JP2008110749A - 船舶用推進装置の制御装置、ならびにそれを用いた航走支援システムおよび船舶 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】船外機4,5,7の操舵角が変更されている間に、スケジューリング部33によって、各船外機の推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御(抑制)される。これにより、操舵角が目標値に達するまでに船体に操作者の意図しない方向への推進力が与えられることを抑制することができ、所望の船舶挙動を実現することができる。
【選択図】図8
Description
電動船外機は、電動モータと、この電動モータの駆動軸に結合されたプロペラとを含む推進器を備えている。電動モータの回転速度を制御することによって推進器が発生する推進力を制御することができる。また、この推進器が発生する推進力の方向(操舵角)を制御することによって、船舶の進行方向を制御することができる。
また、この発明の他の目的は、前述のような制御装置を備えた航走支援システムおよび船舶を提供することである。
請求項3記載の発明は、前記制御装置は、複数の前記船舶用推進装置を制御するものであり、前記操舵角判定手段は、すべての前記船舶用推進装置の操舵角が所定のしきい値に達したかどうかを判定するものであり、前記推進器制御手段は、前記操舵角判定手段によってすべての前記船舶用推進装置の操舵角が前記所定のしきい値に達したと判定されたことに応答して、前記目標推進力が得られるように複数の前記推進器の出力を設定するものである、請求項2記載の船舶用推進装置の制御装置である。
この構成によれば、所定のしきい値は、目標操舵角に所定の比率を乗じることによって定められるので、目標操舵角に応じて、しきい値が適切に定められる。そのため、操舵機構の制御開始時期と推進器の目標推進力発生時期との関係を、目標操舵角によらずに最適化できる。
この構成によれば、目標推進力抑制手段によって目標推進力が抑制されるので、推進器制御手段は、推進器の出力を目標推進力より低くなるように確実に制御することができる。
この構成によれば、操舵角が目標操舵角に近い場合には、推進器によって発生する不要なモーメントが小さくなるので、推進器の出力が船舶挙動に与える影響は小さい。むしろ、操舵角が目標操舵角に近付くに従って推進器の出力が目標推進力に近付くことで、船舶の挙動が早くなり、操作性に優れる。
この構成によれば、推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御されていることを操作者が把握することができるので、操作者の違和感を少なくできる。
この構成によれば、船首部分に設けられる推進器は、一般的に小型であるので、軽量である。一方、船尾に設けられる推進器は、一般的に大型であるので、その重さによって船体の重心が船尾側に偏ってしまう。そのため、船首部分に設けられる推進器と船体の重心との距離が比較的長くなる。したがって、船首部分に設けられる推進器の推進力は、船体に重心回りの大きなモーメントを与え、船舶挙動に大きな影響を与える。そこで、この発明の一実施形態では、船首部分に設けられる推進器において、操舵角が変更されている間にその推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御される。そのため、不所望なモーメントを抑制でき、所望の船舶挙動を実現することができる。
この構成によれば、一般的に、操舵機構に対して大型の動力源を用いることはできないが、操舵機構では大きな動力が必要となるので、減速器が用いられることが多い。この場合、減速器が用いられることにより、操舵角が目標値に達するまでに比較的長い時間が掛かる虞がある。しかし、前述したように、操舵角が変更されている間に推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御されるので、操舵角が目標値に達するまでに船体に操作者の意図しない方向への大きな推進力が発生することを防止することができる。
この構成によれば、操舵角が変更されている間に推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御される。これにより、操舵角が目標値に達するまでに、船体に操作者の意図しない方向への大きな推進力が発生することを防止することができ、所望の船舶挙動を実現することができる。
この構成によれば、操舵角が変更されている間に推進器の出力が目標推進力より低くなるように制御される。これにより、操舵角が目標値に達するまでに、船体に操作者の意図しない方向への大きな推進力が発生することを防止することができ、所望の船舶挙動を実現することができる。
また、船舶に備えられる船舶用推進装置は、船外機(アウトボードモータ)、船内外機(スターンドライブ。インボードモータ・アウトボードドライブ)、船内機(インボードモータ)、ウォータージェットドライブのいずれの形態であってもよい。船外機は、原動機(エンジンまたは電動モータ)および推進力発生部材(プロペラ)を含む推進器を船外に有し、さらに、推進器全体を船体に対して水平方向に回動させる操舵機構が付設されたものである。船内外機は、原動機が船内に配置され、推進力発生部材および操舵機構を含むドライブユニットが船外に配置されたものである。船内機は、原動機およびドライブユニットがいずれも船体に内蔵され、ドライブユニットからプロペラシャフトが船外に延び出た形態を有する。この場合、操舵機構は、原動機およびドライブユニットとは別に設けられる。ウォータージェットドライブは、船底から吸い込んだ水をポンプで加速し、船尾の噴射ノズルから噴射することで推進力を得るものである。この場合、操舵機構は、噴射ノズルと、この噴射ノズルを水平面に沿って回動させる機構とで構成される。
図1は、この発明の一実施形態に係る船舶1の構成を説明するための概念図である。この船舶1は、バスボートのような比較的小型の船舶である。この船舶1は、船体2と、船体2の船尾3に取り付けられた一対の船外機4,5と、船首6に取り付けられた船外機7とを備えている。
また、船首6に配置された船外機7は、中心線8から左右いずれかの方向(本実施形態では右側)にずれた位置に取り付けられている。むろん、船首6の船外機7を中心線8上に配置してもよい。ただし、この位置には、魚群探知機その他の機器が取り付けられていることが多いので、前記のような配置を選択するのが好ましい。
左舷船外機4、右舷船外機5および船首船外機7には、それぞれ、電子制御ユニット(ECU)9,10,11(以下、区別するために「左舷ECU9」、「右舷ECU10」、「船首ECU11」と呼ぶことがある。また、総称するときには「船外機ECU9,10,11」などという。)が備えられている。左舷ECU9、右舷ECU10および船首ECU11には、それぞれ、バッテリー12が接続されており、各バッテリー12から、対応するECUおよび船外機に電力が供給される。
前記の船体座標系において、各船外機4,5,7のx,y座標は、次式(1)で与えられる。
右舷船外機5の座標(x,y)=(xR,yR) …(1)
船首船外機7の座標(x,y)=(xF,yF)
ただし、xL=xRであり、yL=−yRである。
図3は、各船外機に共通の構成を説明するための図解的な側面図である。
電動ステアリング装置17は、船体2に着脱自在に固定されるケーシング19と、ケーシング19から水面に向かって延びるシャフト20と、ケーシング19に設けられ、シャフト20をその軸線回りに回動させるサーボモータ21とを有している。また、電動ステアリング装置17は、ギヤ等で構成された減速器44を有している。減速器44は、歯数の異なるギア同士の噛み合わせによる減速機構、あるいは、プーリーとベルトとを組み合わせた減速機構等によって構成される。本実施形態では、対応するECU(図3では、船首ECU11。)が、ケーシング19に取り付けられており、サーボモータ21と電気的に接続されている。サーボモータ21は、そのECUを介して、前述したバッテリー12(図1参照)からの電力が供給されて駆動されるようになっている。シャフト20は、鉄や樹脂等で形成されている。サーボモータ21とシャフト20とは、減速器44を介して連結されている。また、ケーシング19は、前述した部品を収容するだけでなく、当該船外機を船体2に取り付けるための取付器具としての機能も兼ねている。
船外機7に対応したECU11は、回転速度制御部26と電動ステアリング制御部27とを含んでいる。航走制御装置15は、船外機7のモータ22が発生すべき推進力の目標値を回転速度制御部26に与え、船外機7の操舵角の目標値を電動ステアリング制御部27に与える。回転速度制御部26は、前記推進力の目標値に対応した目標回転速度を求め、回転速度センサ25によって検出される回転速度の実測値が前記目標回転速度に一致するように、推進器18のモータ22を制御する。一方、電動ステアリング制御部27は、操舵角センサ24によって検出される操舵角を前記目標値に一致させるように、電動ステアリング装置17のサーボモータ21を制御する。
F=ρD4KT(J)n|n| …(2)
J=u/(nD) …(3)
式(2)および(3)において、ρは水の密度(定数)、Dは、プロペラ23の直径(定数)、KTはスラスト係数、Jは前進率、uはプロペラ23の後流速度の実測値である。プロペラ23の実測後流速度uは、プロペラ23の近傍に設けられた速度センサ(図示せず)で直接検出されてもよいし、船舶1の実際の航行速度に所定の係数を乗じることで算出されてもよい。スラスト係数KTは、前進率J、つまりプロペラ後流速度uおよびモータ22の回転速度nと一定の関係にあり、その関係を示すマップから求められる。
モータ22の回転速度および操舵角の各目標値に基づいて、回転速度制御部26および電動ステアリング制御部27は、モータ22およびサーボモータ21をそれぞれ駆動させる。回転速度センサ25が検出したモータ22の実際の回転速度および操舵角センサ24が検出した実際の操舵角は、実測値としてそれぞれ回転速度制御部26および電動ステアリング制御部27にフィードバックされる。また、モータ22の回転速度および操舵角の実測値は、回転速度制御部26および電動ステアリング制御部27のそれぞれを経由して航走制御装置15にもフィードバックされる。
図5は、回転速度制御部26におけるモータ22の駆動制御の流れを説明するためのブロック図である。回転速度制御部26は、PID(比例積分微分)制御器34およびPI(比例積分)制御器35を含んでいる。また、船外機ECU11には、モータ22に駆動電流を供給する駆動回路(図示せず)と、この駆動回路からモータ22に供給される電流を検出するための電流検出回路37とが備えられている。
ジョイスティック13は、図7(a)に示すように、船体2に設けられた操作盤28から任意の方向へ傾倒自在に突設されたロッド29と、ロッド29の遊端部に設けられた略球体状のノブ30とを有している。
一方、ロッド29の傾倒方位角である進行角β(図7(b)参照)およびロッド29の傾倒角度(傾倒量)は、操作盤28に備えられた一対の位置センサ39,40によって検出される。図7(b)に示すように、ロッド29の軸方向に沿う一定の大きさのベクトルを想定し、船体座標系のxy平面への当該ベクトルの正射影をLとする。この正射影ベクトルLのx軸方向(x軸に平行な方向)に沿う成分(x成分)Lxが、一方の位置センサ39によって検出される。また、前記正射影ベクトルLのy軸方向(y軸に平行な方向)に沿う成分(y成分)Lyが、他方の位置センサ40によって検出される。すなわち、これらの一対の位置センサ39,40は、ロッド29のx軸方向およびy軸方向への傾倒量をそれぞれ検出し、その検出結果を航走制御装置15へと入力する。航走制御装置15は、x成分Lxおよびy成分Lyから、x軸方向およびy軸方向の推進力FxおよびFyを求めるとともに、進行角βを求める。
航走制御装置15は、目標設定部31、目標推進力設定手段としての推進力配分部32、ならびに、操舵角判定手段、推進器制御手段、しきい値設定手段および目標推進力抑制手段としてのスケジューリング部33を有している。
目標設定部31は、与えられたx成分Lx、y成分Lyおよび回動角度Lzに基づいて、操作者が所望する船舶挙動を実現するために船体2に作用させるべき目標推進力Fおよび目標モーメントMzを設定する。
Fy=cyLy …(4)
Mz=czLz
式(4)において、cx、cyおよびczは、係数である。
また、目標設定部31は、位置センサ39,40によって検出されるx成分Lxおよびy成分Lyに基づいて、操作者が所望する船舶1の進行方向を示す進行角β(x軸方向に対する方位角)を、次式(5)に従って設定する。
推進力配分部32は、目標設定部31で設定された前後スラストFx、左右スラストFy、モーメントMzおよび進行角βを次式(6)〜(11)に代入することにより、各船外機4,5,7に配分すべき推進力および操舵角の目標値を算出する。
図10は、スケジューリング部33が実行するスケジューリング制御を説明するためのフローチャートである。図11(a)および図11(b)は、船外機における操舵角および推進力が各目標値δ,Fに到達するまでの様子を時系列に沿って示した図である。具体的には、図11(a)はスケジューリング制御が実施されない場合、図11(b)はスケジューリング制御が実施される場合をそれぞれ示す。図12(a)および図12(b)は、船首船外機7において操舵角が目標値に到達するまでに発生する推進力を所定時間間隔でベクトル表示したイメージ図である。具体的には、図12(a)はスケジューリング制御が実施されない場合、図12(b)はスケジューリング制御が実施される場合をそれぞれ示す。図13(a)および図13(b)は、船首船外機7において操舵角が目標値に到達するまでにおける船舶1の移動軌跡を表示したイメージ図である。具体的には、図13(a)はスケジューリング制御が実施されない場合、図13(b)はスケジューリング制御が実施される場合をそれぞれ示す。
すなわち、スケジューリング部33は、船外機4,5,7の目標操舵角δF,δL,δRにそれぞれ所定の比率(本実施形態では0.95としている。)を乗じて所定のしきい値THF,THL,THRを決定する(ステップS11)。このしきい値THF,THL,THRを定めるための前記所定の比率は、作動テストを実施することによって予め定められる。
操舵角制御の最中には、前述したように、船外機4,5,7の操舵角センサ24が検出した実際の操舵角が航走制御装置15にフィードバックされ、スケジューリング部33は、そのフィードバックされた実際の操舵角をリアルタイムで監視している。
また、ステップS14で推進力制御が開始されるまでの間、航走制御装置15は、図示しないインジケータ等に、たとえば「プロペラ待機中」といったメッセージを表示させる。これにより、スケジューリング制御によってモータ22の駆動が遅延されている旨を操作者に報知することができる。こうして、操作者は、船舶1の作動状態を誤解なく把握することができ、推進力発生の遅延に伴う操作者の不安を抑制できる。
また、本実施形態では、前記所定の比率は、0.95で一定としたが、たとえば、0.85〜0.95の範囲において、航行速度が低い場合には大きく定め、航行速度が高い場合には小さく定めてもよい。
図15を参照して、スケジューリング部33は、目標推進力抑制手段としての一次遅れフィルタ45を含んでいる。一次遅れフィルタ45は、1/(T・s+1)であらわされる。ここで、Tは時定数であり、sはラプラス演算子である。たとえば、時定数Tは、電動ステアリング装置17の時定数と等しく設定してもよい。電動ステアリング装置17の時定数とは、たとえば、現状の操舵角が0°のときに100°の目標操舵角を電動ステアリング制御部27にステップ状に与えた場合に、実際の操舵角が目標操舵角の約63%(約63°)に到達するまでの時間である。この時間が1秒であるならば、時定数Tは1とすればよい。
推進力配分部32で設定された目標推進力は、スケジューリング制御において、一次遅れフィルタ45を通してから、船首船外機7の回転速度制御部26(図4参照)へ出力される。
図17(a)および図17(b)は、表示部46において、スケジューリング制御が実施されているか否かが報知されている状態を示すイメージ図である。具体的には、図17(a)はスケジューリング制御中であることが報知されている状態、図17(b)はスケジューリング制御が終了したことが報知されている状態をそれぞれ示す。
インジケータランプ41は高輝度ランプであることが好ましく、その場合、操作者は、表示部46を凝視しなくても、インジケータランプ41が点灯していることを容易に把握することができる。
たとえば、前述の実施形態では、船外機が3個備えられる構成を例示したが、船外機が1つだけ備えられる構成であってもよいし、船外機が2個(たとえば船尾に2個の船外機)備えられる構成であってもよく、船外機が4個以上備えられる構成であってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
2 船体
3 船尾
4 左舷船外機
5 右舷船外機
6 船首
7 船首船外機
8 中心線
9 左舷ECU
10 右舷ECU
11 船首ECU
12 バッテリー
13 ジョイスティック
14 船内LAN
15 航走制御装置
16 終端器
17 電動ステアリング装置
18 推進器
19 ケーシング
20 シャフト
21 サーボモータ
22 モータ
23 プロペラ
24 操舵角センサ
25 回転速度センサ
26 回転速度制御部
27 電動ステアリング制御部
28 操作盤
29 ロッド
30 ノブ
31 目標設定部
32 推進力配分部
33 スケジューリング部
34 PID制御器
35 PI制御器
36 PD制御器
37 電流検出回路
38 角度センサ
39 位置センサ
40 位置センサ
41 インジケータランプ
42 画面
43 第1イメージ
44 減速器
45 一次遅れフィルタ
46 表示部
47 第2イメージ
Claims (11)
- 推進力を発生する推進器、およびこの推進器の操舵角を変更する操舵機構を備えた船舶用推進装置を制御するための制御装置であって、
目標推進力を設定する目標推進力設定手段と、
前記操舵角が変更されている間に前記推進器の出力を前記目標推進力より低くなるように制御する推進器制御手段とを含む、船舶用推進装置の制御装置。 - 前記操舵角が所定のしきい値に達したかどうかを判定する操舵角判定手段をさらに含み、
前記推進器制御手段は、前記操舵角判定手段によって前記操舵角が前記しきい値に達したと判定されたことに応答して、前記目標推進力が得られるように前記推進器の出力を設定するものである、請求項1記載の船舶用推進装置の制御装置。 - 前記制御装置は、複数の前記船舶用推進装置を制御するものであり、
前記操舵角判定手段は、すべての前記船舶用推進装置の操舵角が所定のしきい値に達したかどうかを判定するものであり、
前記推進器制御手段は、前記操舵角判定手段によってすべての前記船舶用推進装置の操舵角が前記所定のしきい値に達したと判定されたことに応答して、前記目標推進力が得られるように複数の前記推進器の出力を設定するものである、請求項2記載の船舶用推進装置の制御装置。 - 前記制御装置は、目標操舵角に基づいて前記操舵機構を制御するものであり、
前記所定のしきい値を、前記目標操舵角に所定の比率を乗じることによって定めるしきい値設定手段をさらに含む、請求項2または3記載の船舶用推進装置の制御装置。 - 前記推進器制御手段は、前記目標推進力を抑制する目標推進力抑制手段を含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置。
- 前記推進器制御手段は、前記目標推進力の抑制量を、前記操舵角が目標操舵角に近付くに従って小さくするものである、請求項1〜5のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置。
- 前記推進器の出力が前記目標推進力より低くなるように制御されていることを報知する報知手段をさらに含むことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置。
- 前記船舶用推進装置は、船舶の船首部分に設けられる推進器を少なくとも含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置。
- 前記操舵機構は、前記操舵角を変化させるための動力を減速する減速器を含む、請求項1〜8のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置。
- 推進力を発生する推進器、およびこの推進器の操舵角を定める操舵機構を備えた船舶用推進装置と、
この船舶用推進装置を制御するための請求項1〜9のいずれか一項に記載の制御装置とを含む、航走支援システム。 - 船体と、
推進力を発生する推進器、およびこの推進器の操舵角を定める操舵機構を備え、前記船体に取り付けられた船舶用推進装置と、
請求項1〜9のいずれか一項に記載の船舶用推進装置の制御装置とを含む、船舶。
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