が左向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が左前向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
前記船舶が左後向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定とが完了した後に、
前記船舶が前進または後進する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する、
請求項4に記載の自動設定装置。 - 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定方法であって、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを備え、
前記推進力設定ステップには、
前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれ、
前記推進力設定ステップには、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得ステップにおいて取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定ステップにおいて設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更ステップが更に含まれ、
前記入力操作設定ステップにおいて、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作が設定された場合、
前記設定値記憶ステップでは、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが推進力設定値として記憶され、
次いで、前記入力操作設定ステップでは、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定され、
前記初期推進力設定ステップでは、前記設定値記憶ステップにおいて推進力設定値として記憶された、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが、初期推進力の大きさおよび向きとして設定され、
前記推進力変更ステップでは、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかが、前記船舶を時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更される、
自動設定方法。 - 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定方法であって、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを備え、
前記推進力設定ステップには、
前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれ、
前記推進力設定ステップには、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得ステップにおいて取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定ステップにおいて設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更ステップが更に含まれ、
前記入力操作設定ステップにおいて、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作が設定された場合、
前記設定値記憶ステップでは、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが推進力設定値として記憶され、
次いで、前記入力操作設定ステップでは、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定され、
前記初期推進力設定ステップでは、前記設定値記憶ステップにおいて推進力設定値として記憶された、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが、初期推進力の大きさおよび向きとして設定され、
前記推進力変更ステップでは、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかが、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更される、
自動設定方法。 - 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを実行させ、
前記推進力設定ステップには、
前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれ、
前記推進力設定ステップには、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得ステップにおいて取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定ステップにおいて設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更ステップが更に含まれ、
前記入力操作設定ステップにおいて、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作が設定された場合、
前記設定値記憶ステップでは、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが推進力設定値として記憶され、
次いで、前記入力操作設定ステップでは、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定され、
前記初期推進力設定ステップでは、前記設定値記憶ステップにおいて推進力設定値として記憶された、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが、初期推進力の大きさおよび向きとして設定され、
前記推進力変更ステップでは、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかが、前記船舶を時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更される、
プログラム。 - 船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うためのプログラムであって、
コンピュータに、
前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを実行させ、
前記推進力設定ステップには、
前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれ、
前記推進力設定ステップには、
前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得ステップにおいて取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定ステップにおいて設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更ステップが更に含まれ、
前記入力操作設定ステップにおいて、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作が設定された場合、
前記設定値記憶ステップでは、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが推進力設定値として記憶され、
次いで、前記入力操作設定ステップでは、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定され、
前記初期推進力設定ステップでは、前記設定値記憶ステップにおいて推進力設定値として記憶された、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きが、初期推進力の大きさおよび向きとして設定され、
前記推進力変更ステップでは、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかが、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更される、
プログラム。
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