JP2018001945A - 船舶 - Google Patents

Abstract

【課題】不特定の港においても容易に離着岸させることが可能な船舶を提供する。
【解決手段】この船舶１は、船体２と、船体２に配置されるエンジン３Ｌおよび３Ｒと、エンジン３Ｌおよび３Ｒによって駆動され、船体２を移動させる推力を発生させるジェット推進ユニット４Ｌ、４Ｒおよびサイドスラスター３６と、対象物Ｔまでの距離を測定する距離測定部５１〜５６と、船速を検知する速度検知部５７を備える。船舶１は、距離測定部５１〜５６によって測定された対象物Ｔまでの距離と、速度検知部５７によって検知された船速とに基づいて、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力をジェット推進ユニット４Ｌ、４Ｒおよびサイドスラスター３６によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部３１を備える。
【選択図】図７

Description

本発明は、船舶に関する。

船舶のスムーズな着岸には高度な技術が必要であり、熟練者以外の者にとっては容易なことではない。そこで、従来、船舶の着岸を支援するための装置が知られている。例えば、下記特許文献１には、特定の港へ入港する船舶のための着岸支援装置が開示されている。

この着岸支援装置は、港への入港時から着岸目標位置までの軌跡を記録している記録装置を備えており、着岸時に、当該軌跡に沿うように操船者に操船指示を行う。詳細には、着岸時に、当該軌跡からアプローチ範囲が定められ、船舶の位置が当該アプローチ範囲から外れている場合には、操船者に最終アプローチ開始地点に戻るように、指示が着岸支援装置から出力される。

特開２０１１−１２８９４３号公報

しかし、上記の着岸支援装置は、記録装置に軌跡が記録されている特定の港でしか使用できない。また、アプローチ範囲から外れずに船舶を移動させることができたとしても、岸の近傍では、操船は容易ではなく、船舶をスムーズに着岸させるために高度な操船技術が操船者には必要となる。また、離岸時であっても、船舶近傍に障害物等が存在する場合には、障害物を避けつつ船舶を離岸させるような操船は容易ではないと考えられる。

本発明の課題は、不特定の港においても容易に離着岸させることができる船舶を提供することにある。

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面における船舶は、船体と、船体に配置されるエンジンと、エンジンによって駆動され、船体を移動させる推力を発生させる推進部と、対象物までの距離を測定する距離測定部と、船速を検知する速度検知部と、距離測定部によって測定された対象物までの距離と、速度検知部によって検知された船速とに基づいて、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を推進部によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部と、を備える。

この発明の一の局面による船舶では、上記のように、距離測定部によって測定された対象物までの距離と、速度検知部によって検知された船速とに基づいて、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を推進部によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部を設ける。これにより、船体が対象物である岸または桟橋に近づくにつれて、船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶を着岸させやすくすることができる。また、離着岸時において、船体が対象物である岸および他の船舶などに近づきすぎた場合には、対象物に向かう方向とは逆方向に船舶を移動させることができるので、対象物に船体が衝突するのを抑制することができる。これらの結果、容易ではない対象物近傍の操船が制御部により補助されるので、操船者は、不特定の港においても容易に船舶を離着岸させることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、推進部は、船体を前後に移動させるジェット推進ユニットを含む。この場合、好ましくは、制御部は、着岸補助制御において、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような前後方向への推力をジェット推進ユニットによって発生させるように構成されている。このように構成すれば、ジェット推進ユニットにより、前後方向に船体が対象物に近づくにつれて、前後方向の船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶を着岸させやすくすることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、船体を左右に移動させるサイドスラスターを含む。この場合、好ましくは、制御部は、着岸補助制御において、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような左右方向への推力をサイドスラスターによって発生させるように構成されている。このように構成すれば、サイドスラスターにより、左右方向に船体が対象物に近づくにつれて、左右方向の船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶を着岸をさせやすくすることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部による着岸補助制御において、船体が対象物から所定の範囲に進入したときの船速が、所定速度以上であるときに、警報を発する警報装置をさらに備える。このように構成すれば、警報を発することによって、船体が対象物に近く、かつ、船速が大きい場合に、慎重な操船が必要になることを操船者に通知することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、警報を発した後に船体が減速していないときに、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を発生させるように推進部を制御する。このように構成すれば、慎重な操船が必要になることを操船者に通知した後においても、操船者が適切な操船を行わない場合には、制御部が対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を発生させることによって、十分に減速されないことに起因して船体が対象物に衝突するのを自動的に回避させることができる。

上記警報を発する船舶において、好ましくは、制御部は、警報を発した後に船体が減速していないときに、対象物に向かう方向に船体を移動させるような推力の発生を制限するように推進部を制御する。このように構成すれば、慎重な操船が必要になることを操船者に通知した後においても、操船者が適切な操船を行わない場合には、制御部が対象物に向かう方向に船体を移動させるような推力の発生を制限することによって、十分に減速されないことに起因して船体が対象物に衝突するのを自動的に抑制することができる。

この場合、好ましくは、制御部は、推進部のスロットル開度の上限値を制限することにより、対象物に向かう方向に船体を移動させるような推力の発生を制限するように構成されている。このように構成すれば、対象物に向かう方向に船体を移動させるような推力の発生を容易に制限することできる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、対象物までの距離と船速とに基づいて、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力の大きさを段階的に変更するように構成されている。このように構成すれば、たとえば、対象物までの距離が近く、かつ、船速が大きい場合などの緊急性の高い場合には、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を大きくして、船体が対象物に衝突するのを確実に回避させることができる。一方、対象物までの距離がある程度遠く、または、船速が小さい場合などの緊急性の低い場合には、対象物に向かう方向と逆の方向に船体を移動させるような推力を小さくして、操船者に推力の変化に伴う不快感を感じさせるのを抑制することができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、離着岸時であるか否かを判定するように構成されており、制御部は、離着岸時であると判定したときに、離着岸補助制御を実行するように構成されている。このように構成すれば、離着岸時でない場合に、船舶において離着岸補助制御が実行されるのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、操船者による操舵操作が行われるステアリング部と、推進部のシフト状態とエンジンのスロットル開度とを操船者が切り替えるための切替操作部と、操船者により離着岸に関する入力操作が行われることにより、制御部によって離着岸時であると判定される操作部と、をさらに備え、操作部は、ステアリング部に設けられているか、または、ステアリング部よりも切替操作部側に設けられている。このように構成すれば、操作部がステアリング部に設けられている場合には、操船者に、ステアリング部から手を外さずに、離着岸に関する入力操作を行わせることができる。また、操作部がステアリング部よりも切替操作部側に設けられている場合には、操船者に、切替操作部を操作する際にステアリング部から手が離れる側において、離着岸に関する入力操作を行わせることができる。これらにより、入力操作時においてステアリング部から両手を完全に離す必要がないので、操船者は、ステアリング部を把持し続けることができる。この結果、船体が揺れている状態であったとしても、操船者に離着岸に関する入力操作を安定的に行わせることができる。

上記制御部が離着岸時であるか否かを判定する構成において、好ましくは、操船者により離着岸に関する入力操作が行われる無線操作部を含み、入力操作に基づく操作情報を無線で送信する第１無線遠隔装置と、船体に設けられ、第１無線遠隔装置からの操作情報を無線で受信する第１無線受信部と、をさらに備え、制御部は、第１無線受信部を介して受信した操作情報に基づいて、離着岸時であると判定するように構成されている。このように構成すれば、第１無線遠隔装置に入力操作を行うことによって、操船者は、ステアリング部から両手を完全に離す必要がないので、ステアリング部を把持し続けることができる。この結果、船体が揺れている状態であったとしても、操船者に離着岸に関する操作を安定的に行わせることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、推進部は、複数設けられており、制御部は、複数の推進部の推力の発生する方向をそれぞれ独立して制御可能なように構成されている。このように構成すれば、旋回移動動作、前後移動動作、左右平行移動動作および回頭動作などを船舶に容易に行わせることができるので、制御部は、離着岸補助制御において、船舶の移動をより詳細に制御することができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、船体の旋回角速度に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、離着岸補助制御において、船舶の方位を適正に制御することができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、エンジン回転数およびプロペラ回転数の少なくともいずれか一方から推進部の推力を取得して、取得した推進部の推力に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、取得した推進部の推力に基づいて、推進部から今後出力される推力を制御することができるので、推進部をより正確に制御することができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、位置情報取得部を含み、位置情報取得部により取得された位置情報を無線で送信する第２無線遠隔装置と、船体に設けられ、第２無線遠隔装置からの位置情報を無線で受信する第２無線受信部と、をさらに備え、制御部は、第２無線受信部を介して受信した位置情報に基づいて、船体の目標着岸位置を設定するとともに、船体を目標着岸位置に着岸させるように、着岸補助制御を実行するように構成されている。このように構成すれば、制御部は、着岸補助制御において、位置情報に基づいて、確実に船体を目標着岸位置に着岸させることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、推進部のシフト状態とエンジンのスロットル開度とを操船者が切り替えるための切替操作部をさらに備え、制御部は、推進部のシフト状態が中立状態になるように、かつ、推進部のスロットル開度がアイドリング開度になるように切替操作部が操作されている場合に、離着岸補助制御を始動させるように構成されている。このように構成すれば、推進部における推力が略発生していない状態で、離着岸補助制御が始動されるので、離着岸補助制御を適切に始動させることができる。

上記一の局面による船舶において、好ましくは、制御部は、船体の速度、船体の加速度、船体の旋回角速度、船体の旋回角加速度、エンジン回転数および推進部の推力の少なくともいずれかの判定パラメータが、第１閾値以下であるときに、離着岸補助制御を始動させるように構成されている。このように構成すれば、船体の速度等が大きな状態から離着岸補助制御が始動されるのを抑制することができるので、大きな慣性が発生しやすく、急激な切りかえしなどが困難な水上においても、離着岸補助制御を容易に始動させることができる。

この場合、好ましくは、制御部は、離着岸補助制御の実行時において、判定パラメータが第２閾値以上であるときに、実行している離着岸補助制御を停止させるように構成されている。このように構成すれば、判定パラメータの値が大きいことに起因して、離着岸補助制御が適切に実行されないような場合に、離着岸補助制御が継続され続けるのを抑制することができる。また、たとえば、操船者の操船により判定パラメータの値が大きくなった場合には、実行している離着岸補助制御を停止させて通常の状態に戻すことができるので、操船者は、特別な操作を必要とせずに、船舶の制御状態を通常の状態（離着岸補助制御が行われていない状態）に戻すことができる。

本発明によれば、不特定の港においても容易に離着岸させることができる船舶を提供することができる。

本発明の第１実施形態による船舶の平面図である。 本発明の第１実施形態による船舶の側面図である。 本発明の第１実施形態によるジェット推進ユニットの構成を示す断面図である。 本発明の第１実施形態による船舶のブロック図である。 本発明の第１実施形態による船舶の距離測定部の配置を示す模式的な平面図である。 本発明の第１実施形態による船舶の運転席周辺を拡大して示した拡大平面図である。 本発明の第１実施形態による船舶における着岸補助制御の処理を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態による船舶における離岸補助制御の処理を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態による船舶のブロック図である。 本発明の第２実施形態の船舶における前進推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフである。 本発明の第２実施形態の船舶における後進推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフである。 本発明の第２実施形態による船舶における着岸補助制御の処理を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態による船舶のブロック図である。 本発明の第４実施形態による船舶のブロック図である。 本発明の第４実施形態による船舶の着岸補助制御時の状態を示す模式的な平面図である。 本発明の第５実施形態による船舶のブロック図である。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

［第１実施形態］
（船舶の構成）
図１〜図６を参照して、本発明の第１実施形態による船舶１の構成について説明する。図中、ＦＷＤは、船舶１の前進方向（船首側）を示しており、ＢＷＤは、船舶１の後進方向（船尾側）を示している。前進方向と後進方向とを含む前後方向は、船舶１の長手方向と同一である。図中、Ｒは、船舶１の右舷（スターボード）方向（幅方向の一方向）を示しており、Ｌは、船舶１の左舷（ポートサイド）方向（幅方向の他方向）を示している。図中、Ｚは、鉛直方向を示している。

船舶１は、ジェット推進艇であり、ジェットボートまたはスポーツボートと呼ばれるタイプの船舶である。船舶１は、図１および図２に示すように、船体２と、エンジン３Ｌおよび３Ｒと、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒとを含んでいる。ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒは、特許請求の範囲の「推進部」の一例である。

船体２は、デッキ１１とハル１２とを含んでいる。ハル１２は、デッキ１１の鉛直下方（Ｚ２方向）に配置されている。船体２において、デッキ１１とハル１２との境界には、ガンネルライン（Ｇ．Ｌ．）が形成されている。船体２では、船舶１の停泊時において、喫水線がチャインライン（Ｃ．Ｌ．）に位置している。

図１に示すように、デッキ１１には、運転席１３と、ステアリング部１４と、リモコンユニット１５とが設けられている。ステアリング部１４は、運転席１３の前方（ＦＷＤ側）に配置されている。ステアリング部１４は、船体２を操舵するために操船者により操作される。リモコンユニット１５は、運転席１３の右舷側（Ｒ側）に配置されている。リモコンユニット１５は、エンジン３Ｌおよび３Ｒの出力の調整、および、前後進の切換のために操船者により操作される。

デッキ１１には、タッチパネル１６が設けられている。タッチパネル１６は運転席１３の前方に配置されている。タッチパネル１６には、船舶１に関する情報が表示される。

エンジン３Ｌおよび３Ｒは、船体２に収容されている。エンジン３Ｌの出力軸は、ジェット推進ユニット４Ｌに接続されている。エンジン３Ｒの出力軸は、ジェット推進ユニット４Ｒに接続されている。ジェット推進ユニット４Ｌは、エンジン３Ｌによって駆動され、船体を移動させる推力（スラスト）を発生させる。ジェット推進ユニット４Ｒは、エンジン３Ｒによって駆動され、船体を移動させる推力を発生させる。ジェット推進ユニット４Ｌとジェット推進ユニット４Ｒとは、左右に並んで配置されている。

ジェット推進ユニット４Ｌは、船体２のまわりの水を吸い込んで噴射することによって、推力を発生させている。図３に示すように、ジェット推進ユニット４Ｌは、インペラシャフト２１Ｌと、インペラ２２Ｌと、インペラハウジング２３Ｌと、ノズル２４Ｌと、デフレクタ２５Ｌと、リバースバケット２６Ｌとを含んでいる。

インペラシャフト２１Ｌは、前後方向に延びるように配置されている。インペラシャフト２１Ｌの前部は、カップリング２８を介してエンジン３Ｌの出力軸に接続されている。インペラシャフト２１Ｌの後部は、インペラハウジング２３Ｌ内に配置されている。インペラハウジング２３Ｌは、水吸引部２７の後方（ＢＷＤ側）に配置されている。ノズル２４Ｌは、インペラハウジング２３Ｌの後方に配置されている。

インペラ２２Ｌは、インペラシャフト２１Ｌの後部に取り付けられている。インペラ２２Ｌは、インペラハウジング２３Ｌ内に配置されている。インペラ２２Ｌは、インペラシャフト２１Ｌとともに回転して、水吸引部２７から水を吸引し、吸引した水をノズル２４Ｌから後方に噴射させる。

デフレクタ２５Ｌは、ノズル２４Ｌの後方に配置されている。リバースバケット２６Ｌは、デフレクタ２５Ｌの後方に配置されている。デフレクタ２５Ｌは、ノズル２４Ｌからの水の噴射方向を左右方向に転換するように構成されている。

リバースバケット２６Ｌは、前進位置と後進位置とに切換可能に設けられている。リバースバケット２６Ｌが前進位置に位置している状態では、ノズル２４Ｌおよびデフレクタ２５Ｌからの水は後方へ向けて噴射される。これにより、ジェット推進ユニット４Ｌによって、前進方向への推力が発生する。リバースバケット２６Ｌが後進位置に位置している状態では、ノズル２４Ｌおよびデフレクタ２５Ｌからの水の噴射方向が前方に転換される。これにより、ジェット推進ユニット４Ｌによって、後進方向への推力が発生する。

ジェット推進ユニット４Ｒは、インペラシャフト２１Ｒと、インペラ２２Ｒと、インペラハウジング２３Ｒと、ノズル２４Ｒと、デフレクタ２５Ｒと、リバースバケット２６Ｒとを含んでいる。ジェット推進ユニット４Ｒの構成は、ジェット推進ユニット４Ｌの構成と同様であるため、詳細な説明を省略する。

次に、船舶１の操船機構および制御系について説明する。

図４に示すように、船舶１は、制御部３１を備える。制御部３１は、ＣＰＵなどの演算装置と、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置とを備えており、船舶１の全体を制御するようにプログラムされている。船舶１は、有線で通信を行う通信装置３２を備えている。

船舶１は、ステアリング部１４のヘルムの延びる方向に沿って延びる回転軸線周りの回転角度を検出する回転検出部１４ａを備えている。ステアリング部１４および回転検出部１４ａは、通信装置３２を介して、制御部３１と通信可能に設けられている。

リモコンユニット１５は、操船者の操作を受け付けるレバー状の部材であり、スロットル操作部材１５Ｌおよび１５Ｒを有している。スロットル操作部材１５Ｌおよび１５Ｒは、それぞれ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態（前進状態、後進状態および中立状態）と、スロットル開度に関する操作量とを検出するように構成されている。リモコンユニット１５は、特許請求の範囲の「切替操作部」の一例である。

船舶１は、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）３３ＬとＥＣＵ３３Ｒとを有している。ＥＣＵ３３Ｌは、エンジン３Ｌを制御する。ＥＣＵ３３Ｒは、エンジン３Ｒを制御する。制御部３１は、通信装置３２を介してＥＣＵ３３Ｌおよび３３Ｒとデータ通信可能に接続されている。リモコンユニット１５は、有線によりＥＣＵ３３Ｌおよび３３Ｒと接続されている。

リモコンユニット１５は、スロットル操作部材１５Ｌの操作量を示す操作量情報をＥＣＵ３３Ｌに送る。リモコンユニット１５は、スロットル操作部材１５Ｒの操作量を示す操作量情報をＥＣＵ３３Ｒに送る。ＥＣＵ３３Ｌは、スロットル操作部材１５Ｌの操作量に応じて、エンジン３Ｌのエンジン回転数を制御する。ＥＣＵ３３Ｒは、スロットル操作部材１５Ｒの操作量に応じて、エンジン３Ｒのエンジン回転数を制御する。

船舶１は、バケッドアクチュエータ３４Ｌおよび３４Ｒを有している。バケッドアクチュエータ３４Ｌは、図４に示すように、接続部２９Ｌを介して、ジェット推進ユニット４Ｌのリバースバケット２６Ｌに接続されている。バケッドアクチュエータ３４Ｒは、接続部２９Ｒを介して、ジェット推進ユニット４Ｒのリバースバケット２６Ｒに接続されている。バケッドアクチュエータ３４Ｌおよび３４Ｒは、それぞれ、リバースバケット２６Ｌの位置およびリバースバケット２６Ｒの位置を前進位置と後進位置と中立位置とに切り換え可能に設けられている。バケッドアクチュエータ３４Ｌおよび３４Ｒは、例えば電動モータであり、リモコンユニット１５の操作に応じて、制御部３１によって制御される。これにより、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が、前進状態、後進状態または中立状態（前進および後進のいずれも行わない状態）のいずれかに変更される。

図４に示すように、船舶１は、ステアリングアクチュエータ（Ｓ／Ｔアクチュエータ）３５Ｌと、ステアリングアクチュエータ３５Ｒとを有している。ステアリングアクチュエータ３５Ｌは、ジェット推進ユニット４Ｌのデフレクタ２５Ｌに接続されている。ステアリングアクチュエータ３５Ｒは、ジェット推進ユニット４Ｒのデフレクタ２５Ｒに接続されている。ステアリングアクチュエータ３５Ｌおよび３５Ｒは、それぞれ、デフレクタ２５Ｌの向きおよびデフレクタ２５Ｒの向きを変更可能に設けられる。ステアリングアクチュエータ３５Ｌおよび３５Ｒは、例えば電動モータであり、ステアリング部１４の操作に応じて、制御部３１によって、それぞれ独立して制御される。この結果、制御部３１により、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力の発生する方向がそれぞれ独立して制御される。

船舶１は、船体２を左右に移動させるサイドスラスター３６を有している。サイドスラスター３６は、制御部３１によって制御される。サイドスラスター３６は、特許請求の範囲の「推進部」の一例である。

船舶１は、距離測定部５１と、距離測定部５２と、距離測定部５３と、距離測定部５４と、距離測定部５５と、距離測定部５６と、を有している。距離測定部５１〜５６は、例えばミリ波レーダであり、対象物Ｔ（図５参照）までの距離を検出する。対象物Ｔは、例えば桟橋、岸壁、或いは係留中の他の船舶などである。距離測定部５１〜５６は、ミリ波レーダに限らず、他の距離測定手段であってもよい。例えば、距離測定部５１〜５６は、カメラであり、画像処理によって対象物Ｔまでの距離を算出するように構成してもよい。

図５に示すように、距離測定部５１は、船体２の幅方向の略中央で、かつ、船体２の前部に取り付けられており、船体２の前方での対象物Ｔの有無、および、船体２の前方に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。距離測定部５２は、船体２の幅方向の略中央で、かつ、船体２の後部に取り付けられており、船体２の後方での対象物Ｔの有無、および、船体２の後方に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。

距離測定部５３は、船体２の左舷側で、かつ、船体２の前部に取り付けられており、船体２の左舷の前側での対象物Ｔの有無、および、船体２の左舷の前側に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。距離測定部５４は、船体２の左舷側で、かつ、船体２の後部に取り付けられており、船体２の左舷の後側での対象物Ｔの有無、および、船体２の左舷の後側に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。

距離測定部５５は、船体２の右舷側で、かつ、船体２の前部に取り付けられており、船体２の右舷の前側での対象物Ｔの有無、および、船体２の右舷の前側に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。距離測定部５６は、船体２の右舷側で、かつ、船体２の後部に取り付けられており、船体２の右舷の後側での対象物Ｔの有無、および、船体２の右舷の後側に位置する対象物Ｔまでの距離を検出する。図５に、距離測定部５１〜５６の各々における検出範囲を二重鎖線で示す。距離測定部５１〜５６は、各々、検出した情報を制御部３１に送信する。

図２に示す船舶１の左舷側では、距離測定部５１〜５４は、共に、船体２のチャインライン（Ｃ．Ｌ．）よりも鉛直上方向（Ｚ１方向）に配置されている。船舶１の外形は略左右対称であるため、船舶１の右舷側の図示は省略しているが、距離測定部５５および５６は、共に、船体２のチャインライン（Ｃ．Ｌ．）よりも鉛直上方向に配置されている。これにより、距離測定部５１〜５６が波をかぶるのを抑制することができるので、水および異物などに起因して距離測定部５１〜５６の測定精度が低下するのを抑制することが可能である。

図４に示すように、船舶１は、船速を検知する速度検知部５７を有している。速度検知部５７は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、船舶１の位置、移動方向、及び船速を検知する。そして、速度検知部５７は、船舶１の前後左右の各方向への船速と、旋回角速度（回頭角速度）とを検知する。速度検知部５７は、検出した情報を制御部３１に送信する。

船舶１は、始動スイッチ５８を有している。操船者により始動スイッチ５８が操作されることにより、離着岸補助機能のオン・オフが切り換えられる。離着岸補助機能は、着岸時及び離岸時に、船体２の周囲の対象物Ｔまでの距離に応じて警告を発したり、船体２を自動制御することによって、操船者を補助する機能である。始動スイッチ５８は、図６に示すように、ステアリング部１４の近傍において、リモコンユニット１５の前側に設けられている。つまり、始動スイッチ５８は、ステアリング部１４よりもリモコンユニット１５側（右舷側）に設けられている。始動スイッチ５８は、特許請求の範囲の「操作部」の一例である。

ここで、始動スイッチ５８を含む操作部は、ステアリング部１４よりもリモコンユニット１５側（右舷側）に設けられているのが好ましい。たとえば、タッチパネル１６に離着岸補助機能のオン・オフを切り替えるための操作部が設けられている場合には、ステアリング部１４よりもリモコンユニット１５側のタッチパネル１６の部分に、離着岸補助機能のオン・オフを切り替えるための操作部が配置されるのが好ましい。始動スイッチ５８を含む操作部は、ステアリング部１４またはリモコンユニット１５に取り付けられていてもよい。つまり、図５の二点鎖線よりも右舷側で、かつ、ステアリング部１４またはステアリング部１４の近傍に、操作部が設けられるのが好ましい。これにより、ステアリング部１４から操船者の両手が完全に離れるのを抑制することが可能である。着岸時の補助機能の始動スイッチと、離岸時の補助機能の始動スイッチとが別々に設けられてもよい。

運転席１３に位置する操船者が足により操作可能なように、操作部（始動スイッチ）をステアリング部１４の下方に設けてもよい。これによっても、ステアリング部１４から操船者の両手が完全に離れるのを抑制することが可能である。

船舶１は、図４に示すように、報知装置５９を有している。報知装置５９は、離着岸補助機能開始および終了時における通知と、離着岸補助機能における警告とを報知するように構成されている。報知装置５９は、例えば、ブザー或いはスピーカーを有しており、音声による報知を行う。報知装置５９は、例えば、警告灯の点灯または点滅などによる報知を行ってもよいし、タッチパネル１６における文字、或いは図形などの表示による報知を行ってもよい。報知装置５９は、離着岸補助機能における警告とは別の音声、点灯および表示に基づいて、離着岸補助機能による制御中である旨を報知するように構成してもよい。報知装置５９およびタッチパネル１６は、特許請求の範囲の「警報装置」の一例である。

（離着岸補助制御）
以下、離着岸補助制御について詳細に説明する。第１実施形態では、船舶１は、着岸時の補助機能と、離岸時の補助機能とを有しており、制御部３１により、着岸補助制御と、離岸補助制御とが実行される。

図７を参照して、制御部３１による着岸補助制御について説明する。まず、ステップＳ１において、始動スイッチ５８がオンであるか否かが判定される。始動スイッチ５８がオンでない場合には、着岸補助制御が行われない。始動スイッチ５８がオンである場合には、ステップＳ２において、判定パラメータが第１閾値以下であるか否かが判定される。具体的には、速度検知部５７により検知された船速が、予め設定された第１速度閾値以下であり、かつ、速度検知部５７により検知された旋回角速度が、設定された第１旋回角速度閾値以下であるか否かが判定される。判定パラメータが第１閾値以下でない場合（船速が第１速度閾値以下でない場合、または、旋回角速度が第１旋回角速度閾値以下でない場合）には、着岸補助制御が行われない。

判定パラメータが第１閾値以下である場合、ステップＳ３において、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が中立状態になるように、かつ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度がアイドリング開度になるようにリモコンユニット１５が操作されているか否かが判定される。シフト状態が中立状態でない、または、スロットル開度がアイドリング開度でないようにリモコンユニット１５が操作されている場合には、着岸補助制御が行われない。シフト状態が中立状態であり、かつ、スロットル開度がアイドリング開度であるようにリモコンユニット１５が操作されている場合には、ステップＳ４において、報知装置５９によって着岸補助制御が開始される旨の報知が発せられる。この結果、判定パラメータが第１閾値以下であり、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が中立状態であり、かつ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度がアイドリング開度であるようにリモコンユニット１５が操作されている場合に、制御部３１により、着岸時であると判断される。そして、着岸補助制御が実行される。

ステップＳ５において、対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内であるか否かが判定される。具体的には、距離測定部５１において検出される船体２の前方に位置する対象物Ｔまでの距離と、距離測定部５２において検出される船体２の後方に位置する対象物Ｔまでの距離と、距離測定部５３および５４において検出される船体２の左舷に位置する対象物Ｔまでの距離と、距離測定部５５および５６において検出される船体２の右舷に位置する対象物Ｔまでの距離とが、各々、第１距離以下であるか否かが判定される。第１距離は、船体２の位置（前方、後方、左舷または右舷）毎に異なる値であってもよい。

対象物Ｔと船体２との距離がいずれも第１距離以内でない場合には、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生させずに、ステップＳ１１に進む。

対象物Ｔと船体２との距離のいずれかが第１距離以内である場合には、ステップＳ６において、対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内である方向（近接方向）における船体２の速度（船速）が、第１速度以上であるか否かが判定される。複数の近接方向において、対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内である場合には、複数の近接方向の各々において、近接方向における船速が第１速度以上であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第１速度以上でない場合（複数の近接方向の全てにおいて、船速が第１速度以上でない場合）には、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生させずに、ステップＳ１１に進む。

近接方向における船速が、第１速度以上である場合（複数の近接方向のいずれかにおいて、船速が第１速度以上である場合）には、ステップＳ７において、報知装置５９によって警告が発せられる。

ステップＳ８において、警告後に、近接方向において減速されたか否かが判定される。複数の近接方向において、対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内で、かつ、船速が第１速度以下である場合には、複数の近接方向の各々において、近接方向において減速されたか否かが判定される。

近接方向において減速された場合（複数の近接方向の全てにおいて減速された場合）には、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生させずに、ステップＳ１１に進む。近接方向において減速されない場合（複数の近接方向のいずれかにおいて減速されない場合）には、ステップＳ９において、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力を発生させる。この際、制御部３１は、エンジン回転数、船速、船体２の旋回角速度などに基づいて、ジェット推進ユニット４Ｌ（リバースバケット２６Ｌ）、ジェット推進ユニット４Ｒ（リバースバケット２６Ｒ）、エンジン３Ｌおよび３Ｒおよびサイドスラスター３６を制御することで、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生させる。複数の近接方向において減速されない場合には、複数の近接方向の各々において、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力を発生させる。

ステップＳ１０において、近接方向における船速が、第２速度以下であるか否かが判定される。第２速度は、第１速度と同一の値でもよいし、異なる値でもよい。複数の近接方向において、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力を発生させた場合には、複数の近接方向の各々において、近接方向における船速が、第２速度以下であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第２速度以下でない場合（複数の近接方向のいずれかにおいて、船速が第２速度以下でない場合）には、ステップＳ９に戻り、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力が発生され続ける。

近接方向における船速が、第２速度以下である場合（複数の近接方向の全てにおいて、船速が第２速度以下である場合）には、ステップＳ１１において、判定パラメータが第２閾値以上であるか否かが判定される。具体的には、速度検知部５７により検知された船速が、予め設定された第２速度閾値以上であり、かつ、速度検知部５７により検知された旋回角速度が、設定された第２旋回角速度閾値以上であるか否かが判定される。第２速度閾値および第２旋回角速度閾値は、それぞれ、第１速度閾値および第１旋回角速度閾値と同一の値でもよいし、異なる値でもよい。

判定パラメータが第２閾値以上でない場合（船速が第２速度閾値以上でない場合、かつ、旋回角速度が第２旋回角速度閾値以上でない場合）には、ステップＳ１２において、始動スイッチ５８がオフであるか否かが判定される。始動スイッチ５８がオフでない場合には、ステップＳ５に戻り、着岸補助制御が継続される。船速、および、対象物Ｔまでの距離に応じて、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力をフィードバック制御してもよい。

判定パラメータが第２閾値以上である場合（船速が第２速度閾値以上である場合、または、旋回角速度が第２旋回角速度閾値以上である場合）、および、始動スイッチ５８がオフである場合には、ステップＳ１３において、報知装置５９によって着岸補助制御が終了（停止）される旨の報知が発せられて、着岸補助制御が終了される。

図８を参照して、制御部３１による離岸補助制御について説明する。離岸補助制御では、前進方向または後進方向における補助制御のみを行い、左右方向における補助制御は行わない。

まず、ステップＳ２１において、始動スイッチ５８がオンであるか否かが判定される。始動スイッチ５８がオンでない場合には、離岸補助制御が行われない。始動スイッチ５８がオンである場合、ステップＳ２２において、ステップＳ３と同様に、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が中立状態になるように、かつ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度がアイドリング開度になるようにリモコンユニット１５が操作されているか否かが判定される。シフト状態が中立状態でない、または、スロットル開度がアイドリング開度でないようにリモコンユニット１５が操作されている場合には、離岸補助制御が行われない。シフト状態が中立状態であり、かつ、スロットル開度がアイドリング開度であるようにリモコンユニット１５が操作されている場合には、ステップＳ２３において、ステップＳ４と同様に、報知装置５９によって離岸補助制御が開始される旨の報知が発せられる。そして、離岸補助制御が実行される。

ステップＳ２４において、ステップＳ５と同様に、対象物Ｔと船体２との距離が第２距離以内であるか否かが判定される。具体的には、距離測定部５１において検出される船体２の前方に位置する対象物Ｔまでの距離と、距離測定部５２において検出される船体２の後方に位置する対象物Ｔまでの距離とが、各々、第２距離以下であるか否かが判定される。第２距離は、船体２の位置（前方または後方）毎に異なる値であってもよい。

対象物Ｔと船体２との距離がいずれも第２距離以内でない場合には、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生等させずに、ステップＳ３２に進む。
対象物Ｔと船体２との距離がいずれかが第２距離以内である場合には、ステップＳ２５において、ステップＳ７と同様に、報知装置５９によって警告が発せられる。

ステップＳ２６において、対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内である方向（近接方向）へのスロットル操作が行われたか否かが判定される。近接方向へのスロットル操作が行われていない場合（近接方向とは反対方向にスロットル操作が行われた場合、または、スロットル操作が行われていない場合）には、対象物Ｔに向かう方向とは逆の方向の推力を発生等させずに、ステップＳ３２に進む。近接方向へのスロットル操作が行われた場合には、ステップＳ２７において、スロットル開度が第１開度以上であるか否かが判定される。スロットル開度は、スロットル操作部材１５Ｌとスロットル操作部材１５Ｒとの操作量に基づいて決定される。

スロットル開度が第１開度以上でない場合には、ステップＳ２６に戻る。スロットル開度が第１開度以上である場合には、ステップＳ２８において、スロットル開度の制限が実行される。ここでは、制御部３１は、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度の上限値を制限することにより、対象物Ｔに向かう方向への推力が制限される。これにより、対象物Ｔに向かう推力が、操船者によって操作されたスロットル開度に対応する推力よりも低減される。

ステップＳ２９において、近接方向における船速が、第３速度以上であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第３速度以上でない場合には、ステップＳ２６に戻る。近接方向における船速が、第３速度以上である場合には、ステップＳ３０において、ステップＳ９と同様に、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力を発生させる。

ステップＳ３１において、近接方向における船速が、第４速度以下であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第４速度以下でない場合には、ステップＳ３０に戻り、近接方向とは逆の方向の推力が発生され続ける。近接方向における船速が、第４速度以下である場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、判定パラメータが第３閾値以上であるか否かが判定される。具体的には、速度検知部５７により検知された船速が、予め設定された第３速度閾値以上であり、かつ、速度検知部５７により検知された旋回角速度が、設定された第３旋回角速度閾値以上であるか否かが判定される。

判定パラメータが第３閾値以上でない場合（船速が第３速度閾値以上でない場合、かつ、旋回角速度が第３旋回角速度閾値以上でない場合）には、ステップＳ３３において、始動スイッチ５８がオフであるか否かが判定される。始動スイッチ５８がオフでない場合には、ステップＳ２４に戻り、離岸補助制御が継続される。船速、および、対象物Ｔまでの距離に応じて、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の推力をフィードバック制御してもよい。

判定パラメータが第３閾値以上である場合（船速が第３速度閾値以上である場合、または、旋回角速度が第３旋回角速度閾値以上である場合）、および、始動スイッチ５８がオフである場合には、ステップＳ３４において、報知装置５９によって離岸補助制御が終了される旨の報知が発せられて、離岸補助制御が終了される。

［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第１実施形態では、上記のように、距離測定部５１〜５６によって測定された対象物Ｔまでの距離と、速度検知部５７によって検知された船速とに基づいて、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向（近接方向）に船体２を移動させるような推力を推進部によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部を設ける。これにより、船体２が対象物Ｔである岸または桟橋に近づくにつれて、船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶１を着岸させやすくすることができる。また、離着岸時において、船体２が対象物Ｔである岸および他の船舶などに近づきすぎた場合には、対象物Ｔに向かう方向とは逆方向に船舶１を移動させることができるので、対象物Ｔに船体２が衝突するのを抑制することができる。これらの結果、容易ではない対象物Ｔ近傍の操船が制御部３１により補助されるので、操船者は、不特定の港においても容易に船舶１を離着岸させることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１により、着岸補助制御において、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような前後方向への推力をジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒによって発生させる。これにより、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒにより、前後方向に船体２が対象物Ｔに近づくにつれて、前後方向の船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶１を着岸させやすくすることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１により、着岸補助制御において、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような左右方向への推力をサイドスラスター３６によって発生させる。このように構成すれば、サイドスラスター３６により、左右方向に船体２が対象物Ｔに近づくにつれて、左右方向の船速を小さくすることができるので、着岸時において船舶１を着岸をさせやすくすることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、着岸補助制御において、船体２が対象物Ｔから所定の範囲に進入したとき（対象物Ｔと船体２との距離が第１距離以内の場合）の船速が第１速度以上であるか否かを判定させるとともに、船体２が対象物Ｔから所定の範囲に進入したときの船速が、第１速度以上であるときに、報知装置５９により警報を発せさせるように構成する。これにより、警報を発することによって、船体２が対象物Ｔに近く、かつ、船速が大きい場合に、慎重な操船が必要になることを操船者に通知することができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、警報を発した後に船体２が減速しているか否かを判定させるとともに、警報を発した後に船体２が減速していないときに、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力を発生させるように、ジェット推進ユニット４Ｌ、４Ｒおよびサイドスラスター３６を制御させるように構成する。これにより、慎重な操船が必要になることを操船者に通知した後においても、操船者が適切な操船を行わない場合には、制御部３１が対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力を発生させることによって、十分に減速されないことに起因して船体２が対象物Ｔに衝突するのを自動的に回避させることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、着岸時であるか否かを判定させ（ステップＳ２およびＳ３）、着岸時であると判定したときに、着岸補助制御を実行させるように構成する。制御部３１を、離岸時であるか否かを判定させ（ステップＳ２２）、離岸時であると判定したときに、離岸補助制御を実行させるように構成する。これにより、離着岸時でない場合に、船舶１において離着岸補助制御が実行されるのを抑制することができる。

第１実施形態では、上記のように、始動スイッチ５８を、ステアリング部１４よりもリモコンユニット１５側に設ける。これにより、操船者に、リモコンユニット１５を操作する際にステアリング部１４から手が離れる側において、離着岸に関する入力操作を行わせることができる。この結果、入力操作時においてステアリング部から両手を完全に離す必要がないので、操船者は、ステアリング部１４を把持し続けることができる。この結果、船体２が揺れている状態であったとしても、操船者に離着岸に関する入力操作を安定的に行わせることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力の発生する方向を、それぞれ独立して制御可能なように構成する。これにより、旋回移動動作、前後移動動作、左右平行移動動作および回頭動作などを船舶１に容易に行わせることができるので、制御部３１は、離着岸補助制御において、船舶１の移動をより詳細に制御することができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、船体２の旋回角速度に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成することによって、制御部３１は、離着岸補助制御において、船舶１の方位を適正に制御することができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が中立状態になるように、かつ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度がアイドリング開度になるようにリモコンユニット１５が操作されている場合に、離着岸補助制御を実行するように構成する。これにより、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒにおける推力が略発生していない状態で、離着岸補助制御が始動されるので、離着岸補助制御を適切に始動させることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、船速、船体２の旋回角速度（判定パラメータ）が、それぞれ、第１速度閾値以下および第１旋回角速度閾値以下（第１閾値以下）であるときに、離着岸補助制御を始動させるように構成する。これにより、船速および旋回角速度が大きな状態から離着岸補助制御が始動されるのを抑制することができるので、大きな慣性が発生しやすく、急激な切りかえしなどが困難な水上においても、離着岸補助制御を容易に始動させることができる。

第１実施形態では、上記のように、制御部３１を、離着岸補助制御の実行時において、判定パラメータが第２閾値以上であると判定した時に、実行している離着岸補助制御を停止させるように構成する。これにより、判定パラメータの値が大きいことに起因して、離着岸補助制御が適切に実行されないような場合に、離着岸補助制御が継続され続けるのを抑制することができる。また、たとえば、操船者の操船により判定パラメータの値が大きくなった場合には、実行している離着岸補助制御を停止させて通常の状態に戻すことができるので、操船者は、特別な操作を必要とせずに、船舶１の制御状態を通常の状態（離着岸補助制御が行われていない状態）に戻すことができる。

［第２実施形態］
次に、図９〜図１２を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態の船舶１の構成に加えて、着岸補助制御時において、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力の発生を制限する例について説明する。

（船舶の構成）
第２実施形態における船舶１０１は、上記第１実施形態における船舶１に加えて、図９に示すように、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒ（図１参照）の舵角を検知する舵角検知部１５７をさらに備えている。舵角検知部１５７は、デフレクタ２５Ｌの向きおよびデフレクタ２５Ｒの向きを検知することによって、船舶１０１の舵角を検知する機能を有している。舵角は、デフレクタ２５Ｌおよび２５Ｒの回転数、デフレクタ２５Ｌおよび２５Ｒに接続された図示しないアームのスライド量、または、ステアリングアクチュエータ３５Ｌおよび３５Ｒの変動（たとえば、ステアリングアクチュエータ３５Ｌおよび３５Ｒが油圧シリンダである場合には、油量の変動）などに基づいて、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの舵角を求めてもよい。

船舶１０１は、上記第１実施形態における船舶１の制御部３１の代わりに、制御部１３１を備えている。制御部１３１は、エンジン回転数からジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力を取得して、取得したジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成されている。具体的には、制御部１３１の図示しない記憶装置には、図１０および図１１に示すグラフが記憶されている。図１０に示すグラフ（前方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフ）には、前進方向へ推進する際のエンジン回転数（ｒｐｍ）に対応するジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒから発生する推力（Ｎ）が示されている。図１１に示すグラフ（後方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフ）には、後進方向へ推進する際のエンジン回転数（ｒｐｍ）に対応するジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒから発生する推力（Ｎ）が示されている。この前方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフ、および、後方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフは、予め試験等により求められている。

制御部１３１は、ＥＣＵ３３Ｌおよび３３Ｒから取得したエンジン回転数と、記憶装置に記憶された前方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフ（図１０参照）および後方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフ（図１１参照）とに基づいて、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力を取得するように構成されている。制御部１３１は、取得したジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力と、舵角検知部１５７から取得したデフレクタ２５Ｌの向きおよびデフレクタ２５Ｒの向きに基づく、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの舵角とに基づいて、離着岸補助制御におけるジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力の制御などを実行するように構成されている。

制御部１３１は、フィードバック制御として、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの所望の推力を算出して、前方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフおよび後方推進の際のエンジン回転数−推力特性が記載されたグラフに基づいて、エンジン回転数を制御するように構成されている。制御部１３１は、フィードバック制御として、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの所望の舵角を算出して、ステアリングアクチュエータ３５Ｌおよび３５Ｒを制御するように構成されている。第２実施形態のその他の構成および制御部１３１による離岸補助制御は、上記第１実施形態と同様である。

（着岸補助制御）
図１２を参照して、制御部１３１による着岸補助制御について説明する。第２実施形態における着岸補助制御では、前進方向または後進方向における補助制御のみが上記第１実施形態における着岸補助制御が異なるものの、左右方向における着岸補助制御は上記第１実施形態と同様である。

まず、上記第１実施形態の着岸補助制御と同様に、ステップＳ１〜Ｓ８までの制御が行われる。ステップＳ８において、近接方向において減速されない場合（複数の近接方向のいずれかにおいて減速されない場合）には、ステップＳ４１において、スロットル開度が第２開度以上であるか否かが判定される。

スロットル開度が第２開度以上でない場合には、ステップＳ１１に進む。スロットル開度が第２開度以上である場合には、ステップＳ４２において、スロットル開度の上限値が設定されることによって、スロットル開度の第１制限が実行される。これにより、対象物Ｔに向かう推力が、操船者によって操作されたスロットル開度に対応する推力よりも低減される。

ステップＳ４３において、近接方向における船速が、第５速度以上であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第５速度以上でない場合には、ステップＳ４５に進む。近接方向における船速が、第５速度以上である場合には、ステップＳ４４において、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の第１推力を発生させる。そして、ステップＳ４７に進む。

ステップＳ４５において、近接方向における船速が、第６速度以上であるか否かが判定される。第６速度は、第５速度よりも小さい。近接方向における船速が、第６速度以上でない場合には、十分に減速されたと判断して、ステップＳ４７に進む。近接方向における船速が、第６速度以上（第５速度以下）である場合には、ステップＳ４６において、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）とは逆の方向の第２推力を発生させる。第２推力の大きさは、第１推力の大きさよりも小さい。この結果、近接方向の速度が小さくなることに応じて、近接方向とは逆の方向の推力の大きさが段階的に小さくされる。

ステップＳ４７において、近接方向における船速が、第２速度以下であるか否かが判定される。近接方向における船速が、第２速度以下でない場合には、ステップＳ４３に戻る。近接方向における船速が、第２速度以下である場合には、ステップＳ１１に進む。その後、上記第１実施形態と同様に、ステップＳ１１〜Ｓ１３の制御が行われる。

［第２実施形態の効果］
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第２実施形態では、上記のように、制御部１３１を、警報を発した後に船体２が減速していないと判定したときに、対象物Ｔに向かう方向（近接方向）に船体２を移動させるような推力の発生を制限するようにジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒを制御するように構成する。これにより、慎重な操船が必要になることを操船者に通知した後においても、操船者が適切な操船を行わない場合には、制御部１３１が対象物Ｔに向かう方向に船体２を移動させるような推力の発生を制限することによって、十分に減速されないことに起因して船体２が対象物Ｔに衝突するのを自動的に抑制することができる。

第２実施形態では、上記のように、制御部１３１を、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度の上限値を制限することにより、対象物Ｔに向かう方向に船体２を移動させるような推力の発生を制限するように構成する。これにより、対象物Ｔに向かう方向に船体２を移動させるような推力の発生を容易に制限することできる。

第２実施形態では、上記のように、制御部１３１を、船速の大きさに応じて、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力の大きさを段階的に変更するように構成する。これにより、対象物Ｔまでの距離が近く、かつ、船速が大きい場合などの緊急性の高い場合には、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力を大きくして、船体２が対象物Ｔに衝突するのを確実に回避させることができる。一方、対象物Ｔまでの距離がある程度遠く、または、船速が小さい場合などの緊急性の低い場合には、対象物Ｔに向かう方向と逆の方向に船体２を移動させるような推力を小さくして、操船者に推力の変化に伴う不快感を感じさせるのを抑制することができる。

第２実施形態では、上記のように、制御部１３１を、エンジン回転数からジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力を取得して、取得したジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成する。これにより、取得したジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力に基づいて、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒから今後出力される推力を制御することができるので、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒをより正確に制御することができる。第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第３実施形態］
次に、図１３を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、上記第１実施形態の船舶１の構成と異なり、無線リモコン２６０にスイッチ２６１が設けられた例について説明する。無線リモコン２６０およびスイッチ２６１は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１無線遠隔装置」および「無線操作部」の一例である。

（船舶の構成）
第３実施形態における船舶２０１は、図１３に示すように、上記第１実施形態における船舶１に加えて、無線リモコン２６０をさらに備えている。無線リモコン２６０は、離着岸補助機能のオン・オフが切り換えるためのスイッチ２６１と、有線だけでなく無線によっても通信（受信）を行うことが可能な通信装置２３２と、無線通信を行う無線通信部２６２とを含んでいる。これにより、操船者は、スイッチ２６１により離着岸補助機能のオン・オフを切り換えることにより、制御部２３１は、無線通信部２６２および通信装置２３２を介して、離着岸時であると判断するように構成されている。スイッチ２６１は、船舶２０１の緊急停止の際に、操船者により操作されるようにも構成されている。無線通信としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉおよび赤外線通信などが挙げられる。通信装置２３２は、特許請求の範囲の「第１無線受信部」の一例である。

第３実施形態のその他の構成および制御部２３１による離着岸補助制御は、上記第１実施形態と同様である。

［第３実施形態の効果］
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第３実施形態では、上記のように、制御部２３１を、通信装置２３２を介して無線リモコン２６０から無線で受信した操作情報に基づいて、離着岸時であると判定するように構成する。これにより、無線リモコン２６０に入力操作を行うことによって、操船者は、ステアリング部１４から両手を完全に離す必要がないので、ステアリング部１４を把持し続けることができる。この結果、船体２が揺れている状態であったとしても、操船者に離着岸に関する操作を安定的に行わせることができる。第３実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第４実施形態］
次に、図１４および図１５を参照して、本発明の第４実施形態について説明する。この第４実施形態では、上記第１実施形態の船舶１の構成に加えて、位置情報を取得することが可能な無線リモコン３６０を用いる例について説明する。無線リモコン３６０は、特許請求の範囲の「第２無線遠隔装置」の一例である。

（船舶の構成）
第４実施形態における船舶３０１は、図１４に示すように、上記第１実施形態における船舶１に加えて、無線リモコン３６０をさらに備えている。無線リモコン３６０は、ＧＮＳＳを用いて無線リモコン３６０の位置情報を取得する位置情報取得部３６１と、有線だけでなく無線によっても通信（受信）を行うことが可能な通信装置３３２と、無線通信を行う無線通信部３６２とを含んでいる。制御部３３１は、無線通信部３６２および通信装置３３２を介して受信した、無線リモコン３６０の位置情報に基づいて、無線リモコン３６０の位置（図１５参照）を船体２の目標着岸位置として設定するとともに、船体２を目標着岸位置に着岸させるように、着岸補助制御を実行するように構成されている。つまり、制御部３３１は、対象物Ｔのうち目標着岸位置近傍に位置する対象物Ｔを、着岸する岸（桟橋）である（目標とする対象物Ｔである）として、近接方向とは逆方向への推力の発生量を小さくするなど、他の対象物Ｔとは異なる着岸補助制御を行うように構成されている。通信装置３３２は、特許請求の範囲の「第２無線受信部」の一例である。

無線リモコン３６０の位置情報に基づいて、無線リモコン３６０の位置を船体２の目標着岸位置を設定するとともに、船体２を目標着岸位置に着岸させるように、自動で着岸制御を実行するように構成してもよい。これにより、たとえば、係留状態の船舶３０１の係留が外れた場合において、船舶３０１を自動で目標着岸位置に戻すことが可能である。第４実施形態のその他の構成および制御部３３１による離着岸補助制御は、上記第１実施形態と同様である。

［第４実施形態の効果］
第４実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第４実施形態では、上記のように、制御部３３１を、通信装置３３２を介して無線リモコン３６０から無線で受信した位置情報に基づいて、無線リモコン３６０の位置を船体２の目標着岸位置を設定するとともに、船体２を目標着岸位置に着岸させるように、着岸補助制御を実行するように構成する。これにより、着岸補助制御において、位置情報に基づいて、確実に船体２を目標着岸位置に着岸させることができる。第４実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態の効果と同様である。

［第５実施形態］
次に、図１６を参照して、本発明の第５実施形態について説明する。この第５実施形態では、上記第１実施形態の船舶１の一部の機能を、スマートフォン４７０の機能を用いて代用する例について説明する。スマートフォン４７０は、特許請求の範囲の「距離測定部」および「速度検知部」の一例である。

（船舶の構成）
第５実施形態における船舶４０１には、図１６に示すように、上記第１実施形態の船舶１とは異なり、距離測定部および速度検知部は設けられていない。一方、船舶４０１の通信装置４３２は、船体２に取り付けられるスマートフォン４７０と無線通信可能なように構成されている。

スマートフォン４７０は、スマートフォン４７０全体を制御する制御部４７０ａと、インターネット網Ｉに接続するためのネットワーク接続部４７０ｂとを含んでいる。スマートフォン４７０は、対象物Ｔまでの距離を算出するためのカメラ４７０ｃと、ＧＮＳＳを用いてスマートフォン４７０の位置情報を取得する位置情報取得部４７０ｄとを含んでいる。スマートフォン４７０は、スマートフォン４７０の周囲の照度を検知する照度センサ４７０ｅを含んでいる。スマートフォン４７０は、船舶４０１とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＷｉ−Ｆｉにより無線通信を行うための無線通信部４７０ｆを含んでいる。

ここで、第５実施形態では、船舶４０１の制御部４３１は、スマートフォン４７０から離着岸補助制御に用いる情報を取得するように構成されている。具体的には、制御部４３１は、スマートフォン４７０の制御部４７０ａが画像処理を行うことによって取得した、船舶４０１と対象物Ｔとの距離を、無線通信部４７０ｆおよび通信装置４３２を介して取得するように構成されている。制御部４３１は、取得したスマートフォン４７０のカメラ４７０ｃの画像を、画像処理することによって、船舶４０１と対象物Ｔとの距離を取得するように構成されていてもよい。制御部４３１は、取得したスマートフォン４７０の位置情報から、船速および旋回角速度を取得するように構成されている。そして、制御部４３１は、スマートフォン４７０から取得した情報に基づいて、離着岸補助制御を実行するように構成されている。

制御部４３１は、取得したスマートフォン４７０の周囲の照度から、日射方向を算出するように構成されている。制御部４３１は、スマートフォン４７０に、ネットワーク接続部４７０ｂを介して、インターネット網Ｉから周囲のマップ情報を取得させるとともに、船舶４０１に送信させるように構成されている。これにより、制御部４３１は、インターネット網Ｉから周囲のマップ情報を取得して、離着岸補助制御等に用いることが可能である。第５実施形態のその他の構成および制御部４３１による離着岸補助制御は、上記第１実施形態と同様である。

［第５実施形態の効果］
第５実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

第５実施形態では、上記のように、制御部４３１を、スマートフォン４７０から取得した情報に基づいて、離着岸補助制御を行うように構成する。これにより、船舶４０１の構成を簡略化することができる。第５実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

[変形例]
今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記第１〜第５実施形態では、船舶１（１０１、２０１、３０１、４０１）がエンジン３Ｌおよび３Ｒと、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒとを備える例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、エンジンおよびジェト推進ユニットの数は２個に限らず、１個または３個以上であってもよい。ジェット推進ユニット毎にエンジンを設ける必要はなく、１個のエンジンで複数のジェト推進ユニットを駆動させてもよい。

上記第１、第２、第４および第５実施形態では、船体２に設けた始動スイッチ５８を操船者が操作することによって、離着岸補助機能に関する制御が始動される例を示し、上記第３実施形態では、無線リモコン２６０に設けたスイッチ２６１を操船者が操作することによって、離着岸補助機能に関する制御が始動される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、操船者が発する音声によって、離着岸補助機能に関する制御が始動されるように構成してもよい。

上記第１および第２実施形態では、制御部３１（１３１）を、船速、船体２の旋回角速度（判定パラメータ）が、それぞれ、第１速度閾値以下および第１旋回角速度閾値以下（第１閾値以下）であるか否かを判定し、判定パラメータが第１閾値以下であると判定した時に、離着岸補助制御を始動させるように構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、判定パラメータとして、船体の加速度、船体の旋回角加速度、エンジン回転数および推進部の推力のいずれかを用いてもよい。船速、船体の加速度、船体の旋回角速度、船体の旋回角加速度、エンジン回転数および推進部の推力の少なくともいずれかを判定パラメータとして用いればよく、判定パラメータの数は、１以上６以下のいずれでもよい。

上記第１〜第５実施形態では、船舶１（１０１、２０１、３０１、４０１）が、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒを備えるジェット推進艇である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、船舶は、プロペラを有する船外機を備える船舶であってもよい。すなわち、推進部は、ジェット推進ユニットに限らず、船外機などの他の推進装置であってもよい。

上記第１〜第５実施形態では、船舶１（１０１、２０１、３０１、４０１）において、サイドスラスター３６を用いて左右方向への推力を発生させた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、サイドスラスター以外の推進部を用いて、左右方向への推力を発生させてもよい。たとえば、複数の船外機を備える船舶において、船外機の向きを左右に変更し、船外機による推進力の合力によって、左右方向への推力を発生させてもよいし、複数のジェット推進ユニットの推進力の合力、または、複数のサイドスラスター３６の合力などによって左右方向への推力を発生させてもよい。

上記第２実施形態では、近接方向の速度が小さくなることに応じて、近接方向とは逆の方向の推力の大きさが段階的に小さくされる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、近接方向における対象物までの距離が小さくなることに応じて、近接方向とは逆の方向の推力の大きさを段階的に大きくしてもよい。

上記第１実施形態では、本発明の「距離取得部」として、ミリ波レーダなどの距離測定部５１〜５６を用い、上記第５実施形態では、本発明の「距離取得部」として、スマートフォン４７０（カメラ４７０ｃ）を用いた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、船舶と対象物までの距離を測定可能であれば、距離取得部として、ミリ波レーダおよびスマートフォン以外の部材を用いてもよい。たとえば、距離取得部として、超音波センサ、ミリ波レーダ以外のなどのレーダ、レーザセンサおよびレーザーレーダ（ＬｉＤＡＲ）などを用いてもよい。

上記第１実施形態では、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒの推力の発生する方向を、それぞれ独立して制御可能なように船舶１を構成した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、左舷側のジェット推進ユニットの推力の発生する方向と、右舷側のジェット推進ユニットの推力の発生する方向とを別々に制御せずに、同一になるように合わせて制御するように船舶を構成してもよい。この際、ステアリングアクチュエータを１個のみにすることが可能であり、部品点数を削減することが可能である。

上記第１実施形態では、判定パラメータが第１閾値以下であり、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのシフト状態が中立状態であり、かつ、ジェット推進ユニット４Ｌおよび４Ｒのスロットル開度がアイドリング開度であるようにリモコンユニット１５が操作されている場合に、制御部３１により、離着岸時であると判定される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部は、たとえば、船舶の位置に基づいて離着岸時であるか否かを判定してもよいし、ノーウェイクモードなどの離着岸時に用いられる制御モードが実行されているときに、離着岸時であると判定してもよい。これにより、航行中に離着岸補助制御が実行されることによって、波などが対象物として誤検知されることを抑制することが可能である。

上記第１実施形態では、回転検出部１４ａが、操船者のステアリング操作におけるステアリング部１４の回転角度を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回転検出部は、操船者のステアリング操作におけるステアリング部の回転回数を検出してもよいし、操船荷重を検出してもよい。

上記第１実施形態では、離岸補助制御では、前進方向または後進方向における補助制御のみを行い、左右方向における補助制御は行わない例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、離岸補助制御においても、着岸補助制御と同様に、左右方向における補助制御を行ってもよい。

上記第５実施形態では、船舶４０１と対象物Ｔとの距離、船速および旋回角速度をスマートフォン４７０から取得する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、スマートフォンに設けられた加速度検出部から船体の加速度や速度を検出してもよい。

上記第１および第２実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

本発明によれば、不特定の港においても容易に離着岸させることができる船舶を提供することができる。

１、１０１、２０１、３０１、４０１ 船舶
２ 船体
３Ｌ、３Ｒ エンジン
４Ｌ、４Ｒ ジェット推進ユニット（推進部）
１４ ステアリング部
１５ リモコンユニット（切替操作部）
１６ タッチパネル（報知装置）
３１、１３１、２３１、３３１、４３１ 制御部
３６ サイドスラスター（推進部）
５１〜５６ 距離測定部
５７ 速度検知部
５８ 始動スイッチ（操作部）
５９ 報知装置（警報装置）
２３２ 通信装置（第１無線受信部）
２６０ 無線リモコン（第１無線遠隔装置）
２６１ スイッチ（無線操作部）
３３２ 通信装置（第２無線受信部）
３６０ 無線リモコン（第２無線遠隔装置）
３６１ 位置情報取得部
４７０ スマートフォン（距離測定部、速度検知部）
Ｔ 対象物

Claims (20)

1. 船体と、
   前記船体に配置されるエンジンと、
   前記エンジンによって駆動され、前記船体を移動させる推力を発生させる推進部と、
   対象物までの距離を測定する距離測定部と、
   船速を検知する速度検知部と、
   前記距離測定部によって測定された前記対象物までの距離と、前記速度検知部によって検知された船速とに基づいて、前記対象物に向かう方向と逆の方向に前記船体を移動させるような推力を前記推進部によって発生させる離着岸補助制御を実行する制御部と、を備える、船舶。
2. 前記推進部は、前記船体を前後に移動させるジェット推進ユニットを含む、請求項１に記載の船舶。
3. 前記制御部は、着岸補助制御において、前記対象物に向かう方向と逆の方向に前記船体を移動させるような前後方向への推力を前記ジェット推進ユニットによって発生させるように構成されている、請求項２に記載の船舶。
4. 前記推進部は、前記船体を左右に移動させるサイドスラスターを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の船舶。
5. 前記制御部は、着岸補助制御において、前記対象物に向かう方向と逆の方向に前記船体を移動させるような左右方向への推力を前記サイドスラスターによって発生させるように構成されている、請求項４に記載の船舶。
6. 前記制御部による着岸補助制御において、前記船体が前記対象物から所定の範囲に進入したときの船速が所定速度以上であるときに、警報を発する警報装置をさらに備える、請求項１〜５のいずれか１項に記載の船舶。
7. 前記制御部は、前記警報を発した後に前記船体が減速していないときに、前記対象物に向かう方向と逆の方向に前記船体を移動させるような推力を発生させるように前記推進部を制御する、請求項６に記載の船舶。
8. 前記制御部は、前記警報を発した後に前記船体が減速していないときに、前記対象物に向かう方向に前記船体を移動させるような推力の発生を制限するように前記推進部を制御する、請求項６に記載の船舶。
9. 前記制御部は、前記推進部のスロットル開度の上限値を制限することにより、前記対象物に向かう方向に前記船体を移動させるような推力の発生を制限するように構成されている、請求項８に記載の船舶。
10. 前記制御部は、前記対象物までの距離と前記船速とに基づいて、前記対象物に向かう方向と逆の方向に前記船体を移動させるような推力の大きさを段階的に変更するように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載の船舶。
11. 前記制御部は、離着岸時であるか否かを判定するように構成されており、
    前記制御部は、離着岸時であると判定したときに、前記離着岸補助制御を実行するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の船舶。
12. 操船者による操舵操作が行われるステアリング部と、
    前記推進部のシフト状態と前記エンジンのスロットル開度とを操船者が切り替えるための切替操作部と、
    操船者により離着岸に関する入力操作が行われることにより、前記制御部によって離着岸時であると判定される操作部と、をさらに備え、
    前記操作部は、前記ステアリング部に設けられているか、または、前記ステアリング部よりも前記切替操作部側に設けられている、請求項１１に記載の船舶。
13. 操船者により離着岸に関する入力操作が行われる無線操作部を含み、入力操作に基づく操作情報を無線で送信する第１無線遠隔装置と、
    前記船体に設けられ、前記第１無線遠隔装置からの前記操作情報を無線で受信する第１無線受信部と、をさらに備え、
    前記制御部は、前記第１無線受信部を介して受信した前記操作情報に基づいて、離着岸時であると判定するように構成されている、請求項１１に記載の船舶。
14. 前記推進部は、複数設けられており、
    前記制御部は、複数の前記推進部の推力の発生する方向をそれぞれ独立して制御可能なように構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の船舶。
15. 前記制御部は、前記船体の旋回角速度に基づいて、前記離着岸補助制御を実行するように構成されている、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の船舶。
16. 前記制御部は、エンジン回転数およびプロペラ回転数の少なくともいずれか一方から前記推進部の推力を取得して、取得した前記推進部の推力に基づいて、前記離着岸補助制御を実行するように構成されている、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の船舶。
17. 位置情報取得部を含み、前記位置情報取得部により取得された位置情報を無線で送信する第２無線遠隔装置と、
    前記船体に設けられ、前記第２無線遠隔装置からの前記位置情報を無線で受信する第２無線受信部と、をさらに備え、
    前記制御部は、前記第２無線受信部を介して受信した前記位置情報に基づいて、前記船体の目標着岸位置を設定するとともに、前記船体を前記目標着岸位置に着岸させるように、着岸補助制御を実行するように構成されている、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の船舶。
18. 前記推進部のシフト状態と前記エンジンのスロットル開度とを操船者が切り替えるための切替操作部をさらに備え、
    前記制御部は、前記推進部のシフト状態が中立状態になるように、かつ、前記推進部のスロットル開度がアイドリング開度になるように前記切替操作部が操作されている場合に、前記離着岸補助制御を始動させるように構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の船舶。
19. 前記制御部は、前記船体の速度、前記船体の加速度、前記船体の旋回角速度、前記船体の旋回角加速度、エンジン回転数および前記推進部の推力の少なくともいずれかの判定パラメータが、第１閾値以下であるときに、前記離着岸補助制御を始動させるように構成されている、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の船舶。
20. 前記制御部は、前記離着岸補助制御の実行時において、前記判定パラメータが第２閾値以上であるときに、実行している前記離着岸補助制御を停止させるように構成されている、請求項１９に記載の船舶。

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