JP2022099788A - 船舶を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】船舶が自動的に目的地まで移動した後もユーザが快適に釣りを続けることができる船舶を制御するためのシステム及び方法を提供する。【解決手段】コントローラは、第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートを決定し、船舶の船首を所定方位に維持しながら、ルートに沿って船舶を移動させるように船舶推進器を制御する。コントローラは、第２モードが選択されているときには、ルートの決定無しで、船舶の船首を所定方位に維持するように船舶推進器を制御する。コントローラは、船舶の位置を取得する。コントローラは、第１モードにおいて、船舶が最終目的地を通過したかを判定する。コントローラは、第１モードにおいて船舶が最終目的地を通過したときには、第１モードから第２モードに切り換えて、第２モードにて船舶推進器を制御する。【選択図】図８

Description

本発明は、船舶を制御するためのシステム及び方法に関する。

従来、船舶を指定された目的地に向けて移動するように、船舶を自動的に制御するシステムが知られている。例えば、特許文献１では、システムは、オートパイロットモードにおいて、船舶が指定された目的地に向けて移動するように、船舶の船外機を制御する。船舶が目的地に近づくと、システムは、船舶を目的地に停泊させる。

特開２０１５－６６９７９号公報

船舶のユーザが釣りをしているときには、船舶が目的地に到着した後、船舶を水流に乗せて移動させながら、釣りを続けることが望まれることがある。しかし、上記のシステムのように、船舶が目的地に停泊すると、ユーザは手動で船舶を操作して船舶を再び移動させる必要があり、改良の余地がある。本開示の目的は、船舶が自動的に目的地まで移動した後もユーザが快適に釣りを続けることができる船舶を制御するためのシステム及び方法を提供することにある。

本開示の一態様に係るシステムは、船舶を制御するためのシステムであって、船舶推進器と、位置センサと、入力装置と、コントローラとを備える。位置センサは、船舶の位置を検出する。入力装置は、手動操作可能である。入力装置は、複数のモードから選択されたモードを示す操作信号を出力する。複数のモードは、第１モードと第２モードとを含む。コントローラは、操作信号を受信する。コントローラは、第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートを決定し、船舶の船首を所定方位に維持しながら、ルートに沿って船舶を移動させるように船舶推進器を制御する。コントローラは、第２モードが選択されているときには、ルートの決定無しで、船舶の船首を所定方位に維持するように船舶推進器を制御する。コントローラは、船舶の位置を取得する。コントローラは、第１モードにおいて、船舶が最終目的地を通過したかを判定する。コントローラは、第１モードにおいて船舶が最終目的地を通過したときには、第１モードから第２モードに切り換えて、第２モードにて船舶推進器を制御する。

本開示の他の態様に係る方法は、船舶推進器を含む船舶を制御するための方法であって、以下の処理を備える、第１モードと第２モードとを含む複数のモードから選択されたモードを示す操作信号を受信することと、第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートを決定し、船舶の船首を所定方位に維持しながら、ルートに沿って船舶を移動させるように船舶推進器を制御することと、第２モードが選択されているときには、ルートの決定無しで、船舶の船首を所定方位に維持するように船舶推進器を制御することと、船舶の位置を取得することと、第１モードにおいて、船舶が最終目的地を通過したかを判定することと、第１モードにおいて船舶が最終目的地を通過したときには、第１モードから第２モードに切り換えて、第２モードにて船舶推進器を制御すること。

本開示によれば、第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートが決定され、船舶の船首を所定方位に維持しながら、ルートに沿って船舶を移動させるように船舶推進器が制御される。それにより、船舶は自動的に最終目的地まで移動する。第１モードにおいて船舶が最終目的地を通過したときには、第１モードから第２モードに自動的に切り換えられる。第２モードでは、ルートの決定無しで、船舶の船首を所定方位に維持するように船舶推進器が制御される。それにより、船首を所定方向に維持しながら、船舶を水流に乗せて移動させることができる。そのため、船舶が自動的に目的地まで移動した後も、ユーザは快適に釣りを続けることができる。

実施形態に係る船舶推進器が搭載された船舶を示す斜視図である。 船舶推進器の側面図である。 船舶の操船システムの構成を示す模式図である。 船舶推進器の制御を示す模式図である。 第１モードにおける船舶の動きを示す図である。 第２モードにおける船舶の動きを示す図である。 モードの遷移条件を示す図である。 モードが遷移するときの船舶の動きを示す図である。

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１は、実施形態に係る船舶推進器１ａ，１ｂが搭載された船舶１００を示す斜視図である。船舶１００は、複数の船舶推進器１ａ，１ｂを備えている。本実施形態において、船舶推進器１ａ，１ｂは、船外機である。船舶推進器１ａ，１ｂは、船舶１００の船尾に取り付けられる。船舶推進器１ａ，１ｂは、船舶１００の幅方向に並んで配置されている。具体的には、船舶推進器１ａは、船舶１００の左舷に配置される。船舶推進器１ｂは、船舶１００の右舷に配置される。船舶推進器１ａ，１ｂは、それぞれ船舶１００を推進させるスラストを発生させる。

図２は、船舶推進器１ａの側面図である。以下、船舶推進器１ａの構造について説明するが、船舶推進器１ｂも船舶推進器１ａの構造と同様である。船舶推進器１ａは、ブラケット１１ａを介して船舶１００に取り付けられる。ブラケット１１ａは、ステアリング軸１２ａ回りに回転可能に船舶推進器１ａを支持する。ステアリング軸１２ａは、船舶推進器１ａの上下方向に延びている。

船舶推進器１ａは、駆動ユニット２ａと、ドライブ軸３ａと、プロペラ軸４ａと、シフト機構５ａと、ハウジング１０ａとを含む。駆動ユニット２ａは、船舶１００を推進させるスラストを発生させる。駆動ユニット２ａは、内燃エンジンである。駆動ユニット２ａは、クランク軸１３ａを含む。クランク軸１３ａは、船舶推進器１ａの上下方向に延びている。ドライブ軸３ａは、クランク軸１３ａに接続されている。ドライブ軸３ａは、船舶推進器１ａの上下方向に延びている。プロペラ軸４ａは、船舶推進器１ａの前後方向に延びている。プロペラ軸４ａは、シフト機構５ａを介して、ドライブ軸３ａに接続されている。プロペラ軸４ａにはプロペラ６ａが取り付けられる。

シフト機構５ａは、前進ギア１４ａと、後進ギア１５ａと、ドッグクラッチ１６ａとを含む。ドッグクラッチ１６ａによってギア１４ａ，１５ａの接続が切り換えられることで、ドライブ軸３ａからプロペラ軸４ａへの回転の伝達方向が切り換えられる。それにより、船舶１００の前進と後進とが切り換えられる。ハウジング１０ａは、駆動ユニット２ａと、ドライブ軸３ａと、プロペラ軸４ａと、シフト機構５ａとを収容している。

図３は、船舶１００の操船システムの構成を示す模式図である。図３に示すように、船舶推進器１ａは、シフトアクチュエータ７ａとステアリングアクチュエータ８ａとを含む。

シフトアクチュエータ７ａは、シフト機構５ａのドッグクラッチ１６ａに接続されている。シフトアクチュエータ７ａは、ドッグクラッチ１６ａを動作させることで、ギア１４ａ，１５ａの接続を切り換える。それにより、船舶１００の前進と後進とが切り換えられる。シフトアクチュエータ７ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。

ステアリングアクチュエータ８ａは、船舶推進器１ａに接続されている。ステアリングアクチュエータ８ａは、船舶推進器１ａをステアリング軸１２ａ回りに回転させる。それにより、船舶推進器１ａの舵角が変更される。舵角は、船舶推進器１ａの前後方向に対するプロペラ軸４ａの角度である。ステアリングアクチュエータ８ａは、例えば電動モータである。ただし、シフトアクチュエータ７ａは、電動シリンダ、油圧モータ、或いは油圧シリンダなどの他のアクチュエータであってもよい。

船舶推進器１ａは、第１駆動コントローラ９ａを含む。第１駆動コントローラ９ａは、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。第１駆動コントローラ９ａは、船舶推進器１ａを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。第１駆動コントローラ９ａは、駆動ユニット２ａを制御する。

船舶推進器１ｂは、駆動ユニット２ｂと、シフトアクチュエータ７ｂと、ステアリングアクチュエータ８ｂと、第２駆動コントローラ９ｂとを含む。船舶推進器１ｂの駆動ユニット２ｂ、シフトアクチュエータ７ｂ、ステアリングアクチュエータ８ｂ、及び第２駆動コントローラ９ｂは、船舶推進器１ａの駆動ユニット２ａ、シフトアクチュエータ７ａ、ステアリングアクチュエータ８ａ、及び第１駆動コントローラ９ａと、それぞれ同様の構成である。

操船システムは、ステアリングホイール２４と、リモートコントローラ２５と、第１入力装置２７と、第２入力装置２８と、出力装置２９とを含む。ステアリングホイール２４と、リモートコントローラ２５と、入力装置２７と、第２入力装置２８と、出力装置２９とは、船舶１００の操船席に配置されている。ステアリングホイール２４と、リモートコントローラ２５と、入力装置２７と、第２入力装置２８とは、手動操作可能である。

ステアリングホイール２４は、オペレータが船舶１００の旋回方向を操作するための装置である。ステアリングホイール２４は、センサ２４０を含む。センサ２４０は、ステアリングホイール２４の操作方向及び操作量を示すステアリング信号を出力する。

リモートコントローラ２５は、第１スロットルレバー２５ａと第２スロットルレバー２５ｂとを含む。第１スロットルレバー２５ａは、オペレータが船舶推進器１ａのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第１スロットルレバー２５ａは、オペレータが船舶推進器１ａのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第１スロットルレバー２５ａは、中立位置から前進方向と後進方向とに操作可能である。中立位置は、前進方向と後進方向との間の位置である。第１スロットルレバー２５ａはセンサ２５１を含む。センサ２５１は、第１スロットルレバー２５ａの操作方向及び操作量を示すスロットル信号を出力する。

第２スロットルレバー２５ｂは、オペレータが船舶推進器１ｂのスラストの大きさを調整するための装置である。また、第２スロットルレバー２５ｂは、オペレータが船舶推進器１ｂのスラストの方向を前進と後進とに切り替えるための装置である。第２スロットルレバー２５ｂの構成は、第１スロットルレバー２５ａと同様である。第２スロットルレバー２５ｂはセンサ２５２を含む。センサ２５２は、第２スロットルレバー２５ｂの操作方向及び操作量を示すスロットル信号を出力する。

操船システムは、操船コントローラ３０を含む。操船コントローラ３０は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。操船コントローラ３０は、船舶推進器１ａ及び船舶推進器１ｂを制御するためのプログラム及びデータを記憶している。操船コントローラ３０は、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂと有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４、リモートコントローラ２５、第１入力装置２７、第２入力装置２８、及び出力装置２９と、有線、或いは無線を介して接続されている。

操船コントローラ３０は、センサ２４０からステアリング信号を受信する。操船コントローラ３０は、センサ２５１，２５２からスロットル信号を受信する。操船コントローラ３０は、センサ２４０，２５１，２５２，２６０からのこれらの信号に基づいて、第１、第２駆動コントローラ９ａ，９ｂへ指令信号を出力する。指令信号は、第１駆動コントローラ９ａを介して、シフトアクチュエータ７ａ、ステアリングアクチュエータ８ａに送信される。指令信号は、第２駆動コントローラ９ｂを介して、シフトアクチュエータ７ｂ、ステアリングアクチュエータ８ｂに送信される。

例えば、操船コントローラ３０は、第１スロットルレバー２５ａの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ａへの指令信号を出力する。それにより、船舶推進器１ａの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ３０は、第１スロットルレバー２５ａの操作量に応じて、駆動ユニット２ａへのスロットル指令を出力する。第１駆動コントローラ９ａは、スロットル指令に応じて、船舶推進器１ａの出力回転速度を制御する。

操船コントローラ３０は、第２スロットルレバー２５ｂの操作方向に応じて、シフトアクチュエータ７ｂへの指令信号を出力する。それにより、船舶推進器１ｂの前進と後進とが切り替えられる。操船コントローラ３０は、第２スロットルレバー２５ｂの操作量に応じて、駆動ユニット２ｂへのスロットル指令を出力する。第２駆動コントローラ９ｂは、スロットル指令に応じて、船舶推進器１ｂの出力回転速度を制御する。

操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４の操作方向及び操作量に応じて、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂへの指令信号を出力する。ステアリングホイール２４が中立位置から左方に操作されると、操船コントローラ３０は、船舶推進器１ａと船舶推進器１ｂとが右方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船舶１００は左方に旋回する。

ステアリングホイール２４が中立位置から右方に操作されると、操船コントローラ３０は、船舶推進器１ａと船舶推進器１ｂとが左方に回転するように、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。それにより、船舶１００は右方に旋回する。また、操船コントローラ３０は、ステアリングホイール２４の操作量に応じて、船舶推進器１ａと船舶推進器１ｂとの舵角を制御する。

操船システムは、位置センサ３１を含む。位置センサ３１は、船舶１００の位置を検出する。位置センサ３１は、例えばGPS（Global Positioning System）などのGNSS（Global Navigation Satellite System）の受信機である。ただし、位置センサ３１は、GNSSの受信機以外センサであってもよい。位置センサ３１は、船舶１００の位置を示す信号を出力する。操船コントローラ３０は、位置センサ３１と通信可能に接続されている。操船コントローラ３０は、位置センサ３１からの信号により、船舶１００の位置を取得する。また、操船コントローラ３０は、位置センサ３１からの信号により、船舶１００の速度を取得する。操船システムは、船舶１００の速度を検出するための別途のセンサを含んでもよい。

操船システムは、方位センサ３２を含む。方位センサ３２は、船舶１００の針路を検出する。方位センサ３２は、例えば、IMU（inertial measurement unit）である。ただし、方位センサ３２は、IMU以外のセンサであってもよい。操船コントローラ３０は、方位センサ３２と通信可能に接続されている。操船コントローラ３０は、方位センサ３２からの信号により、船舶１００の針路を取得する。

出力装置２９は、操船コントローラ３０からの指令信号に応じて、警報を出力する。出力装置２９は、例えばスピーカーを含み、警報音を出力する。或いは、出力装置２９は、ディスプレイを含み、警報を示す画像を表示してもよい。或いは、出力装置２９は、警告灯を含み、警告灯を点灯させてもよい。

第１入力装置２７は、船舶推進器１ａ，１ｂの制御モードを選択するためにオペレータによって操作可能である。第１入力装置２７は、ジョイスティックなどの操船装置に配置されてもよい。或いは、第１入力装置２７は、操船装置とは別に配置されてもよい。第１入力装置２７は、モードスイッチ２７ａを含む。第１入力装置２７は、スイッチに限らず、タッチスクリーンなどの他の装置であってもよい。第１入力装置２７は、オペレータによって選択された制御モードを示す指令信号を出力する。操船コントローラ３０は、第１入力装置２７から指令信号を受信する。操船コントローラ３０は、選択された制御モードに応じて船舶１００の自動操船を行う。操船コントローラ３０は、自動操船において、選択された制御モードに応じて船舶１００が移動するように、船舶推進器１ａ，１ｂを制御する。

自動操船において、操船コントローラ３０は、駆動ユニット２ａ，２ｂとシフトアクチュエータ７ａ，７ｂとを制御して、船舶推進器１ａ，１ｂに前進方向のスラストを発生させる。それにより、船舶１００が前進する。自動操船において、操船コントローラ３０は、ステアリングアクチュエータ８ａ，８ｂを制御して、船舶推進器１ａ，１ｂの舵角を変更する。それにより、船舶１００が左右に旋回する。

自動操船において、操船コントローラ３０は、図４に示すように、船舶推進器１ａのスラストＦ１と船舶推進器１ｂのスラストＦ２との合力Ｆ３が、船舶１００の重心Ｇ１を通り、且つ、横方向を向くように、船舶推進器１ａ，１ｂのスラストと舵角とを制御する。それにより、船舶１００が、横方向に平行移動する。自動操船において、操船コントローラ３０は、合力Ｆ３が船舶１００の重心Ｇ１からズレた位置を通るように、船舶推進器１ａ，１ｂのスラストと舵角とを制御する。それにより、船舶１００が回頭する。或いは、自動操船において、操船コントローラ３０は、船舶推進器１ａと船舶推進器１ｂとの一方に前進のスラストを発生させ、船舶推進器１ａと船舶推進器１ｂとの他方に後進のスラストを発生させることで、船舶１００を回頭させてもよい。或いは、自動操船において、操船コントローラ３０は、船舶推進器１ａ，１ｂを左右に回転させることで、船舶１００を回頭させてもよい。操船コントローラ３０は、オペレータによって設定された船舶推進器１ａ，１ｂのスラストのレベルに応じて、上記の回頭方法を切り換えてもよい。

第２入力装置２８は、制御モードの設定を行うためにオペレータによって操作可能である。第２入力装置２８は、例えばタッチスクリーンである。第２入力装置２８は、タッチスクリーンに限らず、スイッチなどの他の装置であってもよい。第２入力装置２８は、オペレータによって選択された制御モードの設定を示す指令信号を出力する。操船コントローラ３０は、第２入力装置２８から指令信号を受信する。

制御モードは、第１モードと第２モードとを含む。図５に示すように、第１モードでは、操船コントローラ３０は、船舶１００の船首を目標方位Ｈ１に維持しながら、船舶１００が、設定されたルートＲ１に従って移動するように船舶推進器１ａ，１ｂを制御する。例えば、操船コントローラ３０は、第１モードが選択されたときの船舶１００の方位を目標方位Ｈ１として設定する。或いは、オペレータが第１入力装置２７を用いて目標方位Ｈ１を任意に設定してもよい。風、或いは潮流の影響によって、船舶１００が流されても、操船コントローラ３０は、船舶１００の方位を目標方位Ｈ１に維持するように、船舶推進器１ａ，１ｂを制御する。

オペレータは、第２入力装置２８を用いて、ルートＲ１を設定する。詳細には、オペレータは、第２入力装置２８を用いて、最終目的地Ｐ４を含む複数の地点Ｐ１－Ｐ４を指定する。例えば、オペレータは、第２入力装置２８上に表示される地図上の任意の地点Ｐ１－Ｐ４を選択する。操船コントローラ３０は、地点Ｐ１－Ｐ４を通るルートＲ１を演算する。操船コントローラ３０は、ルートＲ１に沿って船舶１００が移動するように、船舶推進器１ａ，１ｂを制御する。

第２モードでは、操船コントローラ３０は、ルートを決定せずに、船舶１００の船首を目標方位Ｈ１に維持する。図６に示すように、操船コントローラ３０は、第２モードにおいて、船舶１００の方位を目標方位Ｈ１に維持するように、船舶推進器１ａ，１ｂを制御する。例えば、操船コントローラ３０は、第２モードが選択されたときの船舶１００の方位を目標方位Ｈ１として設定する。或いは、オペレータが第１入力装置２７を用いて目標方位Ｈ２を任意に設定してもよい。操船コントローラ３０は、第２モードでは、ルートを決定しない。従って、第２モードでは、風、或いは潮の流れＡ１によって、船舶１００は流される。

図７は、第１モードと第２モードとの遷移条件を示す図である。図７において、モードオフは、第１モードと第２モードとのいずれも選択されておらず、全ての制御モードが無効となっている状態を意味する。操船コントローラ３０は、所定の遷移条件が満たされたときに、モードオフと、第１モードと、第２モードとの間で制御モードを切り替える。

図７に示すように、操船コントローラ３０は、モードオフ中に、ルートの設定があり、且つ、モードスイッチ２７ａが操作されたときに、第１モードを有効とする。操船コントローラ３０は、第１モード中に、第１スロットルレバー２５ａ、又は第２スロットルレバー２５ｂが操作されたときには、第１モードを終了して、制御モードをオフにする。操船コントローラ３０は、第１モード中に、操船システムの電源がオフにされたときには、制御モードをオフにする。操船コントローラ３０は、第１モード中に、ステアリングホイール２４、或いはジョイスティックなどの他の操船装置が操作されたときに、制御モードをオフにしてもよい。

操船コントローラ３０は、モードオフ中に、ルートの設定が無く、且つ、モードスイッチ２７ａが操作されたときに、第２モードを有効とする。操船コントローラ３０は、第２モード中に、モードスイッチ２７ａが操作されたときに、第２モードを終了して、制御モードをオフにする。操船コントローラ３０は、第２モード中に、第１スロットルレバー２５ａ、又は第２スロットルレバー２５ｂが操作されたときには、第２モードを終了して、制御モードをオフにする。操船コントローラ３０は、第２モード中に、操船システムの電源がオフにされたときには、制御モードをオフにする。

操船コントローラ３０は、第２モード中にルートが設定されたときには、第２モードから第１モードへ切り替える。操船コントローラ３０は、第１モード中にモードスイッチ２７ａが操作されたときに、第１モードから第２モードへ切り替える。操船コントローラ３０は、第１モード中にルートの設定がキャンセルされたときに、第１モードから第２モードへ切り替える。

また、操船コントローラ３０は、第１モード中に船舶１００が最終目的地に到達したときに、第１モードから第２モードへ切り替える。ここでは、操船コントローラ３０は、第１モード中に、船舶１００が最終目的地を通過したかを判定する。操船コントローラ３０は、位置センサ３１からの信号に基づいて、船舶１００の位置を取得する。操船コントローラ３０は、所定の条件が満たされたときに、船舶１００が最終目的地を通過したと判定する。

所定の条件は、第１条件と第２条件と第３条件とを含む。第１条件は、船舶１００が設定されたルートで規定された方向に移動していることである。第２条件は、船舶１００が最終目的地点に到達した後、所定時間が経過したことである。第３条件は、船舶１００が最終目的地点に到達した後、最終目的地から所定距離だけ離れたことである。操船コントローラ３０は、第１～第３条件の全てが満たされているときに、船舶１００が最終目的地を通過したと判定する。

なお、操船コントローラ３０は、第１モードから第２モードに切り換えるときには、警報を出力するように出力装置２９を制御する。コントローラは、第１モードと第２モードとモードオフとの間で制御モードを切り換えるときに、警報を出力するように出力装置２９を制御してもよい。

図８は、モードが遷移するときの船舶１００の動きの一例を示す図である。図８に示すように、船舶１００の制御モードは、位置１０１において第２モードである。そのため、船舶１００は、船首の方向を所定方向に維持しながら、水流Ａ２に乗って、位置１０２へ移動する。位置１０２において、オペレータが地点Ｐ１１，Ｐ１２と最終目的地Ｐ１３とを第２入力装置に入力することで、ルートＲ２を設定する。また、オペレータがモードスイッチ２７ａを操作することで、操船コントローラ３０は、制御モードを第２モードから第１モードへ切り換える。それにより、船舶１００は、船首の方向を所定方向に維持しながら、ルートＲ２に沿って移動する。

船舶１００は、第１モードで、位置１０３，１０４を通過し、位置１０５において、最終目的地Ｐ１３に到達する。船舶１００が最終目的地Ｐ１３を通過すると、操船コントローラ３０は、制御モードを第１モードから第２モードへ切り換える。それにより、船舶１００は、船首の方向を所定方向に維持しながら、水流Ａ２に乗って、位置１０６へ移動する。

以上説明した本実施形態に係る操船システムでは、第１モードが選択されているときには、最終目的地Ｐ１３を含む指定された地点Ｐ１１－Ｐ１３を含むルートＲ２が決定され、船舶１００の船首を所定方位に維持しながら、ルートＲ２に沿って船舶１００を移動させるように船舶推進器１ａ，１ｂが制御される。それにより、船舶１００は、自動的に最終目的地Ｐ１３まで移動する。第１モードにおいて船舶１００が最終目的地を通過したときには、オペレータによるモードスイッチ２７ａの操作無しで、第１モードから第２モードに自動的に切り換えられる。第２モードでは、ルートＲ２の決定無しで、船舶１００の船首を所定方位に維持するように船舶推進器１ａ，１ｂが制御される。それにより、船首を所定方向に維持しながら、船舶１００を水流Ａ２に乗せて移動させることができる。そのため、船舶１００が自動的に最終目的地Ｐ１３まで移動した後も、ユーザは快適に釣りを続けることができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

船舶推進器は、船外機に限らず、船内外機、或いはジェット推進器などの他の推進器であってもよい。船舶推進器の構造は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、第１駆動ユニット２ａは、内燃エンジンに限らず、電動モータであってもよい。或いは、第１駆動ユニット２ａは、内燃エンジンと電動モータとのハイブリッドシステムであってもよい。船舶推進器の数は、２つに限らない。船舶推進器の数は、２つより多くてもよい。

制御モードの遷移条件は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、上記の実施形態の遷移条件の一部が、省略、或いは変更されてもよい。上記の実施形態の遷移条件と異なる条件が追加されてもよい。船舶１００が最終目的地を通過したと判定する条件は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。

本開示によれば、船舶が自動的に目的地まで移動した後もユーザが快適に釣りを続けることができる。

１ａ 船舶推進器
２７ 第１入力装置
２９ 出力装置
３０ 操船コントローラ
３１ 位置センサ
１００ 船舶

Claims (8)

1. 船舶を制御するためのシステムであって、
   船舶推進器と、
   前記船舶の位置を検出する位置センサと、
   手動操作可能であり、第１モードと第２モードとを含む複数のモードから選択されたモードを示す操作信号を出力する入力装置と、
   コントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記操作信号を受信し、
   前記第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートを決定し、前記船舶の船首を所定方位に維持しながら、前記ルートに沿って前記船舶を移動させるように前記船舶推進器を制御し、
   前記第２モードが選択されているときには、前記ルートの決定無しで、前記船舶の船首を所定方位に維持するように前記船舶推進器を制御し、
   前記船舶の位置を取得し、
   前記第１モードにおいて、前記船舶が前記最終目的地を通過したかを判定し
   前記第１モードにおいて前記船舶が前記最終目的地を通過したときには、前記第１モードから前記第２モードに切り換えて、前記第２モードにて前記船舶推進器を制御する、
   システム。
2. 警報を出力可能な出力装置をさらに備え、
   前記コントローラは、前記第１モードから前記第２モードに切り換えるときには、前記警報を出力するように前記出力装置を制御する、
   請求項１に記載のシステム。
3. 前記コントローラは、前記船舶が前記最終目的地点に到達した後、所定時間が経過したときに前記船舶が前記最終目的地を通過したと判定する、
   請求項１に記載のシステム。
4. 前記コントローラは、前記船舶が前記最終目的地点に到達した後、前記最終目的地から所定距離だけ離れたときに前記船舶が前記最終目的地を通過したと判定する、
   請求項１に記載のシステム。
5. 船舶推進器を含む船舶を制御するための方法であって、
   第１モードと第２モードとを含む複数のモードから選択されたモードを示す操作信号を受信することと、
   前記第１モードが選択されているときには、最終目的地を含む指定された地点を含むルートを決定し、前記船舶の船首を所定方位に維持しながら、前記ルートに沿って前記船舶を移動させるように前記船舶推進器を制御することと、
   前記第２モードが選択されているときには、前記ルートの決定無しで、前記船舶の船首を所定方位に維持するように前記船舶推進器を制御することと、
   前記船舶の位置を取得することと、
   前記第１モードにおいて、前記船舶が前記最終目的地を通過したかを判定することと、 前記第１モードにおいて前記船舶が前記最終目的地を通過したときには、前記第１モードから前記第２モードに切り換えて、前記第２モードにて前記船舶推進器を制御すること、
   を備える方法。
6. 前記第１モードから前記第２モードに切り換えるときには、警報を出力するように出力装置を制御することをさらに備える、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記船舶が前記最終目的地点に到達した後、所定時間が経過したときに前記船舶が前記最終目的地を通過したと判定することをさらに備える、
   請求項５に記載の方法。
8. 前記船舶が前記最終目的地点に到達した後、前記最終目的地から所定距離だけ離れたときに前記船舶が前記最終目的地を通過したと判定することをさらに備える、
   請求項５に記載の方法。

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