JP5449510B2 - 操船支援装置 - Google Patents
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Description
そこで、この発明の目的は、操作系の持ち替えの手間を省くことができ、操船を一層容易にすることができる操船支援装置を提供することである。
この発明の一実施形態に係る操船支援装置は、船舶に備えられた左右一対の推進機と、これらの推進機にそれぞれ対応する一対の操舵機構とに対応した目標値を生成するものであり、前記第1操作手段は、左の推進機に対応した左側スロットルレバーと、右の推進機に対応した右側スロットルレバーとを含み、前記左側スロットルレバーおよび右側スロットルレバーが、それぞれ、前進駆動位置、後進駆動位置および中立位置に操作可能であり、前記第2操作手段は、前記左側スロットルレバーに配置されている。
この発明の一実施形態においては、前記左側スロットルレバーおよび前記右側スロットルレバーの各頭部は、互いに近接する方向に折り曲げられて、ほぼ水平な把持部を形成している。
この発明の一実施形態においては、前記第2操作手段が操作されていない場合に、前記制御モードは前記通常航走モードとなる。
禁止条件1:前記左側スロットルレバーおよび前記右側スロットルレバーのいずれかの操作位置が前進出力調整領域または後進出力調整領域にあること、
禁止条件2:船舶の前進速度が所定の前進速度しきい値以上であること、
禁止条件3:船舶後進速度が所定の後進速度しきい値以上であること、
禁止条件4:前記操舵機構の操舵角を制御するためのステアリングハンドルの舵角が所定の舵角しきい値以上であること、ならびに
禁止条件5:船舶のエンジンの回転速度が所定のしきい値以上であること
の全てが否定される条件である。そして、前記航走制御装置は、前記禁止条件1〜5の少なくとも一つに該当する場合、停泊操船支援モードへの遷移のための操作を無効化する。
図1は、この発明の一実施形態に係る船舶1の構成を説明するための概念図である。この船舶1は、クルーザやボートのような比較的小型の船舶である。この船舶1の船体2には、一つのバウスラスタ10と、一対の船外機11,12が取り付けられている。船外機11,12は、船体2の船尾(トランサム)3に取り付けられている。この一対の船外機11,12は、船体2の船尾3および船首4を通る中心線5に対して、左右対称な位置に取り付けられている。すなわち、一方の船外機11は、船体2の左舷後部に取り付けられており、他方の船外機12は、船体2の右舷後部に取り付けられている。そこで、以下では、これらの船外機を区別するときには、それぞれ、「左舷船外機11」、「右舷船外機12」と呼ぶ。一方、バウスラスタ10は、船体2の船首4の付近に取り付けられている。このバウスラスタ10は、中心線5に交差する左右方向への推進力を発生する推進ユニットである。より具体的には、バウスラスタ10は、電動モータ10aと、これにより正転または逆転駆動されるプロペラ10bとを含む。プロペラ10bが生成する推進力は、船舶1の中心線に交差(直交)する水平方向(左右方向)に沿う。以下、バウスラスタ10および船外機11,12を総称するときには、「推進機10〜12」などという場合がある。
航走制御装置20は、通常航走モードおよび平行移動モード(停泊操船支援モード)を含む複数の制御モードに従う制御動作を行う。
シフト機構43は、ドライブシャフト41の下端に固定されたベベルギヤからなる駆動ギヤ43aと、プロペラシャフト42上に回動自在に配置されたベベルギヤからなる前進ギヤ43bと、同じくプロペラシャフト42上に回動自在に配置されたベベルギヤからなる後進ギヤ43cと、前進ギヤ43bおよび後進ギヤ43cの間に配置されたドッグクラッチ43dとを有している。
一方、ドッグクラッチ43dは、プロペラシャフト42にスプライン結合されている。すなわち、ドッグクラッチ43dは、プロペラシャフト42に対してその軸方向に摺動自在であるけれども、プロペラシャフト42に対する相対回動はできず、このプロペラシャフト42とともに回転する。
さらに、推進ユニット30に固定された操舵ロッド47には、船外機ECU13,14によって制御される操舵アクチュエータ53が結合されている。操舵アクチュエータ53は、たとえば、DCサーボモータおよび減速器を含む構成とすることができる。この操舵アクチュエータ53を駆動することによって、推進ユニット30を操舵軸35まわりに回動させることができ、舵取り操作を行うことができる。このように、操舵アクチュエータ53、操舵ロッド47および操舵軸35を含む操舵機構50(電動ステアリング装置)が形成されている。この操舵機構50には、操舵角を検出するための操舵角センサ49が備えられている。操舵角センサ49は、たとえば、ポテンショメータからなる。
一方、平行移動モードにおいては、回頭ボタン7bを押下しながらステアリングハンドル7aを操作すると、航走制御装置20は、ステアリングハンドル7aの操作量に応じた目標ヨーモーメントを設定する。より具体的には、回頭ボタン7bが押下されてからのステアリングハンドル7aの相対操作量および相対操作方向に対応する目標ヨーモーメントが設定される。
より具体的には、左側のスロットルレバー8aの前方への傾倒量が前進シフトイン位置に相当する値以上であれば、目標値設定部21Aは、左舷船外機11の目標シフト位置を前進位置とする。さらに、目標値設定部21Aは、スロットルレバー8aが前進シフトイン位置を超えてさらに前方へ傾倒されると、その傾倒量が大きいほど大きな目標エンジン回転速度を設定する。同様に、スロットルレバー8aの後方への傾倒量が後進シフトイン位置に相当する値以上であれば、目標値設定部21Aは、左舷船外機11の目標シフト位置を後進位置とする。さらに、目標値設定部21Aは、スロットルレバー8aが後進シフトイン位置を超えてさらに後方へ傾倒されると、その傾倒量が大きいほど大きな目標エンジン回転速度を設定する。スロットルレバー8aの前後方向の傾倒位置が前進シフトイン位置および後進シフトイン位置のいずれにも達していないときは、目標値設定部21Aは、左舷船外機11の目標シフト位置をニュートラル位置とする。さらに、スロットルレバー8aの傾倒位置が前進シフトイン位置から後方シフトイン位置までの範囲内であるときは、目標値設定部21Aは、目標エンジン回転速度をアイドル回転速度とする。
このように左右の船外機11,12のために個別に設定された目標シフト位置および目標エンジン回転速度が、推進力配分部21Bによって、船外機ECU13,14にそれぞれ供給される。
航走制御装置20は、平行移動ボタン18L,18Rおよび回頭ボタン7bの操作信号、ならびにスロットルレバー8a,8bの操作信号(第1および第2センサ61,62の検出信号)を参照する。より具体的には、航走制御装置20は、平行移動ボタン18L,18Rおよび回頭ボタン7bのいずれかが操作されているかどうかを判断する(ステップS1,S2)。さらに、航走制御装置20は、左右のスロットルレバー8a,8bの操作が、互い違いのシフトイン位置であるかどうかを判断する(ステップS3)。すなわち、左側スロットルレバー8aが前進シフトイン位置にあり、右側スロットルレバー8bが後進シフトイン位置にあるとき、この判断が肯定される。また、左側スロットルレバー8aが後進シフトイン位置にあり、右側スロットルレバー8bが前進シフトイン位置にあるときにも、ステップS3の判断が肯定される。ボタン18L,18R,7aのいずれもが操作されておらず(ステップS1,S2:NO)、かつ、スロットルレバー8a,8bが互い違いのシフトイン位置にない(ステップS3:NO)場合、航走制御装置20は、通常航走モードを選択する(ステップS4)。
まず、左平行移動ボタン18Lが押されたときの動作について説明する。航走制御装置20は、左右のスロットルレバー8a,8bがいずれも中立位置にある場合には、左方向を目標移動方向とし、左平行移動(真横移動)のための目標値を演算する。左右のスロットルレバー8a,8bがいずれも前進シフトイン位置にある場合には、航走制御装置20は、左斜め前方向(たとえば、船舶1の中心線に対して45度の角度をなす方向)を目標移動方向とし、この方向に船舶1を平行移動させるための目標値を演算する。左右のスロットルレバー8a,8bがいずれも後進シフトイン位置にある場合には、航走制御装置20は、左斜め後ろ方向(たとえば、船舶1の中心線に対して45度の角度をなす方向)を目標移動方向とする。そして、航走制御装置20は、この方向に船舶1を平行移動させるための目標値を演算する。
スロットルレバー8a,8bの前後方向の傾倒量LxL,LxRは、前方側に対して正符号、後方側に対して負符号が与えられるものとする。第1目標値演算部21の目標値設定部21Aは、前進シフトイン位置よりも前方側、および後進シフトイン位置よりも後方側の操作位置に対応する傾倒量LxL,LxRに対して、左右の船外機11,12のための目標エンジン回転速度nL,nRをそれぞれ設定する。具体的には、目標値設定部21Aは、nL=cx×LxL、nR=cx×LxRにより、目標エンジン回転速度nL,nRを設定する。ただし、目標エンジン回転速度nL,nRは前進回転に対して正符号、後進回転に対して負符号が与えられるものとする。また、cxは係数(たとえば定数)である。さらに、目標値設定部21Aは、ステアリングハンドル7aのハンドル舵角(回動操作量)Lzに応じて、δd=cz×Lzにより、目標操舵角δdを設定する。ただし、czは係数(たとえば定数)であり、ハンドル舵角Lzは、たとえば、右方向操作に対して正符号、左方向操作に対して負符号が与えられるものとする。したがって、目標操舵角δdは、右方向操舵に対して正符号、左方向操舵に対して負符号を有することになる。
この実施形態では、平行移動モードにおいて、船外機11,12の操舵角は、予め定める一定値に設定される。たとえば、第2目標値演算部22は、左舷船外機11の目標操舵角δLを−π/6(rad)に固定し、右舷船外機12の目標操舵角δRをπ/6(rad)に固定する。バウスラスタ10の操舵角δF(プロペラが発生する推進力の方向)は、機械的に固定されていて、π/2(rad)である。ここで、「操舵角」は、船体2の中心線5(図1参照)に対するプロペラ回転軸線の偏角であり、船首から船尾に向かう方向を0度とし、これに対して左回り方向を正にとり、右回り方向を負にとったものである。プロペラ回転軸線は、バウスラスタ10については、プロペラ10bから右方向に向かう方向に延び、船外機11,12については、当該船外機11,12から船舶後方へ離れる方向に延びるものとする。
第2目標値演算部22の目標値設定部22Aは、スロットルレバー8a,8bの操作位置Lxに応じて、前後方向目標スラスト(推進力)Fdx=cx×Lxを求める。ただし、係数cxは、通常航走モード時とは異なる値である。また、操作位置Lxは、前進シフトイン位置に対してLx=1、中立位置に対してLx=0、後進シフトイン位置に対してLx=−1の各値が割り当てられており、左右のスロットルレバー8a,8bに共通の値である。
推進力配分部22Bの働きについてより詳細に説明する。説明にあたり、次の記号を導入する。
FF:バウスラスタが出力するスラスト
FL:左舷船外機が出力するスラスト
FR:右舷船外機が出力するスラスト
(xF,yF):船体座標系におけるバウスラスタの位置
(xL,yL):船体座標系における左舷船外機の位置
(xR,yR):船体座標系における右舷船外機の位置
δF:バウスラスタの目標操舵角
δL:左舷船外機の目標操舵角
δR:右舷船外機の目標操舵角
「船体座標系」とは、図10に示すように船舶1の瞬間回転中心80を原点とし、中心線5に沿ってx軸をとり、x軸に直交する水平方向(左右方向)にy軸をとった座標系である。
f=T(δ)-1τ ……(1)
制御分配行列T(δ)は、次のように表される。
TF=[cosδFsinδF xFsinδF−yFcosδF]T ……(3)
TL=[cosδLsinδL xLsinδL−yLcosδL]T ……(4)
TR=[cosδRsinδR xRsinδR−yRcosδR]T ……(5)
前述のとおり、この実施形態では、δF=π/2(rad)、δL=−π/6(rad)、δR=π/6(rad)としている。これらは一例であり、一般には、T(δ)が逆行列T(δ)-1を持つように定めればよく、固定値である必要もない。
T=ρD4KT(J)n|n| ……(6)
ここで、ρは水の密度、Dはプロペラ直径、nはプロペラ回転速度、Jは前進率であり、次式で与えられる。
J=u/(nD) ……(7)
uはプロペラ後流の速度(船舶の速度。バウスラスタ10に関しては実質的に零と見なせる。)である。KTはスラスト係数であり、前進率Jの関数となっていて、実測やシミュレーションによって求められる。したがって、現在のプロペラ後流の速度とプロペラ回転速度が分かれば、現在発生しているスラストとトルクが分かる。
推進力配分部22Bは、速度センサ16によって検出される船舶1の速度、ECU9から与えられる現在のプロペラ回転速度、およびECU13,14から与えられる現在のエンジン回転速度を用いてマップ22mを参照することにより、スラスト係数KTを求める。さらに、推進力配分部22Bは、そのスラスト係数KTを用いて、前記(6)式から、目標スラストFdに対応する各推進機10〜12の目標回転速度nF,nL,nRを求める。
また、現在の制御モードが通常航走モードか平行移動モードかを表示するインジケータ(たとえばインジケータランプ)を設けてもよい。このようなインジケータは、操作卓6に設けることができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
A1.推進機および操舵機構を備えた船舶のための操船支援装置であって、
前記推進機を前進駆動するための前進駆動位置、前記推進機を後進駆動するための後進駆動位置、および前記推進機を非作動状態とする中立位置を選択可能な第1操作手段と、
船舶の左右への移動を指令するための第2操作手段と、
前記第2操作手段によって左右への移動が指令されたときに、前記第1操作手段の操作位置に応じた方向へ船舶が平行移動するように、前記推進機のための目標推進力および前記操舵機構のための目標操舵角を含む目標値を求める目標値演算手段とを含む、操船支援装置。
この構成によれば、通常航走時には、第1操作手段の操作に応じて推進機の動作を制御できる。一方、第2操作手段によって左右への移動が指令されたときは、第1操作手段の操作位置に応じた方向へ船舶が平行移動するように、目標推進力および目標操舵角を含む目標値が演算される。この目標値に応じて推進機および操舵機構が制御されることによって、当該方向に船舶を平行移動させることができる。こうして、第1操作手段を、通常航走時および平行移動時に共通に用いることができるから、操作系の持ち替えの手間を省くことができる。また、操作系を通常航走と平行移動とに共用できるから、操作系全体の構成が簡単になり、それに応じてコストを削減できる。さらに、操作系の設置スペースが小さくなる。
前記操舵機構の操舵角を制御するために操作可能なステアリングハンドルをさらに含むことが好ましい。この場合に、前記目標値演算手段は、ステアリングハンドルおよび前記第1操作手段の操作位置に応じて目標値を求める通常航走モードと、前記第2操作手段によって左右への移動が指令されたときに前記第1操作手段の操作位置に応じた方向への平行移動のための目標値を定める平行移動モードとを有するものであることが好ましい。より具体的には、前記目標値演算手段は、通常航走モードのための目標値を演算する第1目標値演算ユニット(モジュール)と、平行移動モードのための目標値を演算する第2目標値演算ユニット(モジュール)と、通常航走モードと平行移動モードとのいずれかを選択する切換手段とを含むものであってもよい。この場合、前記切換手段は、前記第1および第2目標値演算ユニットのいずれか一つの目標値演算ユニットを選択する選択手段を含むものであってもよい。この選択手段は、第1および第2目標値演算ユニットから一つの目標値演算ユニットを選択して、その演算結果を出力する選択出力手段であってもよい。また、前記選択手段は、第1および第2目標値演算ユニットから一つの目標値演算ユニットを選択して活性化する選択活性化手段であってもよい。
前記目標値演算手段は、前記左移動操作子および右移動操作子の操作と、前記第1操作手段の操作位置との組み合わせに応じた方向への平行移動のための目標値を求めるものである、A1項に記載の操船支援装置。
目標移動方向の設定例を示せば、次のとおりである。ただし、(4)〜(6)は、左右の移動操作子がいずれも操作されていない(OFF状態)であるので、通常航走モードに従う動作である。
前記第1操作手段は、左の推進機に対応した左操作子(左側スロットルレバー)と、右の推進機に対応した右操作子(右側スロットルレバー)とを含み、前記左操作子および右操作子が、それぞれ、前進駆動位置、後進駆動位置および中立位置に操作可能であり、
前記目標値演算手段は、前記左操作子および右操作子の操作位置の組み合わせが前進駆動位置および後進駆動位置であるときに、船舶をその場で回頭させるための目標値を求めるものである、A1項またはA2項に記載の操船支援装置。
ア.左操作子が前進駆動位置にあり、右操作子が後進駆動位置にある。
イ.左操作子が後進駆動位置にあり、右操作子が前進駆動位置にある。
前記の構成によれば、第1操作手段の左移動操作子および右移動操作子が反対方向の駆動を指令する操作位置とされると、船舶がその場で回頭することになる。これにより、通常航走のための操作系をその場回頭のために兼用することができる。
A4.前記目標値演算手段は、前記第1操作手段の前記中立位置からの操作量が所定値を超えているときには、前記第2操作手段による指令を無効化し、前記第1操作手段の操作量に応じて目標値を求めるものである、A1項〜A3項のいずれか一項に記載の操船支援装置。
たとえば、第1操作手段の操作位置は、中立位置、最低前進推進力指令位置(前進シフトイン位置)、前進出力調整領域、最低後進推進力指令位置(後進シフトイン位置)、および後進出力調整領域をとれるようになっていてもよい。最低前進推進力指令位置とは、前進方向の最低推進力が発生される操作位置である。前進出力調整領域とは、最低前進推進力指令位置を超えた前進側操作領域であり、操作位置に応じて、前進最低推進力よりも大きな範囲で前進方向の推進力を調整できる領域である。同様に、最低後進推進力指令位置とは、後進方向の最低推進力が発生される操作位置である。後進出力調整領域とは、最低後進推進力指令位置を超えた後進側操作領域であり、操作位置に応じて、後進最低推進力よりも大きな範囲で後進方向の推進力を調整できる領域である。この場合に、前進出力調整領域および後進出力調整領域では、第2操作手段(平行移動モード)が無効化されるようにしてもよい。したがって、平行移動のための前進駆動位置および後進駆動位置は、それぞれ、最低前進推進力指令位置および最低後進推進力指令位置に対応する。
A5.船舶の速度を検出する速度検出手段をさらに含み、
前記目標値演算手段は、前記速度検出手段によって検出される船舶の速度が所定の速度しきい値以上のときには、前記第2操作手段による指令を無効化して、目標値を求めるものである、A1項〜A4項のいずれか一項に記載の操船支援装置。
A6.前記船舶の平行移動中に船舶を回頭させるための回頭操作手段をさらに含み、
前記目標値演算手段は、前記第2操作手段によって左右への移動が指令されたときに、船舶が前記第1操作手段の操作位置に応じた方向へ平行移動しながら回頭するように、前記目標値を求めるものである、A1項〜A5項のいずれか一項に記載の操船支援装置。
A7.前記回頭操作手段が、前記操舵機構の操舵角を制御するためのステアリングハンドルに備えられている、A6項に記載の操船支援装置。
この構成によれば、ステアリングハンドルに設けられた回頭操作手段の操作によって回頭を指令することができる。これにより、通常航走時において操舵角の調整のために用いられるステアリングハンドルを保持した状態で回頭のための操作を行うことができる。
この構成によれば、ステアリングハンドルに備えられた回頭操作手段を操作し、さらに、ステアリングハンドルを操作することによって、その操作量に応じて船舶を回頭させることができる。これにより、通常航走時に操舵角の調整のために用いられるステアリングハンドルを、平行移動時における回頭制御のために共有できる。
この構成によれば、ハンドル舵角が所定の舵角しきい値以上であれば、回頭操作が無効となるので、過大な目標回頭値が設定されることを回避できる。たとえば、ハンドル舵角が舵角しきい値以上のときには、平行移動モードに遷移せずに、通常航走モードを維持するようにしてもよい。ハンドル舵角が大きいときには、操船者は、平行移動ではなく、通常航走を望んでいると考えられるからである。
この船体に取り付けられた推進機および操舵機構と、
前記推進機および操舵機構のための目標値を求めるA1項〜A9項のいずれか一項に記載の操船支援装置とを含む、船舶。
この構成によれば、通常航走のための操作手段を平行移動にも共用できるから、操作系の持ち替えが不要である。したがって、操作が簡単になる。そのうえ、操作系の構成が簡単になるので、船舶全体のコストを低減できる。また、操作系の設置スペースが小さくなるから、小型の船舶においても、優れた操作性を確保できる。
また、船舶に備えられる推進機は、船外機(アウトボードモータ)、船内外機(スターンドライブ。インボードモータ・アウトボードドライブ)、船内機(インボードモータ)、ウォータージェットドライブのいずれの形態であってもよい。船外機は、原動機(エンジンまたは電動モータ)および推進力発生部材(プロペラ)を含む推進ユニットを船外に有し、さらに、推進ユニット全体を船体に対して水平方向に回動させる操舵機構が付設されたものである。船内外機は、原動機が船内に配置され、推進力発生部材および舵切り機構を含むドライブユニットが船外に配置されたものである。船内機は、原動機およびドライブユニットがいずれも船体に内蔵され、ドライブユニットからプロペラシャフトが船外に延び出た形態を有する。この場合、操舵機構は別途設けられる。ウォータージェットドライブは、船底から吸い込んだ水をポンプで加速し、船尾の噴射ノズルから噴射することで推進力を得るものである。この場合、操舵機構は、噴射ノズルと、この噴射ノズルを水平面に沿って回動させる機構とで構成される。
推進機:バウスラスタ10、船外機11,12
操舵機構:操舵機構50
船舶:船舶1
第1操作手段:スロットルレバー8a,8b
第2操作手段:平行移動ボタン18L,18R
目標値演算手段:第1および第2目標値演算部21,22
切換手段:切換部23
制御手段:ECU9,13,14
目標値演算ユニット:第1および第2目標値演算部21,22
選択出力手段:切換部23(図6)
選択活性化手段:切換部23(図11)
左移動操作子:左平行移動ボタン18L
右移動操作子:右平行移動ボタン18R
左操作子:左側スロットルレバー8a
右操作子:右側スロットルレバー8b
速度検出手段:速度センサ16
回頭操作手段:回頭ボタン7b
ステアリングハンドル:ステアリングハンドル7a
船体:船体2
操船支援装置:ステアリング操作部7、スロットル操作部8、速度センサ16、航走制御装置20
2 船体
6 操作卓
7 ステアリング操作部
7a ステアリングハンドル
7b 回頭ボタン
8 スロットル操作部
8a 左側スロットルレバー
8b 右側スロットルレバー
9 ECU
10 バウスラスタ
10a 電動モータ
10b プロペラ
10c 回転センサ
11 左舷船外機
12 右舷船外機
13,14 船外機ECU
16 速度センサ
18L 左平行移動ボタン
18R 右平行移動ボタン
20 航走制御装置
21 第1目標値演算部
21A 目標値設定部
21B 推進力配分部
22 第2目標値演算部
22A 目標値設定部
22B 推進力配分部
22m マップ
23 切換部
30 推進ユニット
39 エンジン
40 プロペラ
43 シフト機構
46 スロットルバルブ
47 操舵ロッド
48 エンジン回転検出部
49 操舵角センサ
50 操舵機構
51 スロットルアクチュエータ
52 シフトアクチュエータ
53 操舵アクチュエータ
61 第1位置センサ
62 第2位置センサ
63 第3位置センサ
Claims (9)
- 推進機および操舵機構を備えた船舶のための操船支援装置であって、
前記推進機を前進駆動するための前進駆動位置、前記推進機を後進駆動するための後進駆動位置、および前記推進機を非作動状態とする中立位置を選択可能なスロットルレバーを含む第1操作手段と、
前記スロットルレバーに設けられ船舶の左方向への移動を指令するための左移動操作子と、前記スロットルレバーに設けられ船舶の右方向への移動を指令するための右移動操作子とを含む、第2操作手段と、
前記第2操作手段の操作と、前記第1操作手段の操作位置とに応じて、前記推進機のための目標推進力および前記操舵機構のための目標操舵角を含む目標値を求める目標値演算手段とを含む、操船支援装置。 - 前記第2操作手段は、操船者が右手で前記スロットルレバーを把持したとき、操船者の親指で押下できる位置に配置されている、請求項1に記載の操船支援装置。
- 前記操船支援装置は、船舶に備えられた左右一対の推進機と、これらの推進機にそれぞれ対応する一対の操舵機構とに対応した目標値を生成するものであり、
前記第1操作手段は、左の推進機に対応した左側スロットルレバーと、右の推進機に対応した右側スロットルレバーとを含み、前記左側スロットルレバーおよび右側スロットルレバーが、それぞれ、前進駆動位置、後進駆動位置および中立位置に操作可能であり、
前記第2操作手段は、前記左側スロットルレバーに配置されている、請求項1または2に記載の操船支援装置。 - 前記左移動操作子は前記左側スロットルレバー上において、前記右移動操作子よりも下側に配置されている、請求項3に記載の操船支援装置。
- 前記左側スロットルレバーおよび前記右側スロットルレバーの各頭部は、互いに近接する方向に折り曲げられて、ほぼ水平な把持部を形成している、請求項3または4に記載の操船支援装置。
- 通常航走モードおよび停泊操船支援モードを含む複数の制御モードに従う制御動作を行う航走制御装置を含み、前記第2操作手段が操作されると、所定の条件下で前記通常航走モードから前記停泊操船支援モードへ遷移する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の操船支援装置。
- 前記第2操作手段が操作されていない場合に、前記制御モードは前記通常航走モードとなる、請求項6に記載の操船支援装置。
- 前記所定の条件とは、
禁止条件1:前記左側スロットルレバーおよび前記右側スロットルレバーのいずれかの操作位置が前進出力調整領域または後進出力調整領域にあること、
禁止条件2:船舶の前進速度が所定の前進速度しきい値以上であること、
禁止条件3:船舶後進速度が所定の後進速度しきい値以上であること、
禁止条件4:前記操舵機構の操舵角を制御するためのステアリングハンドルの舵角が所定の舵角しきい値以上であること、ならびに
禁止条件5:船舶のエンジンの回転速度が所定のしきい値以上であること
の全てが否定される条件であり、
前記航走制御装置は、前記禁止条件1〜5の少なくとも一つに該当する場合、停泊操船支援モードへの遷移のための操作を無効化する、請求項6または7に記載の操船支援装置。 - 前記所定の条件とは、
禁止条件1:前記左側スロットルレバーおよび前記右側スロットルレバーのいずれかの操作位置が前進出力調整領域または後進出力調整領域にあること、
禁止条件2:船舶の前進速度が所定の前進速度しきい値以上であること、
禁止条件3:船舶後進速度が所定の後進速度しきい値以上であること、
禁止条件4:前記操舵機構の操舵角を制御するためのステアリングハンドルの舵角が所定の舵角しきい値以上であること、ならびに
禁止条件5:船舶のエンジンの回転速度が所定のしきい値以上であること
の全てが否定される条件であり、
前記航走制御装置は、前記禁止条件1〜5がすべて否定されることを条件に、前記通常航走モードから前記停泊操船支援モードへ遷移する、請求項6または7に記載の操船支援装置。
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