JP7162199B2 - 船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムに関する。

従来から、任意の方向への移動と旋回が可能な船舶用操縦装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、推進力の方向と強さを任意に設定できる２基の推進器が船尾の左右に設置され、各推進器の推進力の方向と強さを制御することによって、所望の方向に移動させる合成力および所望の方向に旋回させる合成力が船体に作用する。詳細には、特許文献１には、全方向性制御器としてジョイスティックが記載されており、船体が姿勢を維持したままで真横に移動する例が記載されている。また、特許文献１には、船体がその姿勢のままで斜め前または斜め後に移動する例が記載されている。
ところで、特許文献１には、ジョイスティックのレバーの先端部が、レバーが傾倒されていないときに位置する中立位置から、レバーが右向きに傾倒されたときに位置する右傾倒位置に移動させられる場合に、ジョイスティックのレバーの先端部が右傾倒位置に移動させられた時刻からの経過時間と、２基の推進器が発生する右向きの推進力（合成力）の大きさとの関係について記載されていない。

また従来から、中立状態から全方向に傾倒させることができるジョイスティックによる操作に応じて、船舶の船体の後部に取り付けられた２基の船外機を制御する制御装置が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。また、特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右前側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右前向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。
ところで、特許文献２には、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられる場合に、ジョイスティックのレバーの先端部が右傾倒位置に移動させられた時刻からの経過時間と、２基の船外機が発生する右向きの推進力（合成力）の大きさとの関係について記載されていない。

特開平１－２８５４８６号公報 特許第５９８７６２４号公報

操船者は、停止している船舶を右向きに移動させるために、ジョイスティックのレバーの先端部を中立位置から右傾倒位置に移動させる。
船外機が船体の後部に配置されており、船体の前部には配置されていない船舶では、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられた場合に、仮に船外機が右向きの大きい推進力を発生すると、船体の前部の右向きの移動開始が、船体の後部の右向きの移動開始より遅れてしまい、その結果、船舶が反時計回りに旋回してしまう（つまり、船体の姿勢が変化し、船体の前部と後部とが右向きに並進しなくなってしまう）ことを、本発明者等は、鋭意研究において見い出した。

上述した問題点に鑑み、本発明は、停止している船舶を左右方向に移動させる場合に、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することに伴って、船舶が旋回してしまうおそれを抑制することができる船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置に移動させられた場合に、船外機が、最初に、右向きの小さい推進力を発生し、次いで、右向きの大きい推進力を発生することによって、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することなく（つまり、船舶が旋回することなく）、右向きに並進することを見い出したのである。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御する船外機用制御装置であって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記船外機用制御装置は、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、第１推進力を前記複数の船外機に発生させ、次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１推進力より大きい第２推進力を前記複数の船外機に発生させる、船外機用制御装置である。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御する船外機用制御方法であって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部と、前記複数の船外機を制御する船外機用制御装置とを備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中、前記船外機用制御装置が第１推進力を前記複数の船外機に発生させる第１ステップと、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記第２時刻以降の第２期間中、前記船外機用制御装置が前記第１推進力より大きい第２推進力を前記複数の船外機に発生させる第２ステップとを備える、船外機用制御方法である。

本発明の一態様は、船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御するプログラムであって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、前記船舶に搭載されたコンピュータに、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中、前記複数の船外機が第１推進力を発生する第１ステップと、前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記第２時刻以降の第２期間中、前記複数の船外機が前記第１推進力より大きい第２推進力を発生する第２ステップとを実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、停止している船舶を左右方向に移動させる場合に、船体の前部が船体の後部に遅れて移動開始することに伴って、船舶が旋回してしまうおそれを抑制することができる船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の船外機用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。 図１に示す船舶の主要部の機能ブロック図である。 第１実施形態の船舶における操作部の位置の例を説明するための図である。 第１実施形態の船舶における操作部の移動経路の例を説明するための図である。 第１実施形態の船舶における操作部の移動経路の例を説明するための図である。 操舵アクチュエータおよび推進ユニットが発生する右向きの推進力と時刻との関係を示す図である。 図４（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる右前向きの推進力、図４（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる右前向きの推進力などを比較して示した図である。 図４（Ｃ）に示す例における操舵アクチュエータおよび推進ユニットが発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）と時刻との関係の一例などを示す図である。 図４（Ｅ）に示す例における操舵アクチュエータおよび推進ユニットが発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）と時刻との関係の一例などを示す図である。 操舵アクチュエータおよび推進ユニットが発生する左向きの推進力と時刻との関係を示す図である。 第１実施形態の船外機用制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。 第２実施形態の船外機用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。

図１は第１実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船外機１２と、船外機１３と、船外機用制御装置１４とを備えている。船外機１２、１３は、船舶１の推進ユニットである。
図１および図２に示す例では、船舶１が２基の船外機１２、１３を備えているが、他の例では、船舶１が３基以上の船外機を備えていてもよい。

図１および図２に示す例では、船外機１２が、船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けられている。船外機１２は、船外機本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船外機１２を船体１１の後部１１２の右側部分に取り付けるための機構である。船外機本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の後部１１２の右側部分に接続されている。
船外機本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶１の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット１２Ａ１が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船外機本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。

図１および図２に示す例では、船外機１３が、船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けられている。船外機１３は、船外機本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船外機１３を船体１１の後部１１２の左側部分に取り付けるための機構である。船外機本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の後部１１２の左側部分に接続されている。
船外機本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、例えばプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶１の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット１３Ａ１が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船外機本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。

図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄとを備えている。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。

図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａが、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。

図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
操作部１１Ｄは、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させる装置である。詳細には、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができる。

図１および図２に示す例では、船外機用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船外機１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船外機１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。詳細には、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
船外機用制御装置１４は、移動経路算出部１４Ａと、経過時間算出部１４Ｂと、推進力算出部１４Ｃとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路と、ジョイスティックのレバーの先端部がある位置に位置し続けている時間（経過時間）とに基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
つまり、船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさおよび向きの推進力を操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。

図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者がレバーの中心軸線を中心にレバーを回動させることによって、船体１１の前部１１１の向きが変化する。
また、操船者がレバーを傾倒させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が姿勢を維持したまま移動するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。

図３は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１～Ｐ９）の例を説明するための図である。
図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に船舶１の推進力を発生させない。
つまり、位置Ｐ１は、船外機１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。

図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ２は、船外機１２、１３が船舶１を右向きに移動（詳細には、並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ３は、船外機１２、１３が船舶１を右前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ４は、船外機１２、１３が船舶１を右後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。

図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ５は、船外機１２、１３が船舶１を左向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ６は、船外機１２、１３が船舶１を左前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ７は、船外機１２、１３が船舶１を左後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。

図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ８は、船外機１２、１３が船舶１を前向きに移動（前進）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ９は、船外機１２、１３が船舶１を後向きに移動（後進）させる推進力を発生する位置である。

操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１～Ｐ９などの位置に位置することができる。

図４および図５は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの移動経路（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）の例を説明するための図である。
図４（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられて、位置Ｐ２に維持される。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１（図６参照）からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右向きに移動させる推進力の大きさを算出する。

図６は操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１など）との関係を示す図である。図６（Ａ）および図６（Ｂ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力ＦＲを示している。図６（Ａ）および図６（Ｂ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１などを示している。

図６（Ａ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１を算出する。つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置１４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れることなく右向きに移動開始するように、推進力算出部１４Ｃは、後述する第２推進力ＦＲ２より小さい第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図６（Ａ）に示す例では、時刻ｔ１に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始するおそれを抑制することができ、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船舶１が左旋回してしまうおそれを抑制することができる。

図６（Ａ）に示す例では、次いで、時刻ｔ２以降の第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ２以降の第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図６（Ａ）に示す例では、時刻ｔ２以降の第２期間中に、操船者の要求どおりに、船舶１を右向きに迅速に移動させることができる。

図６（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１（第１推進力ＦＲ１は、値ＦＲ１Ａ以上、第２推進力ＦＲ２未満である。）を算出する。つまり、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置１４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れることなく右向きに移動開始するように、推進力算出部１４Ｃは、第２推進力ＦＲ２より小さい第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図６（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ１に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始するおそれを抑制することができ、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの第１期間中に、船舶１が左旋回してしまうおそれを抑制することができる。

図６（Ｂ）に示す例では、次いで、時刻ｔ２以降の第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ２以降の第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図６（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ２以降の第２期間中に、操船者の要求どおりに、船舶１を右向きに迅速に移動させることができる。

操船者が、船舶１を右前向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図４（Ｂ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が右前向きに移動（並進移動）する。

操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図４（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。
つまり、図４（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻からの経過時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられた時刻からの経過時間とを算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間とを算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間およびジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して船舶１を右向きに移動させる推進力（つまり、右前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。

本発明者等は、鋭意研究において、仮に、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられるとき（図４（Ｃ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさと、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられるとき（図４（Ｂ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗する推進力の前後方向成分の大きさが十分ではなく、船舶１が、操船者の要求どおりに右向きに移動（並進移動）せず、後向きに流されてしまうおそれがあることを見い出した。

そこで、図４（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ３に位置している期間中に、図４（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、前向き成分）が大きい右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。

図７は図４（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力、図４（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力などを比較して示した図である。
図７（Ａ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられる場合に（図４（Ｂ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｃが算出する）右前向きの推進力Ｆ１１およびその前後方向成分Ｆ１１Ｆならびにその左右方向成分Ｆ１１Ｒを示している。
図７（Ｂ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる場合に（図４（Ｃ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｃが算出する）右前向きの推進力Ｆ１２およびその前後方向成分Ｆ１２Ｆならびにその左右方向成分Ｆ１２Ｒを示している。
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆが、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆより大きく設定されている。その結果、右前向きの推進力Ｆ１２も、右前向きの推進力Ｆ１１より大きい。
従って、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ１２Ｆが前後方向成分Ｆ１１Ｆより大きい右前向きの推進力Ｆ１２を発生する。その結果、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。

図８は図４（Ｃ）に示す例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１など）との関係の一例などを示す図である。詳細には、図８（Ａ）は図４（Ｃ）に示す例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１など）との関係の一例を示す図である。図８（Ａ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを示している。図８（Ａ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１などを示している。

図８（Ａ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１を算出する。つまり、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
次いで、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。

図８（Ａ）に示す例では、第２期間中の時刻ｔ１３に、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。時刻ｔ１３以降に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力の左右方向成分ＦＲとして、図７（Ｂ）に示す左右方向成分Ｆ１２Ｒを算出する。つまり、時刻ｔ１３以降に、船外機用制御装置１４は、第２推進力ＦＲ２と同等の大きさを有する左右方向成分Ｆ１２Ｒを含む右前向きの推進力Ｆ１２（図７（Ｂ）参照）を船外機１２、１３に発生させる。

図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、上述したように、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆが、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆより大きく設定されている。
他の例では、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆの大きさとが等しく設定され、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒが、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒより小さく設定されている。つまり、この例では、右前向きの推進力Ｆ１２が、右前向きの推進力Ｆ１１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ１２Ｒが左右方向成分Ｆ１１Ｒより小さい右前向きの推進力Ｆ１２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。

図８（Ｂ）は上述した他の例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１など）との関係の一例などを示す図である。図８（Ｂ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを示している。図８（Ｂ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１などを示している。

図８（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１を算出する。つまり、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
次いで、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。

図８（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ１３に、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。時刻ｔ１３以降の期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力の左右方向成分ＦＲとして、図７（Ａ）に示す左右方向成分Ｆ１１Ｒよりも小さい左右方向成分Ｆ１２Ｒを算出する。つまり、時刻ｔ１３以降の期間中に、船外機用制御装置１４が、第２推進力ＦＲ２よりも小さい左右方向成分Ｆ１２Ｒを含む右前向きの推進力Ｆ１２を船外機１２、１３に発生させる。

図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示す例では、右向きの推進力ＦＲが、時刻ｔ１２にステップ状に増加するが、他の例では、図６（Ｂ）に示す例のように、右向きの推進力ＦＲを第１期間中にリニアに増加させてもよい。

例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、右向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替えることもある。
そのような場合には、図４（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。
つまり、図４（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻からの経過時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられた時刻からの経過時間とを算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間とを算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間およびジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替える推進力（つまり、右前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。

本発明者等は、鋭意研究において、右向きに移動する船舶１には、右向きの慣性力が発生するため、仮に、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられるとき（図４（Ｃ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさと、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられるとき（図４（Ｂ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、操船者の補正操作に対する船舶１の応答動作が遅い（つまり、船舶１の向きが右向きから右前向きに切り替わるのが遅い）と操船者が感じてしまうおそれがあることを見い出した。

そこで、図４（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ３に位置している期間中に、図４（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、前向き成分Ｆ１２Ｆが前向き成分Ｆ１１Ｆより大きい）右前向きの推進力Ｆ１２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右前向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｂ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、前向き成分Ｆ１２Ｆと前向き成分Ｆ１１Ｆとが等しく、右向き成分Ｆ１２Ｒが右向き成分Ｆ１１Ｒより小さい）右前向きの推進力Ｆ１２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右前向きに迅速に切り替えることができる。

ところで、仮に、上述した図８（Ｂ）中の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの時間が短い場合に図８（Ｂ）に示すような制御が行われると、右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを増減させることを操船者が意図していないにもかかわらず、短い時間（ｔ１２～ｔ１３）内に、右向きの推進力ＦＲが第１推進力ＦＲ１から第２推進力ＦＲ２まで増加し、次いで、右前向きの推進力の左右方向成分ＦＲが第２推進力ＦＲ２から左右方向成分Ｆ１２Ｒまで減少してしまう。
そこで、第１実施形態の船舶１では、図８（Ａ）および図８（Ｂ）中の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの時間（ｔ１２～ｔ１３）が短い場合（時間ｔ１２～ｔ１３が閾値ＴＨ１未満である場合）に、船外機用制御装置１４は、図８（Ｂ）に示すような制御が行われることを禁止し、図８（Ａ）に示すような制御を実行する。
つまり、時間ｔ１２～ｔ１３が閾値ＴＨ１未満である場合に、船外機用制御装置１４は、図８（Ｂ）に示すように時刻ｔ１３に、右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを第２推進力ＦＲ２から左右方向成分Ｆ１２Ｒまで減少させることによって、船外機１２、１３が右前向きの推進力Ｆ１２を発生することを禁止する。
そのため、第１実施形態の船舶１では、右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを増減させることを操船者が意図していないにもかかわらず、短い時間（ｔ１２～ｔ１３）内に、右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲが増減してしまうおそれを抑制することができる。

また、第１実施形態の船舶１では、図８（Ａ）および図８（Ｂ）中の時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの時間（ｔ１２～ｔ１３）が長い場合（時間ｔ１２～ｔ１３が閾値ＴＨ１以上である場合）に、船外機用制御装置１４は、図８（Ｂ）に示すような制御が行われることを許可し、図８（Ａ）に示すような制御および図８（Ｂ）に示すような制御のいずれか一方を実行する。
つまり、時間ｔ１２～ｔ１３が閾値ＴＨ１以上である場合に、船外機用制御装置１４は、図８（Ｂ）に示すように時刻ｔ１３に、右向きの推進力（または右前向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを第２推進力ＦＲ２から左右方向成分Ｆ１２Ｒまで減少させることによって、船外機１２、１３が右前向きの推進力Ｆ１２を発生することを許可する。

また、操船者が、船舶１を右後向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図４（Ｄ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を右後向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が右後向きに移動（並進移動）する。

操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図４（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。風、潮流などによる前向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。
つまり、図４（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻からの経過時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられた時刻からの経過時間とを算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間とを算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間およびジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して船舶１を右向きに移動させる推進力（つまり、右後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。

図４（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ４に位置している期間中に、図４（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、後向き成分）が大きい右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。

図７（Ｃ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ４に直接移動させられる場合に（図４（Ｄ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｃが算出する）右後向きの推進力Ｆ２１およびその前後方向成分Ｆ２１Ｂならびにその左右方向成分Ｆ２１Ｒを示している。
図７（Ｄ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる場合に（図４（Ｅ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｃが算出する）右後向きの推進力Ｆ２２およびその前後方向成分Ｆ２２Ｂならびにその左右方向成分Ｆ２２Ｒを示している。
図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂが、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂより大きく設定されている。その結果、右後向きの推進力Ｆ２２も、右後向きの推進力Ｆ２１より大きい。
従って、図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ２２Ｂが前後方向成分Ｆ２１Ｂより大きい右後向きの推進力Ｆ２２を発生する。その結果、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。

図９は図４（Ｅ）に示す例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１など）との関係の一例などを示す図である。詳細には、図９（Ａ）は図４（Ｅ）に示す例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１など）との関係の一例を示す図である。図９（Ａ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを示している。図９（Ａ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１などを示している。

図９（Ａ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１を算出する。つまり、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
次いで、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。

図９（Ａ）に示す例では、第２期間中の時刻ｔ２３に、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。時刻ｔ２３以降に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右後向きの推進力の左右方向成分ＦＲとして、図７（Ｄ）に示す左右方向成分Ｆ２２Ｒを算出する。つまり、時刻ｔ２３以降に、船外機用制御装置１４は、第２推進力ＦＲ２と同等の大きさを有する左右方向成分Ｆ２２Ｒを含む右後向きの推進力Ｆ２２（図７（Ｄ）参照）を船外機１２、１３に発生させる。

図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、上述したように、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂが、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂより大きく設定されている。
他の例では、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂの大きさとが等しく設定され、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒが、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒより小さく設定されている。つまり、この例では、右後向きの推進力Ｆ２２が、右後向きの推進力Ｆ２１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ２２Ｒが左右方向成分Ｆ２１Ｒより小さい右後向きの推進力Ｆ２２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。

図９（Ｂ）は上述した他の例における操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１など）との関係の一例などを示す図である。図９（Ｂ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを示している。図９（Ｂ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１などを示している。

図９（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１を算出する。つまり、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２までの期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１を船外機１２、１３に発生させる。
次いで、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右向きの推進力ＦＲとして、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を算出する。つまり、時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＲ１より大きい第２推進力ＦＲ２を船外機１２、１３に発生させる。

図９（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ２３に、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。時刻ｔ２３以降の期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右後向きの推進力の左右方向成分ＦＲとして、図７（Ｃ）に示す左右方向成分Ｆ２１Ｒよりも小さい左右方向成分Ｆ２２Ｒを算出する。つまり、時刻ｔ２３以降の期間中に、船外機用制御装置１４が、第２推進力ＦＲ２よりも小さい左右方向成分Ｆ２２Ｒを含む右後向きの推進力Ｆ２２を船外機１２、１３に発生させる。

図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示す例では、右向きの推進力ＦＲが、時刻ｔ２２にステップ状に増加するが、他の例では、図６（Ｂ）に示す例のように、右向きの推進力ＦＲを第１期間中にリニアに増加させてもよい。

例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、右向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替えることもある。
そのような場合には、図４（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。
つまり、図４（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられた時刻からの経過時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられた時刻からの経過時間とを算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間とを算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置し続けている時間およびジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替える推進力（つまり、右後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｃによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。

図４（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄが位置Ｐ４に位置している期間中に、図４（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、後向き成分Ｆ２２Ｂが後向き成分Ｆ２１Ｂより大きい）右後向きの推進力Ｆ２２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右後向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｄ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、後向き成分Ｆ２２Ｂと後向き成分Ｆ２１Ｂとが等しく、右向き成分Ｆ２２Ｒが右向き成分Ｆ２１Ｒより小さい）右後向きの推進力Ｆ２２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右後向きに迅速に切り替えることができる。

第１実施形態の船舶１では、図９（Ａ）および図９（Ｂ）中の時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの時間（ｔ２２～ｔ２３）が短い場合（時間ｔ２２～ｔ２３が閾値ＴＨ１未満である場合）に、船外機用制御装置１４は、図９（Ｂ）に示すような制御が行われることを禁止し、図９（Ａ）に示すような制御を実行する。
つまり、時間ｔ２２～ｔ２３が閾値ＴＨ１未満である場合に、船外機用制御装置１４は、図９（Ｂ）に示すように時刻ｔ２３に、右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを第２推進力ＦＲ２から左右方向成分Ｆ２２Ｒまで減少させることによって、船外機１２、１３が右後向きの推進力Ｆ２２を発生することを禁止する。
そのため、第１実施形態の船舶１では、右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを増減させることを操船者が意図していないにもかかわらず、短い時間（ｔ２２～ｔ２３）内に、右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲが増減してしまうおそれを抑制することができる。

また、第１実施形態の船舶１では、図９（Ａ）および図９（Ｂ）中の時刻ｔ２２から時刻ｔ２３までの時間（ｔ２２～ｔ２３）が長い場合（時間ｔ２２～ｔ２３が閾値ＴＨ１以上である場合）に、船外機用制御装置１４は、図９（Ｂ）に示すような制御が行われることを許可し、図９（Ａ）に示すような制御および図９（Ｂ）に示すような制御のいずれか一方を実行する。
つまり、時間ｔ２２～ｔ２３が閾値ＴＨ１以上である場合に、船外機用制御装置１４は、図９（Ｂ）に示すように時刻ｔ２３に、右向きの推進力（または右後向きの推進力の左右方向成分）ＦＲを第２推進力ＦＲ２から左右方向成分Ｆ２２Ｒまで減少させることによって、船外機１２、１３が右後向きの推進力Ｆ２２を発生することを許可する。

操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ａ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられて、位置Ｐ５に維持される。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時刻のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時刻のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３１（図１０参照）からの経過時間を算出する。詳細には、経過時間算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置し続けている時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間（ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置し続けている時間）とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる左向きの推進力ＦＬを算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｃは、船舶１を左向きに移動させる推進力の大きさを算出する。

図１０は操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する左向きの推進力ＦＬと時刻（例えばジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３１など）との関係を示す図である。図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）の縦軸は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する左向きの推進力ＦＬを示している。図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）の横軸は、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３１などを示している。

図１０（Ａ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左向きの推進力ＦＬとして、第１推進力ＦＬ１を算出する。つまり、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＬ１を船外機１２、１３に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置１４は、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れることなく左向きに移動開始するように、推進力算出部１４Ｃは、後述する第２推進力ＦＬ２より小さい第１推進力ＦＬ１を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図１０（Ａ）に示す例では、時刻ｔ３１に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始するおそれを抑制することができ、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船舶１が右旋回してしまうおそれを抑制することができる。

図１０（Ａ）に示す例では、次いで、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左向きの推進力ＦＬとして、第１推進力ＦＬ１より大きい第２推進力ＦＬ２を算出する。つまり、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＬ１より大きい第２推進力ＦＬ２を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図１０（Ａ）に示す例では、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、操船者の要求どおりに、船舶１を左向きに迅速に移動させることができる。

図１０（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられた時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左向きの推進力ＦＬとして、第１推進力ＦＬ１（第１推進力ＦＬ１は、値ＦＬ１Ａ以上、第２推進力ＦＬ２未満である。）を算出する。つまり、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＬ１を船外機１２、１３に発生させる。
詳細には、船外機用制御装置１４は、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れることなく左向きに移動開始するように、推進力算出部１４Ｃは、第２推進力ＦＬ２より小さい第１推進力ＦＬ１を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図１０（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ３１に、船体１１の前部１１１が船体１１の後部１１２に遅れて移動開始するおそれを抑制することができ、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２までの第１期間中に、船舶１が右旋回してしまうおそれを抑制することができる。

図１０（Ｂ）に示す例では、次いで、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、推進力算出部１４Ｃは、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左向きの推進力ＦＬとして、第１推進力ＦＬ１より大きい第２推進力ＦＬ２を算出する。つまり、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、船外機用制御装置１４が、第１推進力ＦＬ１より大きい第２推進力ＦＬ２を船外機１２、１３に発生させる。
その結果、図１０（Ｂ）に示す例では、時刻ｔ３２以降の第２期間中に、操船者の要求どおりに、船舶１を左向きに迅速に移動させることができる。

操船者が、船舶１を左前向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ｂ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、船舶１が左前向きに移動（並進移動）する。

操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図５（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させられる。
つまり、図５（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ６に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。

例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、左向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを左向きから左前向きに切り替えることもある。
そのような場合には、図５（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左前向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させられる。
つまり、図５（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ６に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左前向きに迅速に切り替えることができる。

また、操船者が、船舶１を左後向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ｄ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、船舶１が左後向きに移動（並進移動）する。

操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図５（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。風、潮流などによる前向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させられる。
つまり、図５（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ７に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。

例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、左向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを左向きから左後向きに切り替えることもある。
そのような場合には、図５（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左後向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させられる。
つまり、図５（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ７に移動させられる。
船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる場合に実行される制御を左右反転させた制御を実行する。
その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左後向きに迅速に切り替えることができる。

図１１は第１実施形態の船外機用制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図１１に示す処理は、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）が、船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させるための入力操作を受け付けた場合に開始する。
図１１に示す例では、ステップＳ１０において、船外機用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）を取得する。
次いで、ステップＳ２０では、船外機用制御装置１４の移動経路算出部１４Ａが、ステップＳ１０において取得された操作部１１Ｄの複数の位置（ジョイスティックのレバーの複数の位置）に基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）を算出する。
次いで、ステップＳ３０では、船外機用制御装置１４の経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が各位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
次いで、ステップＳ４０では、船外機用制御装置１４の推進力算出部１４Ｃは、ステップＳ２０において算出された操作部１１Ｄの移動経路（ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）と、ステップＳ３０において算出された経過時間とに基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる推進力を算出する。
次いで、ステップＳ５０では、船外機用制御装置１４は、ステップＳ２０において算出された推進力を船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生するように、船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。

＜第２実施形態＞
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。

図１２は第２実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。
上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第２実施形態の船舶１（図１２に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができる。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。

図１２に示す例では、船外機用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船外機１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船外機１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
詳細には、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
経過時間算出部１４Ｂは、操作部１１Ｄ（タッチパネルを押圧する操船者の指）がある位置に移動させられた時刻からの経過時間を算出する。
推進力算出部１４Ｃは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）と、経過時間算出部１４Ｂによって算出された経過時間とに基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。

図１２に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。
また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部１１１と、船体１１の後部１１２とが、並進する。

操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に船舶１の推進力を発生させない。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

なお、上述した実施形態における船外機用制御装置１４が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…船舶、１１１…前部、１１２…後部、１１…船体、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、１２…船外機、１２Ａ…船外機本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船外機、１３Ａ…船外機本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…船外機用制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…経過時間算出部、１４Ｃ…推進力算出部

Claims (10)

1. 船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御する船外機用制御装置であって、
   前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
   前記船舶は、
   前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、
   前記操作部は、少なくとも
   前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
   前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、
   前記船外機用制御装置は、
   前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中に、第１推進力を前記複数の船外機に発生させ、
   次いで、前記第２時刻以降の第２期間中に、前記第１推進力より大きい第２推進力を前記複数の船外機に発生させる、
   船外機用制御装置。
2. 前記船外機用制御装置は、
   前記船体の前部が、前記船体の後部に遅れることなく左右方向に移動開始するように、
   前記第１期間中に、前記第２推進力より小さい前記第１推進力を前記複数の船外機に発生させる、
   請求項１に記載の船外機用制御装置。
3. 前記第２位置には、前記第１位置の右側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右向きに移動させる推進力を発生する位置である右位置が含まれ、
   前記操作部が、前記第１時刻に前記第１位置から前記右位置に移動させられ、前記第２期間中に前記右位置に維持される場合に、
   前記船外機用制御装置は、
   前記船体の前部が、前記船体の後部に遅れることなく右向きに移動開始するように、前記第１期間中に、前記第２推進力より小さい右向きの前記第１推進力を前記複数の船外機に発生させ、
   次いで、前記第２期間中に、右向きの前記第２推進力を前記複数の船外機に発生させる、
   請求項２に記載の船外機用制御装置。
4. 前記操作部は、更に
   前記第１位置の右前側または右後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右前向きまたは右後向きに移動させる推進力を発生する位置である右斜め位置に位置することができ、
   前記操作部が、前記第２期間中の第３時刻に前記右位置から前記右斜め位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する右前向きまたは右後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右斜め位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する右前向きまたは右後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
   前記操作部が、前記第３時刻に前記右位置から前記右斜め位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する右前向きまたは右後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右斜め位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する右前向きまたは右後向きの推進力の左右方向成分よりも小さい、
   請求項３に記載の船外機用制御装置。
5. 前記第２時刻から前記第３時刻までの時間が閾値未満である場合には、
   前記第３時刻に、前記第２推進力を減少させることによって、前記複数の船外機が右前向きまたは右後向きの推進力を発生することを、前記船外機用制御装置が禁止し、
   前記第２時刻から前記第３時刻までの時間が前記閾値以上である場合には、
   前記第３時刻に、前記第２推進力を減少させることによって、前記複数の船外機が右前向きまたは右後向きの推進力を発生することを、前記船外機用制御装置が許可する、
   請求項４に記載の船外機用制御装置。
6. 前記第２位置には、前記第１位置の左側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左向きに移動させる推進力を発生する位置である左位置が含まれ、
   前記操作部が、前記第１時刻に前記第１位置から前記左位置に移動させられ、前記第２期間中に前記左位置に維持される場合に、
   前記船外機用制御装置は、
   前記船体の前部が、前記船体の後部に遅れることなく左向きに移動開始するように、前記第１期間中に、前記第２推進力より小さい左向きの前記第１推進力を前記複数の船外機に発生させ、
   次いで、前記第２期間中に、左向きの前記第２推進力を前記複数の船外機に発生させる、
   請求項２に記載の船外機用制御装置。
7. 前記操作部は、更に
   前記第１位置の左前側または左後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左前向きまたは左後向きに移動させる推進力を発生する位置である左斜め位置に位置することができ、
   前記操作部が、前記第２期間中の第３時刻に前記左位置から前記左斜め位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する左前向きまたは左後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左斜め位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する左前向きまたは左後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
   前記操作部が、前記第３時刻に前記左位置から前記左斜め位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する左前向きまたは左後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左斜め位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が発生する左前向きまたは左後向きの推進力の左右方向成分よりも小さい、
   請求項６に記載の船外機用制御装置。
8. 前記第２時刻から前記第３時刻までの時間が閾値未満である場合には、
   前記第３時刻に、前記第２推進力を減少させることによって、前記複数の船外機が左前向きまたは左後向きの推進力を発生することを、前記船外機用制御装置が禁止し、
   前記第２時刻から前記第３時刻までの時間が前記閾値以上である場合には、
   前記第３時刻に、前記第２推進力を減少させることによって、前記複数の船外機が左前向きまたは左後向きの推進力を発生することを、前記船外機用制御装置が許可する、
   請求項７に記載の船外機用制御装置。
9. 船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御する船外機用制御方法であって、
   前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
   前記船舶は、
   前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部と、
   前記複数の船外機を制御する船外機用制御装置とを備え、
   前記操作部は、少なくとも
   前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
   前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中、前記船外機用制御装置が第１推進力を前記複数の船外機に発生させる第１ステップと、
   前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記第２時刻以降の第２期間中、前記船外機用制御装置が前記第１推進力より大きい第２推進力を前記複数の船外機に発生させる第２ステップとを備える、
   船外機用制御方法。
10. 船舶の船体の後部に配置された複数の船外機を制御するプログラムであって、
    前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
    前記船舶は、
    前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、
    前記操作部は、少なくとも
    前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
    前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置とに位置することができ、
    前記船舶に搭載されたコンピュータに、
    前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記操作部が前記第２位置に移動させられた第１時刻から第２時刻までの第１期間中、前記複数の船外機が第１推進力を発生する第１ステップと、
    前記操作部が、前記第１位置から前記第２位置に移動させられて、前記第２位置に維持される場合に、前記第２時刻以降の第２期間中、前記複数の船外機が前記第１推進力より大きい第２推進力を発生する第２ステップと
    を実行させるためのプログラム。

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