JP5987624B2 - 船外機の制御装置、船外機の制御方法およびプログラム - Google Patents
船外機の制御装置、船外機の制御方法およびプログラム Download PDFInfo
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Description
本発明は、船外機の制御装置、船外機の制御方法およびプログラムに関するものである。特に、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーを用いて船舶を操舵する場合に用いられて好適である。
大型な船舶などではより大きな推力を得るために船体のトランサムボードの左右に2基の船外機を搭載する場合がある。このように2基の船外機を搭載した船舶では、各船外機のステアリング角度を異なる方向に制御したり、各船外機のシフト位置を異なるシフト位置に制御したりすることで、左右方向への通常の旋回のみならず、左右方向への平行移動や左右の定点旋回が可能である。
船舶では、このような通常の旋回、平行移動および定点旋回の操舵を操船者が容易に行えるように、ステアリングハンドルの他にジョイスティックが備えられているものが知られている。例えば、特許文献1には、ジョイスティックを用いることで、1つの操作部の操作によって平行移動および定点旋回を自由に行うことができる船舶用操縦装置が開示されている。
特許文献1に開示された船舶用操縦装置では、ジョイスティックの操作レバーの操作領域を第1ゾーン、第2ゾーンおよび第3のゾーンに区分し、区分ごとに操作レバーの位置および旋回量に応じた各推進器の操舵角およびエンジン回転数などがマップに記憶されている。船外機用操縦装置は、操作レバーの位置および旋回量に応じてマップに基づいた操舵角およびエンジン回転数に各推進器を制御することで、船舶の操舵を容易に行うことできる。
しかしながら、全方向性の操作部であるジョイスティックを用いて操舵を行う場合、操作レバーを最初に移動させたゾーンから異なるゾーンに移動させたときの船舶の操舵が、各操船者の意図する操舵と一致させることが困難であるという問題がある。
例えば、操作レバーが垂直に起立した中立状態から前側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に前進し、後側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に後進し、中立状態から右側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に右側に平行移動し、左側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に左側に平行移動する船舶を想定する。ここで、操船者が操作レバーを前側のゾーンに傾倒させた状態から中立状態に戻さず、傾倒させた状態のまま右側のゾーンに移動させたとする。この場合、船舶を前進から右側に旋回させる操舵方法と、船舶を前進から右側に平行移動させる操舵方法とが考えられる。したがって、操作レバーがゾーンを移動するような操作が行われた場合、操船者の意図をより反映させた操舵方法であることが好ましい。
例えば、操作レバーが垂直に起立した中立状態から前側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に前進し、後側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に後進し、中立状態から右側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に右側に平行移動し、左側に設定されたゾーンに傾倒させた場合に左側に平行移動する船舶を想定する。ここで、操船者が操作レバーを前側のゾーンに傾倒させた状態から中立状態に戻さず、傾倒させた状態のまま右側のゾーンに移動させたとする。この場合、船舶を前進から右側に旋回させる操舵方法と、船舶を前進から右側に平行移動させる操舵方法とが考えられる。したがって、操作レバーがゾーンを移動するような操作が行われた場合、操船者の意図をより反映させた操舵方法であることが好ましい。
また、船舶を前進から右側に旋回させる場合には船外機のステアリング角度を変更するだけであるが、前進から右側に平行移動させるには船外機のシフト位置も変更する必要がある。したがって、操作レバーがゾーンを移動するような操作が行われた場合、採用される操舵方法によっては、意図しないシフト位置の変更が行われてしまい、操舵の効率が悪くなってしまうという問題がある。
本発明は上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、全方向性の操作部を用いて船舶を操舵するときに、ゾーンを移動する操作が行われた場合でも、操船者の意図を反映させやすい操舵を可能にすると共に、操舵の効率を向上させることを目的とする。
本発明に係る船外機の制御装置は、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する船外機の制御装置であって、前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得手段と、前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御手段と、前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定手段と、を有し、前記操舵制御手段は、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定手段により前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする。
本発明に係る船舶の制御装置の制御方法は、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する船外機の制御方法であって、前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、を有し、前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする。
本発明に係るプログラムは、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御するためのプログラムであって、前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする。
本発明に係る船舶の制御装置の制御方法は、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する船外機の制御方法であって、前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、を有し、前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする。
本発明に係るプログラムは、中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御するためのプログラムであって、前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする。
本発明によれば、全方向性の操作部を用いて船舶を操舵するときに、ゾーンを移動する操作が行われた場合でも、操船者の意図を反映させやすい操舵を可能にすると共に、操舵の効率を向上させることができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
図1は、船舶を斜め後方から見た斜視図である。図1に示すように、船舶1の船体2の後部に位置するトランサム2aには、それぞれエンジンが搭載された複数の船外機3がブラケット装置を介して取り付けられている。本実施形態においては、2基の船外機3L、3Rが取り付けられる構成を示している。2基の船外機3L、3Rは、船舶1の中心線C(後述する図7(B)等を参照)を挟んで左右対称の位置に取り付けられる。船舶1の中心線Cは、前後方向に延出し船舶1の移動中心Gを通過する直線である。
船体2の略中央部には、操船室4が設けられる。操船室4には、船舶1を操作するための操作機器として、ステアリングハンドル5を備えたヘルム6と、リモコンレバー7を備えたリモコンボックス8と、操作レバー9を備えたジョイスティック10と、切替スイッチ11とが配置される。このほか、操船室4には、船舶1に関する情報を表示する表示機器等が配置される。
図1は、船舶を斜め後方から見た斜視図である。図1に示すように、船舶1の船体2の後部に位置するトランサム2aには、それぞれエンジンが搭載された複数の船外機3がブラケット装置を介して取り付けられている。本実施形態においては、2基の船外機3L、3Rが取り付けられる構成を示している。2基の船外機3L、3Rは、船舶1の中心線C(後述する図7(B)等を参照)を挟んで左右対称の位置に取り付けられる。船舶1の中心線Cは、前後方向に延出し船舶1の移動中心Gを通過する直線である。
船体2の略中央部には、操船室4が設けられる。操船室4には、船舶1を操作するための操作機器として、ステアリングハンドル5を備えたヘルム6と、リモコンレバー7を備えたリモコンボックス8と、操作レバー9を備えたジョイスティック10と、切替スイッチ11とが配置される。このほか、操船室4には、船舶1に関する情報を表示する表示機器等が配置される。
操船者は、通常時にはステアリングハンドル5およびリモコンレバー7を操作することで船舶1が操舵され、着岸時等で船舶1に細かな挙動をさせたい場合にはジョイスティック10の操作レバー9を操作することで船舶1が操舵される。操船者は、切替スイッチ11を介して選択することで、ステアリングハンドル5およびリモコンレバー7を用いて操作するか、ジョイスティック10の操作レバー9を用いて操作するかを切替えることができる。なお、ジョイスティック10による操作に切替えられた場合に、船外機3L、3Rのエンジンは所定の出力以上にならないように制御される。
図2は、船舶の操舵システムの構成を示すブロック図である。図2では、図1と同一の構成に同一符号を付している。本実施形態の操舵システム100は、シフトバイワイヤ方式、スロットルバイワイヤ方式およびステアバイワイヤ方式のシステムが用いられている。すなわち、ヘルム6、リモコンボックス8およびジョイスティック10からの情報が、後述するヘルムコントローラ20に電気的な信号として出力されると共に、ヘルムコントローラ20は電気的な信号によって2基の船外機3L、3Rのシフト位置、スロットル開度およびステアリング角度を制御することで、船舶1が操舵される。
以下、操舵システム100の具体的な構成について説明する。
操舵システム100は、上述したヘルム6、リモコンボックス8、ジョイスティック10、切替スイッチ11に加えて、角加速度センサー12、ヘルムコントローラ20、BCM25および船外機3L、3Rを有している。
操舵システム100は、上述したヘルム6、リモコンボックス8、ジョイスティック10、切替スイッチ11に加えて、角加速度センサー12、ヘルムコントローラ20、BCM25および船外機3L、3Rを有している。
ヘルム6は、ステアリングハンドル5のステアリング操作角度を検出するステアリングセンサーが内蔵されている。ヘルム6は、検出したステアリング操作角度の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
リモコンボックス8は、リモコンレバー7が中立位置から前側または後側に操作されたときのシフト操作位置および操作量を検出する。リモコンボックス8は、検出したシフト操作位置および操作量の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ジョイスティック10は、全方向性の操作部である。ジョイスティック10は、操作レバー9による操作を検出するレバーセンサを内蔵している。ジョイスティック10では、操作レバー9を中立状態から全方向に傾倒させる操作と、操作レバー9を軸線回りに左右方向に回転させる操作とが可能である。ジョイスティック10は、検出された操作レバー9の操作情報をヘルムコントローラ20に出力する。ジョイスティック10の詳細は、図3を参照して後述する。
リモコンボックス8は、リモコンレバー7が中立位置から前側または後側に操作されたときのシフト操作位置および操作量を検出する。リモコンボックス8は、検出したシフト操作位置および操作量の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ジョイスティック10は、全方向性の操作部である。ジョイスティック10は、操作レバー9による操作を検出するレバーセンサを内蔵している。ジョイスティック10では、操作レバー9を中立状態から全方向に傾倒させる操作と、操作レバー9を軸線回りに左右方向に回転させる操作とが可能である。ジョイスティック10は、検出された操作レバー9の操作情報をヘルムコントローラ20に出力する。ジョイスティック10の詳細は、図3を参照して後述する。
切替スイッチ11は、操船者により選択された選択位置を検出し、検出した選択位置の情報をヘルムコントローラ20に出力する。ヘルムコントローラ20は、切替スイッチ11により検出された選択位置に応じて、ステアリングハンドル5およびリモコンレバー7による操作または操作レバー9による操作の一方のみの操作を有効にし、他方の操作を無効にする。
角加速度センサー12は、船体2に取り付けられ、船体2が水平方向に旋回するときの角加速度を検出する。角加速度センサー12は、検出した角加速度の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
角加速度センサー12は、船体2に取り付けられ、船体2が水平方向に旋回するときの角加速度を検出する。角加速度センサー12は、検出した角加速度の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rを制御する制御装置として機能する。具体的には、ヘルムコントローラ20は、上述したヘルム6、リモコンボックス8、ジョイスティック10、切替スイッチ11、角加速度センサー12に電気的に接続されると共に、BCM25、船外機3L、3Rの各アクチュエータドライバ26、各ECM29に電気的に接続されている。ヘルムコントローラ20は、CPU21、ROM22、RAM23、EEPROM24等を含む、いわゆるコンピュータを構成している。
CPU21は、ROM22に格納されたプログラムを実行することにより、後述するフローチャートの処理を実現する。ROM22は、不揮発性メモリであって、CPU21が実行するプログラム、船外機3L、3Rを制御するための設定値等が格納されている。RAM23は、揮発性メモリであって、CPU21が船外機3L、3Rを制御するときに算出した情報等を一時的に記憶する。EEPROM24は、書き換え可能な不揮発性メモリであって、CPU21が船外機3L、3Rを制御する場合の情報等を記憶する。
BCM(ボートコントロールモジュール)25は、ヘルムコントローラ20、船外機3L、3Rの各ECM29に電気的に接続されている。BCM25は、ヘルムコントローラ20からの指示を各ECM29に伝達する。BCM25は、ヘルムコントローラ20と同様に、CPU、ROM、RAM、EEPROM等を含む、コンピュータを構成している。なお、操舵システム100では、BCM25を省略して構成することが可能である。この場合、ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rの各ECM29に直接、電気的に接続することができる。
次に、船外機3L、3Rの構成について説明する。船外機3L、3Rは、それぞれ略同一の構成であり、ここでは船外機3Rを取り上げて説明する。
船外機3Rは、アクチュエータドライバ26、ステアリングアクチュエータ27、RUDDER SENDER28、ECM29、電気制御式スロットル30、シフトアクチュエータ31を備えている。
船外機3Rは、アクチュエータドライバ26、ステアリングアクチュエータ27、RUDDER SENDER28、ECM29、電気制御式スロットル30、シフトアクチュエータ31を備えている。
アクチュエータドライバ26は、ステアリングアクチュエータ27およびRUDDER SENDER28に電気的に接続され、ステアリングアクチュエータ27およびRUDDER SENDER28を制御する。
ステアリングアクチュエータ27は、アクチュエータドライバ26を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて船外機3Rのステアリング角度を変更する。具体的には、図1に示すように、ステアリングアクチュエータ27はステアリング軸(一点鎖線S)回りにプロペラ32を含む推進ユニット33を左右にそれぞれ所定の角度θまで回転させる。
RUDDER SENDER28は、船外機3Rの実際のステアリング角度を検出し、アクチュエータドライバ26に出力する。
ステアリングアクチュエータ27は、アクチュエータドライバ26を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて船外機3Rのステアリング角度を変更する。具体的には、図1に示すように、ステアリングアクチュエータ27はステアリング軸(一点鎖線S)回りにプロペラ32を含む推進ユニット33を左右にそれぞれ所定の角度θまで回転させる。
RUDDER SENDER28は、船外機3Rの実際のステアリング角度を検出し、アクチュエータドライバ26に出力する。
したがって、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28が検出する実際のステアリング角度の情報を取得することで、ヘルムコントローラ20から指示されたステアリング角度になるようにステアリングアクチュエータ27を駆動する。また、アクチュエータドライバ26は、RUDDER SENDER28から取得した実際のステアリング角度をヘルムコントローラ20に出力する。
ECM29(エンジンコントロールモジュール)は、電気制御式スロットル30、シフトアクチュエータ31に電気的に接続され、電気制御式スロットル30およびシフトアクチュエータ31を制御する。
電気制御式スロットル30は、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて船外機3Rのスロットルバルブのスロットル角度を変更する。スロットルバルブを開くことで、船外機3Rのエンジンの出力が上昇し、プロペラ32の回転速度が大きくなるために、船外機3Rの推力が上昇する。一方、スロットルバルブを閉じることで、船外機3Rのエンジンの出力が低下し、プロペラ32の回転速度が小さくなるために、船外機3Rの推力が低下する。
電気制御式スロットル30は、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて船外機3Rのスロットルバルブのスロットル角度を変更する。スロットルバルブを開くことで、船外機3Rのエンジンの出力が上昇し、プロペラ32の回転速度が大きくなるために、船外機3Rの推力が上昇する。一方、スロットルバルブを閉じることで、船外機3Rのエンジンの出力が低下し、プロペラ32の回転速度が小さくなるために、船外機3Rの推力が低下する。
シフトアクチュエータ31は、BCM25およびECM29を介したヘルムコントローラ20からの指示に応じて船外機3Rのシフト位置を切替える。例えば、ヘルムコントローラ20からシフト位置を後進方向に切替える指示があった場合には、シフトアクチュエータ31は推進ユニット33内のギアの噛合を変化させることでシフト位置を切替える。シフト位置を切替えることで、プロペラ32の回転方向が前進方向の回転方向から逆方向に切替えられる。
次に、本実施形態のジョイスティックの操作レバーを用いた操作について図3を参照して説明する。図3は、ジョイスティックの操作レバーを用いた操作の一例を示す図である。
本実施形態のジョイスティック10の操作レバー9は、垂直に起立した中立状態から、360度全方向に傾倒させることができる。また、操作レバー9は、中立状態から操作レバー9の軸線回りに左右方向に回転させることができる。
更に、操作レバー9は、常に中立状態に戻るように付勢部材によって付勢されている。したがって、操船者が、中立状態から傾倒させた状態から手を離したり力を緩めたりすることで、中立状態に戻すことができる。また、同様に、操船者が、操作レバー9の軸線回りに回転させた状態から手を離したり力を緩めたりすることで操作レバー9を回転させる前の中立状態に戻すことができる。
なお、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9が中立状態の場合には、船外機3L、3Rを初期状態にする。初期状態とは、船外機3L、3Rのシフト位置が前進方向、ステアリング角度が0度、エンジンがアイドリング状態であるものとする。
本実施形態のジョイスティック10の操作レバー9は、垂直に起立した中立状態から、360度全方向に傾倒させることができる。また、操作レバー9は、中立状態から操作レバー9の軸線回りに左右方向に回転させることができる。
更に、操作レバー9は、常に中立状態に戻るように付勢部材によって付勢されている。したがって、操船者が、中立状態から傾倒させた状態から手を離したり力を緩めたりすることで、中立状態に戻すことができる。また、同様に、操船者が、操作レバー9の軸線回りに回転させた状態から手を離したり力を緩めたりすることで操作レバー9を回転させる前の中立状態に戻すことができる。
なお、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9が中立状態の場合には、船外機3L、3Rを初期状態にする。初期状態とは、船外機3L、3Rのシフト位置が前進方向、ステアリング角度が0度、エンジンがアイドリング状態であるものとする。
本実施形態の操作レバー9の操作は、前傾倒操作、後傾倒操作、右傾倒操作、左傾倒操作、右回転操作、左回転操作の6つの操作に大きく分けることができる。
前傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を前側に傾倒させる操作である。後傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を後側に傾倒させる操作である。
右傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を右側に傾倒させる操作である。左傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を左側に傾倒させる操作である。
右回転操作とは、中立状態の操作レバー9を操作レバー9の軸線回りに右回転させる操作である。左回転操作とは中立状態の操作レバー9を操作レバー9の軸線回りに左回転させる操作である。
なお、操作レバー9は、360度全方向に傾倒させることができることから、前側と右側の中間、右側と後側の中間、後側と左側の中間、左側と前側の中間にも傾倒させることができる。この場合には、操作レバー9の操作領域のうち、操作レバー9が位置する後述するゾーンに応じて、前傾倒操作、後傾倒操作、右傾倒操作、左傾倒操作の何れか一つに決定される。
前傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を前側に傾倒させる操作である。後傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を後側に傾倒させる操作である。
右傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を右側に傾倒させる操作である。左傾倒操作とは、中立状態の操作レバー9を左側に傾倒させる操作である。
右回転操作とは、中立状態の操作レバー9を操作レバー9の軸線回りに右回転させる操作である。左回転操作とは中立状態の操作レバー9を操作レバー9の軸線回りに左回転させる操作である。
なお、操作レバー9は、360度全方向に傾倒させることができることから、前側と右側の中間、右側と後側の中間、後側と左側の中間、左側と前側の中間にも傾倒させることができる。この場合には、操作レバー9の操作領域のうち、操作レバー9が位置する後述するゾーンに応じて、前傾倒操作、後傾倒操作、右傾倒操作、左傾倒操作の何れか一つに決定される。
次に、操作レバー9のゾーンについて図4および図5を参照して説明する。ここで、ゾーンとは、操作レバー9が操作可能な領域(以下、操作領域という)を複数に区分して設定した領域である。本実施形態では、操作領域が6つのゾーンに区分されている。区分された6つのゾーンは、それぞれ上述した6つの操作の何れかに対応している。
図4は、操作レバー9を上方から見た図であり、ゾーン1〜ゾーン4を示している。
図4では、ゾーンを区分するための境界線として、中立状態の操作レバー9の軸線を通る前後の中心線に対して、45度それぞれ左右に傾斜した境界線BL1〜境界線BL4が示されている。このように、ゾーン1〜ゾーン4では均等に4等分されていることから、操船者がゾーンを認識しやすいので、誤操作を防止することができる。なお、境界線BL1〜BL4は、操船者が操作レバー9を操作するときの目安となることから、実際にジョイスティック10に付されていることが好ましい。
図4では、ゾーンを区分するための境界線として、中立状態の操作レバー9の軸線を通る前後の中心線に対して、45度それぞれ左右に傾斜した境界線BL1〜境界線BL4が示されている。このように、ゾーン1〜ゾーン4では均等に4等分されていることから、操船者がゾーンを認識しやすいので、誤操作を防止することができる。なお、境界線BL1〜BL4は、操船者が操作レバー9を操作するときの目安となることから、実際にジョイスティック10に付されていることが好ましい。
ゾーン1は、境界線BL1と境界線BL4との間の領域である。操作レバー9がゾーン1内に傾倒される操作は、前傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン2は、境界線BL1と境界線BL2との間の領域である。操作レバー9がゾーン2内に傾倒される操作は、右傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン3は、境界線BL2と境界線BL3との間の領域である。操作レバー9がゾーン3内に傾倒される操作は、後傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン4は、境界線BL3と境界線BL4との間の領域である。操作レバー9がゾーン4内に傾倒される操作は、左傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン2は、境界線BL1と境界線BL2との間の領域である。操作レバー9がゾーン2内に傾倒される操作は、右傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン3は、境界線BL2と境界線BL3との間の領域である。操作レバー9がゾーン3内に傾倒される操作は、後傾倒操作として対応付けられる。
ゾーン4は、境界線BL3と境界線BL4との間の領域である。操作レバー9がゾーン4内に傾倒される操作は、左傾倒操作として対応付けられる。
図5は、操作レバー9を上方から見た図であり、ゾーン5、ゾーン6を示している。
図5では、ゾーンを区分するための境界線として、操作レバー9の軸線を通り、前側に延びる境界線BL5が示されている。
ゾーン5は、境界線BL5よりも右側の回転領域である。操作レバー9が軸線を中心にゾーン5に回転される操作は、右回転操作として対応付けられる。
ゾーン6は、境界線BL5よりも左側の回転領域である。操作レバー9が軸線を中心にゾーン6に回転される操作は、左回転操作として対応付けられる。
ジョイスティック10は、操作レバー9が位置するゾーンを検出し、検出したゾーンの情報をヘルムコントローラ20に出力する。
図5では、ゾーンを区分するための境界線として、操作レバー9の軸線を通り、前側に延びる境界線BL5が示されている。
ゾーン5は、境界線BL5よりも右側の回転領域である。操作レバー9が軸線を中心にゾーン5に回転される操作は、右回転操作として対応付けられる。
ゾーン6は、境界線BL5よりも左側の回転領域である。操作レバー9が軸線を中心にゾーン6に回転される操作は、左回転操作として対応付けられる。
ジョイスティック10は、操作レバー9が位置するゾーンを検出し、検出したゾーンの情報をヘルムコントローラ20に出力する。
次に、操作レバー9が操作されたときの船舶1の挙動について説明する。
図6は、操作レバー9が位置するゾーンと、船舶の挙動等とが関連付けられたテーブルを示す図である。このテーブルは、予めROM22等に格納されている。図6に示すテーブルには、各ゾーンの情報に、船舶の挙動の情報、左側の船外機3Lのシフト位置の情報、右側の船外機3Rのシフト位置の情報および操舵仕様の情報が関連付けられている。
図6は、操作レバー9が位置するゾーンと、船舶の挙動等とが関連付けられたテーブルを示す図である。このテーブルは、予めROM22等に格納されている。図6に示すテーブルには、各ゾーンの情報に、船舶の挙動の情報、左側の船外機3Lのシフト位置の情報、右側の船外機3Rのシフト位置の情報および操舵仕様の情報が関連付けられている。
ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーンの情報に基づいて、図6に示すテーブルを参照することによりゾーンに関連付けられた、左側の船外機3Lのシフト位置の情報、右側の船外機3Rのシフト位置の情報および操舵仕様の情報を取得することができる。ヘルムコントローラ20は、取得した左側の船外機3Lのシフト位置、右側の船外機3Rのシフト位置および操舵仕様になるように、船外機3L、3Rのステアリングアクチュエータ27、電気制御式スロットル30およびシフトアクチュエータ31を制御する。したがって、図6に示すテーブルの船舶の挙動を実現することができる。
以下、具体的に、操作レバー9が位置するゾーンに応じた船舶の挙動について説明する。
図7(A)は、操作レバー9がゾーン1またはゾーン3に位置するときの船舶1の挙動を示す模式図である。図7(A)では、操作レバー9がゾーン1/ゾーン3内で真っ直ぐ前側/後側に傾倒された場合には船舶1は真っ直ぐ前進/真っ直ぐ後進することを示している。また、図7(A)では、ゾーン1内で前側かつ左右の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL1または境界線BL4に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその左右一方の成分の大きさに応じて右旋回または左旋回しながら前進することを示している。同様に、図7(A)では、ゾーン3内で後側かつ左右の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL2または境界線BL3に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその左右一方の成分の大きさに応じて右旋回または左旋回しながら後進することを示している。
図7(A)は、操作レバー9がゾーン1またはゾーン3に位置するときの船舶1の挙動を示す模式図である。図7(A)では、操作レバー9がゾーン1/ゾーン3内で真っ直ぐ前側/後側に傾倒された場合には船舶1は真っ直ぐ前進/真っ直ぐ後進することを示している。また、図7(A)では、ゾーン1内で前側かつ左右の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL1または境界線BL4に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその左右一方の成分の大きさに応じて右旋回または左旋回しながら前進することを示している。同様に、図7(A)では、ゾーン3内で後側かつ左右の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL2または境界線BL3に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその左右一方の成分の大きさに応じて右旋回または左旋回しながら後進することを示している。
ここで、ゾーン1が検出された場合のヘルムコントローラ20の処理について説明する。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン1の情報に基づいて、図6に示すテーブルを参照することで、左側の船外機3Lのシフト位置が前進(F)の情報、右側の船外機3Rのシフト位置が前進(F)の情報、操舵仕様として略平行の情報を取得する。ここで、操舵仕様における略平行とは、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を略同角度にすることを意味する。
図7(B)および図7(C)では、ヘルムコントローラ20が、取得したシフト位置および操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御した状態を示している。ここで、船外機3L、3Rから延出する矢印Fは船外機3L、3Rのシフト位置が前進であることを示している。また、矢印Fの方向は船外機3L、3Rの推力(船舶1に作用する力)の方向である。また、矢印Fに平行に延出する直線は、船外機3L、3Rの向きであり、ステアリング角度とみなすことができる。また、矢印Fの長さは船外機3L、3Rの推力の大きさを示している。また、移動中心Gから延びる矢印は、船舶1の進行方向を示している。
図7(B)および図7(C)では、図6に示すゾーン1に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3L、3Rのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が略同角度のため操舵仕様が略平行になっている。なお、ヘルムコントローラ20は、ゾーン1では、船外機3L、3Rの推力を同じ所定の大きさに制御する。
図7(B)および図7(C)では、図6に示すゾーン1に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3L、3Rのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が略同角度のため操舵仕様が略平行になっている。なお、ヘルムコントローラ20は、ゾーン1では、船外機3L、3Rの推力を同じ所定の大きさに制御する。
ここで、図7(B)に示す船舶1の挙動は、移動中心Gから真っ直ぐ延びる前進を示している。図7(B)に示す挙動は、図7(A)に示す操作レバー9がゾーン1内で真っ直ぐ前側に傾倒された操作(図7(A)に示す矢印71)に対応するものである。
一方、図7(C)に示す船舶1の挙動は、左旋回を伴う前進を示している。図7(C)に示す挙動は、図7(A)に示す操作レバー9がゾーン1内で境界線BL4に近接して傾倒された操作(図7(A)に示す矢印72)に対応するものである。
一方、図7(C)に示す船舶1の挙動は、左旋回を伴う前進を示している。図7(C)に示す挙動は、図7(A)に示す操作レバー9がゾーン1内で境界線BL4に近接して傾倒された操作(図7(A)に示す矢印72)に対応するものである。
したがって、ジョイスティック10は、ゾーン1の情報に加えて、ゾーン1内での操作位置(傾倒位置)も検出する。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン1内での操作位置に応じて、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を変化させる。ただし、ステアリング角度を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン1であるため、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を略同角度に維持した状態で、ステアリング角度を変化させる。
なお、ジョイスティック10は、操作レバー9がゾーン1で傾倒された状態のままゾーン1内で左右に移動するような操作を検出したとする。この場合、ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン1内での操作位置の変化に応じて、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を連続的に変化させる。したがって、船舶1は、操作レバー9のゾーン1内での左右の移動に応じて、左旋回、前進、右旋回が連続的に操舵される。ただし、連続的にステアリング角度を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン1であるため、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を略同角度に維持した状態で、ステアリング角度を変化させる。
なお、ここでは、ゾーン1が検出された場合について説明したが、ゾーン3が検出された場合でもヘルムコントローラ20は、同様に処理することができる。すなわち、ヘルムコントローラ20は、ゾーン3に関連付けられたシフト位置、操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御する。
図8(A)は、操作レバー9がゾーン2またはゾーン4に位置するときの船舶1の挙動を示す模式図である。図8(A)では、操作レバー9がゾーン2/ゾーン4内で真っ直ぐ左右に傾倒された場合には船舶1は左右に平行移動することを示している。また、図8(A)では、ゾーン2内で右側かつ前後の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL1または境界線BL2に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその前後一方の成分を伴って右斜めに平行移動することを示している。同様に、図8(A)では、ゾーン4内で左側かつ前後の何れか一方の成分を伴って傾倒された場合(境界線BL4または境界線BL3に近接して傾倒された場合)には、船舶1はその前後一方の成分を伴って左斜めに平行移動することを示している。すなわち、ゾーン2およびゾーン4は、船舶1の旋回を伴わない平行移動(前進および後進を除く)を示している。
ここで、ゾーン2が検出された場合のヘルムコントローラ20の処理について説明する。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン2の情報に基づいて、図6に示すテーブルを参照することで、左側の船外機3Lのシフト位置が前進(F)の情報、右側の船外機3Rのシフト位置が後進(R)の情報、操舵仕様として「ハ」の字の情報を取得する。ここで、操舵仕様における「ハ」の字とは、船外機3Lの中心線と船外機3Rの中心線とを延長させたときに移動中心Gに指向するように操舵されることを意味する。すなわち、船外機3Lと船外機3Rのステアリング角度は、船舶1の中心線Cに対して対称になる。
図8(B)および図8(C)では、ヘルムコントローラ20が、取得したシフト位置および操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御した状態を示している。ここで、船外機3Rから延出する矢印Rは船外機3Rのシフト位置が後進であることを示している。また、矢印Rの方向は船外機3Rの推力(船舶1に作用する力)の方向である。また、矢印Rに平行に延出する直線は、船外機3Rの向きであり、ステアリング角度とみなすことができる。また、矢印Rの長さは船外機3Rの推力の大きさを示している。
図8(B)および図8(C)では、図6に示すゾーン2に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3Lのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Rのシフト位置が後進(R)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が中心線Cに対して対称の操舵仕様が「ハ」の字になっている。なお、図8(B)では、ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rの推力を同じ大きさに制御している。一方、図8(C)では、ヘルムコントローラ20は、船外機3Lの推力が船外機3Rの推力よりも大きくなるように制御している。
図8(B)および図8(C)では、図6に示すゾーン2に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3Lのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Rのシフト位置が後進(R)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が中心線Cに対して対称の操舵仕様が「ハ」の字になっている。なお、図8(B)では、ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rの推力を同じ大きさに制御している。一方、図8(C)では、ヘルムコントローラ20は、船外機3Lの推力が船外機3Rの推力よりも大きくなるように制御している。
ここで、図8(B)に示す船舶1の挙動は、移動中心Gから真っ直ぐ横に延びる右横平行移動を示している。図8(B)に示す挙動は、図8(A)に示す操作レバー9がゾーン2内で真っ直ぐ右側に傾倒された操作(図8(A)に示す矢印81)に対応するものである。
一方、図8(C)に示す船舶1の挙動は、右斜め前平行移動を示している。図8(C)に示す挙動は、図8(A)に示す操作レバー9がゾーン2内で境界線BL1に近接して傾倒された操作(図8(A)に示す矢印82)に対応するものである。
一方、図8(C)に示す船舶1の挙動は、右斜め前平行移動を示している。図8(C)に示す挙動は、図8(A)に示す操作レバー9がゾーン2内で境界線BL1に近接して傾倒された操作(図8(A)に示す矢印82)に対応するものである。
したがって、ジョイスティック10は、ゾーン2の情報に加えて、ゾーン2内での操作位置(傾倒位置)も検出する。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン2内での操作位置に応じて、船外機3Lと船外機3Rとの推力を変化させる。例えば、境界線BL1に近接して傾倒された操作では、ヘルムコントローラ20は、船外機3Lの推力を船外機3Rの推力よりも大きくなるように制御する。ただし、推力を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン2であるため、船外機3Lと船外機3Rとを「ハ」の字に維持した状態で、推力を変化させる。
なお、ジョイスティック10は、操作レバー9がゾーン2で傾倒された状態のままゾーン2内で前後に移動するような操作を検出したとする。この場合、ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン2内での操作位置の変化に応じて、船外機3Lと船外機3Rとの推力を連続的に変化させる。したがって、船舶1は、船舶1は、操作レバー9のゾーン2内での前後の移動に応じて、右斜め前の平行移動、右横平行移動、右斜め後の平行移動が連続的に操舵される。ただし、連続的に推力を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン2であるため、船外機3Lと船外機3Rとを「ハ」の字に維持した状態で、推力を変化させる。
なお、ここでは、ゾーン2が検出された場合について説明したが、ゾーン4が検出された場合でもヘルムコントローラ20は、同様に処理することができる。すなわち、ヘルムコントローラ20は、ゾーン4に関連付けられたシフト位置、操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御する。
図9(A)は、操作レバー9がゾーン5またはゾーン6に位置するときの船舶1の挙動を示す模式図である。図9(A)では、操作レバー9が軸線回りにゾーン5/ゾーン6に回転された場合には船舶1は左右に定点旋回することを示している。
ここで、ゾーン5への操作が検出された場合のヘルムコントローラ20の処理について説明する。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン5の情報に基づいて、図6に示すテーブルを参照することで、左側の船外機3Lのシフト位置が前進(F)の情報、右側の船外機3Rのシフト位置が前進(R)の情報、操舵仕様として平行の情報を取得する。ここで、操舵仕様における平行とは、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度がそれぞれ同角度(ここでは0度)であること意味する。
図9(B)では、ヘルムコントローラ20が、取得したシフト位置および操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御した状態を示している。
図9(B)では、図6に示すゾーン5に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3Lのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Rのシフト位置が後進(R)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が0度のため操舵仕様が平行になっている。
図9(B)では、図6に示すゾーン5に関連付けられたシフト位置、操舵仕様のように、船外機3Lのシフト位置が前進(F)であり、船外機3Rのシフト位置が後進(R)であり、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度が0度のため操舵仕様が平行になっている。
ここで、図9(B)に示す船舶1の挙動は、移動中心Gを定点とした右定点旋回を示している。図9(B)に示す挙動は、図9(A)に示す操作レバー9が軸線回りにゾーン5に回転された操作(図9(A)に示す矢印91)に対応するものである。
なお、ジョイスティック10は、ゾーン5の情報に加えて、ゾーン5内での操作位置(境界線BL5からの回転角度)を検出してもよい。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン5内での回転角度が大きいほど、船外機3Lと船外機3Rとの推力を等しく維持しながら大きくする。ただし、推力を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン5であるため、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を同角度に維持した状態で、推力を変化させる。
なお、ジョイスティック10は、ゾーン5の情報に加えて、ゾーン5内での操作位置(境界線BL5からの回転角度)を検出してもよい。ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が検出したゾーン5内での回転角度が大きいほど、船外機3Lと船外機3Rとの推力を等しく維持しながら大きくする。ただし、推力を変化させる場合でも、ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン5であるため、船外機3Lと船外機3Rとのステアリング角度を同角度に維持した状態で、推力を変化させる。
なお、ここでは、ゾーン5が検出された場合について説明したが、ゾーン6が検出された場合でもヘルムコントローラ20は、同様に処理することができる。すなわち、ヘルムコントローラ20は、ゾーン6に関連付けられたシフト位置、操舵仕様になるように左側の船外機3Lおよび右側の船外機3Rを制御する。
このように操作レバー9の操作領域を6つのゾーンに区分することで、操船者は前進、後進、右平行移動、左平行移動、右定点旋回、左定点旋回の操作を直感で行うことができるために船舶1の操作性を向上させることができる。
しかしながら、操作レバー9がゾーンを移動するような操作が行われた場合には、複数の操舵方法が考えられる。ここで、ゾーンを移動するような操作とは、例えば最初に操作レバー9をゾーン1に傾倒させた状態のまま、円を描くように左右に移動させて境界線BL4、境界線BL1を超え、ゾーン2やゾーン4に移動させることをいう。また、例えば最初に操作レバー9を軸線回りに右回転させてゾーン5に移動した状態のままゾーン1〜ゾーン4に移動させることをいう。また、例えば操作レバー9をゾーン1に傾倒させた状態のまま操作レバー9の軸線回りに右回転させてゾーン5に移動させること等をいう。
しかしながら、操作レバー9がゾーンを移動するような操作が行われた場合には、複数の操舵方法が考えられる。ここで、ゾーンを移動するような操作とは、例えば最初に操作レバー9をゾーン1に傾倒させた状態のまま、円を描くように左右に移動させて境界線BL4、境界線BL1を超え、ゾーン2やゾーン4に移動させることをいう。また、例えば最初に操作レバー9を軸線回りに右回転させてゾーン5に移動した状態のままゾーン1〜ゾーン4に移動させることをいう。また、例えば操作レバー9をゾーン1に傾倒させた状態のまま操作レバー9の軸線回りに右回転させてゾーン5に移動させること等をいう。
本実施形態では、操作レバー9がゾーンを移動するような操作が行われた場合でも、操船者が最初に示した意図を反映させた操舵にする。すなわち、操作レバー9がゾーンを移動した場合でも、中立状態から最初に操作されて検出されたゾーンを保持するものとする。このように、最初に操作されたゾーンを保持して、船外機3L、3Rを制御することで、操船者が最初に示した意図を反映させた船舶の操舵を継続させることができる。
一方、異なるゾーンに応じた船舶1の操舵を行いたい場合には、一度操作レバー9を中立状態に戻した上で異なるゾーンに移動させることで、該異なるゾーンに応じた船舶の操舵を可能にする。このように、中立状態に戻すことで異なるゾーンに応じた船舶1の操舵を可能にすることは、操船者が直感で認識できる操作である。
一方、異なるゾーンに応じた船舶1の操舵を行いたい場合には、一度操作レバー9を中立状態に戻した上で異なるゾーンに移動させることで、該異なるゾーンに応じた船舶の操舵を可能にする。このように、中立状態に戻すことで異なるゾーンに応じた船舶1の操舵を可能にすることは、操船者が直感で認識できる操作である。
以下、具体的に、本実施形態の操舵システム100による処理を、図10に示すフローチャートを参照して説明する。図10に示すフローチャートはヘルムコントローラ20のCPU21がROM22に格納されたプログラムを実行することにより実現する。なお、図10に示すフローチャートは、例えば、操船者が切替スイッチ11をジョイスティック10の操作が有効になるように切替えられることにより開始される。
まず、ステップS11では、操船者が操作レバー9を用い、中立状態から前傾倒操作、後傾倒操作、右傾倒操作、左傾倒操作、右回転操作、左回転操作の何れかの操作を行う。
ステップS12では、ジョイスティック10は、ステップS11に操作レバー9が位置するゾーン(ゾーン1〜ゾーン6)を、レバーセンサを介して検出する。このとき、ジョイスティック10は、ゾーン内での操作位置も検出する。ジョイスティック10は、検出したゾーンの情報とゾーン内での操作位置の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ステップS12では、ジョイスティック10は、ステップS11に操作レバー9が位置するゾーン(ゾーン1〜ゾーン6)を、レバーセンサを介して検出する。このとき、ジョイスティック10は、ゾーン内での操作位置も検出する。ジョイスティック10は、検出したゾーンの情報とゾーン内での操作位置の情報をヘルムコントローラ20に出力する。
ステップS13では、ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10から取得したゾーンの情報をRAM23に一時的に記憶する。
ステップS14では、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶されたゾーンの情報およびジョイスティック10から取得したゾーン内での操作位置の情報に基づいて、上述した図6〜図9で説明したように、船外機3L、3Rを制御する。したがって、操作レバー9の操作に応じた船舶1の挙動を実現することができる。
ステップS14では、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶されたゾーンの情報およびジョイスティック10から取得したゾーン内での操作位置の情報に基づいて、上述した図6〜図9で説明したように、船外機3L、3Rを制御する。したがって、操作レバー9の操作に応じた船舶1の挙動を実現することができる。
ステップS15では、ヘルムコントローラ20は、ジョイスティック10が操作レバー9の中立状態を検出したか否かを判定する。中立状態を検出しない場合にはステップS14に戻り、中立状態を検出した場合にはステップS16に進む。
ステップS16では、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶したゾーンの情報を消去する。また、ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rのシフト位置および操舵仕様を初期状態に戻して、船舶1の操舵を終了する。なお、ヘルムコントローラ20は、初期状態に戻す場合に限られず、船外機3L、3Rの各エンジンをアイドリング状態に移行させるだけであってもよい。
ステップS16では、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶したゾーンの情報を消去する。また、ヘルムコントローラ20は、船外機3L、3Rのシフト位置および操舵仕様を初期状態に戻して、船舶1の操舵を終了する。なお、ヘルムコントローラ20は、初期状態に戻す場合に限られず、船外機3L、3Rの各エンジンをアイドリング状態に移行させるだけであってもよい。
以上のような処理によって、操作レバー9がゾーンを移動する操作が行われた場合には、操作レバー9が中立状態に戻されるまで、ステップS14の処理に戻るために、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶されたゾーンの情報に基づいて船外機3L、3Rを制御する。
例えば、操作レバー9がゾーン1に位置した状態から、左右何れかに移動させて、境界線BL1またはBL4を超えて、ゾーン2またはゾーン4に移動したとする。この場合、RAM23にはゾーン1の情報が記憶されたままであるために、ヘルムコントローラ20は、ゾーン1に関連付けられた、左側の船外機3LRのシフト位置、右側の船外機3Rのシフト位置および操舵仕様のまま船外機3L、3Rを制御する。したがって、操作レバー9がゾーン1から中立状態に戻されずにゾーン2またはゾーン4に移動されたとしても、船舶1の挙動は右旋回または左旋回を伴う前進であって、右平行移動や左平行移動にはならない。
例えば、操作レバー9がゾーン1に位置した状態から、左右何れかに移動させて、境界線BL1またはBL4を超えて、ゾーン2またはゾーン4に移動したとする。この場合、RAM23にはゾーン1の情報が記憶されたままであるために、ヘルムコントローラ20は、ゾーン1に関連付けられた、左側の船外機3LRのシフト位置、右側の船外機3Rのシフト位置および操舵仕様のまま船外機3L、3Rを制御する。したがって、操作レバー9がゾーン1から中立状態に戻されずにゾーン2またはゾーン4に移動されたとしても、船舶1の挙動は右旋回または左旋回を伴う前進であって、右平行移動や左平行移動にはならない。
すなわち、操船者が最初に操作レバー9を移動させたゾーンから、誤って異なるゾーンに移動させた場合でも、最初に移動させたゾーンの船舶1の挙動が継続される。このように、操船者が最初に示した意図を優先させることで、異なるゾーンに移動されたとしても操船者の最初の意図と異なる船舶1の挙動になることが防止される。
また、操作レバー9を誤って異なるゾーンに移動させた場合でも、最初に移動させたゾーンの船外機3L、3Rのシフト位置、操舵仕様が維持されるため、操舵の効率が悪くなることがない。逆に、操作レバー9が異なるゾーンに移動されるたびに、船舶1の挙動が変えると、操作レバー9を誤って異なるゾーンに移動させた場合に、船外機3L、3Rのシフト位置や操舵仕様が変化してしまい、操舵の効率が悪くなってしまう。
また、操作レバー9を誤って異なるゾーンに移動させた場合でも、最初に移動させたゾーンの船外機3L、3Rのシフト位置、操舵仕様が維持されるため、操舵の効率が悪くなることがない。逆に、操作レバー9が異なるゾーンに移動されるたびに、船舶1の挙動が変えると、操作レバー9を誤って異なるゾーンに移動させた場合に、船外機3L、3Rのシフト位置や操舵仕様が変化してしまい、操舵の効率が悪くなってしまう。
なお、操作レバー9が中立状態に戻されずに異なるゾーンに移動された場合、ヘルムコントローラ20は、異なるゾーンに移動する前のゾーンの情報と共に、異なるゾーンに進入する直前の操作レバー9の操作位置の情報もRAM23に記憶する。例えば、操作レバー9がゾーン1から中立状態に戻されずにゾーン2に移動された場合には、ゾーン1の情報と、ゾーン1内での境界線BL1の操作位置の情報とがRAM23に記憶される。
ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン2に移動されたとしても、ゾーン1に関連付けられた船舶の挙動になるように船外機3L、3Rを制御すると共に、RAM23に記憶されたゾーン1内の操作位置に応じて、船外機3L、3Rのステアリング角度を制御する。したがって、操作レバー9がゾーン2に移動したとしても、船舶1では右平行移動は行われずに、右旋回が継続して行われる。
ヘルムコントローラ20は、操作レバー9がゾーン2に移動されたとしても、ゾーン1に関連付けられた船舶の挙動になるように船外機3L、3Rを制御すると共に、RAM23に記憶されたゾーン1内の操作位置に応じて、船外機3L、3Rのステアリング角度を制御する。したがって、操作レバー9がゾーン2に移動したとしても、船舶1では右平行移動は行われずに、右旋回が継続して行われる。
なお、操作レバー9が中立状態に戻された場合には、ヘルムコントローラ20は、RAM23に記憶されたゾーンの情報を消去すると共に、異なるゾーンに進入する直前の操作レバー9の操作位置の情報も消去するものとする。
以上、本発明を上述した実施形態により説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更したりすることが可能である。例えば、上述した実施形態では、船舶1は2基の船外機3L、3Rが取り付けられる場合について説明したが、この場合に限られず、少なくとも2基の船外機3L、3Rが取り付けられている場合であってもよい。
1:船舶 2:船体 3:船外機 3L:左側の船外機 3R:右側の船外機 5:ステアリングハンドル 6:ヘルム6 7:リモコンレバー 8:リモコンボックス8 9:操作レバー 10:ジョイスティック 11:切替スイッチ 12:角加速度センサー 20:ヘルムコントローラ 21:CPU 22:ROM 23:RAM 24:EEPROM 25:BCM 26:アクチュエータドライバ 27:ステアリングアクチュエータ 28:RUDDER SENDER 29:ECM 30:電気制御式スロットル 31:シフトアクチュエータ
Claims (6)
- 中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する船外機の制御装置であって、
前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得手段と、
前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御手段と、
前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定手段と、を有し、
前記操舵制御手段は、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定手段により前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする船外機の制御装置。 - 前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンの情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶されたゾーンの情報を消去する消去手段と、を更に有し、
前記操舵制御手段は、前記記憶手段により記憶されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御し、
前記消去手段は、前記判定手段により前記操作レバーが中立状態であると判定された場合に、前記記憶手段に記憶されたゾーンの情報を消去することを特徴とする請求項1に記載の船外機の制御装置。 - 前記操舵仕様は、前記2基の船外機のステアリング角度に応じて決定される船舶の操舵仕様であることを特徴とする請求項1または2に記載の船外機の制御装置。
- 前記操作レバーが異なるゾーンに移動される直前のゾーン内における操作位置を取得する操作位置取得手段を更に有し、
前記操舵制御手段は、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記ゾーン取得手段により取得されたゾーンと、前記操作位置取得手段に取得された前記操作レバーが異なるゾーンに移動される直前のゾーン内における操作位置とに応じて前記2基の船外機を制御することを特徴とする請求項1ないし3の何れか1項に記載の船外機の制御装置。 - 中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御する船外機の制御方法であって、
前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、
前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、
前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、を有し、
前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とする船外機の制御方法。 - 中立状態から全方向に傾倒させることができる操作レバーによる操作に応じて、船舶に取り付けられた2基の船外機を制御するためのプログラムであって、
前記操作レバーの操作領域が複数に区分されたゾーンのうち、中立状態からの操作により前記操作レバーが位置するゾーンを取得するゾーン取得ステップと、
前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御する操舵制御ステップと、
前記操作レバーが中立状態であるか否かを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記操舵制御ステップでは、前記操作レバーが異なるゾーンに移動された場合に、前記判定ステップにより前記操作レバーが中立状態であると判定されるまで、前記ゾーン取得ステップにより取得されたゾーンに応じて前記2基の船外機のシフト位置および操舵仕様を制御することを特徴とするプログラム。
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