JP2015209144A - 船舶推進システム及び推進機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】制御モードを通常モードからジョイスティックモードに切り換える際、船速検出手段を用いることなく複数の推進機に負荷がかかることを抑制できる船舶推進システムを提供する。
【解決手段】中央制御部は、通常モードにおいて第１スロットルレバー４１ａが前進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブが開位置から全閉位置に移動したときＳ４０、基準回転速度に基づいて設定されるモード切換禁止期間が経過するまで制御モード切替指示を受け付けないＳ５０。
【選択図】図４

Description

本発明は、船舶推進システム及び推進機の制御方法に関する。

従来、複数の推進機と通常操船ユニットとジョイスティック操船ユニットとを備えた船舶が知られている。通常操船ユニットは、複数の推進機の出力を調整するためのスロットルレバーと、複数の推進機の転舵角を調整するためのステアリングハンドルとを含む。ジョイスティック操船ユニットは、船体を少なくとも前後左右の各方向に移動させるためのジョイスティックを含む。操船者は、通常操船ユニットの操作に応じた通常モードとジョイスティック操船ユニットの操作に応じたジョイスティックモードのいずれかの制御モードで操船可能である。

ここで、特許文献１では、船体の速度（以下、船速という。）が所定速度以上である場合には、通常モードからジョイスティックモードへの移行を制限する手法が提案されている。この手法によれば、ジョイスティックモードへの移行に伴って転舵される複数の推進機に水流による大きな負荷がかかることを抑制できる。

特開２０１０−１３２１２７号公報

しかしながら、特許文献１の手法では、船速検出手段（例えば、速度センサやＧＰＳ受信機など）が船体に設けられている必要があるため、船速検出手段が設けられていない場合には利用できないという問題がある。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、船速検出手段を用いることなく複数の推進機に負荷がかかることを抑制可能な船舶推進システムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る船舶推進システムは、通常操船ユニットと、ジョイスティック操船ユニットと、制御部と、制御モード切替装置と、検出部とを備える。通常操船ユニットは、船体に取り付けられた少なくとも２機の推進機の出力を調整するためのスロットルレバーと、少なくとも２機の推進機の転舵角を調整するためのステアリングハンドルとを含む。ジョイスティック操船ユニットは、船体を少なくとも前後左右の各方向に移動させるためのジョイスティックを含む。制御部は、通常操船ユニットの操作に応じた通常モードとジョイスティック操船ユニットの操作に応じたジョイスティックモードのいずれかの制御モードで少なくとも２機の推進機の出力及び転舵角を制御する。制御モード切替装置は、制御モードの切換操作を受け付けて制御モード切替指示を制御部に出力する。検出部は、少なくとも２機の推進機それぞれのエンジンの回転速度を検出する。制御部は、制御モードが通常モードである場合であってエンジンのスロットルバルブが開位置から全閉位置に移動したとき、検出部によって検出された回転速度に応じて設定される制御モード切換禁止期間が経過するまで、制御モード切替装置から出力される制御モード切替指示を受け付けない。

本発明によれば、船速検出手段を用いることなく複数の推進機に負荷がかかることを抑制可能な船舶推進システムを提供することができる。

船舶推進システムを搭載した船舶の模式図 推進機の側面図 エンジン回転速度と船速の関係の一例を示すグラフ 船舶推進システムの動作を説明するためのフローチャート

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。図１は、船舶１を示す模式図である。図２は、第１推進機２０の側面図である。

船舶１は、クルーザやボートなどの小型船舶である。図１に示すように、船舶１は、船体１０と、第１推進機２０と、第２推進機３０と、船舶推進システム４０とを備える。

船体１０は、トランサム１１と操作台１２とを有する。第１推進機２０及び第２推進機３０は、トランサム１１に取り付けられる。第１推進機２０は、船体１０の中心線ＣＬの左方に配置される。第２推進機３０は、中心線ＣＬの右方に配置される。本実施形態において第１推進機２０と第２推進機３０は、中心線ＣＬを基準として左右対称に配置される。中心線ＣＬは、船体１０の左右方向における中心を示しており、船体１０の前後方向に延びる。

第１推進機２０は、図２に示すように、カバー部材２１とエンジン２２と動力伝達機構２３とプロペラ２４と取付け機構２５とを有する。カバー部材２１は、エンジン２２と動力伝達機構２３を収容する。エンジン２２は、船舶１を推進させるための駆動力を発生させる。エンジン２２には、スロットルバルブ２２ａとスロットルアクチュエータ２２ｂと推進機ＥＣＵ２２ｃとが取り付けられている。スロットルバルブ２２ａは、エンジン２２内に吸入される空気量を変更する。スロットルアクチュエータ２２ｂは、スロットルバルブ２２ａを駆動する。推進機ＥＣＵ２２ｃは、スロットルアクチュエータ２２ｂと後述するシフトアクチュエータｃ６を制御する。

動力伝達機構２３は、エンジン２２の駆動力をプロペラ２４に伝達する。動力伝達機構２３は、ドライブシャフト２３ａとプロペラシャフト２３ｂとシフト機構２３ｃとを有する。ドライブシャフト２３ａは、上下方向に延びる。プロペラシャフト２３ｂは、水平方向に延びる。シフト機構２３ｃは、ドライブシャフト２３ａからプロペラシャフト２３ｂへの駆動力の伝達を切り換える。シフト機構２３ｃは、ピニオンギアｃ１と前進用ギアｃ２と後進用ギアｃ３とドッグクラッチｃ４とシフトロッドｃ５とシフトアクチュエータｃ６とを含む。ピニオンギアｃ１は、ドライブシャフト２３ａの下端部に連結される。ピニオンギアｃ１は、前進用ギアｃ２及び後進用ギアｃ３と噛み合っている。前進用ギアｃ２と後進用ギアｃ３は、互いに反対方向に回転する。ドッグクラッチｃ４は、プロペラシャフト２３ｂにスプライン結合されており、プロペラシャフト２３ｂとともに回転する。ドッグクラッチｃ４は、シフトアクチュエータｃ６によるシフトロッドｃ５の回動に応じて、プロペラシャフト２３ｂの軸心ＡＸに沿って移動する。ドッグクラッチｃ４は、前進位置と後進位置と中立位置のいずれかのシフト位置に移動可能である。ドッグクラッチｃ４が前進位置にある場合、ドッグクラッチｃ４と前進用ギアｃ２を介してドライブシャフト２３ａの回転がプロペラシャフト２３ｂに伝達される。ドッグクラッチｃ４が後進位置にある場合、ドッグクラッチｃ４と後進用ギアｃ３を介してドライブシャフト２３ａの回転がプロペラシャフト２３ｂに伝達される。ドッグクラッチｃ４が中立位置にある場合、ドライブシャフト２３ａの回転はプロペラシャフト２３ｂに伝達されない。プロペラ２４は、プロペラシャフト２３ｂの後端部に取り付けられており、プロペラシャフト２３ｂとともに回転する。プロペラ２４の回転によって、プロペラシャフト２３ｂの軸心ＡＸ周りに推進力が発生する。ドッグクラッチｃ４が前進位置にある場合には船体１０を前進させる推進力が発生し、ドッグクラッチｃ４が後進位置にある場合には船体１０を後進させる推進力が発生する。

取付け機構２５は、クランプブラケット２５ａとスイベルブラケット２５ｂとチルト軸２５ｃとトリムアクチュエータ２５ｄと転舵軸２５ｅと転舵ロッド２５ｆと転舵アクチュエータ２５ｇとを有する。クランプブラケット２５ａは、船体１０のトランサム１１に着脱自在に取り付けられる。スイベルブラケット２５ｂは、チルト軸２５ｃを中心として回動可能にクランプブラケット２５ａに連結される。トリムアクチュエータ２５ｄは、スイベルブラケット２５ｂを回動させることによって、第１推進機２０のトリム角を変更する。カバー部材２１は、転舵軸２５ｅを中心として回動可能にスイベルブラケット２５ｂに連結される。転舵ロッド２５ｆは、カバー部材２１に固定される。転舵アクチュエータ２５ｇは、転舵ロッド２５ｆを駆動することによって、第１推進機２０の転舵角を変更する。転舵角とは、船体１０の中心線ＣＬに対してプロペラシャフト２３ｂの軸心ＡＸが成す角度である。

第２推進機３０は、上述した第１推進機２０と同様の構成を有している。

船舶推進システム４０は、図１及び図２に示すように、通常操船ユニット４１とジョイスティック操船ユニット４２と制御モード切換装置４３と第１検出部４４と第２検出部４５と中央制御部４６（制御部の一例）とステアリング制御部４７とを有する。通常操船ユニット４１とジョイスティック操船ユニット４２と制御モード切換装置４３は、船体１０の操作台１２に設置される。

通常操船ユニット４１は、スロットルレバー４１ａとレバー位置センサ４１ｂとステアリングハンドル４１ｃとステアリング操作角センサ４１ｄとを含む。スロットルレバー４１ａは、第１スロットルレバーＬａ及び第２スロットルレバーＲａを含む。第１スロットルレバーＬａ及び第２スロットルレバーＲａのそれぞれは、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの出力を調整するための操作部材である。第１スロットルレバーＬａ及び第２スロットルレバーＲａのそれぞれは、船体１０を停止させるための中立範囲と、船体１０を前進させるための前進範囲と、船体１０を後進させるための後進範囲とに移動可能である。前進範囲は中立範囲の前方に設けられ、後進範囲は中立範囲の後方に設けられる。第１スロットルレバーＬａが中立範囲から前進範囲に傾倒すると、第１推進機２０のドッグクラッチｃ４が中立位置から前進位置に移動する。第１スロットルレバーＬａが中立範囲から後進範囲に傾倒すると、第１推進機２０のドッグクラッチｃ４が中立位置から後進位置に移動する。第１スロットルレバーＬａが中立範囲にある場合、スロットルバルブ２２ａは全閉位置に維持される。第１スロットルレバーＬａが前進範囲又は後進範囲にある場合、スロットルバルブ２２ａは開位置に移動する。この場合、第１スロットルレバーＬａの傾倒角度が大きいほどスロットルバルブ２２ａの開口度は拡がって、エンジン２２の回転速度が高まる。第２スロットルレバーＲａは、第１スロットルレバーＬａと同様の構成を有する。

レバー位置センサ４１ｂは、スロットルレバー４１ａの操作位置を検知する。レバー位置センサ４１ｂは、第１レバー位置センサＬｂ及び第２レバー位置センサＲｂを含む。第１レバー位置センサＬｂは、第１スロットルレバーＬａが位置する範囲と第１スロットルレバーＬａの傾倒角度とを検知し、それらを示す第１レバー位置情報を中央制御部４６に出力する。第２レバー位置センサＲｂは、第２スロットルレバーＲａが位置する範囲と第２スロットルレバーＲａの傾倒角度とを検知し、それらを示す第２レバー位置情報を中央制御部４６に出力する。

ステアリングハンドル４１ｃは、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの転舵角を調整するための操作部材である。ステアリングハンドル４１ｃの回転操作に応じて、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの転舵ロッド２５ｆが転舵アクチュエータ２５ｇによって駆動される。ステアリング操作角センサ４１ｄは、ステアリングハンドル４１ｃの操作角を検知し、操作角を示す操作角情報を中央制御部４６に出力する。

ジョイスティック操船ユニット４２は、ジョイスティック４２ａとスティック位置センサ４２ｂとスティック回動センサ４２ｃとを含む。ジョイスティック４２ａは、船体１０を少なくとも前後左右の各方向に移動させるための操作部材である。ジョイスティック４２ａは、棒状に形成される。ジョイスティック４２ａは、少なくとも前後左右の各方向に傾倒可能であり、かつ、軸心周りに回動可能である。船体１０は、ジョイスティック４２ａの傾倒操作に応じて傾倒方向に平行移動し、ジョイスティック４２ａの回動操作に応じて回動方向に回頭する。スティック位置センサ４２ｂは、ジョイスティック４２ａの傾倒方向と傾倒角度とを検知し、それらを示す傾倒位置情報を中央制御部４６に出力する。スティック回動センサ４２ｃは、ジョイスティック４２ａの回動方向と回動角度とを検知し、それらを示す回動位置情報を中央制御部４６に出力する。

制御モード切換装置４３は、中央制御部４６による第１推進機２０及び第２推進機３０の制御モードを切り換える操作をオペレータから受け付ける。オペレータは、制御モード切換装置４３を操作することによって、通常操船ユニット４１の操作に応じた“通常モード”とジョイスティック操船ユニット４２の操作に応じた“ジョイスティックモード”のいずれかの制御モードを選択できる。制御モード切換装置４３は、切換操作を受け付けると、選択された制御モードを示す制御モード切替指示を中央制御部４６に出力する。制御モード切換装置４３は、例えば押しボタン式のスイッチである。

第１検出部４４は、図１及び図２に示すように、第１推進機２０に取り付けられる。第１検出部４４は、クランク軸（不図示）の回転を検出することによって、第１推進機２０エンジン２２の回転速度（以下、「第１回転速度Ｎ１」という。）を検出する。第１検出部４４は、第１推進機２０の推進機ＥＣＵ２２ｃを介して、検出した第１回転速度Ｎ１を中央制御部４６に出力する。

第２検出部４５は、図１に示すように、第２推進機３０に取り付けられる。第２検出部４５は、クランク軸（不図示）の回転を検出することによって、第２推進機３０のエンジン２２の回転速度（以下、「第２回転速度Ｎ２」という。）を検出する。第２検出部４５は、第２推進機３０の推進機ＥＣＵ２２ｃを介して、検出した第２回転速度Ｎ２を中央制御部４６に出力する。

中央制御部４６は、通常モードとジョイスティックモードのいずれかの制御モードで第１推進機２０と第２推進機３０を制御する。

制御モードが通常モードである場合、中央制御部４６は、通常操船ユニット４１の操作に応じて第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの出力を制御する。具体的に、中央制御部４６は、第１スロットルレバーＬａの位置する範囲（中立範囲、前進範囲又は後進範囲）と傾倒角度を示す第１レバー位置情報を第１レバー位置センサＬｂから取得する。中央制御部４６は、ドッグクラッチｃ４が第１スロットルレバーＬａの位置する範囲に対応するシフト位置（中立位置、前進位置又は後進位置）に移動するように、推進機ＥＣＵ２２ｃを介してシフトアクチュエータｃ６を制御する。第１スロットルレバーＬａが中立範囲にある場合、中央制御部４６はスロットルバルブ２２ａを全閉位置に維持する。第１スロットルレバーＬａが前進範囲又は後進範囲にある場合、中央制御部４６はスロットルバルブ２２ａを開位置に移動させる。この際、中央制御部４６は、第１スロットルレバーＬａの傾倒角度が大きいほどスロットルバルブ２２ａの開口度を拡げる。第１スロットルレバーＬａが前進範囲又は後進範囲から中立範囲に戻った場合、中央制御部４６はスロットルバルブ２２ａを開位置から全閉位置に移動させる。

同様に、中央制御部４６は、第２スロットルレバーＲａの位置する範囲と傾倒角度を示す第２レバー位置情報を第２レバー位置センサＲｂから取得して、第２推進機３０のシフトアクチュエータｃ６とスロットルアクチュエータ２２ｂを制御する。

制御モードが通常モードである場合、中央制御部４６は、通常操船ユニット４１の操作に応じて第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの転舵角を制御する。具体的に、中央制御部４６は、ステアリング操作角センサ４１ｄから操作角情報を取得する。中央制御部４６は、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれがステアリングハンドル４１ｃの操作角に対応する転舵角になるように、ステアリング制御部４７を介して第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの転舵アクチュエータ２５ｇを制御する。

制御モードがジョイスティックモードである場合、中央制御部４６は、ジョイスティック操船ユニット４２の操作に応じて第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの出力及び転舵角を制御する。具体的に、中央制御部４６は、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれがトーイン方向に転舵するように、ステアリング制御部４７を介して第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの転舵アクチュエータ２５ｇを制御する。トーイン方向とは、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの前端が後端よりも船体１０の中心線ＣＬに近づく方向である。中央制御部４６は、ジョイスティック４２ａの傾倒方向と傾倒角度とを示す傾倒位置情報をスティック位置センサ４２ｂから取得し、ジョイスティック４２ａの回動方向と回動角度とを示す回動位置情報をスティック回動センサ４２ｃから取得する。中央制御部４６は、ジョイスティック４２ａの傾倒角度に応じた船速で船体１０が傾倒方向に平行移動しつつ、ジョイスティック４２ａの回動角度に応じた角速度で船体１０が回動方向に回頭するように、第１推進機２０及び第２推進機３０それぞれの推進機ＥＣＵ２２ｃを介してシフトアクチュエータｃ６及びスロットルアクチュエータ２２ｂを制御する。

中央制御部４６は、制御モードがジョイスティックモードである場合、制御モード切換装置４３から出力される制御モード切替指示を受付ける。中央制御部４６は、制御モード切替指示を受付けると、制御モードをジョイスティックモードから通常モードに切り換える。

中央制御部４６は、制御モードが通常モードである場合であって第１スロットルレバーＬａが前進範囲又は後進範囲にあるとき、すなわちスロットルバルブ２２ａが開位置に位置するとき、制御モード切換装置４３から出力される制御モード切替指示を受付けない。

中央制御部４６は、制御モードが通常モードである場合であって第１スロットルレバーＬａが後進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動したとき、制御モード切換装置４３から出力される制御モード切替指示を受付ける。中央制御部４６は、制御モード切替指示を受付けると、制御モードを通常モードからジョイスティックモードに切り換える。

中央制御部４６は、制御モードが通常モードである場合であって第１スロットルレバーＬａが前進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動したとき、以下に説明するように制御モード切替指示を受付けるか否かを判断する。まず、中央制御部４６は、第１推進機２０のエンジン２２の第１回転速度Ｎ１を第１検出部４４から取得するとともに、第２推進機３０のエンジン２２の第２回転速度Ｎ２を第２検出部４５から取得する。次に、中央制御部４６は、第１回転速度Ｎ１と第２回転速度Ｎ２のうち第１回転速度Ｎ１を“基準回転速度Ｎｒ”に決定する。次に、中央制御部４６は、基準回転速度Ｎｒに基づいて、通常モードからジョイスティックモードへの切り換えを待機させるための“モード切換禁止期間”を設定する。

中央制御部４６は、例えば次に説明するようにモード切換禁止期間を設定することができる。まず、中央制御部４６は、表１に示すように、６つの回転速度範囲それぞれに対応する６つの候補期間を記憶しており、６つの回転速度範囲の中から基準回転速度Ｎｒが含まれる回転速度範囲を選択する。次に、中央制御部４６は、選択した回転速度範囲に対応する候補期間をモード切換禁止期間として設定する。表１に示すように、モード切換禁止期間は、基準回転速度Ｎｒが大きいほど長くなるように設定されている。

ここで、図３は、エンジン回転速度Ｎ（破線）と船速Ｖ（実線）の関係の一例を示すグラフである。図３では、スロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動した後に、エンジン回転速度Ｎが“安全回転速度Ｎａ”まで降下するのに必要な所用時間の一例が矢印で示されている。安全回転速度Ｎａとは、“安全速度Ｖａ”に対応するエンジンの回転速度である。安全速度Ｖａとは、通常モードからジョイスティックモードに切り換わって第１推進機２０及び第２推進機３０がトーイン方向に転舵したとしても、水流によって第１推進機２０及び第２推進機３０に掛かる負荷が十分に小さい速度である。表１に示される各候補期間は、図３に示される各所要時間ｔ１〜ｔ５よりも長く設定されている。すなわち、各候補期間は、実際の所要時間に所定の余裕時間を足した時間に設定されている。なお、図３に示すように、安全速度Ｖａは１０００ｒｐｍよりも大きいため、表１に示すように、１０００ｒｐｍ以下の回転速度範囲に対応する候補期間は０ｓｅｃに設定されている。モード切換禁止期間が０ｓｅｃである場合、実質的にはモード切換禁止期間は設定されないため、通常モードからジョイスティックモードへの切り換えが即時実行される。

中央制御部４６は、モード切換禁止期間を設定した後、モード切換禁止期間が経過するまでの間、制御モード切換装置４３から制御モード切替指示が出力されたとしても制御モード切替指示を受付けない。中央制御部４６は、モード切換禁止期間の経過後に制御モード切換装置４３から制御モード切替指示が出力された場合、制御モード切替指示を受付けて制御モードを通常モードからジョイスティックモードに切り換える。従って、モード切換禁止期間後にオペレータが制御モード切換装置４３を操作しなければ制御モードは切り替わらない。

なお、モード切換禁止期間中は制御モードが通常モードに維持されているため、モード切換禁止期間中に通常操船ユニット４１（スロットルレバー４１ａとステアリングハンドル４１ｃを含む）がオペレータによって操作された場合、中央制御部４６は、通常操船ユニット４１の操作に応じて第１推進機２０及び第２推進機３０を制御する。この際、中央制御部４６は、すでに設定したモード切換禁止期間を破棄する。

次に、オペレータが制御モードの切替操作をした場合における船舶推進システム４０の動作について、図面を参照しながら説明する。図４は、船舶推進システム４０の動作を説明するためのフローチャートである。

ステップＳ１０において、制御モード切換装置４３は、制御モードの切替操作を受け付けて、制御モード切替指示を中央制御部４６に出力する。

ステップＳ２０において、中央制御部４６は、制御モードがジョイスティックモードであるか否かを判定する。制御モードがジョイスティックモードである場合、ステップＳ３０において、中央制御部４６は制御モード切替指示を受け付けてジョイスティックモードから通常モードに切り換える。制御モードが通常モードである場合、処理はステップＳ４０に進む。

ステップＳ４０において、中央制御部４６は、第１スロットルレバーＬａが前進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動したか否かを判定する。第１スロットルレバーＬａが前進範囲又は後進範囲に位置する場合や第１スロットルレバーＬａが後進範囲から中立範囲に移動した場合、ステップＳ５０において、中央制御部４６は制御モード切替指示を受け付けずに処理を終了する。第１スロットルレバーＬａが前進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動した場合、処理はステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０において、中央制御部４６は、第１回転速度Ｎ１と第２回転速度Ｎ２のうち第１回転速度Ｎ１を基準回転速度Ｎｒに決定する。続いて、中央制御部４６は、基準回転速度Ｎｒに基づいてモード切換禁止期間を設定し、制御モード切替指示を受け付けない。この際、中央制御部４６は、モード切換禁止期間のカウントダウンのための計時を開始する。

ステップＳ７０において、中央制御部４６は、スロットルレバー４１ａがオペレータによって開方向に操作されたか否かを判定する。スロットルレバー４１ａが操作されていない場合、中央制御部４６は、ステップＳ８０においてモード切換禁止期間を破棄した後に処理を終了する。スロットルレバー４１ａが操作された場合、処理はステップＳ９０に進む。

ステップＳ９０において、中央制御部４６は、モード切換禁止期間が経過したか否かを判定する。モード切換禁止期間が経過していない場合、処理はステップＳ７０に戻る。モード切換禁止期間が経過した場合、処理はステップＳ１００に進む。

ステップＳ１００において、中央制御部４６は、制御モード切換装置４３から制御モード切替指示が再度出力されたか否かを判定する。制御モード切替指示が再度出力された場合、ステップＳ１１０において、中央制御部４６は制御モード切替指示を受け付けて通常モードからジョイスティックモードに切り換える。制御モード切替指示が再度出力されない場合、中央制御部４６は処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態に係る中央制御部４６は、通常モードにおいて第１スロットルレバーＬａが前進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動したとき、基準回転速度Ｎｒに基づいて設定されるモード切換禁止期間が経過するまで制御モード切替指示を受け付けない。従って、制御モードを通常モードからジョイスティックモードに切り換える際、船速検出手段を用いることなく第１及び第２推進機２０，３０に負荷がかかることを抑制することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態において、中央制御部４６は、第１回転速度Ｎ１と第２回転速度Ｎ２のうち第１回転速度Ｎ１を基準回転速度Ｎｒとすることとしたが、これに限られるものではない。例えば、中央制御部４６は、第２回転速度Ｎ２を基準回転速度Ｎｒとしてもよいし、第１回転速度Ｎ１と第２回転速度Ｎ２のうち大きい方を基準回転速度Ｎｒとしてもよく、さらに、第１回転速度Ｎ１と第２回転速度Ｎ２の平均値を基準回転速度Ｎｒとしてもよい。

上記実施形態において、船舶１は、第１及び第２推進機２０，３０を備えることとしたが、３つ以上の推進機を備えていてもよい。この場合、中央制御部４６は、３つ以上の推進機それぞれのエンジンの回転速度のうち最も高い回転速度を基準回転速度Ｎｒとしてもよいし、３つ以上の推進機それぞれのエンジンの回転速度の平均値を基準回転速度Ｎｒとしてもよい。

上記実施形態において、中央制御部４６は、他の装置から独立して配置されているが、他の装置に搭載されてもよい。

上記実施形態では特に触れていないが、中央制御部４６は、モード切換禁止期間中であるため制御モード切替指示を受け付けない場合、その旨をオペレータに通知してもよい。オペレータへの通知手段としては、制御モード切換装置４３のランプを点灯させることや警告音を発することが挙げられる。

上記実施形態において、中央制御部４６は、第１スロットルレバーＬａが後進範囲から中立範囲に移動することによってスロットルバルブ２２ａが開位置から全閉位置に移動した場合には制御モード切替指示を受付けることとしたが、この場合においても前進範囲から中立範囲に移動した場合と同様にモード切換禁止期間を設定してもよい。

上記実施形態において、中央制御部４６は、表１に示す対応関係を記憶していることとしたが、エンジン回転速度からモード切換禁止期間を導く算出式を記憶していてもよい。この場合、中央制御部４６は、基準回転速度Ｎｒを算出式に代入して得られた値をモード切換禁止期間に設定すればよい。

本発明によれば、船速検出手段を用いることなく複数の推進機に負荷がかかることを抑制できる船舶推進システムを提供することができるため、船舶分野において有用である。

１ 船舶
１０ 船体
２０ 第１推進機
３０ 第２推進機
４０ 船舶推進システム
４１ 通常操船ユニット
４１ａ スロットルレバー
４１ｃ ステアリングハンドル４１ｃ
４２ ジョイスティック操船ユニット
４２ａ ジョイスティック
４３ 制御モード切換装置
４４ 第１検出部
４５ 第２検出部
４６ 中央制御部

Claims (8)

1. 船体に取り付けられた少なくとも２機の推進機の出力を調整するためのスロットルレバーと、前記少なくとも２機の推進機の転舵角を調整するためのステアリングハンドルとを含む通常操船ユニットと、
   前記船体を少なくとも前後左右の各方向に移動させるためのジョイスティックを含むジョイスティック操船ユニットと、
   前記通常操船ユニットの操作に応じた通常モードと前記ジョイスティック操船ユニットの操作に応じたジョイスティックモードのいずれかの制御モードで前記少なくとも２機の推進機の出力及び転舵角を制御する制御部と、
   前記制御モードの切換操作を受け付けて制御モード切替指示を前記制御部に出力する制御モード切替装置と、
   前記少なくとも２機の推進機それぞれのエンジンの回転速度を検出する検出部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記制御モードが前記通常モードである場合であって前記エンジンのスロットルバルブが開位置から全閉位置に移動したとき、前記検出部によって検出された前記回転速度に応じて設定される制御モード切換禁止期間が経過するまで、前記制御モード切替装置から出力される前記制御モード切替指示を受け付けない、
   船舶推進システム。
2. 前記制御部は、前記制御モード切換禁止時間の経過後において前記制御モード切替装置から出力される前記制御モード切替指示に応じて、前記制御モードを前記通常モードから前記ジョイスティックモードに切り換える、
   請求項１に記載の船舶推進システム。
3. 前記制御部は、複数の回転速度範囲それぞれに対応する複数の候補期間を記憶しており、
   前記制御部は、前記複数の回転速度範囲のうち前記回転速度が含まれる回転速度範囲を選択し、前記複数の候補期間のうち選択された前記回転速度範囲に対応する候補期間を前記制御モード切換禁止期間に設定する、
   請求項１又は２に記載の船舶推進システム。
4. 前記制御部は、前記エンジンの回転速度から制御モード切換禁止期間を導く算出式を記憶しており、
   前記制御部は、前記回転速度を前記算出式に代入することによって得られた値を前記制御モード切換禁止期間に設定する、
   請求項１又は２に記載の船舶推進システム。
5. 前記制御モード切換禁止期間は、前記検出部によって検出された前記回転速度が大きいほど長い、
   請求項１乃至４のいずれかに記載の船舶推進システム。
6. 前記スロットルレバーは、前進位置、中立位置及び後進位置に移動可能であり、
   前記制御部は、前記スロットルレバーが前記後進位置から前記中立位置に操作されたことに応じて前記スロットルバルブが前記開位置から前記全閉位置に移動した場合には、前記制御モード切換禁止期間を設定しない、
   請求項１乃至５のいずれかに記載の船舶推進システム。
7. 前記制御部は、前記制御モード切換禁止期間中に前記スロットルレバーが操作された場合、設定された前記制御モード切換禁止期間を破棄する、
   請求項１乃至６のいずれかに記載の船舶推進システム。
8. 前記少なくとも２機の推進機は、前記船体の前後方向に延びる中心線の左方に配置される第１推進機と、前記中心線の右方に配置される第２推進機とを含み、
   前記制御部は、前記制御モードが前記ジョイスティックモードである場合、前記第１推進機と前記第２推進機のそれぞれをトーイン方向に転舵させる、
   請求項１乃至７のいずれかに記載の船舶推進システム。

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