JP7324995B2 - 船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
また従来から、中立状態から全方向に傾倒させることができるジョイスティックによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する制御装置が知られている(例えば特許文献2参照)。特許文献2に記載された技術では、ジョイスティックが右側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右向きに平行移動する推進力を2基の船外機に発生させる。また、特許文献2に記載された技術では、ジョイスティックが右前側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右前向きに平行移動する推進力を2基の船外機に発生させる。
ところで、風、潮流等による例えば後向き外力が船舶にかかる場合には、操船者が船舶を右向きに並進移動させている期間中に、船舶の実際の移動経路が、右向きの目標移動経路からずれて、右後向きになってしまうことがある。
このような場合に、特許文献1、2に記載された技術では、風、潮流等による後向き外力に抗して船舶を右向きに並進移動させるために、操船者は、ジョイスティックに対して追加の入力操作(ジョイスティックのレバーを右前向きに傾倒する追加の入力操作)を行う必要がある。
また、風、潮流等によって例えば時計回りに船舶を旋回させる外力が船舶にかかる場合には、操船者が船舶を右向きに並進移動させている期間中に、船舶が時計回りに旋回し、船舶の移動中の船首方位が移動開始時の船首方位からずれてしまう(つまり、船舶が並進移動しなくなる)ことがある。
このような場合にも、特許文献1、2に記載された技術では、風、潮流等による外力に抗して船舶を右向きに並進移動させるために、操船者は、ジョイスティックに対して追加の入力操作(ジョイスティックのレバーを反時計回りに回動させる追加の入力操作)を行う必要がある。
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第1実施形態について説明する。
図1および図2に示す例では、船舶1が、船体11と、船外機12と、船外機13と、船外機用制御装置14とを備えている。船外機12、13は、船舶1の推進ユニットである。
図1および図2に示す例では、船舶1が2基の船外機12、13を備えているが、他の例では、船舶1が3基以上の船外機を備えていてもよい。
船外機本体12Aは、推進ユニット12A1と、操舵アクチュエータ12A2とを備えている。推進ユニット12A1は、例えばエンジン(図示せず)によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶1の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット12A1が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ12A2は、操舵軸12AXを中心に、推進ユニット12A1を含む船外機本体12Aの全体を、船体11に対して回動させる。操舵アクチュエータ12A2は、舵の役目を担う。
船外機本体13Aは、推進ユニット13A1と、操舵アクチュエータ13A2とを備えている。推進ユニット13A1は、推進ユニット12A1と同様に、例えばプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶1の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット13A1が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ13A2は、操舵軸13AXを中心に、推進ユニット13A1を含む船外機本体13Aの全体を、船体11に対して回動させる。操舵アクチュエータ13A2は、舵の役目を担う。
他の例では、船体11が、操舵装置11A、リモコン装置11Bおよびリモコン装置11Cを備えていなくてもよい。
また、他の例では、船体11が、船舶位置検出部11Eおよび船首方位検出部11Fの一方を備えていなくてもよい。
リモコン装置11Bは、推進ユニット12A1を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置11Bを操作することによって、推進ユニット12A1が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置11Bのリモコンレバーは、推進ユニット12A1が船舶1の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット12A1が船舶1の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット12A1が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット12A1が発生する船舶1の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット12A1が発生する船舶1の後向きの推進力の大きさが変化する。
操作部11Dは、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させる装置である。詳細には、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部11Dは、操舵装置11Aおよびリモコン装置11B、11Cとは別個に設けられている。
第1実施形態の船舶1では、操作部11Dが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置11A(ステアリングホイール)およびリモコン装置11B、11C(リモコンレバー)を操作することによって、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させることができるのみならず、操作部11D(ジョイスティック)を操作することによっても、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させることができる。
船首方位検出部11Fは、船舶1の船首1Bの方位を検出する。船首方位検出部11Fは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船首1Bの方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置(ジャイロコンパス)であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のGPSアンテナを備え、複数のGPSアンテナの相対的な位置関係から船首1Bの方位を算出するGPSコンパスであってもよい。
船外機用制御装置14は、操作部移動経路算出部14Aと、船舶目標移動経路算出部14Bと、船舶実移動経路算出部14Cと、船舶移動経路差分算出部14Dと、船首方位差分算出部14Eと、推進力算出部14Fと、記憶部14Gとを備えている。
操作部移動経路算出部14Aは、操作部11Dの移動経路を算出する。詳細には、操作部移動経路算出部14Aは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ(図示せず)によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の目標移動経路を算出する。船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の実際の移動経路を算出する。船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分を算出する。
推進力算出部14Fは、基本的に、操作部移動経路算出部14Aによって算出された操作部11Dの移動経路に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部14Fは、基本的に、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路に基づいて、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力の大きさおよび向きを算出する。
記憶部14Gは、船舶位置検出部11Eおよび船首方位検出部11Fの検出結果などを記憶する。詳細には、記憶部14Gは、上述した例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出されたジョイスティックのレバーの位置、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置、船舶1の移動開始時に船首方位検出部11Fによって検出された船首1Bの方位、船舶1の移動中に船首方位検出部11Fによって検出された船首1Bの方位などを記憶する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された大きさおよび向きの推進力を操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1が発生するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置14は、船舶1が右旋回するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置14は、船舶1が左旋回するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。つまり、操船者がレバーの中心軸線を中心にレバーを回動させることによって、船首1Bの方位が変化する。
また、操船者がレバーを傾倒させる場合に、船外機用制御装置14は、船舶1が姿勢を維持したまま(つまり、船首1Bの方位が変化することなく)移動するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体11の前部と、船体11の後部とが、並進する。
図3(A)に示す例では、操作部11D(ジョイスティック)のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部11D(詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部)は、位置(中立位置)P1に位置する。操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1に位置する場合、船外機用制御装置14は、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に船舶1の推進力を発生させない。
つまり、位置P1は、船外機12、13が船舶1の推進力を発生しない位置である。
つまり、位置P2は、基本的に、船外機12、13が船舶1を右向きに移動(詳細には、並進移動)させる推進力を発生する位置である。
図3(C)に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置P1の右前側の位置P3に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置P3に位置する場合、船外機用制御装置14は、基本的に、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に、左右方向と鋭角θ3をなす右前向きに船舶1を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置P3は、基本的に、船外機12、13が船舶1を右前向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
図3(D)に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置P1の右後側の位置P4に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置P4に位置する場合、船外機用制御装置14は、基本的に、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に、左右方向と鋭角θ4をなす右後向きに船舶1を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置P4は、基本的に、船外機12、13が船舶1を右後向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置P5は、基本的に、船外機12、13が船舶1を左向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
図3(F)に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置P1の左前側の位置P6に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置P6に位置する場合、船外機用制御装置14は、基本的に、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に、左右方向と鋭角θ6をなす左前向きに船舶1を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置P6は、基本的に、船外機12、13が船舶1を左前向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
図3(G)に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置P1の左後側の位置P7に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置P7に位置する場合、船外機用制御装置14は、基本的に、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に、左右方向と鋭角θ7をなす左後向きに船舶1を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置P7は、基本的に、船外機12、13が船舶1を左後向きに移動(並進移動)させる推進力を発生する位置である。
つまり、位置P8は、基本的に、船外機12、13が船舶1を前向きに移動(前進)させる推進力を発生する位置である。
図3(I)に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置P1の後側の位置P9に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置P9に位置する場合、船外機用制御装置14は、基本的に、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に、船舶1を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置P9は、基本的に、船外機12、13が船舶1を後向きに移動(後進)させる推進力を発生する位置である。
図4(A)に示す例では、操作部11D(詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P2に移動させられて、位置P2に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P2に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P2を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P2とに基づいて、右向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された右向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP2に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された右向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2(図5(B)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路TP1→TP2と船舶1の実際の移動経路RP1→RP2との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(後側に流された船舶1の位置)RP2B(図5(C)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2B(図5(C)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が後向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2B(図5(C)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP2B(図5(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
図5(C)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2B(図5(C)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)に近づける右前向きの推進力F2F(図5(D)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力F2F(図5(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを位置P3(図3(C)参照)に移動させる追加の操作を行わなくても、右前向きの推進力F2F(図5(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP2と船舶1の実際の移動経路RP1→RP2Bとの差分を抑制する右前向きの推進力F2Fを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP2B(図5(C)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2Bを船舶1の目標移動経路TP1→TP2に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図5(C)および図5(D)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、右向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(前側に流された船舶1の位置)RP2F(図5(E)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2F(図5(E)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が前向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2F(図5(E)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP2F(図5(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
図5(E)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2F(図5(E)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)に近づける右後向きの推進力F2B(図5(F)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力F2B(図5(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを位置P4(図3(D)参照)に移動させる追加の操作を行わなくても、右後向きの推進力F2B(図5(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP2と船舶1の実際の移動経路RP1→RP2Fとの差分を抑制する右後向きの推進力F2Bを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP2F(図5(E)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP2Fを船舶1の目標移動経路TP1→TP2に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図5(E)および図5(F)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、右向きの移動(並進移動)を継続することができる。
図4(A)、図6(A)および図6(B)に示す例では、操作部11Dが位置P1から位置P2に移動させられて、位置P2に維持される。詳細には、船舶1の移動開始時(操作部11Dが位置P2に移動させられた時刻)の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中(船舶1が右向きに移動している期間中)の船首方位H2(図6(B)参照)とが一致する。つまり、船舶1は、船舶1を旋回させる風、潮流等による外力を受けることなく、右向きに並進移動している。
この例では、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2(図6(B)参照)との差分がゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1を旋回させる推進力を加算することなく、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(A)、図6(A)および図6(C)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを反時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分を抑制する反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CW(図6(C)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(A)、図6(A)および図6(E)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分を抑制する時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CC(図6(E)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP2に近づけ、かつ、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、右向きの移動(並進移動)を継続することができる。
操船者が、船舶1を右前向きに移動(並進移動)させたい場合もある。そのような場合には、図4(B)に示す例のように、操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P3に移動させられて、位置P3に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P3に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P3を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P3とに基づいて、右前向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された右前向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP3に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右前向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3(図7(B)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路TP1→TP3と船舶1の実際の移動経路RP1→RP3との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右前向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(後側に流された船舶1の位置)RP3B(図7(C)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3B(図7(C)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が後向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3B(図7(C)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP3B(図7(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
図7(C)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3B(図7(C)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)に近づける右前向きの推進力F3F(図7(D)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力F3F(図7(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作を行わなくても、右前向きの推進力F3F(図7(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP3と船舶1の実際の移動経路RP1→RP3Bとの差分を抑制する右前向きの推進力F3Fを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP3B(図7(C)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3Bを船舶1の目標移動経路TP1→TP3に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図7(C)および図7(D)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、右前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(前側に流された船舶1の位置)RP3F(図7(E)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3F(図7(E)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が前向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3F(図7(E)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP3F(図7(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
図7(E)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3F(図7(E)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)に近づける右前向きの推進力F3B(図7(F)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力F3B(図7(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作を行わなくても、右前向きの推進力F3B(図7(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP3と船舶1の実際の移動経路RP1→RP3Fとの差分を抑制する右前向きの推進力F3Bを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP3F(図7(E)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP3Fを船舶1の目標移動経路TP1→TP3に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図7(E)および図7(F)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、右前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
この例では、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2(図6(B)参照)との差分がゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1を旋回させる推進力を加算することなく、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右前向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(B)、図6(A)および図6(C)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右前向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右前向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを反時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右前向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分を抑制する反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CW(図6(C)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(B)、図6(A)および図6(E)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右前向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右前向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右前向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分を抑制する時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CC(図6(E)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路TP1→TP3(図7(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP3に近づけ、かつ、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、右前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
操船者が、船舶1を右後向きに移動(並進移動)させたい場合もある。そのような場合には、図4(C)に示す例のように、操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P4に移動させられて、位置P4に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P4に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P4を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P4とに基づいて、右後向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された右後向きの船舶1の目標移動経路TP1→TP4に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右後向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4(図8(B)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路TP1→TP4と船舶1の実際の移動経路RP1→RP4との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右後向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(後側に流された船舶1の位置)RP4B(図8(C)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4B(図8(C)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が後向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4B(図8(C)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP4B(図8(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
図8(C)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4B(図8(C)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)に近づける右後向きの推進力F4F(図8(D)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力F4F(図8(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作を行わなくても、右後向きの推進力F4F(図8(D)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP4と船舶1の実際の移動経路RP1→RP4Bとの差分を抑制する右後向きの推進力F4Fを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP4B(図8(C)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4Bを船舶1の目標移動経路TP1→TP4に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図8(C)および図8(D)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、右後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのため、船舶実移動経路算出部14Cは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動中に船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置(前側に流された船舶1の位置)RP4F(図8(E)参照)とに基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4F(図8(E)参照)を算出する。
船舶1の移動中に船舶1が前向きの外力を受ける場合には、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4F(図8(E)参照)と、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)とが一致しない。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)と船舶1の実際の移動経路RP1→RP4F(図8(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
図8(E)に示す例では、船首方位差分算出部14Eが、船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4F(図8(E)参照)を船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)に近づける右後向きの推進力F4B(図7(F)参照)を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力F4B(図8(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作を行わなくても、右後向きの推進力F4B(図8(F)参照)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の目標移動経路TP1→TP4と船舶1の実際の移動経路RP1→RP4Fとの差分を抑制する右後向きの推進力F4Bを船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置RP4F(図8(E)参照)に基づいて、船舶1の実際の移動経路RP1→RP4Fを船舶1の目標移動経路TP1→TP4に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、図8(E)および図8(F)に示す例では、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、右後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
この例では、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2(図6(B)参照)との差分がゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1を旋回させる推進力を加算することなく、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が右後向きの移動(並進移動)を継続する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(C)、図6(A)および図6(C)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右後向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右後向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを反時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)と右後向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CW(図6(C)参照)との差分を抑制する反時計回りの推進力FCC(図6(D)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CW(図6(C)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
そのため、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分(≠0)を算出する。
また、図4(C)、図6(A)および図6(E)に示す例では、船舶移動経路差分算出部14Dが、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分ゼロを算出する。
従って、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右後向きの推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右後向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dを時計回りに回動させる追加の操作を行わなくても、時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)と右後向きの推進力との合成力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
すなわち、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位H2CC(図6(E)参照)との差分を抑制する時計回りの推進力FCW(図6(F)参照)を含む合成力を船外機12、13に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船首方位検出部11Fによって検出される船首方位H2CC(図6(E)参照)を、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路TP1→TP4(図8(A)参照)と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路TP1→TP4に近づけ、かつ、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、右後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのような場合には、図4(D)に示す例のように、操作部11D(詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P5に移動させられて、位置P5に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P5に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P5を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P5とに基づいて、左向きの船舶1の目標移動経路(図5(A)に示す目標移動経路TP1→TP2を左右反転したもの)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された左向きの船舶1の目標移動経路に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された左向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路と、船舶1の目標移動経路とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された左向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図5(C)および図5(D)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、左向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その場合に、船外機用制御装置14は、図5(E)および図5(F)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、左向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その結果、船舶1が左向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(C)および図6(D)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(E)および図6(F)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の左向きの移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の左向きの移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の左向きの移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の左向きの移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づけ、かつ、船舶1の左向きの移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、左向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのような場合には、図4(E)に示す例のように、操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P6に移動させられて、位置P6に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P6に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P6を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P6とに基づいて、左前向きの船舶1の目標移動経路(図7(A)に示す目標移動経路TP1→TP3を左右反転したもの)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された左前向きの船舶1の目標移動経路に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左前向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の左前向きの移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路と、船舶1の目標移動経路とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の左前向きの移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の左前向きの移動中に、推進力算出部14Fによって算出された左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左前向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図7(C)および図7(D)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、左前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その場合に、船外機用制御装置14は、図7(E)および図7(F)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、左前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その結果、船舶1が左前向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(C)および図6(D)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(E)および図6(F)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の左前向きの移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の左前向きの移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の左前向きの移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の左前向きの移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の左前向きの移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づけ、かつ、船舶1の左前向きの移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、左前向きの移動(並進移動)を継続することができる。
そのような場合には、図4(F)に示す例のように、操作部11D(ジョイスティックのレバーの先端部)が位置P1から位置P7に移動させられて、位置P7に維持される。
操作部移動経路算出部14Aは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P1に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置P7に移動させられた時刻(船舶1の移動開始時)のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路(操作部11Dの移動経路)P1→P7を算出する。
船舶目標移動経路算出部14Bは、船舶1の移動開始時に船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の位置と、船舶1の移動開始時の操作部11Dの位置P7とに基づいて、左後向きの船舶1の目標移動経路(図8(A)に示す目標移動経路TP1→TP4を左右反転したもの)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶目標移動経路算出部14Bによって算出された左後向きの船舶1の目標移動経路に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、推進力算出部14Fによって算出された左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左後向きに移動(並進移動)開始する。
船舶1の左後向きの移動中に、船舶1が風、潮流等による外力を受けない場合、船舶1の実際の移動経路と、船舶1の目標移動経路とが一致する。
その結果、船舶移動経路差分算出部14Dによって算出される船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分がゼロになる。
また、船首方位差分算出部14Eによって算出される船舶1の移動開始時の船首1Bの方位と、船舶1の移動中の船首1Bの方位との差分もゼロになる。
そのため、推進力算出部14Fは、船舶1の左後向きの移動中に、船舶1の移動開始時に算出した推進力と等しい推進力を算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の左後向きの移動中に、推進力算出部14Fによって算出された左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
その結果、船舶1が左後向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図8(C)および図8(D)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による後向きの外力に抗して、左後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その場合に、船外機用制御装置14は、図8(E)および図8(F)に示す演算・制御を左右反転した演算・制御を実行する。
その結果、この場合に、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による前向きの外力に抗して、左後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
その結果、船舶1が左後向きの移動(並進移動)を継続する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(C)および図6(D)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船外機用制御装置14は、図6(E)および図6(F)に示す演算・制御と同様の演算・制御を実行する。
その場合に、船舶移動経路差分算出部14Dは、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分(≠0)を算出する。更に、船首方位差分算出部14Eは、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と、船舶1の左前向きの移動中の船首方位との差分(≠0)を算出する。
推進力算出部14Fは、船舶1の左後向きの移動中に、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づける推進力と、船舶1の移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)に近づける推進力との合成力を、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる船舶1の推進力として算出する。
船外機用制御装置14は、船舶1の左後向きの移動中に、推進力算出部14Fによって算出された推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
つまり、船外機用制御装置14は、船舶1の左後向きの移動中に、操船者が操作部11Dの位置を変更する追加の操作あるいは操作部11Dを回動させる追加の操作を行わなくても、船舶1の目標移動経路と船舶1の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、船舶1の移動開始時の船首方位H1(図6(A)参照)と船舶1の移動中の船首方位との差分を抑制する推進力(合成力)を、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置14は、船舶1の左後向きの移動中に、船舶位置検出部11Eによって検出される船舶1の位置と、船首方位検出部11Fによって検出される船首1Bの方位とに基づいて、船舶1の実際の移動経路を船舶1の目標移動経路に近づけ、かつ、船舶1の左後向きの移動中の船首方位を船舶1の移動開始時の船首方位H1に近づける船外機12、13のフィードバック制御を実行する。
その結果、この場合においても、船舶1は、操船者の追加操作の必要なく、風、潮流等による外力に抗して、左後向きの移動(並進移動)を継続することができる。
図9に示す処理は、操作部11D(ジョイスティック)が、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させるための入力操作を受け付けた場合に開始する。
図9に示す例では、ステップS10において、船外機用制御装置14が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部11Dの位置(例えば位置P2(図3(B)参照))を取得し、操作部移動経路算出部14Aが、操作部11Dの移動経路(例えば移動経路P1→P2)を算出する。
次いで、ステップS11では、船外機用制御装置14が、船舶位置検出部11Eによって検出された船舶1の移動開始時の位置を取得する。
次いで、ステップS12では、船外機用制御装置14が、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の移動開始時の船首1Bの方位(例えば船首方位H1(図6(A)参照))を取得する。
次いで、ステップS13では、船舶目標移動経路算出部14Bが、ステップS11において取得された船舶1の移動開始時の位置と、ステップS10において取得された操作部11Dの位置(例えば位置P2)とに基づいて、船舶1の目標移動経路(例えば目標移動経路TP1→TP2(図5(A)参照))を算出する。
次いで、ステップS14では、推進力算出部14Fが、ステップS13において算出された船舶1の目標移動経路に基づいて、船外機12、13に発生させる推進力(例えば右向きの推進力)を算出する。
次いで、ステップS15では、船外機用制御装置14が、ステップS14において算出された推進力を船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1が発生するように、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。その結果、船舶1が例えば右向きの移動(並進移動)を開始する。
次いで、ステップS17では、船舶実移動経路算出部14Cが、ステップS11において取得された船舶1の移動開始時の位置と、ステップS16において取得された船舶1の移動中の位置とに基づいて、船舶1の実際の移動経路(例えば実際の移動経路RP1→RP2B(図5(C)参照))を算出する。
次いで、ステップS18では、船舶移動経路差分算出部14Dが、ステップS13において算出された船舶1の目標移動経路(例えば目標移動経路TP1→TP2)と、ステップS17において算出された船舶1の実際の移動経路(例えば実際の移動経路RP1→RP2B)との差分を算出する。
次いで、ステップS19では、船外機用制御装置14が、船首方位検出部11Fによって検出された船舶1の移動中の船首1Bの方位(例えば船首方位H2CW(図6(C)参照))を取得する。
次いで、ステップS20では、船首方位差分算出部14Eが、ステップS12において取得された船舶1の移動開始時の船首1Bの方位(例えば船首方位H1)と、ステップS19において取得された船舶1の移動中の船首1Bの方位(例えば船首方位H2CW)との差分を算出する。
次いで、ステップS21では、推進力算出部14Fが、ステップS18において算出された差分を抑制する推進力と、ステップS20において算出された差分を抑制する推進力との合成力を、船外機12、13に発生させる推進力として算出する。
次いで、ステップS22では、船外機用制御装置14が、ステップS21において算出された推進力を船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1が発生するように、船外機12、13の操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。その結果、船舶1が例えば右向きの移動(並進移動)を維持する。
次いで、ステップS23では、船外機用制御装置14が、操作部11Dの位置を取得し、操作部11Dの位置(例えば位置P2(図3(B)参照))が位置P1(図3(A)参照)、位置P8(図3(H)参照)および位置P9(図3(I)参照)のいずれかに変更されたか否かを判定する。操作部11Dの位置が位置P1、位置P8および位置P9のいずれにも変更されていない場合には、ステップS16に戻る。操作部11Dの位置が位置P1、位置P8および位置P9のいずれかに変更された場合には、図9に示す処理を終了する。
図9に示す例では、上述したように、操作部11Dの位置が位置P1、位置P8および位置P9のいずれかに変更された場合に図9に示す処理を終了するが、他の例では、操作部11Dの位置が位置P1、位置P8および位置P9のいずれかに変更された場合のみならず、操作部11Dの位置が斜め位置P3、斜め位置P4、斜め位置P6および斜め位置P7のいずれかに変更された場合にも図9に示す処理を終了してもよい。
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第2実施形態について説明する。
第2実施形態の船外機用制御装置14が適用される船舶1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の船外機用制御装置14が適用される船舶1と同様に構成されている。従って、第2実施形態の船舶1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の船舶1と同様の効果を奏することができる。
上述したように、第1実施形態の船舶1(図1および図2に示す例)では、操作部11Dが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第2実施形態の船舶1(図10に示す例)では、操作部11Dが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置11A(ステアリングホイール)およびリモコン装置11B、11C(リモコンレバー)を操作することによって、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させることができるのみならず、操作部11D(タッチパネル)を操作することによっても、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を作動させることができる。
他の例では、船体11が、操舵装置11A、リモコン装置11Bおよびリモコン装置11Cを備えていなくてもよい。
詳細には、船外機用制御装置14は、操作部11D(タッチパネル)に対する例えばフリック入力操作に基づいて、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1が発生する船舶1の推進力の大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
操作部移動経路算出部14Aは、操作部11Dの移動経路を算出する。詳細には、操作部移動経路算出部14Aは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
操船者は、例えば、1本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部11D(タッチパネル)に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置14は、船体11が右旋回するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。一方、操船者が、操作部11D(タッチパネル)に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置14は、船体11が左旋回するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。
また、操船者が操作部11D(タッチパネル)に対してフリック入力操作を行う場合に、船外機用制御装置14は、船体11が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、操舵アクチュエータ12A2、13A2および推進ユニット12A1、13A1を制御する。つまり、操船者が操作部11D(タッチパネル)に対してフリック入力操作を行うことによって、船舶1が並進移動する。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
Claims (5)
- 船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御装置であって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記船舶の船首の方位を検出する船首方位検出部とを備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第1位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第2位置とに位置することができ、
前記操作部が、前記第1位置から前記第2位置に移動させられて、前記第2位置に維持される場合に、
前記船外機用制御装置は、
前記操作部が前記第1位置から前記第2位置に移動させられた時刻を移動開始時の時刻とし、
前記船舶位置検出部によって検出される前記時刻における前記船舶の位置と前記時刻における前記操作部の位置とに基づいて算出される前記船舶の目標移動経路と、前記船舶の実際の移動経路との差分を抑制し、かつ、前記船舶の前記時刻における前記船首の方位と前記船舶の移動中の前記船首の方位との差分を抑制する推進力を前記複数の船外機に発生させる、
船外機用制御装置。 - 前記操作部が、前記第1位置から前記第2位置に移動させられて、前記第2位置に維持される場合に、
前記船外機用制御装置は、
前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置と、前記船首方位検出部によって検出される前記船首の方位とに基づいて、
前記船舶の実際の移動経路を前記目標移動経路に近づけ、かつ、前記船舶の移動中の前記船首の方位を前記船舶の前記時刻における前記船首の方位に近づける前記複数の船外機のフィードバック制御を実行する、
請求項1に記載の船外機用制御装置。 - 前記操作部の移動経路を算出する操作部移動経路算出部と、
前記船舶の前記船舶位置検出部によって検出される前記時刻における前記船舶の位置と、前記操作部の前記第2位置とに基づいて前記目標移動経路を算出する船舶目標移動経路算出部と、
前記船舶の前記船舶位置検出部によって検出される前記時刻における前記船舶の位置と、前記船舶の移動中に前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置とに基づいて前記船舶の実際の移動経路を算出する船舶実移動経路算出部と、
前記目標移動経路と前記船舶の実際の移動経路との差分を算出する船舶移動経路差分算出部と、
前記船舶の前記船首方位検出部によって検出される前記時刻における前記船首の方位と、前記船舶の移動中に前記船首方位検出部によって検出される前記船首の方位とに基づいて、前記船舶の前記時刻における前記船首の方位と前記船舶の移動中の前記船首の方位との差分を算出する船首方位差分算出部と、
前記船舶の実際の移動経路を前記目標移動経路に近づけ、かつ、前記船舶の移動中の前記船首の方位を前記船舶の前記時刻における前記船首の方位に近づける推進力を、前記複数の船外機に発生させる前記船舶の推進力として算出する推進力算出部とを備える、
請求項2に記載の船外機用制御装置。 - 船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御方法であって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記船舶の船首の方位を検出する船首方位検出部と、
前記複数の船外機を制御する船外機用制御装置とを備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第1位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第2位置とに位置することができ、
前記操作部が、前記第1位置から前記第2位置に移動させられて、前記第2位置に維持される場合に、前記操作部が前記第1位置から前記第2位置に移動させられた時刻を移動開始時の時刻とし、前記船舶位置検出部によって検出される前記時刻における前記船舶の位置、および、前記船首方位検出部によって検出される前記時刻における前記船首の方位を取得する第1ステップと、
前記第1ステップにおいて取得された前記時刻における前記船舶の位置と前記時刻における前記操作部の位置とに基づいて算出される前記船舶の目標移動経路と、前記船舶の実際の移動経路との差分を抑制する推進力を前記複数の船外機に発生させ、かつ、前記第1ステップにおいて取得された前記時刻における前記船首の方位に基づいて、前記船舶の前記時刻における前記船首の方位と前記船舶の移動中の前記船首の方位との差分を抑制する推進力を前記複数の船外機に発生させる第2ステップとを備える、
船外機用制御方法。 - 船舶に備えられた複数の船外機を制御するプログラムであって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記船舶の船首の方位を検出する船首方位検出部とを備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第1位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第2位置とに位置することができ、
前記船舶に搭載されたコンピュータに、
前記操作部が、前記操作部が前記第1位置から前記第2位置に移動させられた時刻を移動開始時の時刻とし、前記船舶位置検出部によって検出される前記時刻における前記船舶の位置、および、前記船首方位検出部によって検出される前記時刻における前記船首の方位を取得する第1ステップと、
前記第1ステップにおいて取得された前記時刻における前記船舶の位置と前記時刻における前記操作部の位置とに基づいて算出される前記船舶の目標移動経路と、前記船舶の実際の移動経路との差分を抑制する推進力を前記複数の船外機に発生させ、かつ、前記第1ステップにおいて取得された前記時刻における前記船首の方位に基づいて、前記船舶の前記時刻における前記船首の方位と前記船舶の移動中の前記船首の方位との差分を抑制する推進力を前記複数の船外機に発生させる第2ステップと
を実行させるためのプログラム。
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