JP2021075101A - 船体の姿勢制御システム及び船舶 - Google Patents

Abstract

【課題】乗員がより快適に釣りを行うことができる。【解決手段】船舶１１は、船体１３の船尾に装着され、船体１３の姿勢を制御するためのトリムタブ２０と、トリムタブ２０を駆動するトリムタブアクチュエータ２２と、トリムタブアクチュエータ２２を制御するＢＣＵ４０と、を備え、ＢＣＵ４０は、船体１３が釣りモードに移行していると判定される場合、トリムタブアクチュエータ２２によってタブ本体２１を所定の位置まで上昇させる。【選択図】図７

Description

本発明は、船体の姿勢制御システム及び船舶に関する。

従来、滑走艇は、船尾の右舷と左舷にトリムタブ等の姿勢制御板を備える（例えば、特許文献１や非特許文献１参照）。滑走艇は、姿勢制御板を上下させることにより、船体の姿勢を制御する。但し、姿勢制御板を上下させて船体の姿勢を制御するためには、操船者が操縦に熟練する必要があることから、近年、姿勢制御板の上下動を自動で制御するモード、例えば、オートトリムタブモードが選択可能に設定される。このような、オートトリムタブモードの一例として、例えば、特許文献１に記載の技術では、ジャイロによって船体の姿勢を認識し、トリムタブを上下させて船舶の航走姿勢制御を行うことが行われる。

ところで、オートトリムタブモードでは、操船者の意図にかかわらず、トリムタブが降下するため、乗員が船上から釣りを行うような場合であっても、トリムタブが降下することがある。

特開２００１−２９４１９７号公報

"Zipwake ダイナミックトリムコントロールシステム"、［online］、〔令和１年８月２０日検索〕、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.kazmarine.co.jp/product/zipwake_auto_trim＞

しかしながら、乗員が船上から釣りを行うような場合に、トリムタブが降下する可能性があると、乗員は、釣り糸が降下したトリムタブへ絡まないように意識する必要がある。例えば、乗員は潮の流れを考慮して釣り糸が船尾へ向けて流れないように船上において位置取りを行う必要がある。したがって、乗員がより快適に釣りを行うためには改善の余地があった。

本発明は、乗員がより快適に釣りを行えることを目的とする。

この発明の一態様による船体の姿勢制御システムは、船体の船尾に装着され、前記船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記船体が釣りモードに移行していると判定される場合、前記駆動部に前記姿勢制御板を所定の位置まで上昇させる。

この構成によれば、船体が釣りモードに移行していると判定される場合、姿勢制御板が所定の位置まで上昇するため、釣り糸が船尾へ向けて流れても姿勢制御板に絡むことがない。これにより、船上から釣りを行う乗員は、潮の流れを考慮して釣り糸が船尾へ向けて流れないように船上において位置取りを行う必要がなくなり、より快適に釣りを行うことができる。

本発明によれば、乗員がより快適に釣りを行うことができる。

本発明の一実施の形態に係る船体の姿勢制御システムが適用される船舶の上面図である。 船体に取り付けられたトリムタブの側面図である。 船舶の操船システムのブロック図である。 本実施の形態に係る船舶の構成を概略的に示す外観図である。 本実施の形態に係る船体の姿勢制御システムのブロック図である。 船舶が備えるリモコンの構成を概略的に示す外観図である。 本実施の形態における船体の姿勢制御システムが実行するトリムタブ制御処理を示すフローチャートである。 船舶が備えるカメラが撮影した船体の甲板の様子を示す画像の例である。 本実施の形態に係る船舶の第１の変形例の構成を概略的に示す外観図である。 本実施の形態に係る船舶の第２の変形例の構成を概略的に示す外観図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る船体の姿勢制御システムが適用される船舶の上面図である。この船舶１１は、滑走艇であり、船体１３と、船体１３に搭載される船舶推進機としての複数（例えば、２つ）の船外機１５と、複数（例えば一対）のトリムタブ２０とを備えている。船体１３の操船席付近には、中央ユニット１０、ステアリングホイール１８、スロットルレバー１２、リモートコントロールスイッチ（以下、単に「リモコン」という。）２５が備えられる。

以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体１３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体１３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船舶１１の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上側に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下側に向かう方向である。左右方向については、船体１３を後方から見た場合を基準とする。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。

２つの船外機１５は、船体１３の船尾に並べて取り付けられている。２つの船外機１５を区別するときには、左舷に配置されたものを「船外機１５Ａ」、右舷に配置されたものを「船外機１５Ｂ」と呼称する。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、取付ユニット１４（１４Ａ、１４Ｂ）を介して船体１３に取り付けられている。船外機１５Ａ、１５Ｂはそれぞれ、内燃機関であるエンジン１６（１６Ａ、１６Ｂ）を有する。船外機１５は各々、対応するエンジン１６の駆動力によって回転されるプロペラ（不図示）によって推進力を得る。

取付ユニット１４Ａ、１４Ｂは、スイベルブラケット、クランプブラケット、ステアリング軸及びチルト軸を含む（いずれも図示せず）。取付ユニット１４Ａ、１４Ｂは、さらに、パワートリム＆チルト機構（ＰＴＴ機構）２３（２３Ａ、２３Ｂ）を含む（図３）。各ＰＴＴ機構２３は、対応する船外機１５をチルト軸まわりに回動させる。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角を変化させることができるので、トリム調整をしたり、船外機１５をチルトアップ／チルトダウンさせたりすることができる。また、船外機１５は、スイベルブラケットに対して回動中心Ｃ２まわり（ステアリング軸まわり）に回動可能である。船外機１５は、ステアリングホイール１８が操作されることによって、回動中心Ｃ２を中心に左右（Ｒ１方向）に回動する。これにより、船舶１１が操舵される。

一対のトリムタブ２０は、船尾の左舷と右舷とに、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に装着される。２つのトリムタブ２０を区別するときには、左舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ａ」、右舷に配置されたものを「トリムタブ２０Ｂ」と呼称する。

図２は、船体１３に取り付けられたトリムタブ２０Ａの側面図である。トリムタブ２０Ａ、２０Ｂの構成は共通であるので、代表してトリムタブ２０Ａの構成を説明する。トリムタブ２０Ａは、トリムタブアクチュエータ２２Ａ（駆動部）とタブ本体２１とを有する。タブ本体２１は、船体１３の後部に、揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に取り付けられる。例えば、タブ本体２１の基端部が船体１３の後部に取り付けられ、タブ本体２１の自由端部が揺動軸心Ｃ３を中心に上下に（揺動方向Ｒ２に）揺動する。タブ本体２１は、船体１３の姿勢を制御する姿勢制御板の一例である。

トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１及び船体１３の間において、タブ本体２１と船体１３とを接続するように配置される。トリムタブアクチュエータ２２Ａは、タブ本体２１を駆動して船体１３に対して揺動させる。なお、図２に２点鎖線で示すタブ本体２１は、自由端部が最も上がった位置を示しており、この位置は収納位置に該当する。また、図２に実線で示すタブ本体２１は、タブ本体２１の自由端部が船底（キール）より下がった位置にある。なお、タブ本体２１の揺動可能な範囲は、図２に示した範囲に限定されない。揺動方向Ｒ２は揺動軸心Ｃ３を基準として定義される。揺動軸心Ｃ３は、中心線Ｃ１に直交し、例えば、左右方向に平行である。なお、揺動軸心Ｃ３は、回動中心Ｃ２に交差するように斜めに延びていてもよい。

図３は、船舶１１の操船システムのブロック図である。船舶１１は、コントローラ３０、スロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９を備える。船舶１１はまた、エンジン回転数検出部１７（１７Ａ、１７Ｂ）、転舵用アクチュエータ２４（２４Ａ、２４Ｂ）、ＰＴＴ機構２３（２３Ａ、２３Ｂ）、トリムタブアクチュエータ２２（２２Ａ、２２Ｂ）（図２も参照）を備える。

コントローラ３０、スロットル開度センサ３４、操舵角センサ３５、船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７、姿勢センサ３８、受信部３９、表示部９、設定操作部１９は、中央ユニット１０に含まれるか、または中央ユニット１０の付近に配置される。転舵用アクチュエータ２４Ａ、２４Ｂ、ＰＴＴ機構２３Ａ、２３Ｂはそれぞれ、船外機１５Ａ、１５Ｂに対応して設けられる。エンジン回転数検出部１７は、対応する船外機１５に設けられる。トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂはそれぞれ、トリムタブ２０Ａ、２０Ｂに含まれる。

コントローラ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３及び不図示のタイマを含む。ＲＯＭ３２は制御プログラムを格納している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２に格納された制御プログラムをＲＡＭ３３に展開して実行することにより、各種の制御処理を実現する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１が制御プログラムを実行する際のワークエリアを提供する。

センサ３４〜３８、及びエンジン回転数検出部１７による各検出結果は、コントローラ３０に供給される。スロットル開度センサ３４は、不図示のスロットルバルブの開度を検出する。なお、スロットルバルブの開度は、スロットルレバー１２の操作量に応じて変化する。操舵角センサ３５は、ステアリングホイール１８が回転された際の回転角を検出する。なお、操舵角センサ３５は、リモコン２５のジョイスティック４２（後述）が操作された際の回転角を検出してもよい。船体速度センサ３６、船体加速度センサ３７はそれぞれ、船舶１１（船体１３）の航行の速度、加速度を検出する。

姿勢センサ３８は、例えば、ジャイロセンサ及び磁気方位センサ等を含む。姿勢センサ３８から出力された信号に基づいて、コントローラ３０は、ロール角、ピッチ角及びヨー角を算出する。なお、コントローラ３０は、ロール角及びピッチ角を、船体加速度センサ３７の出力信号に基づいて算出してもよい。受信部３９は、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の受信機を含み、ＧＰＳ信号や各種の信号を位置情報として受信する機能を有する。また、速度制限区域またはその近隣の陸上から、速度制限区域であることを知らせるための特定信号が発信される。速度制限区域は、港湾内等において、船舶の速度を所定速度以下に制限することを求められる区域である。受信部３９は、上記特定信号を受信する機能も有する。なお、船体１３の加速度は、受信部３９で受信されるＧＰＳ信号から取得されてもよい。

エンジン回転数検出部１７は、対応するエンジン１６の単位時間当たりの回転数（以下、「エンジン回転数」という。）を検出する。表示部９は、各種情報を表示する。設定操作部１９は、操船に関する操作をするための操作子、ＰＴＴ操作スイッチのほか、各種設定を行うための設定操作子、各種指示を入力するための入力操作子を含む（いずれも図示せず）。

転舵用アクチュエータ２４は、回動中心Ｃ２まわりに、対応する船外機１５を船体１３に対して回動させる。回動中心Ｃ２を中心とする船外機１５Ａ、１５Ｂのそれぞれの回動によって、船体１３の中心線Ｃ１に対して推進力が作用する方向を変化させることができる。ＰＴＴ機構２３は、対応する船外機１５をチルト軸まわりに回動させてクランプブラケットに対して傾ける。ＰＴＴ機構２３は、例えば、ＰＴＴ操作スイッチが操作されることによって作動する。これにより、船体１３に対する船外機１５の傾斜角を変化させることができる。

トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂは、コントローラ３０によって制御される。例えば、コントローラ３０が、各トリムタブアクチュエータ２２に制御信号を出力することにより、各トリムタブアクチュエータ２２が作動する。各トリムタブアクチュエータ２２の作動により、対応するタブ本体２１が揺動する。なお、ＰＴＴ機構２３やトリムタブアクチュエータ２２に採用されるアクチュエータは、油圧式であっても電動式であってもよい。

なお、コントローラ３０は、エンジン回転数検出部１７による検出結果を、後述のリモコンＥＣＵ２９を介して取得してもよい。また、コントローラ３０は、各船外機１５に設けられる船外機ＥＣＵ（図示せず）を介して、各エンジン１６を制御してもよい。

また、図４に示すように、船舶１１は、例えば、船室（キャビン）２６の屋根（ルーフ）に少なくとも１つのカメラ２７（撮像装置）を備え、乗員２８を含む船体１３の甲板上の様子を画像として取得する。なお、カメラ２７の配置場所は船室２６の屋根に限られず、マスト（図示しない）の上部等であってもよい。

図５は、本実施の形態に係る船体の姿勢制御システムのブロック図である。この姿勢制御システムは、リモコン２５に接続されたリモコンＥＣＵ２９と、カメラ２７と、トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂと、ＢＣＵ（Boat Control Unit）４０（制御部）とを有する。

図６は、船舶１１が備えるリモコン２５の構成を概略的に示す外観図である。リモコン２５は、基部４１から上方に突出する操作子としてのジョイスティック４２を有し、さらに、基部４１に設置された複数、例えば、４つの設定ボタン４３ａ〜４３ｄを有する。ジョイスティック４２は、操船者による前後左右へ傾ける操作だけでなく、回動操作も受け付ける。ジョイスティック４２が操船者の操作を受け付けると、リモコンＥＣＵ２９は受け付けた操作に対応する信号をＢＣＵ４０やコントローラ３０へ出力する。ＢＣＵ４０やコントローラ３０は、受け付けた信号に応じてトリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、転舵用アクチュエータ２４Ａ、２４ＢやＰＴＴ機構２３Ａ、２３Ｂへ制御信号を出力することにより、船体１３を回動させ、微速前進させ、又は微速後進させる。このとき、ＢＣＵ４０やコントローラ３０は、船体１３の動きがジョイスティック４２の動きと対応するように、トリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂ、転舵用アクチュエータ２４Ａ、２４ＢやＰＴＴ機構２３Ａ、２３Ｂを制御する。

各設定ボタン４３ａ〜４３ｄには、各モードが割り当てられる。例えば、設定ボタン４３ｂには、ステアリングホイール１８やスロットルレバー１２の操作による操船よりもリモコン２５のジョイスティック４２の操作による操船を優先するジョイスティックモードが割り当てられる。設定ボタン４３ｂを押し下げすると、船舶１１がジョイスティックモードへ移行し、再度、設定ボタン４３ｂを押し下げすると、ジョイスティックモードが解除される。

また、設定ボタン４３ａには、水上において船舶１１（船体１３）を定点に位置させる定点保持モードが割り当てられる。定点保持モードには、さらに複数のサブモードがあり、例えば、設定ボタン４３ａを短押しすると、船舶１１の位置と向きを一定に保つモードへ移行する。また、設定ボタン４３ａを長押しすると、船舶１１の位置のみを一定に保つモードへ移行する。不図示のゲージによって設定ボタン４３ａの短押しや設定ボタン４３ａの長押しへどのサブモードを割り当てるかを設定することができる。さらに、サブモードとして、船舶１１の向きのみを一定に保つモードも設定可能である。また、定点保持モードに移行した後、設定ボタン４３ａを短押しすることにより、定点保持モードを解除することができる。

なお、オートトリムタブモード（自動制御）は、設定操作部１９の操作子に割り当てられるが、例えば、設定ボタン４３ｃや設定ボタン４３ｄに割り当てられてもよい。

図５に戻り、本実施の形態では、リモコンＥＣＵ２９が設定ボタン４３ａの押し下げに応じた信号をＢＣＵ４０へ出力し、ＢＣＵ４０は当該信号に応じてトリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御して各タブ本体２１を上下動させる。また、カメラ２７が撮影（取得）した画像（撮影画像）がＢＣＵ４０へ送信され、ＢＣＵ４０が該画像を解析し、その結果に応じてトリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御して各タブ本体２１を上下動させる。なお、船舶１１がＢＣＵ４０を備えない場合には、コントローラ３０が上述したＢＣＵ４０の機能を実現する。

ところで、船舶１１（船体１３）がオートトリムタブモードに移行している場合、船体１３の姿勢に応じて各トリムタブ２０のタブ本体２１が上下動する。したがって、図４に示すように、タブ本体２１が船体１３の船底４４の延長線上よりも降下することがある。この場合において、船舶１１の乗員２８が船上から釣りを行うと、潮の流れによっては、釣り糸４５が船尾へ向けて流れることがあり、乗員２８はトリムタブ２０のタブ本体２１に絡まることを危惧する必要がある。これに対応して、本実施の形態では、乗員２８が釣りを行う際には、強制的にタブ本体２１を上昇させる。

図７は、本実施の形態における船体の姿勢制御システムが実行するトリムタブ制御処理を示すフローチャートである。図７の処理は、コントローラ３０がＲＡＭ３３に展開された制御プログラムを実行することに応じてＢＣＵ４０により、実現される。

図７では、まず、操船者による設定操作部１９の操作子や設定ボタン４３ａ等の操作に応じて、オートトリムタブモードが設定される（ステップＳ７１）。次いで、船体１３が釣りモードへ移行しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。

本実施の形態における釣りモードとは、船上から少なくとも１人の乗員２８が釣りをしていると判定される場合に該当する。例えば、釣りを行う際、船舶１１の位置及び向きの少なくとも一方が一定に保たれるのが好ましいため、船体１３が定点保持モードへ移行している場合が釣りモードに該当する。したがって、ステップＳ７２では、設定ボタン４３ｂの押し下げをリモコンＥＣＵ２９が検知すると、船体１３が釣りモードへ移行していると判定される。

また、カメラ２７の画像をＢＣＵ４０が解析した結果、船上から少なくとも１人の乗員２８が釣りをしていると判定される場合も釣りモードに該当する。例えば、図８（Ａ）に示すように、カメラ２７が撮影した画像において、少なくとも１人の乗員２８が船体１３の甲板上に立ち、姿勢を保持したまま且つ一定期間移動しない場合には、船体１３が釣りモードへ移行していると判定される。さらに、図８（Ｂ）に示すように、少なくとも１人の乗員２８が船体１３の甲板上に立ち、腕を振り上げたり、腕を振り下げたりする場合も、船体１３が釣りモードへ移行していると判定される。すなわち、カメラ２７が撮影した画像における少なくとも１人の乗員２８の姿勢や動作に基づいて、船体１３が釣りモードへ移行しているか否かが判定される。なお、船体１３が釣りモードへ移行しているか否かの判定において、乗員２８が船体１３の何処に位置するかは影響を与えない。

また、ＢＣＵ４０が解析する画像はカメラ２７が撮影したものに限られない。例えば、図９に示すように、船舶１１がドローン４６（飛翔体）を搭載し、船体１３から飛翔したドローン４６のカメラ４７が船体１３の様子を上空から撮影して得られた画像を船舶１１へ転送し、ＢＣＵ４０が当該画像を解析してもよい。また、乗員２８は自身が釣りを行っている様子を撮影するためにドローン４６を飛翔させることが多いことから、ドローン４６が船体１３から飛翔した場合、船体１３が釣りモードへ移行していると判定してもよい。

さらに、図１０に示すように、船舶１１が釣り竿４８を搭載し、釣り竿４８に該釣り竿４８の動きを検知するセンサ４９が仕込まれ、該センサ４９が釣り竿４８の動きを信号としてＢＣＵ４０へ通知してもよい。このとき、センサ４９が釣り竿４８の振り動作を検知して、振り動作に該当する信号をＢＣＵ４０へ通知した場合、船体１３が釣りモードへ移行していると判定される。

図７に戻り、ステップＳ７２において、船体１３が釣りモードへ移行していないと判定された場合、オートトリムタブモードが維持される。一方、船体１３が釣りモードへ移行していると判定された場合、ＢＣＵ４０はトリムタブアクチュエータ２２Ａ、２２Ｂを制御して各タブ本体２１を所定の位置まで上昇させる（ステップＳ７３）。ここで、所定の位置は、例えば、船体１３の船底４４の延長線上又は延長線よりも上の位置である。なお、所定の位置は、これに限られず、タブ本体２１が最も降下した位置よりも上であって、船尾に流れた釣り糸４５がタブ本体２１に絡みにくい位置であればよい。

次いで、釣りモードが解除されたか否かを判定する（ステップＳ７４）。釣りモードが解除された場合は、例えば、設定ボタン４３ｂが長押しされて定点保持モードが解除された場合が該当する。また、カメラ２７やドローン４６のカメラ４７が撮影した画像において、姿勢を保持したまま且つ一定期間移動しない乗員２８が所定の期間に亘って確認できない場合や、腕を振り上げたり、腕を振り下げたりする乗員２８が所定の期間に亘って確認できない場合が該当する。さらに、ドローン４６が船体１３へ着地した場合や釣り竿４８のセンサ４９が釣り竿４８の振り動作を所定の期間に亘って検知しない場合が該当する。

ステップＳ７４において、釣りモードが解除されていないと判定された場合、釣りモードが継続していると判定され、各タブ本体２１の所定の位置までの上昇が維持される。一方、釣りモードが解除されていると判定された場合、オートトリムタブモードへ復帰し（ステップＳ７５）、本処理が終了する。

図７の処理によれば、例え、オートトリムタブモードが設定されていても、船体１３が釣りモードに移行していると判定される場合、タブ本体２１が所定の位置まで上昇する。すなわち、オートトリムタブモードによるタブ本体２１の降下よりも釣りモードによるタブ本体２１の上昇が優先される。これにより、釣り糸４５が船尾へ向けて流れてもタブ本体２１に絡むことが無くなる。その結果、船体１３の船上から釣りを行う乗員２８は、潮の流れを考慮して釣り糸４５が船尾へ向けて流れないように船上において位置取りを行う必要がなくなり、より快適に釣りを行うことができる。

以上、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

例えば、図７の処理は、一旦、オートトリムタブモードが設定されることが前提となっているが、オートトリムタブモードが設定されない状態において、ステップＳ７２〜Ｓ７４が実行されてもよい。

また、定点保持モードが設定可能なデバイスは、リモコン２５に限られず、例えば、設定操作部１９やフィッシングサポートリモコン（ヤマハ発動機株式会社製）等の簡易的なリモートコントロールスイッチであってもよい。

さらに、船舶１１はドローン４６の代わりにラジオコントロールの小型飛行機や小型ヘリコプターを搭載し、小型飛行機や小型ヘリコプターのカメラが船体１３の様子を上空から撮影してもよい。また、小型飛行機や小型ヘリコプターが船体１３から飛翔した場合、船体１３が釣りモードへ移行していると判定してもよい。

さらに、本実施の形態では、船舶１１が船外機１５を備えるが、例えば、船舶１１が船内外機（スターンドライブ、インボードモータ・アウトボードドライブ）、船内機（インボードモータ）等の他の形態の船舶推進機を備えてもよい。

なお、姿勢制御板として、タブ本体２１に代えて非特許文献１のインターセプタータブが採用されてもよい。このインターセプタータブは、船体１３の船尾の両舷に装着され、ほぼ鉛直方向に沿って変位する。具体的には、水中において、船体１３の下面（船底）から突出する位置から、船体１３の下面より上方の収納位置まで変位する。船体１３が釣りモードへ移行していると判定された場合、インターセプタータブは船体１３の下面から突出しない位置まで引き上げられる。

また、操船システムの起動の際に本実施の形態に係る船体の姿勢制御方法（図９の処理や図１０の処理）を実行するかどうかを、設定操作部１９によって設定できるように構成してもよい。

なお、船舶１１が後退する際には、各トリムタブ２０のタブ本体２１は、降下率０％位置まで上昇され、図７の処理は実行されない。

１１ 船舶
１３ 船体
１５ 船外機
２０ トリムタブ
２１ タブ本体
２２ トリムタブアクチュエータ
２５ リモコン
２７ カメラ
２８ 乗員
２９ リモコンＥＣＵ
３０ コントローラ
４０ ＢＣＵ
４４ 船底
４６ ドローン
４８ 釣り竿
４９ センサ

Claims (15)

1. 船体の船尾に装着され、前記船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、
   前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、
   前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記船体が釣りモードに移行していると判定される場合、前記駆動部に前記姿勢制御板を所定の位置まで上昇させる船体の姿勢制御システム。
2. 前記制御部は、前記姿勢制御板の自動制御が実行されていても、前記船体が前記釣りモードに移行していると判定される場合、前記駆動部に前記姿勢制御板を前記所定の位置まで上昇させる、請求項１に記載の船体の姿勢制御システム。
3. 前記制御部は、前記釣りモードが解除されたと判定される場合、前記姿勢制御板の自動制御を実行する、請求項２に記載の船体の姿勢制御システム。
4. 前記船体が前記釣りモードに移行していると判定される場合は、前記船体を定点保持モードへ移行させるための操作が検知された場合である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
5. 前記船体が前記釣りモードに移行していると判定される場合は、撮影画像に基づいて少なくとも１人の乗員が釣りをしていると判定される場合である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
6. 前記撮影画像における乗員の動作に基づいて、当該乗員が釣りをしているか否かを判定する、請求項５に記載の船体の姿勢制御システム。
7. 前記撮影画像における乗員の姿勢に基づいて、当該乗員が釣りをしているか否かを判定する、請求項５に記載の船体の姿勢制御システム。
8. 前記撮影画像は、前記船体に備えられる撮像装置が取得する、請求項５〜７のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
9. 前記撮影画像は、前記船体から飛翔する飛翔体が取得する、請求項５〜７のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
10. 前記船体が前記釣りモードに移行していると判定される場合は、前記船体から飛翔体が飛翔した場合である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
11. 前記船体は釣り竿を搭載し、前記釣り竿にはセンサが仕込まれ、
    前記船体が前記釣りモードに移行していると判定される場合は、前記センサが前記釣り竿の振り動作を検知した場合である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
12. 前記所定の位置は、前記船体の船底の延長線よりも上の位置である、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の船体の姿勢制御システム。
13. 船体の姿勢制御システムを備える船舶であって、
    前記姿勢制御システムは、
    船体の船尾に装着され、前記船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、
    前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、
    前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記船体が釣りモードに移行していると判定される場合、前記駆動部に前記姿勢制御板を所定の位置まで上昇させる船舶。
14. 撮影画像に基づいて少なくとも１人の乗員が釣りをしているか否かを判定する制御部を備える船体の姿勢制御システム。
15. 船体の船尾に装着され、前記船体の姿勢を制御するための姿勢制御板と、
    前記姿勢制御板を駆動する駆動部と、をさらに備え、
    前記制御部は、前記少なくとも１人の乗員が釣りをしていると判定される場合、前記駆動部に前記姿勢制御板を所定の位置まで上昇させる、請求項１４に記載の船体の姿勢制御システム。

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