WO2020246568A1

WO2020246568A1 - 自動設定装置、自動設定方法およびプログラム

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Publication number: WO2020246568A1
Application number: PCT/JP2020/022229
Authority: WO
Inventors: 真人白尾; まり乃秋田; 隆史大島
Original assignee: 日本発條株式会社
Priority date: 2019-06-06
Filing date: 2020-06-05
Publication date: 2020-12-10
Also published as: JPWO2020246568A1; EP3981682A1; US20220306262A1; US11958583B2; JP7157945B2; EP3981682A4

Abstract

船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定装置は、船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定部と、入力操作設定部によって設定された入力操作に対応する船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得部と、船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得部と、船舶情報取得部によって取得される船舶情報に基づいて船舶の実挙動を算出する実挙動算出部と、実挙動算出部によって算出される船舶の実挙動と目標挙動取得部によって取得される船舶の目標挙動とに基づいて、複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定部とを備える。

Description

自動設定装置、自動設定方法およびプログラム

　本発明は、自動設定装置、自動設定方法およびプログラムに関する。
　本願は、２０１９年６月６日に、日本に出願された特願２０１９－１０６５２３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来から、船舶の推進力を発生する複数の推進装置を制御する操船制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、校正作業者が、例えば回頭の校正などの作業（操船制御装置の設定作業）を行う。具体的には、特許文献１に記載された技術では、校正作業者が、ジョイスティックのレバーの中心軸線を中心にレバーを回動させると共に、レバーを傾倒させることによって、船舶の回頭中心位置を変更する校正作業を行う。
　また従来から、船舶の推進力を発生する複数の推進装置を制御する制御装置が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された技術では、オペレータが、例えば補正値の決定などの作業（制御装置の設定作業）を行う。具体的には、特許文献２に記載された技術では、例えば船舶の斜航（並進移動）時に船舶が回転（ヨーイング）しないように制御装置を設定するために、最初に、オペレータが、ジョイスティックの傾倒操作を実行し、船舶を斜航させる。この段階では、制御装置の設定が完了していないため、船舶がヨーイングしてしまう。次いで、オペレータは、ジョイスティックのねじり操作を実行し、船舶のヨーイングを打ち消す向きの回頭モーメントを船舶に発生させる。その結果、船舶がヨーイングしなくなる。次いで、オペレータは、補正制御開始スイッチを入状態にする。その結果、船舶のヨーイングを打ち消す向きの回頭モーメントの値が船舶に記憶され、船舶の斜航時に船舶がヨーイングしないようにする制御装置の設定作業が完了する。
　また従来から、船舶の推進力を発生する複数の推進装置（船外機）を制御する制御装置（ヘルムコントローラ）が知られている（例えば特許文献３参照）。特許文献３に記載された技術では、校正作業者が、例えば船舶の回転中心位置の校正などの作業（制御装置の設定作業）を行う。具体的には、特許文献３に記載された技術では、校正作業者が、ジョイスティックのレバーを傾倒させることによって、船舶の回転中心位置を変更する校正作業を行う。
　上述したように、特許文献１～特許文献３に記載された技術では、作業者が、複数の船舶推進装置の制御装置の設定作業を行わなければならない。

特許第６４３０９８８号公報特許第５７６４４１１号公報特開２０１４－０７６７５８号公報

　上述した問題点に鑑み、本発明は、作業者が船舶推進装置の制御装置の設定作業のすべてを行う必要なく、船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うことができる自動設定装置、自動設定方法およびプログラムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定装置であって、前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定部と、前記入力操作設定部によって設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得部と、前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得部と、前記船舶情報取得部によって取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出部と、前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得部によって取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定部とを備え、前記推進力設定部は、前記入力操作設定部によって前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定部と、前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶部とを備える、自動設定装置である。

　本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定方法であって、前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを備え、前記推進力設定ステップには、前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれる、自動設定方法である。

　本発明の一態様は、船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うためのプログラムであって、コンピュータに、前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを実行させ、前記推進力設定ステップには、前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれる、プログラムである。

　本発明によれば、作業者が船舶推進装置の制御装置の設定作業のすべてを行う必要なく、船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うことができる自動設定装置、自動設定方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の自動設定装置によって設定が行われる制御装置を有する船舶の一例を示す図である。図１に示す船舶の主要部の機能ブロック図である。図１に示す操作部の位置の例を説明するための図である。第１実施形態の自動設定装置の一例を示す図である。第１実施形態の自動設定装置によって実行される処理のメインルーチンの一例を示す図である。第１実施形態の自動設定装置によって実行される処理のサブルーチンの一例を示す図である。第１実施形態の自動設定装置によって設定が行われる制御装置を有する船舶１の他の例を示す図である。

＜第１実施形態＞
　本発明の自動設定装置、自動設定方法およびプログラムの第１実施形態について説明する前に、第１実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１の一例について説明する。

　図１は第１実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
　図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船舶推進装置１２と、船舶推進装置１３と、制御装置１４とを備えている。船舶推進装置１２、１３は、船舶１の推進力を発生する。

　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２が、船体１１の後部１１２の右側部分に配置されている。船舶推進装置１２は、船舶推進装置本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船舶推進装置１２を船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の後部１１２の右側部分に接続されている。
　船舶推進装置本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船舶推進装置本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。

　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１３が、船体１１の後部１１２の左側部分に配置されている。船舶推進装置１３は、船舶推進装置本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船舶推進装置１３を船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けるための機構である。船舶推進装置本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の後部１１２の左側部分に接続されている。
　船舶推進装置本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、船舶１の推進力を発生する。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船舶推進装置本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。

　図１および図２に示す例では、船舶推進装置１２、１３が、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を有する船外機である。他の例では、船舶推進装置１２、１３が、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内機、プロペラ仕様の推進ユニットを有する船内外機、ウォータージェット仕様の推進ユニットを有する船舶推進装置、ポッドドライブ型の船舶推進装置などであってもよい。更に他の例では、船舶推進装置１２、１３が、例えば電動モータ（図示せず）によって駆動される推進ユニットを有する船舶推進装置であってもよい。

　図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄと、船舶位置検出部１１Ｅと、船首方位検出部１１Ｆとを備えている。
　他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
　また、他の例では、船体１１が、船舶位置検出部１１Ｅおよび船首方位検出部１１Ｆの一方を備えていなくてもよい。

　図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａが、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
　リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。

　図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
　操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置である。詳細には、操作部１１Ｄは、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
　第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
　操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。

　図１および図２に示す例では、船舶位置検出部１１Ｅが船舶１の位置を検出する。船舶位置検出部１１Ｅは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１の位置座標を算出する。
　船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。船首方位検出部１１Ｆは、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船首１Ｂの方位を算出する。
　他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
　更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首１Ｂの方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。

　図１および図２に示す例では、制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の推進ユニット１２Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２と、船舶推進装置１３の推進ユニット１３Ａ１および操舵アクチュエータ１３Ａ２とを制御する。詳細には、制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
　後で詳細に説明するように、第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄに対する入力操作と、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きとの対応関係の設定を行う。

　図１および図２に示す例では、制御装置１４が、移動経路算出部１４Ａと、推進力算出部１４Ｂとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。また、移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路に基づいて、操作部１１Ｄが受け付けた入力操作を特定する（つまり、操作部１１Ｄがどのような入力操作を受け付けたかを特定する）。
　推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路に基づいて（つまり、移動経路算出部１４Ａによって特定された操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて）、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって特定された入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
　つまり、制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさおよび向きの推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　後で詳細に説明するように、第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄがどのような入力操作を受け付けた場合に、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２にどのような推進力を発生させるかの設定を行う。

　図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
　操船者が、操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、制御装置１４は、船舶１が時計回りにその場回頭し、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して右向きに相対移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　すなわち、第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１が時計回りにその場回頭する推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が時計回りにその場回頭せず、例えば船舶１が大きく右旋回する（曲率半径を有して右旋回する）こともあり得る。船舶１が時計回りにその場回頭しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が時計回りにその場回頭するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　操船者が、操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、制御装置１４は、船舶１が反時計回りにその場回頭し、船体１１の前部１１１が後部１１２に対して左向きに相対移動するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　すなわち、第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１が反時計回りにその場回頭する推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が反時計回りにその場回頭せず、例えば船舶１が大きく左旋回する（曲率半径を有して左旋回する）こともあり得る。船舶１が反時計回りにその場回頭しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が反時計回りにその場回頭するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３は図１に示す操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１～Ｐ９）の例を説明するための図である。
　図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。
　つまり、位置Ｐ１は、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが入力操作を受け付けず、操作部１１Ｄのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置している場合に、船舶推進装置１２、１３が船舶１の推進力を発生しないように、制御装置１４の設定を行う。

　図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ２は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右向きに移動（詳細には、並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を右向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が右向きに並進移動せず、例えば右前向きに並進移動したり、右後向きに並進移動したり、右旋回したりすることもあり得る。船舶１が右向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が右向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ３は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を右前向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　船舶１が右前向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が右前向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ４は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を右後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を右後向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　船舶１が右後向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が右後向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ５は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を左向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が左向きに並進移動せず、例えば左前向きに並進移動したり、左後向きに並進移動したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶１が左向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が左向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ６は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を左前向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　船舶１が左前向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が左前向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ７は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を左後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を左後向きに並進移動させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　船舶１が左後向きに並進移動しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が左後向きに並進移動するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ８は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を前向きに移動（前進）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を前進させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が前進（前向きに移動）せず、例えば右前向きに移動したり、左前向きに移動したり、右旋回したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶１が前進しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が前進するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
　つまり、位置Ｐ９は、船舶推進装置１２、１３が船舶１を後向きに移動（後進）させる推進力を発生する位置である。
　第１実施形態の自動設定装置Ａ（図４参照）は、操作部１１Ｄが、レバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させる入力操作を受け付けた場合に、船舶１を後進させる推進力を推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生するように、制御装置１４の設定を行う。
　推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きによっては、船舶１が後進（後向きに移動）せず、例えば右後向きに移動したり、左後向きに移動したり、右旋回したり、左旋回したりすることもあり得る。船舶１が後進しない場合に、自動設定装置Ａは、例えば船舶位置検出部１１Ｅ、船首方位検出部１１Ｆなどの検出結果を用いることによって、船舶１が後進するように、制御装置１４の調整（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの調整）を実行する。

　操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１～Ｐ９などの位置に位置することができる。

　図４は第１実施形態の自動設定装置Ａの一例を示す図である。
　図４に示す例では、自動設定装置Ａが、図１および図２に示す制御装置１４の設定（つまり、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定）を自動的に行う。自動設定装置Ａは、入力操作設定部Ａ１と、目標挙動取得部Ａ２と、船舶情報取得部Ａ３と、実挙動算出部Ａ４と、推進力設定部Ａ５とを備えている。
　入力操作設定部Ａ１は、船舶１の例えば操作部１１Ｄに対する入力操作（例えば操作部１１Ｄが受け付ける入力操作）を設定する。
　目標挙動取得部Ａ２は、入力操作設定部Ａ１によって設定された入力操作に対応する船舶１の目標挙動を取得する。

　図４に示す例では、船舶情報取得部Ａ３が、船舶１の位置に関する情報と、船舶１の方位に関する情報とを、船舶情報として取得する。船舶情報取得部Ａ３は、船舶位置情報取得部Ａ３１と、船首方位情報取得部Ａ３２とを備えている。船舶位置情報取得部Ａ３１は、例えば船舶位置検出部１１Ｅによって検出された現在の船舶１の位置に関する情報、例えば船舶位置検出部１１Ｅによって検出されて例えば船舶１の記憶部（図示せず）などに記憶されている過去の船舶１の位置に関する情報（過去ログ）などを、船舶情報として取得する。船首方位情報取得部Ａ３２は、例えば船首方位検出部１１Ｆによって検出された現在の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報、例えば船首方位検出部１１Ｆによって検出されて例えば船舶１の記憶部などに記憶されている過去の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（過去ログ）を、船舶情報として取得する。
　図４に示す例では、船舶情報取得部Ａ３が、船舶１の位置に関する情報と、船舶１の方位に関する情報とを、船舶情報として取得するが、他の例では、船舶情報取得部Ａ３が、船舶１の位置に関する情報および船舶１の方位に関する情報のいずれか一方のみを船舶情報として取得してもよい。
　また、図４に示す例では、船舶情報取得部Ａ３が、現在の船舶情報と過去の船舶情報（過去ログ）とを取得するが、他の例では、船舶情報取得部Ａ３が、現在の船舶情報のみを取得してもよい。

　図４に示す例では、実挙動算出部Ａ４が、船舶情報取得部Ａ３によって取得される船舶情報に基づいて船舶１の実挙動を算出する。例えば、実挙動算出部Ａ４は、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された現在の船舶１の位置に関する情報、船舶位置検出部１１Ｅによって検出されて例えば船舶１の記憶部などに記憶されている過去の船舶１の位置に関する情報、船首方位検出部１１Ｆによって検出された現在の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報、船首方位検出部１１Ｆによって検出されて例えば船舶１の記憶部などに記憶されている過去の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報などに基づいて、船舶１の実挙動を算出する。

　推進力設定部Ａ５は、実挙動算出部Ａ４によって算出される船舶１の実挙動と、目標挙動取得部Ａ２によって取得される船舶１の目標挙動とに基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを設定する。詳細には、推進力設定部Ａ５が、初期推進力設定部Ａ５１と、推進力変更部Ａ５２と、設定値記憶部Ａ５３とを備えている。
　初期推進力設定部Ａ５１は、入力操作設定部Ａ１によって船舶１の例えば操作部１１Ｄに対する入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　推進力変更部Ａ５２は、実挙動算出部Ａ４によって算出される船舶１の実挙動が、目標挙動取得部Ａ２によって取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。

　図４に示す例では、推進力設定部Ａ５が、初期推進力設定部Ａ５１と、推進力変更部Ａ５２と、設定値記憶部Ａ５３とを備えているが、他の例では、推進力設定部Ａ５が、初期推進力設定部Ａ５１と設定値記憶部Ａ５３とを備えており、推進力変更部Ａ５２を備えていなくてもよい。この例では、実挙動算出部Ａ４によって算出される船舶１の実挙動が、目標挙動取得部Ａ２によって取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理が、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）によって行われる。

　図１～図４に示す例では、自動設定装置Ａの利用者は、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定とを、自動設定装置Ａに行わせる。
　そのため、図１～図４に示す例では、船舶１の目標挙動として、「時計回りのその場回頭」および「反時計回りのその場回頭」が、例えば自動設定装置Ａの利用者によって、自動設定装置Ａに入力される。

　また、図１～図４に示す例では、自動設定装置Ａの利用者は、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定とを、自動設定装置Ａに行わせる。
　そのため、図１～図４に示す例では、船舶１の目標挙動として、「右向きの並進移動」、「右前向きの並進移動」および「右後向きの並進移動」が、例えば自動設定装置Ａの利用者によって、自動設定装置Ａに入力される。

　更に、図１～図４に示す例では、自動設定装置Ａの利用者は、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定とを、自動設定装置Ａに行わせる。
　そのため、図１～図４に示す例では、船舶１の目標挙動として、「左向きの並進移動」、「左前向きの並進移動」および「左後向きの並進移動」が、例えば自動設定装置Ａの利用者によって、自動設定装置Ａに入力される。

　また、図１～図４に示す例では、自動設定装置Ａの利用者は、船舶１を前進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、船舶１を後進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定とを、自動設定装置Ａに行わせる。
　そのため、図１～図４に示す例では、船舶１の目標挙動として、「前進」および「後進」が、例えば自動設定装置Ａの利用者によって、自動設定装置Ａに入力される。

　次いで、図１～図４に示す例では、自動設定装置Ａが、例えば自動設定装置Ａの利用者によって自動設定装置Ａに入力された船舶１の目標挙動（「時計回りのその場回頭」、「反時計回りのその場回頭」、「右向きの並進移動」、「右前向きの並進移動」、「右後向きの並進移動」、「左向きの並進移動」、「左前向きの並進移動」、「左後向きの並進移動」、「前進」、「後進」）に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を開始する。

　図５は第１実施形態の自動設定装置Ａによって実行される処理のメインルーチンの一例を示す図である。図６は第１実施形態の自動設定装置Ａによって実行される処理のサブルーチンの一例を示す図である。
　図５および図６に示す第１例では、図５のステップＳ１において、自動設定装置Ａは、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）とを行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「時計回りのその場回頭」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の向きを船舶１の後向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の向きを船舶１の前向きに設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が移動開始する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された現在の船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された現在の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　他の例では、ステップＳ１０４において、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された現在の船舶１の位置に関する情報と、船舶位置検出部１１Ｅによって検出されて例えば船舶１の記憶部などに記憶されている過去の船舶１の位置に関する情報（船舶情報）とを取得し、船首方位情報取得部Ａ３２が、船首方位検出部１１Ｆによって検出された現在の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報と、船首方位検出部１１Ｆによって検出されて例えば船舶１の記憶部などに記憶されている過去の船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）とを取得してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０５において、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「時計回りのその場回頭」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（例えば船舶推進装置１２が発生する推進力の向きが船舶１の後向き、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きが船舶１の前向き）を、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「時計回りのその場回頭」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第１例では、船舶１が実際に反時計回りにその場回頭することなく、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に反時計回りにその場回頭することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、図５のステップＳ２において、自動設定装置Ａは、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）とを行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「右向きの並進移動」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する（例えば船舶推進装置１２が発生する推進力の向きを船舶１の後向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きを船舶１の前向きに設定する）。　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、図５のステップＳ１の実行中に図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が時計回りにその場旋回する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「時計回りのその場回頭」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「時計回りのその場回頭」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「右向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　例えば推進力変更部Ａ５２は、船舶推進装置１２が発生する推進力の向きを、船舶１の後向きから右後向きに変更すると共に、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きを、船舶１の前向きから右前向きに変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第１例では、船舶１が実際に左向きに並進移動することなく、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に左向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、例えば船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うための処理が、自動設定装置Ａにおいて実行される。
　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「右前向きの並進移動」を取得する。　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、前回実行された図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が右向きに並進移動している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が右向きに並進移動する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「右向きの並進移動」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「右向きの並進移動」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第１例では、船舶１が実際に左前向きに並進移動することなく、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に左前向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、例えば船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うための処理が、自動設定装置Ａにおいて実行される。
　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「右後向きの並進移動」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、前々回実行された図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が右向きに並進移動している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が右向きに並進移動する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「右向きの並進移動」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「右向きの並進移動」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「右後向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「右後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第１例では、船舶１が実際に左後向きに並進移動することなく、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に左後向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、図５のステップＳ３において、自動設定装置Ａは、船舶１を前進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を前進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「前進」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ８に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の向きを船舶１の前向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の向きを船舶１の前向きに設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が前進する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する（例えば船舶推進装置１２が発生する前向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくし、船舶推進装置１３が発生する前向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくする）。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「前進」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を前進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、次いで、図５のステップＳ４において、自動設定装置Ａは、船舶１を後進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を後進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「後進」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ９に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の向きを船舶１の後向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の向きを船舶１の後向きに設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が後進する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する（例えば船舶推進装置１２が発生する後向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくし、船舶推進装置１３が発生する後向きの推進力の大きさを適切な値まで小さくする）。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「後進」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を後進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第１例では、以上により、例えば自動設定装置Ａの利用者によって自動設定装置Ａに入力された船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」、「右後向きの並進移動」、「右向きの並進移動」、「右前向きの並進移動」、「右後向きの並進移動」、「左向きの並進移動」、「左前向きの並進移動」、「左後向きの並進移動」、「前進」、「後進」）を実現する制御装置１４の設定が完了する。

　上述したように、第１実施形態の自動設定装置Ａでは、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように船舶推進装置１２、１３が発生する推進力を変更する処理が実行される。つまり、第１実施形態の自動設定装置Ａによれば、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように船舶推進装置１２、１３が発生する推進力を変更する作業のすべてを作業者が行う必要はない。
　また、第１実施形態の自動設定装置Ａでは、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力を記憶する処理が実行される。つまり、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に船舶推進装置１２、１３が発生する推進力をコンピュータなどに記憶させる作業を作業者が行う必要はない。
　すなわち、船舶推進装置１２、１３の制御装置１４の設定が、作業者の作業によってすべて行われるのではなく、自動設定装置Ａの処理よって行われる。
　その結果、作業者が船舶推進装置１２、１３の制御装置１４の設定作業のすべてを行う必要なく、船舶推進装置１２、１３の制御装置１４の設定を自動的に行うことができる。
　また、複数の制御装置１４の設定が複数の作業者によって行われる場合よりも、複数の制御装置１４のそれぞれの設定のばらつきを抑制することができる。

　また、第１実施形態の自動設定装置Ａの第１例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を右向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１は、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　そのため、第１実施形態の自動設定装置Ａの第１例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶１の右向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。

　第１実施形態の自動設定装置Ａの他の例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を右前向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。
　第１実施形態の自動設定装置Ａの更に他の例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。

　上述した第１実施形態の自動設定装置Ａの第１例では、自動設定装置Ａが、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を最初に行うが、後述する第１実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、自動設定装置Ａが、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を最初に行う。

　第１実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、上述した第１実施形態の自動設定装置Ａの第１例と同様に、図５のステップＳ１において、自動設定装置Ａは、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）とを行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「反時計回りのその場回頭」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１２が発生する初期推進力の向きを船舶１の前向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の大きさを最大値に設定し、船舶推進装置１３が発生する初期推進力の向きを船舶１の後向きに設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が移動開始する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「反時計回りのその場回頭」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（例えば船舶推進装置１２が発生する推進力の向きが船舶１の前向き、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きが船舶１の後向き）を、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「反時計回りのその場回頭」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第２例では、船舶１が実際に時計回りにその場回頭することなく、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を反時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に時計回りにその場回頭することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を時計回りにその場回頭させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、図５のステップＳ２において、自動設定装置Ａは、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）とを行う。

　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「左向きの並進移動」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する（例えば船舶推進装置１２が発生する推進力の向きを船舶１の前向きに設定し、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きを船舶１の後向きに設定する）。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、図５のステップＳ１の実行中に図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が反時計回りにその場旋回する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「反時計回りのその場回頭」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「反時計回りのその場回頭」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「左向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　例えば推進力変更部Ａ５２は、船舶推進装置１２が発生する推進力の向きを、船舶１の後向きから左前向きに変更すると共に、船舶推進装置１３が発生する推進力の向きを、船舶１の前向きから左後向きに変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第２例では、船舶１が実際に右向きに並進移動することなく、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を左向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に右向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を右向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、例えば船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うための処理が、自動設定装置Ａにおいて実行される。
　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「左前向きの並進移動」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、前回実行された図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が左向きに並進移動している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が左向きに並進移動する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「左向きの並進移動」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「左向きの並進移動」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「左前向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左前向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第２例では、船舶１が実際に右前向きに並進移動することなく、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を左前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に右前向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を右前向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、例えば船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うための処理が、自動設定装置Ａにおいて実行される。
　詳細には、まず、図６のステップＳ１０１において、例えば船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行うために、入力操作設定部Ａ１は、操作部１１Ｄに対する入力操作として、操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させる入力操作を設定する。
　次いで、ステップＳ１０２では、目標挙動取得部Ａ２が、ステップＳ１０１において設定された入力操作（操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させる入力操作）に対応する船舶１の目標挙動として、「左後向きの並進移動」を取得する。
　次いで、ステップＳ１０３では、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、ステップＳ１０１において操作部１１Ｄのレバーの先端部を位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させる入力操作が設定された後に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が最初に発生する推進力の大きさおよび向き（初期推進力の大きさおよび向き）を設定する。
　例えば、初期推進力設定部Ａ５１は、前々回実行された図６のステップＳ１０７において推進力設定値として記憶された、船舶１が左向きに並進移動している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３が、ステップＳ１０３において設定された初期推進力を発生する。その結果、船舶１が左向きに並進移動する。

　次いで、船舶１の船舶位置検出部１１Ｅが、船舶１の位置を検出し、船首方位検出部１１Ｆは、船舶１の船首１Ｂの方位を検出する。
　次いで、ステップＳ１０４では、船舶情報取得部Ａ３の船舶位置情報取得部Ａ３１が、船舶位置検出部１１Ｅによって検出された船舶１の位置に関する情報（船舶情報）を取得し、船首方位情報取得部Ａ３２は、船首方位検出部１１Ｆによって検出された船舶１の船首１Ｂの方位に関する情報（船舶情報）を取得する。
　次いで、ステップＳ１０５では、実挙動算出部Ａ４が、ステップＳ１０４において取得された船舶情報に基づいて船舶１の実挙動（「左向きの並進移動」）を算出する。
　次いで、ステップＳ１０６では、推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、ステップＳ１０５において算出された船舶１の実挙動（「左向きの並進移動」）が、ステップＳ１０２において取得された船舶１の目標挙動（「左後向きの並進移動」）に近づくように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　次いで、船舶推進装置１２、１３は、推進力変更部Ａ５２によって変更された推進力を発生する。その結果、船舶１の実挙動が変化する。
　ステップＳ１０６における推進力の変更は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれるまで繰り返して行われる。
　他の例では、自動設定装置ＡがステップＳ１０６を実行せず、作業者（例えば自動設定装置Ａの利用者）がステップＳ１０６に相当する処理（船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを変更する処理）を実行してもよい。

　図６に示す例では、次いで、ステップＳ１０７において、推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。
　その結果、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。

　図５および図６に示す第２例では、次いで、設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動（「左後向きの並進移動」）の許容範囲に含まれている時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きを左右反転（鏡像反転）させたものを、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向き（推進力設定値）として記憶する。
　その結果、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が完了する。
　上述したように図５および図６に示す第２例では、船舶１が実際に右後向きに並進移動することなく、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）が行われる。他の例では、船舶１を左後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）と同様に、船舶１が実際に右後向きに並進移動することによって（つまり、船舶１の実挙動に基づいて）、自動設定装置Ａが、船舶１を右後向きに並進移動させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行ってもよい。

　図５および図６に示す第２例では、図５および図６に示す第１例と同様に、次いで、図５のステップＳ３において、自動設定装置Ａは、船舶１を前進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行う。

　図５および図６に示す第２例では、図５および図６に示す第１例と同様に、次いで、図５のステップＳ４において、自動設定装置Ａは、船舶１を後進させる時に推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する推進力の大きさおよび向きの設定（制御装置１４の設定）を行う。

　図５および図６に示す第２例では、以上により、例えば自動設定装置Ａの利用者によって自動設定装置Ａに入力された船舶１の目標挙動（「右前向きの並進移動」、「右後向きの並進移動」、「右向きの並進移動」、「右前向きの並進移動」、「右後向きの並進移動」、「左向きの並進移動」、「左前向きの並進移動」、「左後向きの並進移動」、「前進」、「後進」）を実現する制御装置１４の設定が完了する。

　上述したように、第１実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を左向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１は、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　そのため、第１実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶１の左向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。

　第１実施形態の自動設定装置Ａの他の例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を左前向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。
　第１実施形態の自動設定装置Ａの更に他の例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１が、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に船舶推進装置１２、１３のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定してもよい。

　図７は第１実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１の他の例を示す図である。
　図１に示す船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
　一方、図７に示す船舶１では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させることができる。
　他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。

　図７に示す例では、制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船舶推進装置１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船舶推進装置１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
　詳細には、制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
　フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
　移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
　推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）に基づいて、船舶推進装置１２、１３に発生させる推進力の大きさおよび向きを算出する。

　図７に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
　操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
　操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、制御装置１４は、船舶１が右旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、制御装置１４は、船舶１が左旋回するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。
　また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動（並進移動）するように、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を制御する。

　操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、制御装置１４は、推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１および操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２に船舶１の推進力を発生させない。

＜第２実施形態＞
　本発明の自動設定装置、自動設定方法およびプログラムの第２実施形態について説明する前に、第２実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１の一例について説明する。

　上述したように、第１実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１は、２つの船舶推進装置１２、１３を備えている。一方、第２実施形態の自動設定装置Ａによって設定が行われる制御装置１４を有する船舶１は、３つ以上の船舶推進装置（図示せず）を備えている。
　第２実施形態の自動設定装置Ａは、後述する点を除き、図４に示す第１実施形態の自動設定装置Ａと同様に構成されている。従って、第２実施形態の自動設定装置Ａによれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の自動設定装置Ａと同様の効果を奏することができる。

　第２実施形態の自動設定装置Ａの推進力設定部Ａ５は、実挙動算出部Ａ４によって算出される船舶１の実挙動と、目標挙動取得部Ａ２によって取得される船舶１の目標挙動とに基づいて、３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向きを設定する。
　第２実施形態の自動設定装置Ａの推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１は、入力操作設定部Ａ１によって船舶１の例えば操作部１１Ｄに対する入力操作が設定された後に３つ以上の船舶推進装置が最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　第２実施形態の自動設定装置Ａの推進力設定部Ａ５の推進力変更部Ａ５２は、実挙動算出部Ａ４によって算出される船舶１の実挙動が、目標挙動取得部Ａ２によって取得された船舶１の目標挙動に近づくように、３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、初期推進力設定部Ａ５１によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する。
　第２実施形態の自動設定装置Ａの推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３は、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する。

　第２実施形態の自動設定装置Ａでは、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力を変更する処理が実行される。つまり、第２実施形態の自動設定装置Ａによれば、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動に近づくように３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力を変更する作業のすべてを作業者が行う必要はない。
　また、第２実施形態の自動設定装置Ａでは、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力を記憶する処理が実行される。つまり、船舶１の実挙動が船舶１の目標挙動の許容範囲に含まれている時に３つ以上の船舶推進装置が発生する推進力をコンピュータなどに記憶させる作業を作業者が行う必要はない。
　すなわち、３つ以上の船舶推進装置の制御装置１４の設定が、作業者の作業によってすべて行われるのではなく、自動設定装置Ａの処理よって行われる。
　その結果、作業者が３つ以上の船舶推進装置の制御装置１４の設定作業のすべてを行う必要なく、３つ以上の船舶推進装置の制御装置１４の設定を自動的に行うことができる。
　また、複数の制御装置１４の設定が複数の作業者によって行われる場合よりも、複数の制御装置１４のそれぞれの設定のばらつきを抑制することができる。

　第２実施形態の自動設定装置Ａの第１例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１は、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　そのため、第２実施形態の自動設定装置Ａの第１例では、船舶１が時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶１の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。

　また、第２実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定部Ａ５の設定値記憶部Ａ５３が推進力設定値として記憶した後に、入力操作設定部Ａ１が、船舶１に対する入力操作として、船舶１を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、推進力設定部Ａ５の初期推進力設定部Ａ５１は、設定値記憶部Ａ５３によって推進力設定値として記憶された、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する。
　そのため、第２実施形態の自動設定装置Ａの第２例では、船舶１が反時計回りにその場旋回している時に３つ以上の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、船舶１の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動を実現させるための初期推進力の大きさおよび向きとしてそのまま利用することができる。

　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

　なお、上述した実施形態における自動設定装置Ａが備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

Ａ…自動設定装置、Ａ１…入力操作設定部、Ａ２…目標挙動取得部、Ａ３…船舶情報取得部、Ａ３１…船舶位置情報取得部、Ａ３２…船首方位情報取得部、Ａ４…実挙動算出部、Ａ５…推進力設定部、Ａ５１…初期推進力設定部、Ａ５２…推進力変更部、Ａ５３…設定値記憶部、１…船舶、１１…船体、１１１…前部、１１２…後部、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、１２…船舶推進装置、１２Ａ…船舶推進装置本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船舶推進装置、１３Ａ…船舶推進装置本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…推進力算出部

Claims

　船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定装置であって、
　前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定部と、
　前記入力操作設定部によって設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得部と、
　前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得部と、
　前記船舶情報取得部によって取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出部と、
　前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得部によって取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定部とを備え、
　前記推進力設定部は、
　前記入力操作設定部によって前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定部と、
　前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶部とを備える、
　自動設定装置。
　前記推進力設定部は、
　前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記目標挙動取得部によって取得された前記船舶の目標挙動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記初期推進力設定部によって設定された初期推進力の大きさおよび向きから変更する推進力変更部を更に備える、
　請求項１に記載の自動設定装置。
　前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
　前記設定値記憶部は、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定値として記憶し、
　次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
　前記初期推進力設定部は、前記設定値記憶部によって推進力設定値として記憶された、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定し、
　前記推進力変更部は、前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の右向き、右前向きまたは右後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記船舶を時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更する、
　請求項２に記載の自動設定装置。
　前記船舶は、前記複数の船舶推進装置として、船体の後部の右側部分に配置された右船舶推進装置と、前記船体の前記後部の左側部分に配置された左船舶推進装置とを備え、
　前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
　前記設定値記憶部は、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを記憶すると共に、前記船舶が時計回りにその場旋回している時に前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを記憶し、
　次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
　前記初期推進力設定部は、
　前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記右船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを設定すると共に、
　前記船舶を右向き、右前向きまたは右後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記左船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを設定し、
　前記推進力変更部は、前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の後向きから右後向きに変更すると共に、前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の前向きから右前向きに変更する、
　請求項３に記載の自動設定装置。
　前記推進力設定部は、
　前記船舶が時計回りにその場旋回する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が右向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が右前向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が右後向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定とが完了した後に、
　前記船舶が前進または後進する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する、
　請求項３に記載の自動設定装置。
　前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
　前記設定値記憶部は、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを推進力設定値として記憶し、
　次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
　前記初期推進力設定部は、前記設定値記憶部によって推進力設定値として記憶された、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定し、
　前記推進力変更部は、前記実挙動算出部によって算出される前記船舶の実挙動が、前記船舶の左向き、左前向きまたは左後向きの並進移動に近づくように、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの少なくともいずれかを、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる推進力の大きさおよび向きから変更する、
　請求項２に記載の自動設定装置。
　前記船舶は、前記複数の船舶推進装置として、船体の後部の右側部分に配置された右船舶推進装置と、前記船体の前記後部の左側部分に配置された左船舶推進装置とを備え、
　前記入力操作設定部が、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を反時計回りにその場旋回させる入力操作を設定した場合、
　前記設定値記憶部は、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを記憶すると共に、前記船舶が反時計回りにその場旋回している時に前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを記憶し、
　次いで、前記入力操作設定部は、前記船舶に対する入力操作として、前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作を設定し、
　前記初期推進力設定部は、
　前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記右船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の前向きを設定すると共に、
　前記船舶を左向き、左前向きまたは左後向きに並進移動させる入力操作が設定された後に前記左船舶推進装置が最初に発生する推進力の向きとして、前記船舶の後向きを設定し、
　前記推進力変更部は、前記右船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の前向きから左前向きに変更すると共に、前記左船舶推進装置が発生する推進力の向きを、前記船舶の後向きから左後向きに変更する、
　請求項６に記載の自動設定装置。
　前記推進力設定部は、
　前記船舶が反時計回りにその場旋回する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が左向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が左前向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定と、
　前記船舶が左後向きに並進移動する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きの設定とが完了した後に、
　前記船舶が前進または後進する時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する、
　請求項６に記載の自動設定装置。
　船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行う自動設定方法であって、
　前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
　前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
　前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
　前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
　前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを備え、
　前記推進力設定ステップには、
　前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
　前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれる、
　自動設定方法。
　船舶の推進力を発生する複数の船舶推進装置の制御装置の設定を自動的に行うためのプログラムであって、
　コンピュータに、
　前記船舶に対する入力操作を設定する入力操作設定ステップと、
　前記入力操作設定ステップにおいて設定された入力操作に対応する前記船舶の目標挙動を取得する目標挙動取得ステップと、
　前記船舶の位置および方位の少なくともいずれかに関する情報である船舶情報を取得する船舶情報取得ステップと、
　前記船舶情報取得ステップにおいて取得される前記船舶情報に基づいて、前記船舶の実挙動を算出する実挙動算出ステップと、
　前記実挙動算出ステップにおいて算出される前記船舶の実挙動と、前記目標挙動取得ステップにおいて取得される前記船舶の目標挙動とに基づいて、前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを設定する推進力設定ステップとを実行させ、
　前記推進力設定ステップには、
　前記入力操作設定ステップにおいて前記船舶に対する入力操作が設定された後に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが最初に発生する推進力の大きさおよび向きを、初期推進力の大きさおよび向きとして設定する初期推進力設定ステップと、
　前記船舶の実挙動が前記船舶の目標挙動の許容範囲に含まれている時に前記複数の船舶推進装置のそれぞれが発生する推進力の大きさおよび向きを、推進力設定値として記憶する設定値記憶ステップとが含まれる、
　プログラム。