JPH10226395A - 船舶の船位制御装置 - Google Patents
船舶の船位制御装置Info
- Publication number
- JPH10226395A JPH10226395A JP9032310A JP3231097A JPH10226395A JP H10226395 A JPH10226395 A JP H10226395A JP 9032310 A JP9032310 A JP 9032310A JP 3231097 A JP3231097 A JP 3231097A JP H10226395 A JPH10226395 A JP H10226395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hull
- speed
- low
- wind
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 53
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 44
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 3
- 241000251468 Actinopterygii Species 0.000 description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 241000276420 Lophius piscatorius Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御応答性がよく、かつ、微妙な船位調整を
行えて船体を漁場の一定のポイントに速やかに確定維持
させることができる船位制御装置の提供を図る。 【解決手段】 風向風速センサ２の検出信号にもとづい
て制御装置８により風向きに応じてバウスラスター３を
作動させ、船体１の船首が風上に向くように船位姿勢を
微妙に整えると同時に、風速の強さに応じて低速装置６
を作動させ、風に押し流される分だけ船体１を微妙に前
進調整して、船首を常時風上に向けて船体１の揺れをな
くすと共に、一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽
しむことがきる。
行えて船体を漁場の一定のポイントに速やかに確定維持
させることができる船位制御装置の提供を図る。 【解決手段】 風向風速センサ２の検出信号にもとづい
て制御装置８により風向きに応じてバウスラスター３を
作動させ、船体１の船首が風上に向くように船位姿勢を
微妙に整えると同時に、風速の強さに応じて低速装置６
を作動させ、風に押し流される分だけ船体１を微妙に前
進調整して、船首を常時風上に向けて船体１の揺れをな
くすと共に、一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽
しむことがきる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は遊漁船やボート等小
型船舶に用いられる船位制御装置に関する。
型船舶に用いられる船位制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、船舶の船位制御装置として例えば
特開平８−１９２７９４号公報に示されているように、
方位センサと位置センサおよび船速センサの各検出信号
にもとづいて、舵装置と左右舷方向推進装置とを船速に
応じた所定の制御比率で駆動制御して、船体の航路を自
動制御するようにしたものや、特開平８−５８６９６号
公報に示されているように、方位センサ、位置センサ、
風向風速センサ、潮流センサの各検出信号にもとづい
て、２軸船の２つの推進装置のそれぞれを船体位置のず
れに応じて駆動制御して船体を所定の位置に戻すように
したもの等が知られている。
特開平８−１９２７９４号公報に示されているように、
方位センサと位置センサおよび船速センサの各検出信号
にもとづいて、舵装置と左右舷方向推進装置とを船速に
応じた所定の制御比率で駆動制御して、船体の航路を自
動制御するようにしたものや、特開平８−５８６９６号
公報に示されているように、方位センサ、位置センサ、
風向風速センサ、潮流センサの各検出信号にもとづい
て、２軸船の２つの推進装置のそれぞれを船体位置のず
れに応じて駆動制御して船体を所定の位置に戻すように
したもの等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】遊漁船やボート等の小
型船舶で釣りを楽しむ場合、釣り人が釣りをし易いよう
に船体を漁場の一定のポイントにとどめておくことが望
まれるが、前記従来の前者の制御装置では船速に応じて
航路制御を行わせるものであるため、船体を漁場の一定
のポイントに維持させることはできず、また、後者の制
御装置にあっても２軸船の２つの推進装置の推進力を制
御して船体を目標のエリアに戻そうとするものであるた
め、舵を有効に機能させるためには所要の船速が必要と
なり、船体を漁場の定点に維持させるような微妙な船位
調整には有効でなく、しかも、２軸の推進装置のそれぞ
れの推進力制御で船位を修正させるため船位修正時間が
長引いて制御応答性が悪くなってしまうことは否めな
い。
型船舶で釣りを楽しむ場合、釣り人が釣りをし易いよう
に船体を漁場の一定のポイントにとどめておくことが望
まれるが、前記従来の前者の制御装置では船速に応じて
航路制御を行わせるものであるため、船体を漁場の一定
のポイントに維持させることはできず、また、後者の制
御装置にあっても２軸船の２つの推進装置の推進力を制
御して船体を目標のエリアに戻そうとするものであるた
め、舵を有効に機能させるためには所要の船速が必要と
なり、船体を漁場の定点に維持させるような微妙な船位
調整には有効でなく、しかも、２軸の推進装置のそれぞ
れの推進力制御で船位を修正させるため船位修正時間が
長引いて制御応答性が悪くなってしまうことは否めな
い。
【０００４】そこで、本発明は制御応答性がよく、微妙
な船位調整を行えて船体を漁場の一定のポイントに速か
に確定維持させることができて、遊漁船や釣り用のボー
ト等の小型船舶に用いて好適な船舶の船位制御装置を提
供するものである。
な船位調整を行えて船体を漁場の一定のポイントに速か
に確定維持させることができて、遊漁船や釣り用のボー
ト等の小型船舶に用いて好適な船舶の船位制御装置を提
供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１にあっては、風
向と風速を検出する手段と、船体を前後方向に低速で推
進させる低速装置と、船体の左右舷方向に推進力を発生
させる左右舷方向推進装置と、前記検出手段の検出信号
にもとづいて低速装置と左右舷方向推進装置とを作動さ
せる制御装置とを備え、該制御装置により風向きと風速
とに応じて前記低速装置と左右舷方向推進装置とを作動
して、船首を風上に向けて船体を一定の位置に維持させ
るようにしたことを特徴としている。
向と風速を検出する手段と、船体を前後方向に低速で推
進させる低速装置と、船体の左右舷方向に推進力を発生
させる左右舷方向推進装置と、前記検出手段の検出信号
にもとづいて低速装置と左右舷方向推進装置とを作動さ
せる制御装置とを備え、該制御装置により風向きと風速
とに応じて前記低速装置と左右舷方向推進装置とを作動
して、船首を風上に向けて船体を一定の位置に維持させ
るようにしたことを特徴としている。
【０００６】請求項２にあっては、船体の位置を検出す
る手段と、船体の方位を検出する手段と、船体を前後方
向に低速で推進させる低速装置と、船体の左右舷方向に
推力を発生させる左右舷方向推進装置と、前記位置検出
手段および方位検出手段の各検出信号にもとづいて低速
装置と左右舷方向推進装置とを作動させる制御装置とを
備え、該制御装置により船体の位置と方位のずれに応じ
て前記低速装置と推進装置とを作動して、船体を一定の
方位で一定の位置に維持させるようにしたことを特徴と
している。
る手段と、船体の方位を検出する手段と、船体を前後方
向に低速で推進させる低速装置と、船体の左右舷方向に
推力を発生させる左右舷方向推進装置と、前記位置検出
手段および方位検出手段の各検出信号にもとづいて低速
装置と左右舷方向推進装置とを作動させる制御装置とを
備え、該制御装置により船体の位置と方位のずれに応じ
て前記低速装置と推進装置とを作動して、船体を一定の
方位で一定の位置に維持させるようにしたことを特徴と
している。
【０００７】請求項３にあっては、船体の位置を検出す
る手段と、船体の方位を検出する手段と、対水速力を検
出する手段と、船体を前後方向に低速で推進させる低速
装置と、船体の左右舷方向に推力を発生させる左右舷方
向推進装置と、前記方位検出手段と位置検出手段又は対
水速力検出手段の各検出信号にもとづいて低速装置と左
右舷方向推進装置とを作動させる制御装置とを備え、該
制御装置により船体の方位のずれと、船体の位置のずれ
又は対水速力とに応じて前記低速装置と左右舷方向推進
装置とを作動して、船体を一定の方位で一定の位置に維
持させるようにしたことを特徴としている。
る手段と、船体の方位を検出する手段と、対水速力を検
出する手段と、船体を前後方向に低速で推進させる低速
装置と、船体の左右舷方向に推力を発生させる左右舷方
向推進装置と、前記方位検出手段と位置検出手段又は対
水速力検出手段の各検出信号にもとづいて低速装置と左
右舷方向推進装置とを作動させる制御装置とを備え、該
制御装置により船体の方位のずれと、船体の位置のずれ
又は対水速力とに応じて前記低速装置と左右舷方向推進
装置とを作動して、船体を一定の方位で一定の位置に維
持させるようにしたことを特徴としている。
【０００８】請求項４にあっては、請求項２，３に記載
の制御装置には風向と風速を検出する手段からの検出信
号が入力されて、該風向風速検出手段の検出作用にもと
づいて低速装置と左右舷方向推進装置とを作動して船体
を風上に向けて一定の位置に維持し得るようになってい
て、該風向風速検出手段の検出信号にもとづく船位制御
を選択的に切替えられるようにしたことを特徴としてい
る。
の制御装置には風向と風速を検出する手段からの検出信
号が入力されて、該風向風速検出手段の検出作用にもと
づいて低速装置と左右舷方向推進装置とを作動して船体
を風上に向けて一定の位置に維持し得るようになってい
て、該風向風速検出手段の検出信号にもとづく船位制御
を選択的に切替えられるようにしたことを特徴としてい
る。
【０００９】
【発明の効果】請求項１によれば、所定の漁場で船首を
風上に向けて船体を一定のポイントにとどめて釣りをし
ようした場合、風向きの変化および風速によって船体の
位置がずれてしまう傾向となるが、風向風速検出手段の
検出信号にもとづいて、制御装置により風向きに応じて
左右舷方向推進装置を作動させて船首が風上に向くよう
に船位姿勢を微妙に整えると共に、該制御装置によって
風速の強さに応じて低速装置を作動させて、風に押し流
される分だけ船体を微妙に前進調整させることができ、
この結果、船首を常時風上に向けて船体の揺れをなくす
と共に、一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽しむ
ことができる。
風上に向けて船体を一定のポイントにとどめて釣りをし
ようした場合、風向きの変化および風速によって船体の
位置がずれてしまう傾向となるが、風向風速検出手段の
検出信号にもとづいて、制御装置により風向きに応じて
左右舷方向推進装置を作動させて船首が風上に向くよう
に船位姿勢を微妙に整えると共に、該制御装置によって
風速の強さに応じて低速装置を作動させて、風に押し流
される分だけ船体を微妙に前進調整させることができ、
この結果、船首を常時風上に向けて船体の揺れをなくす
と共に、一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽しむ
ことができる。
【００１０】しかも、左右舷方向推進装置の作動による
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
【００１１】請求項２によれば、所定の漁場で船体を一
定の方位姿勢で、かつ、一定のポイントにとどめて釣り
をしようとした場合、風向の変化や風速および水流によ
って船体の位置がずれてしまう傾向となるが、船体位置
検出手段および方位検出手段によって船体が設定位置か
らどれだけずれているか、また、船体がどの向きにどれ
だけ設定した方位からずれているかが速やかに判断さ
れ、方位検出手段の検出信号にもとづいて制御装置によ
り方位のずれに応じて左右舷方向推進装置を作動させて
方位修正を行うと同時に、位置検出手段の検出信号にも
とづいて該制御装置によって位置のずれに応じて低速装
置を作動させて船体位置の修正を行うことができる。
定の方位姿勢で、かつ、一定のポイントにとどめて釣り
をしようとした場合、風向の変化や風速および水流によ
って船体の位置がずれてしまう傾向となるが、船体位置
検出手段および方位検出手段によって船体が設定位置か
らどれだけずれているか、また、船体がどの向きにどれ
だけ設定した方位からずれているかが速やかに判断さ
れ、方位検出手段の検出信号にもとづいて制御装置によ
り方位のずれに応じて左右舷方向推進装置を作動させて
方位修正を行うと同時に、位置検出手段の検出信号にも
とづいて該制御装置によって位置のずれに応じて低速装
置を作動させて船体位置の修正を行うことができる。
【００１２】この結果、風や水流によって船体が押し流
されることがなく、船体を一定の方位姿勢で一定のポイ
ントにとどめることができるので、例えば海底の決まっ
た場所に棲息する魚を狙う釣りを楽しむことができる。
されることがなく、船体を一定の方位姿勢で一定のポイ
ントにとどめることができるので、例えば海底の決まっ
た場所に棲息する魚を狙う釣りを楽しむことができる。
【００１３】しかも、左右舷方向推進装置の作動による
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
【００１４】請求項３によれば、方位検出手段と位置検
出手段との各検出信号にもとづいて制御装置により低速
装置と左右舷方向推進装置とを作動させ、船体を風や水
流に関りなく一定の方位姿勢で一定のポイントにとどめ
て釣りを楽しむことができる他、方位検出手段と対水速
力検出手段との各検出信号にもとづいて制御装置により
低速装置と左右舷方向推進装置とを作動させ、船体を一
定の方位姿勢で、かつ、水流による水面との位置ずれを
なくして船体を一定の位置に維持させることができる。
出手段との各検出信号にもとづいて制御装置により低速
装置と左右舷方向推進装置とを作動させ、船体を風や水
流に関りなく一定の方位姿勢で一定のポイントにとどめ
て釣りを楽しむことができる他、方位検出手段と対水速
力検出手段との各検出信号にもとづいて制御装置により
低速装置と左右舷方向推進装置とを作動させ、船体を一
定の方位姿勢で、かつ、水流による水面との位置ずれを
なくして船体を一定の位置に維持させることができる。
【００１５】この結果、水流の流れに乗って棲息してい
る魚を狙って船体を水流と共に流して釣る、所謂、流し
釣りを楽しむことができる。
る魚を狙って船体を水流と共に流して釣る、所謂、流し
釣りを楽しむことができる。
【００１６】しかも、左右舷方向推進装置の作動による
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
船首の方向調整と、低速装置の作動による船体の位置調
整とを同時に行わせることができるので、船体の定位置
の確定を速やかに行わせることができる。
【００１７】請求項４によれば、請求項２，３の効果に
加えて、釣りの対象魚によって風向風速検出手段の検出
信号にもとづく船位制御方式に切替えれば、船首を常時
風上に向けて船体の揺れをなくして船体を一定のポイン
トにとどめて好みの対象魚の釣りを楽しむことができ
る。
加えて、釣りの対象魚によって風向風速検出手段の検出
信号にもとづく船位制御方式に切替えれば、船首を常時
風上に向けて船体の揺れをなくして船体を一定のポイン
トにとどめて好みの対象魚の釣りを楽しむことができ
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面と
共に詳述する。
共に詳述する。
【００１９】図１は本発明の第１実施形態の船位制御装
置を備えた小型船舶を略示的に示すもので、船位制御装
置は船体１の略中央部に取付けられて、船体１が受ける
風の向きと強さを電気信号として検出する風向風速セン
サ２と、船体１の船首に設けられた左右舷方向推進装置
としてのバウスラスター３と、プロペラ５を回転して前
後方向の推力を発生させる主機関４に設けられたクラッ
チに組込まれて、該主機関４の動力の一部をプロペラ５
側に伝達する低速装置６と、該低速装置６を機械的に操
作するアクチュエータ７と、風向風速センサ２からの電
気信号を処理し、バウスラスター３とアクチュエータ７
とを作動制御する制御装置８と、システム全体の操作と
作動状態を見るための表示・操作パネル９とを備えてい
る。
置を備えた小型船舶を略示的に示すもので、船位制御装
置は船体１の略中央部に取付けられて、船体１が受ける
風の向きと強さを電気信号として検出する風向風速セン
サ２と、船体１の船首に設けられた左右舷方向推進装置
としてのバウスラスター３と、プロペラ５を回転して前
後方向の推力を発生させる主機関４に設けられたクラッ
チに組込まれて、該主機関４の動力の一部をプロペラ５
側に伝達する低速装置６と、該低速装置６を機械的に操
作するアクチュエータ７と、風向風速センサ２からの電
気信号を処理し、バウスラスター３とアクチュエータ７
とを作動制御する制御装置８と、システム全体の操作と
作動状態を見るための表示・操作パネル９とを備えてい
る。
【００２０】制御装置８と、風向風速センサ２，バウス
ラスター３，アクチュエータ７，および表示・操作パネ
ル９とは、何れもハーネス１０により電気的に接続して
ある。
ラスター３，アクチュエータ７，および表示・操作パネ
ル９とは、何れもハーネス１０により電気的に接続して
ある。
【００２１】風向風速センサ２は前述のように船体１が
受ける風の向きと強さを電気信号として検出し、この検
出信号を制御装置８に出力している。
受ける風の向きと強さを電気信号として検出し、この検
出信号を制御装置８に出力している。
【００２２】バウスラスター３は船体１の船首部の水面
下となる部分に配設され、左右舷方向に推力を発生する
ことによって船体１の向きを変えさせるものである。
下となる部分に配設され、左右舷方向に推力を発生する
ことによって船体１の向きを変えさせるものである。
【００２３】一方、制御装置８はマイクロコンピュータ
を心臓部に備え、風向風速センサ２によって検出された
風の向きと船体１の方位とのずれ角に応じた方向信号を
バウスラスター３に出力して船体１が必要な向きと修正
の大きさを制御する。
を心臓部に備え、風向風速センサ２によって検出された
風の向きと船体１の方位とのずれ角に応じた方向信号を
バウスラスター３に出力して船体１が必要な向きと修正
の大きさを制御する。
【００２４】同時にこの制御装置８は風向風速センサ２
によって検出された風の強さの電気信号を、予め設定さ
れたプログラムに従ってアクチュエータ７に推進力信号
として出力し、低速装置６を操作することによりプロペ
ラ５の回転速度を制御し、風の強さに応じた前方への推
進力を船体１に与えて、風により押し流される分だけ前
進するように制御する。
によって検出された風の強さの電気信号を、予め設定さ
れたプログラムに従ってアクチュエータ７に推進力信号
として出力し、低速装置６を操作することによりプロペ
ラ５の回転速度を制御し、風の強さに応じた前方への推
進力を船体１に与えて、風により押し流される分だけ前
進するように制御する。
【００２５】次に以上の構成よりなる船位制御装置の作
用を図２のフローチャートにもとづいて説明する。
用を図２のフローチャートにもとづいて説明する。
【００２６】船体１を所定の漁場に操船して魚群又は魚
礁の直上の一定のポイントで船首を風上に向けて船体１
の船位を一定姿勢にとどめて遊漁するが、この際、表示
・操作パネル９を操作して自動船位制御に切替える。
礁の直上の一定のポイントで船首を風上に向けて船体１
の船位を一定姿勢にとどめて遊漁するが、この際、表示
・操作パネル９を操作して自動船位制御に切替える。
【００２７】この自動船位制御への切替えによって、風
向風速センサ２によって風の向きと風の強さとが電気信
号として制御装置８に出力される。
向風速センサ２によって風の向きと風の強さとが電気信
号として制御装置８に出力される。
【００２８】制御装置８ではこの風向風速センサ２によ
り風の向きが検出されると、風の向きに対して船体１の
向き（船首の方位）がずれているか否かを比較し、船首
が適性に風上に向けられてない場合には風の向きと船体
１の方位とのずれ角に比例した大きさの方位信号を修正
信号としてバウスラスター３に出力する。
り風の向きが検出されると、風の向きに対して船体１の
向き（船首の方位）がずれているか否かを比較し、船首
が適性に風上に向けられてない場合には風の向きと船体
１の方位とのずれ角に比例した大きさの方位信号を修正
信号としてバウスラスター３に出力する。
【００２９】これにより、バウスラスター３は左右舷方
向の一方向に向けて推力を発生させ、船体１の向きが風
上に適正に向く方位姿勢に制御する。
向の一方向に向けて推力を発生させ、船体１の向きが風
上に適正に向く方位姿勢に制御する。
【００３０】この船体１の方位制御と同時に、風向風速
センサ２から風の強さが電気信号として制御装置８に出
力されると、該制御装置８ではこの電気信号を予め設定
されたプログラムに従ってアクチュエータ７に推進力信
号として出力し、該アクチュエータ７により低速装置６
を操作してプロペラ５の回転速度を制御し、風の強さに
応じた前方への推進力を船体１に与えて、風により押し
流される分だけ船体１を前進させる。
センサ２から風の強さが電気信号として制御装置８に出
力されると、該制御装置８ではこの電気信号を予め設定
されたプログラムに従ってアクチュエータ７に推進力信
号として出力し、該アクチュエータ７により低速装置６
を操作してプロペラ５の回転速度を制御し、風の強さに
応じた前方への推進力を船体１に与えて、風により押し
流される分だけ船体１を前進させる。
【００３１】この結果、通常では漁場で船首を風上に向
けて船体１を一定のポイントにとどめて釣りをしようと
しても、風向きの変化および風速によって船体１が一定
のポイントからずれてしまう傾向となるが、この実施形
態によれば風向きに応じてバウスラスター３を微妙に作
動させて船首が常に風上を向くように船位姿勢（方位）
を整えると共に、風の強さに応じて低速装置６によって
風に押し流される分だけ船体１を微妙に前進調整させる
ことができ、従って、船首を常時風上に向けて船体１の
揺れをなくすと共に、船体１を漁群又は漁礁の直上とな
る一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽しむことが
できる。
けて船体１を一定のポイントにとどめて釣りをしようと
しても、風向きの変化および風速によって船体１が一定
のポイントからずれてしまう傾向となるが、この実施形
態によれば風向きに応じてバウスラスター３を微妙に作
動させて船首が常に風上を向くように船位姿勢（方位）
を整えると共に、風の強さに応じて低速装置６によって
風に押し流される分だけ船体１を微妙に前進調整させる
ことができ、従って、船首を常時風上に向けて船体１の
揺れをなくすと共に、船体１を漁群又は漁礁の直上とな
る一定のポイントにとどめて快適な釣りを楽しむことが
できる。
【００３２】しかも、前述のようにバウスラスター３の
作動による船首の方向調整と、低速装置６の作動による
船体１の位置調整とを同時に行わせることができるの
で、船体１の定位置の確定を速かに行わせることができ
る。
作動による船首の方向調整と、低速装置６の作動による
船体１の位置調整とを同時に行わせることができるの
で、船体１の定位置の確定を速かに行わせることができ
る。
【００３３】図３は本発明の第２実施形態を示してお
り、この実施形態にあっては船体１の地球上の絶対位置
と船首方位とを検出して船位を制御するようにしてい
る。
り、この実施形態にあっては船体１の地球上の絶対位置
と船首方位とを検出して船位を制御するようにしてい
る。
【００３４】船体１の略中央部には船体１の位置検出手
段としてのＧＰＳアンテナ１１を取付けてあり、ＧＰＳ
信号はハーネス１０を介してＧＰＳ受信機１２に地球上
の絶対位置情報として入力され、該ＧＰＳ受信機１２か
らハーネス１０を介して制御装置８に伝えられる。
段としてのＧＰＳアンテナ１１を取付けてあり、ＧＰＳ
信号はハーネス１０を介してＧＰＳ受信機１２に地球上
の絶対位置情報として入力され、該ＧＰＳ受信機１２か
らハーネス１０を介して制御装置８に伝えられる。
【００３５】同様に船体１には船体１の３６０度の方位
を計測できる磁気コンパスやジャイロコンパス等の方位
センサ１３を取付けてあり、この方位センサ１３により
船体１の地球上の方位を電気信号として検出し、この方
位信号はハーネス１０を介して制御装置８に入力される
ようになっている。
を計測できる磁気コンパスやジャイロコンパス等の方位
センサ１３を取付けてあり、この方位センサ１３により
船体１の地球上の方位を電気信号として検出し、この方
位信号はハーネス１０を介して制御装置８に入力される
ようになっている。
【００３６】制御装置８は前述のＧＰＳアンテナ１１，
ＧＰＳ受信機１２により検出される位置検出信号と、方
位センサ１３により検出される方位信号にもとづいて、
前記第１実施形態と同様にバウスラスター２および低速
装置６を作動して船体１の船位を制御するようになって
いる。
ＧＰＳ受信機１２により検出される位置検出信号と、方
位センサ１３により検出される方位信号にもとづいて、
前記第１実施形態と同様にバウスラスター２および低速
装置６を作動して船体１の船位を制御するようになって
いる。
【００３７】次にこの実施形態の船位制御装置による船
位制御作用を図４のフローチャートにもとづいて説明す
る。
位制御作用を図４のフローチャートにもとづいて説明す
る。
【００３８】船体１を所定の漁場に操船して魚群又は魚
礁の直上の一定のポイントで船首を一定の方位に向け、
表示・操作パネル９を操作して自動船位制御に切替え、
船体１の方位と位置の情報とを制御装置８に入力する。
礁の直上の一定のポイントで船首を一定の方位に向け、
表示・操作パネル９を操作して自動船位制御に切替え、
船体１の方位と位置の情報とを制御装置８に入力する。
【００３９】方位センサ１３では船体１の方位が設定値
との相対角信号として検出され、この相対角信号を電気
信号に変換した後制御装置８に出力する。
との相対角信号として検出され、この相対角信号を電気
信号に変換した後制御装置８に出力する。
【００４０】制御装置８ではこの相対角信号が電気信号
に変換されて入力されると、図４の（イ）に示すように
船体１の設定方位と検出方位との間でずれが生じている
か否かの比較演算が行われ、風向きや風速および水流に
よって船首の向きが設定方位からずれていた場合には、
そのずれ角に比例した大きさの方位信号を修正信号とし
てバウスラスター３に出力する。
に変換されて入力されると、図４の（イ）に示すように
船体１の設定方位と検出方位との間でずれが生じている
か否かの比較演算が行われ、風向きや風速および水流に
よって船首の向きが設定方位からずれていた場合には、
そのずれ角に比例した大きさの方位信号を修正信号とし
てバウスラスター３に出力する。
【００４１】こりにより、バウスラスター３は左右舷方
向の一方向に向けて推力を発生させ、船体１の向きが設
定方位に向くように方位制御を行う。
向の一方向に向けて推力を発生させ、船体１の向きが設
定方位に向くように方位制御を行う。
【００４２】この船体１の方位制御と同時に船体１の地
球上の絶対位置はＧＰＳアンテナ１１およびＧＰＳ受信
機１２によって常時計測されるため、ＧＰＳ信号が制御
装置８に入力されると、該制御装置８では図４の（ロ）
に示すように船体１の設定位置と検出位置との間でずれ
が生じているか否かが比較され、風向きや風速および水
流によって船体１が設定位置からずれていた場合には、
そのずれ量に応じた作動信号をアクチュエータ７に出力
し、該アクチュエータ７により低速装置６を操作してプ
ロペラ５の回転速度を制御し、位置がずれた分だけ船体
１を前進又は後進させて船体１を設定位置に維持させ
る。
球上の絶対位置はＧＰＳアンテナ１１およびＧＰＳ受信
機１２によって常時計測されるため、ＧＰＳ信号が制御
装置８に入力されると、該制御装置８では図４の（ロ）
に示すように船体１の設定位置と検出位置との間でずれ
が生じているか否かが比較され、風向きや風速および水
流によって船体１が設定位置からずれていた場合には、
そのずれ量に応じた作動信号をアクチュエータ７に出力
し、該アクチュエータ７により低速装置６を操作してプ
ロペラ５の回転速度を制御し、位置がずれた分だけ船体
１を前進又は後進させて船体１を設定位置に維持させ
る。
【００４３】従って、風向風速や水流に関係なく船体１
を釣りの対象魚の生態に応じて一定のポイントで一定の
方位を保って釣りをしようとしても、通常では風向きや
風速および水流によって船体１の方位と位置とがずれて
しまう傾向となるが、この実施形態によれば方位センサ
１３の方位検出作用にもとづいてバウスラスター３を微
妙に作動させて船首が常に設定方位を向くように船位姿
勢（方位）を整えると共に、ＳＰＳアンテナ１１とＧＰ
Ｓ受信機１２による位置検出作用にもとづいて低速装置
６を風や水流によって押し流される分だけ船体１を微妙
に前，後進調整することができ、この結果、風や水流に
よって船体１が押し流されることがなく、船体１を一定
の方位姿勢で一定のポイントにとどめることができて、
例えば海底の決まった場所に棲息する魚を狙う釣りを楽
しむことができる。
を釣りの対象魚の生態に応じて一定のポイントで一定の
方位を保って釣りをしようとしても、通常では風向きや
風速および水流によって船体１の方位と位置とがずれて
しまう傾向となるが、この実施形態によれば方位センサ
１３の方位検出作用にもとづいてバウスラスター３を微
妙に作動させて船首が常に設定方位を向くように船位姿
勢（方位）を整えると共に、ＳＰＳアンテナ１１とＧＰ
Ｓ受信機１２による位置検出作用にもとづいて低速装置
６を風や水流によって押し流される分だけ船体１を微妙
に前，後進調整することができ、この結果、風や水流に
よって船体１が押し流されることがなく、船体１を一定
の方位姿勢で一定のポイントにとどめることができて、
例えば海底の決まった場所に棲息する魚を狙う釣りを楽
しむことができる。
【００４４】また、この実施形態にあっても、バウスラ
スター３の作動による船体１の方向調整と、低速装置６
の作動による船体１の位置調整とを同時に行わせること
ができるので、船体１の定位置の確定を速やかに行わせ
ることができる。
スター３の作動による船体１の方向調整と、低速装置６
の作動による船体１の位置調整とを同時に行わせること
ができるので、船体１の定位置の確定を速やかに行わせ
ることができる。
【００４５】図５は本発明の第３実施形態を示してお
り、この実施形態にあっては図３に示した第２実施形態
の構成に加えて、船体１の水面下となる部分に対水速力
センサ１４を設け、この対水速力センサ１４によって船
体１の対水速力を電気信号として検出してハーネス１０
を介して制御装置８へ出力し、対水速力に応じて制御装
置８により低速装置６を作動制御できるようにしてあ
る。
り、この実施形態にあっては図３に示した第２実施形態
の構成に加えて、船体１の水面下となる部分に対水速力
センサ１４を設け、この対水速力センサ１４によって船
体１の対水速力を電気信号として検出してハーネス１０
を介して制御装置８へ出力し、対水速力に応じて制御装
置８により低速装置６を作動制御できるようにしてあ
る。
【００４６】この制御装置８は表示・操作パネル９での
操作によって、位置検出手段１１，１２の検出作用にも
とづく低速装置６の作動制御と、対水速力センサ１４の
検出作用にもとづく低速装置６の作動制御とを選択的に
切替えられるようにしてある。
操作によって、位置検出手段１１，１２の検出作用にも
とづく低速装置６の作動制御と、対水速力センサ１４の
検出作用にもとづく低速装置６の作動制御とを選択的に
切替えられるようにしてある。
【００４７】この実施形態の構成によれば、図６のフロ
ーチャートに示すように方位センサ１３の検出作用にも
とづくバウスラスター３の作動制御による方位修正制御
と、ＧＰＳアンテナ１１およびＧＰＳ受信機１２の検出
作用にもとづく低速装置６の作動制御による位置修正制
御の各作用は、図３，４に示した前記第２実施形態と全
く同様である。
ーチャートに示すように方位センサ１３の検出作用にも
とづくバウスラスター３の作動制御による方位修正制御
と、ＧＰＳアンテナ１１およびＧＰＳ受信機１２の検出
作用にもとづく低速装置６の作動制御による位置修正制
御の各作用は、図３，４に示した前記第２実施形態と全
く同様である。
【００４８】そして、表示・操作パネル９の操作によっ
て低速装置６の制御作動方式を、対水速力センサ１４の
検出作用にもとづく制御方式に切替えると、該対水速力
センサ１４によって船体１の対水速力が電気信号として
検出され、この検出信号が制御装置８８に入力される。
て低速装置６の制御作動方式を、対水速力センサ１４の
検出作用にもとづく制御方式に切替えると、該対水速力
センサ１４によって船体１の対水速力が電気信号として
検出され、この検出信号が制御装置８８に入力される。
【００４９】該制御装置８では船体１が予め設定された
対水速力で水面上の位置を保っているか否かが比較さ
れ、対水速力にずれが生じている場合にはこの対水速力
のずれ量に応じた作動信号をアクチュエータ７に出力
し、該アクチュエータ７により低速装置６を操作してプ
ロペラ５の回転速度を制御し、対水速力がずれた分だけ
船体１の前進速力又は後進速力を調整して船体１を水面
上の設定位置に維持させることができる。
対水速力で水面上の位置を保っているか否かが比較さ
れ、対水速力にずれが生じている場合にはこの対水速力
のずれ量に応じた作動信号をアクチュエータ７に出力
し、該アクチュエータ７により低速装置６を操作してプ
ロペラ５の回転速度を制御し、対水速力がずれた分だけ
船体１の前進速力又は後進速力を調整して船体１を水面
上の設定位置に維持させることができる。
【００５０】従って、この実施形態によれば低速装置６
の制御方式を対水速力センサ１４の検出作用にもとづく
制御方式に切替えれば、船体１を予め設定した一定の方
位姿勢で、かつ、水流による水面との位置ずれをなくし
て船位を一定に維持させることができるから、例えば船
体１と水流による水面との位置ずれをなくして、水流の
流れに乗って棲息している魚を狙って船体１を水流と共
に流して釣る、所謂、流し釣りを楽しむことができる。
の制御方式を対水速力センサ１４の検出作用にもとづく
制御方式に切替えれば、船体１を予め設定した一定の方
位姿勢で、かつ、水流による水面との位置ずれをなくし
て船位を一定に維持させることができるから、例えば船
体１と水流による水面との位置ずれをなくして、水流の
流れに乗って棲息している魚を狙って船体１を水流と共
に流して釣る、所謂、流し釣りを楽しむことができる。
【００５１】ここで、前記図３，４に示した第２実施形
態、および図５，６に示した第３実施形態の構成に、図
１，２に示した第１実施形態の風向風速センサ２の検出
作用にもとづく船位制御方式の構成を組合わせて、表示
・操作パネル９の操作によって該風向風速センサ２の検
出作用にもとづく船位制御方式を選択的に切替えられる
ようにすれば、釣りたい魚の生態に応じた船体１の船位
制御を行うことができる。
態、および図５，６に示した第３実施形態の構成に、図
１，２に示した第１実施形態の風向風速センサ２の検出
作用にもとづく船位制御方式の構成を組合わせて、表示
・操作パネル９の操作によって該風向風速センサ２の検
出作用にもとづく船位制御方式を選択的に切替えられる
ようにすれば、釣りたい魚の生態に応じた船体１の船位
制御を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施形態を示す略示的説明図。
【図２】同実施形態の作用を示すフローチャート。
【図３】本発明の第２実施形態を示す略示的説明図。
【図４】同実施形態の作用を示すフローチャートで、
（イ）は方位制御作用を、（ロ）は位置制御作用を示
す。
（イ）は方位制御作用を、（ロ）は位置制御作用を示
す。
【図５】本発明の第３実施形態を示す略示的説明図。
【図６】同実施形態の作用を示すフローチャートで、
（イ）は方位制御作用を、（ロ）は位置制御作用を示
す。
（イ）は方位制御作用を、（ロ）は位置制御作用を示
す。
１ 船体 ２ 風向風速検出手段 ３ 左右舷方向推進手段 ６ 低速装置 ８ 制御装置 １１，１２ 位置検出手段 １３ 方位検出手段 １４ 対水速力検出手段
Claims (4)
- 【請求項１】 風向と風速を検出する手段と、船体を前
後方向に低速で推進させる低速装置と、船体の左右舷方
向に推力を発生させる左右舷方向推進装置と、前記検出
手段の検出信号にもとづいて低速装置と左右舷方向推進
装置とを作動させる制御装置とを備え、該制御装置によ
り風向きと風速とに応じて前記低速装置と左右舷方向推
進装置とを作動して、船首を風上に向けて船体を一定の
位置に維持させるようにしたことを特徴とする船舶の船
位制御装置。 - 【請求項２】 船体の位置を検出する手段と、船体の方
位を検出する手段と、船体を前後方向に低速で推進させ
る低速装置と、船体の左右舷方向に推力を発生させる左
右舷方向推進装置と、前記位置検出手段および方位検出
手段の各検出信号にもとづいて低速装置と左右舷方向推
進装置とを作動させる制御装置とを備え、該制御装置に
より船体の位置と方位のずれに応じてて前記低速装置と
左右舷方向推進装置とを作動して、船体を一定の方位で
一定の位置に維持させるようにしたことを特徴とする船
舶の船位制御装置。 - 【請求項３】 船体の位置を検出する手段と、船体の方
位を検出する手段と、対水速力を検出する手段と、船体
を前後方向に低速で推進させる低速装置と、船体の左右
舷方向に推力を発生させる左右舷方向推進装置と、前記
方位検出手段と位置検出手段又は対水速力検出手段の各
検出信号にもとづいて低速装置と左右舷方向推進装置と
を作動させる制御装置とを備え、該制御装置により船体
の方位のずれと、船体の位置のずれ又は対水速力とに応
じて前記低速装置と左右舷方向推進装置とを作動して、
船体を一定の方位で一定の位置に維持させるようにした
ことを特徴とする船舶の船位制御装置。 - 【請求項４】 制御装置には風向と風速を検出する手段
からの検出信号が入力されて、該風向風速検出手段の検
出作用にもとづいて低速装置と左右舷方向推進装置とを
作動して船体を風上に向けて一定の位置に維持し得るよ
うになっていて、該風向風速検出手段の検出信号にもと
づく船位制御を選択的に切替えられるようにしたことを
特徴とする請求項２，３に記載の船舶の船位制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9032310A JPH10226395A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 船舶の船位制御装置 |
| US09/024,427 US6032087A (en) | 1997-02-17 | 1998-02-17 | Ship position control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9032310A JPH10226395A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 船舶の船位制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10226395A true JPH10226395A (ja) | 1998-08-25 |
Family
ID=12355377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9032310A Pending JPH10226395A (ja) | 1997-02-17 | 1997-02-17 | 船舶の船位制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6032087A (ja) |
| JP (1) | JPH10226395A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1022217A3 (en) * | 1999-01-22 | 2002-03-13 | Kaku Imura | Wind-driven vessel |
| JP2005254956A (ja) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 |
| JP2005264865A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 風車装置 |
| JP2010241182A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 船舶用方位制御装置 |
| JP2012017058A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Marol Ltd | 船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置 |
| JP2013151241A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-08-08 | Marol Ltd | 船体用制御装置、船体用制御プログラムおよび船体の制御方法 |
| JP2016144971A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 古野電気株式会社 | 船体制御装置、船体制御方法 |
| CN111487981A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-04 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 船舶动力定位系统及其风力前馈控制方法和装置 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6450112B1 (en) * | 1999-04-02 | 2002-09-17 | Nautronix, Inc. | Vessel control force allocation optimization |
| ITRM20040498A1 (it) * | 2004-10-13 | 2005-01-13 | Stefano Bertazzoni | Sistema di controllo automatico della manovra di imbarcazioni a motore, relativo metodo, ed imbarcazione provvista del sistema. |
| JP4351610B2 (ja) * | 2004-11-16 | 2009-10-28 | 本田技研工業株式会社 | 船外機の制御装置 |
| AU2007256046B2 (en) * | 2006-06-02 | 2012-05-17 | Cwf Hamilton & Co Limited | Improvements relating to control of marine vessels |
| EP2602180B1 (en) | 2009-06-24 | 2018-08-08 | ZF Friedrichshafen AG | Pod drive installation and hull configuration for a marine vessel |
| US8127705B2 (en) * | 2009-09-16 | 2012-03-06 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Water entry system |
| EP2952994A1 (en) * | 2014-06-03 | 2015-12-09 | GE Energy Power Conversion Technology Ltd | System and method for dynamic positioning |
| NO337927B1 (no) * | 2014-10-10 | 2016-07-11 | Kongsberg Maritime As | Minimering av kraftforbruk for automatisk styrte fartøy utsatt for eksterne forstyrrelser |
| CN113900439B (zh) * | 2021-12-10 | 2022-03-11 | 山东理工职业学院 | 无人船自动进离码头的方法、系统和控制终端 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5209682A (en) * | 1991-01-31 | 1993-05-11 | Schottel-Werft Josef Becker Gmbh & Co. Kg | Speed and direction indicator for ships |
| GB2267567B (en) * | 1991-10-04 | 1995-10-25 | Furuno Electric Co | Ship manoeuvring assistance system |
| JPH0858696A (ja) * | 1994-08-18 | 1996-03-05 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | ２軸船における自動船位保持方式 |
| JP2961594B2 (ja) * | 1995-01-18 | 1999-10-12 | 三井造船株式会社 | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
-
1997
- 1997-02-17 JP JP9032310A patent/JPH10226395A/ja active Pending
-
1998
- 1998-02-17 US US09/024,427 patent/US6032087A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1022217A3 (en) * | 1999-01-22 | 2002-03-13 | Kaku Imura | Wind-driven vessel |
| JP2005254956A (ja) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 |
| JP2005264865A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 風車装置 |
| JP4638163B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2011-02-23 | 三菱重工業株式会社 | 風車装置 |
| JP2010241182A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-10-28 | Toyota Motor Corp | 船舶用方位制御装置 |
| JP2012017058A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Marol Ltd | 船体用制御装置及び船体用制御プログラム並びに船体用制御プログラムを組み込んだ自動操舵装置 |
| JP2013151241A (ja) * | 2012-01-25 | 2013-08-08 | Marol Ltd | 船体用制御装置、船体用制御プログラムおよび船体の制御方法 |
| JP2016144971A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 古野電気株式会社 | 船体制御装置、船体制御方法 |
| CN111487981A (zh) * | 2020-05-14 | 2020-08-04 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 船舶动力定位系统及其风力前馈控制方法和装置 |
| CN111487981B (zh) * | 2020-05-14 | 2023-06-02 | 智慧航海（青岛）科技有限公司 | 船舶动力定位系统及其风力前馈控制方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6032087A (en) | 2000-02-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11059558B2 (en) | System and method for positioning a marine vessel | |
| EP1937550B1 (en) | Steering system for a marine vessel | |
| JPH10226395A (ja) | 船舶の船位制御装置 | |
| EP2338785B9 (en) | Systems and methods for orienting a marine vessel to enhance available thrust | |
| US7305928B2 (en) | Method for positioning a marine vessel | |
| US20070089654A1 (en) | Method for maneuvering a marine vessel in response to a manually operable control device | |
| JP2007160972A (ja) | 水中航走体の航路制御方法 | |
| US10814952B2 (en) | Boat and heading control method | |
| JP4295645B2 (ja) | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 | |
| US11691704B2 (en) | Posture control system for hull and marine vessel | |
| JPH09267798A (ja) | 船舶用自動定点保持システム | |
| JP3644278B2 (ja) | 船位制御装置 | |
| US10864977B2 (en) | Maritime drift control system | |
| JPH06344985A (ja) | 自動操船装置 | |
| JP2001334996A (ja) | 操船装置 | |
| JP2022099788A (ja) | 船舶を制御するためのシステム及び方法 | |
| JP2024005605A (ja) | 船舶を制御するためのシステム及び方法 | |
| JP2001347989A (ja) | 水中翼船の姿勢制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040210 |