JP2022180886A - 船舶推進制御システム及び船舶 - Google Patents
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Abstract
【課題】船舶の操作性を向上する定点保持制御を提供する。【解決手段】船舶推進制御システムのBCUは、船舶10の船体に作用する川35の水流が存在する環境下で、船舶10を停留ポイントに留め続ける定点保持制御であるフィッシュポイントを実行しているときに、操船者による船舶10の移動の指示を受け付けると指示に従って船舶10を移動させ、さらに、船舶10を移動させた後はフィッシュポイントを再び実行する。【選択図】図5
Description
本発明は、船舶推進制御システム及び船舶に関する。
ボート等の小型船舶では、乗船者が釣りを楽しむことが多い。そして、釣りを行う際には、当該船舶が1つのポイントに留まり、乗船者がそこで釣りを続けるのが好ましい。そこで、近年、1つのポイントに船舶が留まり続けるように当該船舶の移動を制限する定点保持制御が行われる(例えば、特許文献1参照)。定点保持制御としては、船舶が微速で前後移動を繰り返すことにより、1つのポイントに留まる制御が知られている。なお、定点保持制御を実行中も操船者は操縦席に留まる。
ところで、釣りの手法にも様々な手法があり、例えば、乗船者が1つのポイントだけでなく複数のポイントで釣りを楽しみたいことがある。
しかしながら、定点保持制御では船舶が1つのポイントに留まり続けるため、釣りを楽しむ乗船者は他のポイントへ移動することができない。そこで、他のポイントへ移動するためには、一旦、乗船者以外の操船者が定点保持制御を解除し、その後、船舶を操縦して次のポイントへ向かい、次のポイントで改めて定点保持制御を再開する必要がある。したがって、乗船者に釣りを楽しんでもらう際の操船者による船舶の操作性の面で改善の余地がある。
本発明は、船舶の操作性を向上することを目的とする。
この発明の一態様による船舶推進制御システムは、船舶の移動を制御する制御部を備え、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行し、前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する。
この構成によれば、制御部は、定点保持制御を実行しているときに、船舶の移動の指示を受け付けると指示に従って船舶を移動させ、さらに、船舶を移動させた後は定点保持制御を再び実行するため、釣りを楽しむ乗船者以外の操船者は船舶を1つのポイントから他のポイントへ移動させる際に、定点保持制御の解除や再開を行う必要がない。これにより、船舶の操作性を向上することができる。また、船舶は他のポイントへ移動した後も定点保持制御を再び実行するため、乗船者は他のポイントへ移動する前の定点保持制御時と同じ釣り方で釣りを楽しむことができ、他のポイントで改めて釣りの仕方を変える必要がない。これにより、他のポイントで乗船者が、仕掛けを変更したり、船舶における位置を移動したりする煩わしさを解消することができる。
本発明によれば、船舶の操作性を向上することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。まず、本発明の第1の実施の形態について説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態に係る船舶推進制御システムが適用される船舶の側面図である。この船舶10は、滑走艇であり、船体11と、船体11に搭載される推進機としての少なくとも1つ、例えば、2つの船外機12とを備える。船体11には操縦席を兼ねる船室13が配置される。船外機12は、駆動源としてのエンジン14と、推力発生器としてのプロペラ15とを有し、エンジン14の駆動力によって回転されるプロペラ15によって船舶10へ推力を付与する。また、船外機12には操舵機構(図示しない)が設けられ、操舵機構は船外機12を船体11に対して水平に首振りさせることで船外機12が発生する推力の作用方向を調整する。
図2は、図1の船舶10が搭載する船舶推進制御システム16の構成を概略的に説明するためのブロック図である。図2において、船舶推進制御システム16は、船外機12と、BCU(Boat Control Unit)17(制御部)と、MFD(Multi Function Display)18と、GPS19と、コンパス20と、リモコン21と、ジョイスティック22(操船端末)と、ステアリング23と、操船パネル24と、リモコンECU25と、SW(Switch)26と、を有する。船舶推進制御システム16の各構成要素は互いに通信可能に接続される。
GPS19は、船舶10の現在位置を把握し、BCU17へ船舶10の現在位置を位置情報として送信する。コンパス20は、船舶10の方位(舳先の向き)を把握し、BCU17へ船舶10の方位を送信する。MFD18は、船速やエンジンの回転数を示すディスプレイであり、後述のタッチパネル33を備え、操船者の指示を受け付ける。受け付けられた指示はBCU17へ送信される。
図3は、図2におけるリモコン21とジョイスティック22の構成を概略的に示す外観図である。図3(A)はジョイスティック22を示し、図3(B)はリモコン21を示す。
図3(A)において、ジョイスティック22は、基部27と、基部27の頂部に取り付けられたスティック28と、基部27に設けられた複数のボタン29と、を有する。スティック28は基部27に対して首振り自在であり、操船者が直感的に船舶10の操縦を行えるように、例えば、スティック28を前後に移動させると、ジョイスティック22は船舶10を前後に移動させるための信号を発し、スティック28を左右に移動させると、ジョイスティック22は船舶10を左右に移動させるための信号を発する。また、スティック28を旋回させると、ジョイスティック22は船舶10を旋回させるための信号を発する。ジョイスティック22からの信号は各リモコンECU25やBCU17へ向けて送信される。
また、各ボタン29には各種操船モードの開始・終了の指示が割り当てられ、各ボタン29の押し下げに応じて、ジョイスティック22は、押し下げられたボタン29に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンECU25やBCU17へ向けて送信する。各ボタン29によって選択可能な操船モードとしては、例えば、フィッシュポイント、ステイポイント、ドリフトポイント(いずれも登録商標)や後述する定点保持中移動モードが存在する。フィッシュポイントでは、船舶10を1つのポイントに留め、且つ船舶10の舳先又は船尾を川の水流や風の流れに対向させるように、各船外機12の推力と推力の作用方向が制御される。ステイポイントでは、船舶10を1つのポイントに留め、且つ船舶10の方位(舳先の向き)を特定の方向に維持するように、船外機12の推力と推力の作用方向が統合的に制御される。すなわち、フィッシュポイントやステイポイントは、船舶10を1つのポイント(以下、「停留ポイント」という。)(所定の位置、定点保持位置)に留め続けるように船舶10の移動を制限する定点保持制御である。ドリフトポイントでは、舳先の向きを特定の方向に維持するように、船外機12の推力と推力の作用方向が制御される。なお、ドリフトポイントにおいて、船舶10の移動の制限は行われず、船舶10は風や水流によって流されて移動する。
図3(B)において、リモコン21は、基部30と、基部30の側方に取り付けられたレバー31と、基部30に設けられた複数のボタン32と、を有する。レバー31は基部30に対して前後に移動可能であり、操船者がレバー31を前方に移動させると、リモコン21は船舶10を船首方向に移動させるための信号を発し、レバー31を後方に移動させると、リモコン21は船舶10を船尾方向に移動させるための信号を発する。リモコン21からの信号は各リモコンECU25やBCU17へ向けて送信される。
また、各ボタン32には、ジョイスティック22のボタン29と同様に、各種操船モードの開始・終了の指示が割り当てられ、各ボタン32の押し下げに応じて、リモコン21は、押し下げられたボタン32に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンECU25やBCU17へ向けて送信する。
図2に戻り、ステアリング23は、操船者のステアリング操作を受け付け、受け付けられた操作に対応する舵角の信号を各リモコンECU25へ送信する。SW26は、各船外機12の電源オンや始動の指示を受け付け、受け付けられた指示に対応する信号をBCU17や各リモコンECU25へ送信する。
BCU17は、船舶推進制御システム16の各構成要素から送信された信号に基づいて船舶10の状況を把握し、各船外機12が発生すべき推力や取るべき推力の作用方向を判断して各リモコンECU25へ送信する。リモコンECU25は、各船外機12に対応して1つずつ設けられ、BCU17、リモコン21やジョイスティック22等から送信された信号に応じて対応する船外機12のエンジン14や操舵機構を制御し、船外機12の推力と推力の作用方向を調整する。したがって、船舶推進制御システム16では、操船者がジョイスティック22やリモコン21のレバーを操作することにより、船舶10の船速や舳先の方向を制御することができる。
図4は、図2におけるMFD18の機能を説明するための図である。上述したように、MFD18はタッチパネル33(経路設定部、速度設定部)を有し、該タッチパネル33を介して操船者の指示を受け付ける。MFD18が受け付ける操船者の指示は、例えば、フィッシュポイントやステイポイントにおける停留ポイントの設定やフィッシュポイントにおける舳先の向きの設定が該当する。具体的には、タッチパネル33は海図を表示し、操船者は海図上の所望のポイントを指やスタイラス等で直接タッチすることによって停留ポイントを設定する。なお、操船者はジョイスティック22のスティック28を用いてタッチパネル33上で停留ポイントを設定してもよい。また、操船者はタッチパネル33にポップアップメニューを表示させ、該ポップアップメニューにおいて船舶10の舳先と船尾のいずれを川の水流等に対向させるかを設定する。なお、ステイポイントやドリフトポイントにおいて維持される舳先の向き(以下、「舳先維持方向」という。)は、各操船モードに対応するジョイスティック22のボタン29,32が押し下げられて当該操船モードの開始が指示されたときの舳先の向きが該当する。
後述の定点保持中移動モードを実行する際には、操船者は、事前に、MFD18を用いて船舶10の移動経路と複数の停留ポイントを設定することができる。例えば、操船者は、船舶10の操船モードとしてフィッシュポイントが実行されているとき、MFD18のタッチパネル33の所望のポイントを指等で直接タッチして、図に示すように、現在の停留ポイントである停留ポイントAからの移動先である3つの停留ポイントB~Dを設定する。このとき、各停留ポイントA~Dを結ぶ直線経路が連結されて移動経路34が設定される。
なお、図示された停留ポイントB~Dや移動経路34は一例であり、操船者は、タッチパネル33を指等で直接タッチすることによって任意の停留ポイントや移動経路を設定することができる。また、操船者はタッチパネル33において、例えば、ポップアップメニューを表示させることにより、各停留ポイントB~Dにおいて船舶10が当該停留ポイントに留まり続ける時間や移動経路34における移動速度も設定することができる。
また、定点保持中移動モードを実行する際にジョイスティック22のスティック28を用いて停留ポイントを設定する場合、操船者は、フィッシュポイントが実行されている停留ポイントから移動する次の停留ポイントのみを設定する。このとき、操船者は、タッチパネル33においてスティック28を用いてカーソル(図示しない)を所望のポイントへ移動させることで次の停留ポイントを設定するが、このときのカーソルの移動量はジョイスティック22のスティック28を倒す量(操作量)や倒す回数(操作回数)に応じて決定され、カーソルの移動方向はスティック28を倒す方向に応じて決定される。
なお、操船者は、タッチパネル33にポップアップメニューを表示させ、該ポップアップメニューにおいて各種操船モードの開始・終了を指示することもできる。このときも、タッチパネル33における各種操船モードの開始・終了の指示操作に応じて、MFD18は指示に対応する操船モードの開始又は終了の指示信号を各リモコンECU25やBCU17へ向けて送信する。
図5は、本実施の形態に係る船舶推進制御システム16が実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。定点保持中移動モードは、複数の停留ポイントを経て船舶10が移動し、且つ各停留ポイントでフィッシュポイントが実行されるモードである。本実施の形態では、ある停留ポイントで既にフィッシュポイントが実行され、且つ船舶10の船体11に作用する水の流れ、例えば、川の流れが存在している環境下において定点保持中移動モードが実行される場合について説明する。また、本実施の形態では、予めMFD18において各停留ポイントと移動経路が設定されていることを前提とする。
図5では、川35を航行している船舶10の現在の停留ポイントが停留ポイントEであり、移動先として4つの停留ポイントF~Iと、停留ポイントE~Iを順に経由する移動経路36とが設定されている。ここで、停留ポイントE~Iは川35の上流から下流に向けて順に設定され、船舶10は川35の上流から下流に向けて移動する。なお、図中の白抜き矢印は川35の水流を示す。
まず、停留ポイントEにおいてフィッシュポイントが実行されている。このとき、BCU17は、船舶10の舳先を川35の水流に対向させるとともに、各船外機12に推力を発生させて船舶10を停留ポイントEに留め続ける。
その後、操船者が、定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック22のボタン29やリモコン21のボタン32を押し下げるか、若しくは、MFD18のタッチパネル33を操作して定点保持中移動モードの実行を指示すると、BCU17は、停留ポイントEでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶10の停留ポイントEから停留ポイントFまでの移動を許容する。このとき、BCU17は、各船外機12の推力を低下させ、船舶10を川35の水流を利用して下流へ移動させる。また、BCU17は、船外機12の推力の作用方向を調整して船舶10の進路を停留ポイントFに向けるとともに、停留ポイントFへの移動中も船舶10の舳先を川35の水流に対向させる。なお、停留ポイントFへの移動中、BCU17は、GPS19によって船舶10の現在位置を把握し、コンパス20によって船舶10の舳先の向きを把握する。
また、川35の水流が遅く、停留ポイントFへの移動中、船舶10が設定された移動速度に満たない速度でしか移動できない場合、BCU17は、各船外機12に後進の推力を積極的に発生させて船舶10の移動速度を増速する。このとき、発生する推力は、フィッシュポイントを実行する際に停留ポイントへ船舶10を留めるために発生する推力よりも大きい。これにより、船舶10の停留ポイントFへの迅速な移動を補助する。
次いで、船舶10が停留ポイントFに到達すると、BCU17は、再度フィッシュポイントを実行する。このときも、BCU17は、船舶10の舳先を川35の水流に対向させるとともに、各船外機12に推力を発生させて船舶10を設定された時間ほど停留ポイントFに留め続ける。
その後、BCU17は、停留ポイントFでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶10の停留ポイントFから停留ポイントGまでの移動を許容する。BCU17は、船舶10の停留ポイントFから停留ポイントGまでの移動において、停留ポイントEから停留ポイントFまでの移動における制御を同様の制御を実行する。したがって、船舶10は、停留ポイントGまで設定された移動速度で移動し、停留ポイントGまでの移動中、船舶10の舳先は川35の水流に対向する。
そして、船舶10が停留ポイントGに到達した後、船舶10が停留ポイントIに到達するまで、BCU17は、各停留ポイントでのフィッシュポイントの設定された時間の実行と、その後の次の停留ポイントへの移動とを自動的に繰り返す。また、BCU17は、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先を川35の水流に対向させる。
本実施の形態によれば、BCU17は、ある停留ポイントでフィッシュポイントを実行しているときに、定点保持中移動モードの実行の指示を受け付けると、当該停留ポイントから次の停留ポイントまで船舶10を移動させ、さらに、次の停留ポイントまで船舶10を移動させた後はフィッシュポイントを自動的に実行するため、操船者は船舶10を1つの停留ポイントから次の停留ポイントへ移動させる際に、フィッシュポイントの解除や再開を行う必要がない。これにより、船舶10の操作性を向上することができる。
上述した定点保持中移動モードでは、船舶10は次の停留ポイントへ移動した後もフィッシュポイントを再び実行するため、乗船者38は、次の停留ポイントへ移動する前の停留ポイントにおけるフィッシュポイントの実行時と同じ釣り方で釣りを楽しむことができ、次の停留ポイントで改めて釣りの仕方を変える必要がない。これにより、釣りを楽しむ乗船者38が、次の停留ポイントで仕掛けを変更したり、船舶10における位置を移動したりする煩わしさを解消することができる。
また、上述した定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先を川35の水流に対向させたが、川35の水面上を風が上流から下流に向けて吹き、船舶10の船首が風に煽られて船舶10のヨー運動が激しくなるような場合、船舶10の船尾を川35の水流に対向させて船尾を風上に向けるようにしてもよい。船舶10の船尾は風に煽られにくいので、これにより、船舶10のヨー運動が激しくなるのを抑制し、船舶10の乗り心地を向上させることができる。
また、上述した定点保持中移動モードでは移動経路36が川35の上流から下流に向けて設定されたが、各停留ポイントを川35の下流から上流に向けて順に設定し、定点保持中移動モードにおいて船舶10を川35の下流から上流に向けて移動させてもよい。
さらに、上述した定点保持中移動モードは、川35の水流が存在している環境下において実行されたが、川35の水流が存在していない環境下でも実行されてもよい。この場合、BCU17は次の停留ポイントへの移動において各船外機12へ積極的に推力を発生させる。また、上述した定点保持中移動モードは、ある停留ポイントで既にフィッシュポイントが実行されている場合に実行されたが、船舶10の操船モードがフィッシュポイントに設定されておらず、船舶10が通常航行を行っている場合でも、操船者の定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック22のボタン29等の押し下げに応じて定点保持中移動モードが実行されてもよい。
ここで、船舶10が川35の水流を積極的に利用して移動することも考えられる。この場合、図6に示すように、BCU17は船舶10の舳先の向きを川35の水流と略直交させて舷側を川35の水流に対向させるため、船舶10は舳先を岸(川35の水際)37に向けながら移動する。ところで、移動中だけでなく定点保持制御を実行中も操縦席に所在する操船者とは異なる乗船者38が川釣りを楽しむ際、通常、岸37に向かって竿を振る。しかしながら、船舶10が川35の水流を積極的に利用して移動する場合、船舶10の舳先が岸37に向くため、乗船者38は船舶10の舳先でしか川釣りを楽しめず、結果として小人数、例えば、1~2名の乗船者38しか川釣りを楽しむことができない。
一方、定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先が川35の水流に対向するため、常時、船の向きと川35の水流が平行となる。そして、川35の水流は、岸37とほぼ平行である。したがって、定点保持中移動モードでは、船舶10の向きもほぼ岸37と平行となり、船舶10は舷側を岸37に晒しながら移動するため、乗船者38は船舶10の舷側で川釣りを楽しむことができ、結果として大人数、例えば、3~4名の乗船者38が同時に川釣りを楽しむことができる。これにより、乗船者38の満足度を向上させることができる。
なお、船舶10が川35でなく、水の流れが存在する水域、例えば、海流や潮流が発生している海を航行している際に、定点保持中移動モードを実行してもよい。この場合、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先が海流や潮流に対向する。
なお、操船者がジョイスティック22のスティック28を用いて次の停留ポイントを設定する場合、BCU17は、次の停留ポイントの設定後、定点保持中移動モードの実行の指示に応じてフィッシュポイントの実行を中断し、船舶10の舳先を川35の水流に対向させたまま船舶10を次の停留ポイントへ移動させる。そして、船舶10が次の停留ポイントに到達すると、BCU17は、再度フィッシュポイントを実行し、船舶10の舳先を川35の水流に対向させたまま、船舶10を次の停留ポイントに留め続ける。
この場合も、次の停留ポイントまでの船舶の移動と、次の停留ポイントにおけるフィッシュポイントが自動的に実行されるため、操船者はフィッシュポイントの解除や再開を行う必要がなく、やはり、船舶10の操作性を向上することができる。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態は、その構成、作用が上述した第1の実施の形態と基本的に同じであり、船舶10の舳先の向きの制御が第1の実施の形態と異なるのみであるため、重複した構成、作用については説明を省略する。
図7は、本発明の第2の実施の形態に係る船舶推進制御システム16が実行する定点保持中移動モードを説明するための図である。第2の実施の形態では、船舶10が川35ではなく海39を航行し、且つ船舶10の船体11に作用する大気の流れである風が存在している環境下において定点保持中移動モードが実行される場合について説明する。
また、第2の実施の形態でも、予めMFD18において各停留ポイントと移動経路が設定されていることを前提とする。図7において、船舶10の現在の停留ポイントが停留ポイントJであり、移動先として4つの停留ポイントK~Nと、停留ポイントJ~Nを順に経由する移動経路40とが設定されている。また、図中において白抜き矢印は風の流れを示す。
まず、停留ポイントJにおいてフィッシュポイントが実行されている。このとき、BCU17は、船舶10の舳先を風の流れに対向させて風上に向けるとともに、各船外機12に推力を発生させて船舶10を停留ポイントJに留め続ける。
その後、操船者が、定点保持中移動モードの開始に対応するジョイスティック22のボタン29やリモコン21のボタン32を押し下げるか、若しくは、MFD18のタッチパネル33を操作して定点保持中移動モードの実行を指示すると、BCU17は、各船外機12の推力と推力の作用方向を調整して船舶10を設定された移動速度で停留ポイントKへ移動させる。停留ポイントKへの移動中も、BCU17は、各船外機12の推力の作用方向を調整して船舶10の舳先を風上に向ける。
次いで、船舶10が停留ポイントKに到達すると、BCU17は、再度フィッシュポイントを実行する。このときも、BCU17は、船舶10の舳先を風上に向けるとともに、各船外機12に推力を発生させて船舶10を設定された時間ほど停留ポイントKに留め続ける。
その後、BCU17は、停留ポイントKでのフィッシュポイントの実行を中断し、船舶10の停留ポイントKから停留ポイントLまでの移動を許容する。BCU17は、船舶10の停留ポイントKから停留ポイントLまでの移動において、停留ポイントJから停留ポイントKまでの移動における制御を同様の制御を実行する。したがって、船舶10は、停留ポイントLまで設定された移動速度で移動し、停留ポイントLまでの移動中、船舶10の舳先は風上を向く。
そして、船舶10が停留ポイントLに到達した後、船舶10が停留ポイントNに到達するまで、BCU17は、各停留ポイントでのフィッシュポイントの設定された時間の実行と、その後の次の停留ポイントへの移動とを自動的に繰り返す。また、BCU17は、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先を風上に向ける。
本実施の形態によれば、BCU17は、定点保持中移動モードを実行して停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先を風上に向ける。これにより、風によって生じた波は船舶10の船首とぶつかり、船舶10の舷側を叩かないため、船舶10の舷側で釣りを楽しむ各乗船者38に波の飛沫が掛かるのを抑制することができる。これにより、乗船者38の満足度を向上させることができる。
上述した定点保持中移動モードでは、船舶10の舳先を風上に向けたが、風が強く、船舶10の船首が風に煽られて船舶10のヨー運動が激しくなるような場合、船舶10の船尾を風上に向けるようにしてもよい。上述したように、船舶10の船尾は風に煽られにくいので、これにより、船舶10のヨー運動が激しくなるのを抑制し、船舶10の乗り心地を向上させることができる。なお、上述した定点保持中移動モードは、風が存在している環境下において実行されたが、風が存在していない環境下でも実行されてもよい。また、定点保持中移動モードは、海39以外の流れが無い水域、例えば、湖沼を船舶10が航行している場合も実行することができる。
なお、船舶10が海39を航行し、且つ船舶10の船体11に作用する風の流れが存在している環境下においても、操船者がタッチパネル33への指等のタッチ操作によって移動経路40を設定せず、ジョイスティック22のスティック28を用いて次の停留ポイントのみを設定し、BCU17に定点保持中移動モードを実行させてもよい。
以上、本発明の好ましい各実施の形態について説明したが、本発明は上述した各実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
例えば、船外機12がエンジンだけでなく原動機としての電気モータも搭載する場合、若しくは電気モータのみを搭載する場合であっても、電気モータがBCU17によって制御されるならば、本発明を適用することができる。さらに、船舶10が船外機12ではなく、船内外機や船内機を備える場合であっても、船内外機や船内機がBCU17によって制御されるならば、本発明を適用することができる。
また、定点保持中移動モードでは、複数の停留ポイントが設定され、船舶10が移動経路36,40に沿って移動する途中において、各停留ポイントに停留したが、図8に示すように、移動経路41の始点及び終点となる停留ポイントO,Pのみが設定され、移動経路41の途中に停留ポイントが設定されなくてもよい。この場合、停留ポイントO,P以外ではフィッシュポイントが実行されないが、BCU17は船舶10が移動経路41を移動する間、船舶10の舳先を川35の水流に対向させる。
さらに、第1の実施の形態における定点保持中移動モードでは、停留ポイントでのフィッシュポイントの実行と次の停留ポイントへの移動を自動的に繰り返す間、船舶10の舳先を川35の水流に対向させたが、図9に示すように、各停留ポイントE~Iにおいてステイポイントを実行して船舶10の舳先を川35の水流に対向させず、船舶10の舳先を特定の方向に維持し、且つ、次の停留ポイントへの移動中も船舶10の舳先を特定の方向に維持してもよい。また、定点保持中移動モードでも、各停留ポイントJ~Nにおいてステイポイントを実行して船舶10の舳先を風上に向けず、船舶10の舳先を特定の方向に維持し、且つ、次の停留ポイントへの移動中も船舶10の舳先を特定の方向に維持してもよい。
なお、本発明は、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをBCU17が有するメモリ等から読み出し、BCU17が当該プログラムを実行することによって実現されてもよく、または、上述の各実施の形態の機能を実現するプログラムをネットワークや記憶媒体を介して船舶推進制御システム16に供給し、BCU17が供給されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。さらに、本発明は、BCU17が有する1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現されてもよい。
A~P 停留ポイント、10 船舶、12 船外機、16 船舶推進制御システム、17 BCU、18 MFD、22 ジョイスティック、34,36,40,41 移動経路、35 川、39 海
Claims (13)
- 船舶の移動を制御する制御部を備え、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行する船舶推進制御システムにおいて、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する、船舶推進制御システム。 - 前記制御部は、前記船舶の移動中、前記定点保持制御の実行中に発生する推力よりも大きい推力で前記船舶を移動させる、請求項1に記載の船舶推進制御システム。
- 前記船舶の移動経路及び該移動経路における複数の定点保持位置の設定を受け付ける経路設定部をさらに備え、
前記制御部は、前記移動経路を前記船舶が移動する際、前記船舶が各前記定点保持位置に到達する度に、前記定点保持制御を実行する、請求項1又は2に記載の船舶推進制御システム。 - 前記定点保持制御の実行中、前記制御部は前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の船舶推進制御システム。
- 前記制御部は、前記船舶の移動中も前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、請求項4に記載の船舶推進制御システム。
- 前記船舶の船体に作用する流れは水の流れ又は大気の流れであり、前記制御部は、前記定点保持制御の実行中並びに前記船舶の移動中、前記船舶の船首又は船尾を前記流れに対向させる、請求項5に記載の船舶推進制御システム。
- 前記船舶の移動速度は設定可能であり、前記水の流れ又は大気の流れを少なくとも1つの要因として前記船舶が移動する際の移動速度が前記設定された移動速度に満たない場合、前記制御部は、前記船舶の推進機に、前記船舶が移動する方向へ前記船舶を推進させる推力を発生させる、請求項6に記載の船舶推進制御システム。
- 前記水の流れは川の水流である、請求項6又は7に記載の船舶推進制御システム。
- 前記船舶の移動の指示を受け付ける操船端末をさらに備え、
前記制御部は、前記操船端末の操作量又は操作回数に応じて前記船舶の移動方向又は/及び移動量を決定する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の船舶推進制御システム。 - 前記船舶の移動速度の設定を受け付ける速度設定部をさらに備える、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の船舶推進制御システム。
- 船舶の移動を制御する制御部を備える船舶推進制御システムにおいて、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記船舶が予め定められた移動経路を自動的に移動する際、前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、船舶推進制御システム。 - 移動を制御する制御部を備える船舶であって、前記制御部は前記船舶を所定の位置に留め続けるように前記船舶の移動を制限する定点保持制御を実行する船舶において、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記定点保持制御を実行しているときに、前記船舶の移動の指示を受け付けると前記指示に従って前記船舶を移動させ、さらに、前記船舶を移動させた後は前記定点保持制御を再び実行する、船舶。 - 移動を制御する制御部を備える船舶であって、
前記制御部は、前記船舶の船体に作用する流れが存在する環境下で前記船舶が予め定められた移動経路を自動的に移動する際、前記流れに対する前記船舶の船体の向きを制御する、船舶。
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