JP2961594B2 - 船舶の航路保持制御方法及び装置 - Google Patents
船舶の航路保持制御方法及び装置Info
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- JP2961594B2 JP2961594B2 JP7006029A JP602995A JP2961594B2 JP 2961594 B2 JP2961594 B2 JP 2961594B2 JP 7006029 A JP7006029 A JP 7006029A JP 602995 A JP602995 A JP 602995A JP 2961594 B2 JP2961594 B2 JP 2961594B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、海洋観測、海洋測量等
を実施する際に要求される０〜３ノットの低速から１３
ノット程度の比較的高速域までのあらゆる船速において
自動的に航路保持できる船舶の航路保持制御方法及び装
置に関する。
を実施する際に要求される０〜３ノットの低速から１３
ノット程度の比較的高速域までのあらゆる船速において
自動的に航路保持できる船舶の航路保持制御方法及び装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、図６に示すように、航路Ａ上の
変針点Ｏにおいて変針する際、船舶１ａの航跡Ｓが航路
に内接する弧を描くように、人が意図的に舵を操舵する
か、或いは、舵を制御して船首方位を自動的に制御する
通称オートパイロットと呼ばれる航行装置に目標船首方
向を指令して変針を行うことが行われている。なお、図
６中、符号Ｐは、旋回中心を示している。このような変
針方法でも、外洋航路等の広域における航路保持では、
小角度の変針がほとんどであるため、十分、機能してい
る。
変針点Ｏにおいて変針する際、船舶１ａの航跡Ｓが航路
に内接する弧を描くように、人が意図的に舵を操舵する
か、或いは、舵を制御して船首方位を自動的に制御する
通称オートパイロットと呼ばれる航行装置に目標船首方
向を指令して変針を行うことが行われている。なお、図
６中、符号Ｐは、旋回中心を示している。このような変
針方法でも、外洋航路等の広域における航路保持では、
小角度の変針がほとんどであるため、十分、機能してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、海洋観測や
海洋測量等、比較的狭い区域において航路保持を行う場
合は、図７に示すように、海洋観測や海洋測量を行う海
域Ｄを枡目が一定のメッシュＥで区切り、メッシュ上の
航路Ｒを各メッシュ毎に所定の船速で航行しながら海洋
観測や海洋測量を行うのが通常であるから、従来のよう
に、舵のみを制御する場合は、変針する際の旋回半径が
舵の旋回性能によって制限され、船速も舵が有効に機能
する範囲の船速に制限される。
海洋測量等、比較的狭い区域において航路保持を行う場
合は、図７に示すように、海洋観測や海洋測量を行う海
域Ｄを枡目が一定のメッシュＥで区切り、メッシュ上の
航路Ｒを各メッシュ毎に所定の船速で航行しながら海洋
観測や海洋測量を行うのが通常であるから、従来のよう
に、舵のみを制御する場合は、変針する際の旋回半径が
舵の旋回性能によって制限され、船速も舵が有効に機能
する範囲の船速に制限される。
【０００４】従って、従来の航路保持装置を用いてメッ
シュＥ上の航路Ｒに沿って航路保持を実現するために
は、例えば、図８のような非現実的な航路Ｒ′を設定し
て航路保持させなければならず、折角の航路保持装置を
海洋観測、海洋測量等、最も自動化を必要とされる分野
で有効に活用されていないのが実情である。本発明の目
的は、海洋観測、海洋測量等を実施する際に要求される
０〜３ノットの低速から１３ノット程度の比較的高速域
までのあらゆる船速に即応して船舶の変針又はその場回
頭を効率的に実施することができる船舶の航路保持制御
方法及び装置を提供することにある。
シュＥ上の航路Ｒに沿って航路保持を実現するために
は、例えば、図８のような非現実的な航路Ｒ′を設定し
て航路保持させなければならず、折角の航路保持装置を
海洋観測、海洋測量等、最も自動化を必要とされる分野
で有効に活用されていないのが実情である。本発明の目
的は、海洋観測、海洋測量等を実施する際に要求される
０〜３ノットの低速から１３ノット程度の比較的高速域
までのあらゆる船速に即応して船舶の変針又はその場回
頭を効率的に実施することができる船舶の航路保持制御
方法及び装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明の航路保持
制御方法は、船舶の船首尾方向に推力を発生することの
できる船首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷方
向及び回頭方向に有効に推力を発生することのできる左
右舷・回頭方向推力発生装置と、比較的高速において左
右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針でき
る舵装置とを駆動制御する船舶の航路保持制御方法にお
いて、船舶の変針又はその場回頭を行う際、左右舷・回
頭方向推力発生装置と舵装置との駆動制御比率を、船速
に即応した所定の比率に自動的に配分するようにしたこ
とを特徴とするものである。
制御方法は、船舶の船首尾方向に推力を発生することの
できる船首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷方
向及び回頭方向に有効に推力を発生することのできる左
右舷・回頭方向推力発生装置と、比較的高速において左
右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針でき
る舵装置とを駆動制御する船舶の航路保持制御方法にお
いて、船舶の変針又はその場回頭を行う際、左右舷・回
頭方向推力発生装置と舵装置との駆動制御比率を、船速
に即応した所定の比率に自動的に配分するようにしたこ
とを特徴とするものである。
【０００６】また、本発明の船舶の航路保持制御装置
は、船舶の船首尾方向に推力を発生することのできる船
首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷方向及び回
頭方向に有効に推力を発生することのできる左右舷・回
頭方向推力発生装置と、比較的高速において左右の舷方
向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針できる舵装置
とを駆動制御する船舶の航路保持制御装置において、前
記航路保持制御装置に、船舶の変針又はその場回頭を行
う際、左右舷・回頭方向推力発生装置と舵装置との駆動
制御比率を、船速に即応した所定の比率に配分する推力
配分部を備えたことを特徴とするものである。
は、船舶の船首尾方向に推力を発生することのできる船
首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷方向及び回
頭方向に有効に推力を発生することのできる左右舷・回
頭方向推力発生装置と、比較的高速において左右の舷方
向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針できる舵装置
とを駆動制御する船舶の航路保持制御装置において、前
記航路保持制御装置に、船舶の変針又はその場回頭を行
う際、左右舷・回頭方向推力発生装置と舵装置との駆動
制御比率を、船速に即応した所定の比率に配分する推力
配分部を備えたことを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記の構成により、０〜３ノットの低速時に左
右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生することの
できる左右舷・回頭方向推力発生装置と、１３ノット程
度の比較的高速において左右の舷方向及び回頭方向に有
効に推力を発生し変針できる舵装置とを、船速に即応し
た所定の比率で制御でき、船舶を船速に応じて効率的に
変針又はその場回頭させることができる。
右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生することの
できる左右舷・回頭方向推力発生装置と、１３ノット程
度の比較的高速において左右の舷方向及び回頭方向に有
効に推力を発生し変針できる舵装置とを、船速に即応し
た所定の比率で制御でき、船舶を船速に応じて効率的に
変針又はその場回頭させることができる。
【０００８】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１に示すように、船体１は、１軸ＣＰＰ装置２
と、１３ノット程度の比較的高速において左右の舷方向
及び回頭方向に有力に推力を発生し変針できる舵装置３
と、０〜３ノットの低速時に左右の舷方向及び回頭方向
に有効に推力を発生することのできるバウスラスタ装置
４及びスタンスラスタ装置５とを備えている。そして、
１軸ＣＰＰ装置２と、バウスラスタ装置４と、スタンス
ラスタ装置５とを操船コンソール６によって操作し、舵
装置３を操舵スタンド７によって操作するようになって
いる。
る。図１に示すように、船体１は、１軸ＣＰＰ装置２
と、１３ノット程度の比較的高速において左右の舷方向
及び回頭方向に有力に推力を発生し変針できる舵装置３
と、０〜３ノットの低速時に左右の舷方向及び回頭方向
に有効に推力を発生することのできるバウスラスタ装置
４及びスタンスラスタ装置５とを備えている。そして、
１軸ＣＰＰ装置２と、バウスラスタ装置４と、スタンス
ラスタ装置５とを操船コンソール６によって操作し、舵
装置３を操舵スタンド７によって操作するようになって
いる。
【０００９】一方、操船コンソール６及び操舵スタンド
７は、船首方位センサ８と、位置センサ９と、船速セン
サ１０とが電気的に接続している航路保持制御装置１１
によって制御されるようになっている。この航路保持制
御装置１１は、図２に示すように、船首方位センサ８に
よる船首方位、位置センサ９による船位、船速センサ１
０による船速と、保持航路データ保存部１２から入力し
た航路データとを比較し、それらの偏差を演算する偏差
演算部１３と、偏差演算部１３が演算した位置偏差、方
位偏差、船速偏差に基づいて船首尾方向、左右舷方向、
回頭方向の必要推力を演算する必要推力演算部１４と、
必要推力演算部１４が演算した船首尾方向推力、左右舷
方向推力、回頭方向推力を配分する推力配分部１５と、
推力配分部１５が演算した舵推力、ＣＰＰ推力、スラス
タ推力に基づいてバウスラスタ指令翼角、スタンスラス
タ指令翼角、ＣＰＰ指令翼角を操舵コンソール６に指令
すると共に指令舵角を操舵スタンド７に指令する駆動制
御部１６とから構成されている。
７は、船首方位センサ８と、位置センサ９と、船速セン
サ１０とが電気的に接続している航路保持制御装置１１
によって制御されるようになっている。この航路保持制
御装置１１は、図２に示すように、船首方位センサ８に
よる船首方位、位置センサ９による船位、船速センサ１
０による船速と、保持航路データ保存部１２から入力し
た航路データとを比較し、それらの偏差を演算する偏差
演算部１３と、偏差演算部１３が演算した位置偏差、方
位偏差、船速偏差に基づいて船首尾方向、左右舷方向、
回頭方向の必要推力を演算する必要推力演算部１４と、
必要推力演算部１４が演算した船首尾方向推力、左右舷
方向推力、回頭方向推力を配分する推力配分部１５と、
推力配分部１５が演算した舵推力、ＣＰＰ推力、スラス
タ推力に基づいてバウスラスタ指令翼角、スタンスラス
タ指令翼角、ＣＰＰ指令翼角を操舵コンソール６に指令
すると共に指令舵角を操舵スタンド７に指令する駆動制
御部１６とから構成されている。
【００１０】更に、推力配分部１５は、船舶１ａを変針
又はその場回頭させる際、例えば、図３に示すように、
バウスラスタ装置及びスタンスラスタ装置等のスラスタ
装置と舵装置との駆動制御比率を、船速に即応した所定
の比率に配分できるようになっている。図３中、船速ｘ
は、スラスタ装置が有効に機能する船速最大界値であ
り、通常は３ノット程度である。また、船速ｙは、舵装
置が有効に機能する船速最低界値であり、通常は５ノッ
ト程度である。船速ｘ〜ｙにおいては、船速が上がるに
したがってスラスタ装置の効きが悪化し、逆に舵装置の
効きは良くなる。
又はその場回頭させる際、例えば、図３に示すように、
バウスラスタ装置及びスタンスラスタ装置等のスラスタ
装置と舵装置との駆動制御比率を、船速に即応した所定
の比率に配分できるようになっている。図３中、船速ｘ
は、スラスタ装置が有効に機能する船速最大界値であ
り、通常は３ノット程度である。また、船速ｙは、舵装
置が有効に機能する船速最低界値であり、通常は５ノッ
ト程度である。船速ｘ〜ｙにおいては、船速が上がるに
したがってスラスタ装置の効きが悪化し、逆に舵装置の
効きは良くなる。
【００１１】次に、上記航路保持制御装置による船舶の
航路保持方法について説明する。上記航路保持制御装置
１１は、隣接する２つの変針点Ｏ間において、船舶１ａ
が予め計画された航路上Ａを航路保持するように、１軸
ＣＰＰ装置２と、舵装置３と、バウスラスタ装置４と、
スタンスラスタ装置５とを総合的に駆動制御する。
航路保持方法について説明する。上記航路保持制御装置
１１は、隣接する２つの変針点Ｏ間において、船舶１ａ
が予め計画された航路上Ａを航路保持するように、１軸
ＣＰＰ装置２と、舵装置３と、バウスラスタ装置４と、
スタンスラスタ装置５とを総合的に駆動制御する。
【００１２】一方、船舶１ａを変針又はその場回頭させ
る時は、航路保持制御装置１１は、スラスタ装置と舵装
置との駆動制御比率が船速に即応した所定の比率になる
ように、スラスタ装置４，５と舵装置３とを制御するよ
うになっている。即ち、０〜３ノット程度の低速時（図
３の低船速域Ａに相当する）において船舶を変針又はそ
の場回頭させる場合は、スラスタ装置の出力比率は１．
０、舵装置の出力比率は０であるから、図４に示すよう
に、バウスラスタとスタンスラスタのみを駆動制御し、
バウスラスタ装置４とスタンスラスタ装置５によって発
生する右回頭方向推力のみで船舶１ａの変針（回頭）が
行われる。その結果、船舶１ａは、図５中、符号ａで示
すように変針する。
る時は、航路保持制御装置１１は、スラスタ装置と舵装
置との駆動制御比率が船速に即応した所定の比率になる
ように、スラスタ装置４，５と舵装置３とを制御するよ
うになっている。即ち、０〜３ノット程度の低速時（図
３の低船速域Ａに相当する）において船舶を変針又はそ
の場回頭させる場合は、スラスタ装置の出力比率は１．
０、舵装置の出力比率は０であるから、図４に示すよう
に、バウスラスタとスタンスラスタのみを駆動制御し、
バウスラスタ装置４とスタンスラスタ装置５によって発
生する右回頭方向推力のみで船舶１ａの変針（回頭）が
行われる。その結果、船舶１ａは、図５中、符号ａで示
すように変針する。
【００１３】また、３〜５ノットの中速度（図３の中間
船速域Ｂに相当する）において船舶を変針又はその場回
頭させる場合は、スラスタ装置の出力比率は１．０〜
０、舵装置の出力比率は０〜１．０であるから、図４に
示すように、バウスラスタとスタンスラスタと舵とを駆
動制御し、バウスラスタ装置４とスタンスラスタ装置５
により発生する右回頭方向推力及び舵装置３によって発
生する右回頭方向推力によって船舶１ａの変針が行われ
る。その結果、船舶１ａは、図５中、符号ｂに示すよう
に変針する。
船速域Ｂに相当する）において船舶を変針又はその場回
頭させる場合は、スラスタ装置の出力比率は１．０〜
０、舵装置の出力比率は０〜１．０であるから、図４に
示すように、バウスラスタとスタンスラスタと舵とを駆
動制御し、バウスラスタ装置４とスタンスラスタ装置５
により発生する右回頭方向推力及び舵装置３によって発
生する右回頭方向推力によって船舶１ａの変針が行われ
る。その結果、船舶１ａは、図５中、符号ｂに示すよう
に変針する。
【００１４】また、５ノット以上の比較的高速（図３の
高船速域Ｃに相当する）において船舶を変針させる場合
は、スラスタ装置の出力比率は０、舵装置の出力比率は
１．０であるから、図４に示すように、舵のみを駆動制
御し、舵装置３により発生する右回頭方向推力で船舶の
変針が行われる。その結果、船舶１ａは、図５中、符号
ｃに示すように変針する。
高船速域Ｃに相当する）において船舶を変針させる場合
は、スラスタ装置の出力比率は０、舵装置の出力比率は
１．０であるから、図４に示すように、舵のみを駆動制
御し、舵装置３により発生する右回頭方向推力で船舶の
変針が行われる。その結果、船舶１ａは、図５中、符号
ｃに示すように変針する。
【００１５】以上で、本発明の制御方法を用いて船舶１
ａを９０°変針させる場合を説明したが、他の角度で船
舶１ａを変針する場合にも適用できる。上記のように、
本発明は、海洋観測、海洋測量等を実施する際に要求さ
れる０〜３ノットの低速時に左右の舷方向及び回頭方向
に有効に推力を発生することのできるバウスラスタ装置
４及びスタンスラスタ装置５と、１３ノット程度の比較
的高速において左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力
を発生し変針できる舵装置３とを、船速に即応した所定
の比率で制御できる。その結果、船舶を船速に応じて効
率的に変針又はその場回頭させることができる。
ａを９０°変針させる場合を説明したが、他の角度で船
舶１ａを変針する場合にも適用できる。上記のように、
本発明は、海洋観測、海洋測量等を実施する際に要求さ
れる０〜３ノットの低速時に左右の舷方向及び回頭方向
に有効に推力を発生することのできるバウスラスタ装置
４及びスタンスラスタ装置５と、１３ノット程度の比較
的高速において左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力
を発生し変針できる舵装置３とを、船速に即応した所定
の比率で制御できる。その結果、船舶を船速に応じて効
率的に変針又はその場回頭させることができる。
【００１６】なお、例えば、スタンスラスタ装置の替わ
りに低速でも左右の舷方向の推力を発生できる大角度舵
や旋回式のプロペラを用いても本発明の制御方法を実現
することができる。
りに低速でも左右の舷方向の推力を発生できる大角度舵
や旋回式のプロペラを用いても本発明の制御方法を実現
することができる。
【００１７】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、海洋観
測、海洋測量等を実施する際に要求される０〜３ノット
の低速時に左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発
生することのできるバウスラスタ装置及びスタンスラス
タ装置等のスラスタ装置と、１３ノット程度の比較的高
速において左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発
生し変針できる舵装置とを、船速に即応した所定の比率
で制御でき、以って、０〜３ノットの低速から１３ノッ
ト程度の比較的高速域までのあらゆる船速において船舶
を船速に応じて効率的に変針又はその場回頭させること
ができる。
測、海洋測量等を実施する際に要求される０〜３ノット
の低速時に左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発
生することのできるバウスラスタ装置及びスタンスラス
タ装置等のスラスタ装置と、１３ノット程度の比較的高
速において左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発
生し変針できる舵装置とを、船速に即応した所定の比率
で制御でき、以って、０〜３ノットの低速から１３ノッ
ト程度の比較的高速域までのあらゆる船速において船舶
を船速に応じて効率的に変針又はその場回頭させること
ができる。
【図１】本発明に係る船舶の航路保持制御方法を実施す
るための構成図である。
るための構成図である。
【図２】本発明に係る船舶の航路保持制御装置の機能ブ
ロックである。
ロックである。
【図３】船速に対するスラスタ装置と舵装置の指令出力
比率（駆動制御比率）を示す関係図である。
比率（駆動制御比率）を示す関係図である。
【図４】バウスラスタ、スタンスラスタ、舵およびＣＰ
Ｐに対する指令推力状態図である。
Ｐに対する指令推力状態図である。
【図５】船舶の変針状態図である。
【図６】従来の制御方法によって変針する時の船舶の移
動状態を示す説明図である。
動状態を示す説明図である。
【図７】海洋観測、海洋測定等における保持航路の例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図８】海洋観測、海洋測定等における保持航路を、従
来の航路保持装置により航路保持させる場合の計画航路
の例を示す説明図である。
来の航路保持装置により航路保持させる場合の計画航路
の例を示す説明図である。
１ａ 船舶 ２ １軸ＣＰＰ
装置 ３ 舵装置 ４ バウスラスタ
装置 ５ スタンスラスタ装置 １１ 航路保持制御
装置 １５ 推力配分部
装置 ３ 舵装置 ４ バウスラスタ
装置 ５ スタンスラスタ装置 １１ 航路保持制御
装置 １５ 推力配分部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｃ (56)参考文献 特開 平１−254487（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−48393（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−50296（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−344986（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−102692（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B63H 25/04
Claims (2)
- 【請求項１】 船舶の船首尾方向に推力を発生すること
のできる船首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷
方向及び回頭方向に有効に推力を発生することのできる
左右舷・回頭方向推力発生装置と、比較的高速において
左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針で
きる舵装置とを駆動制御する船舶の航路保持制御方法に
おいて、船舶の変針又はその場回頭を行う際、左右舷・
回頭方向推力発生装置と舵装置との駆動制御比率を、船
速に即応した所定の比率に自動的に配分するようにした
ことを特徴とする航路保持制御方法。 - 【請求項２】 船舶の船首尾方向に推力を発生すること
のできる船首尾方向推力発生装置と、低速時に左右の舷
方向及び回頭方向に有効に推力を発生することのできる
左右舷・回頭方向推力発生装置と、比較的高速において
左右の舷方向及び回頭方向に有効に推力を発生し変針で
きる舵装置とを駆動制御する船舶の航路保持制御装置に
おいて、前記航路保持制御装置に、船舶の変針又はその
場回頭を行う際、左右舷・回頭方向推力発生装置と舵装
置との駆動制御比率を、船速に即応した所定の比率に配
分する推力配分部を備えたことを特徴とする船舶の航路
保持制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006029A JP2961594B2 (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006029A JP2961594B2 (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08192794A JPH08192794A (ja) | 1996-07-30 |
| JP2961594B2 true JP2961594B2 (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=11627249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7006029A Expired - Lifetime JP2961594B2 (ja) | 1995-01-18 | 1995-01-18 | 船舶の航路保持制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2961594B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10226395A (ja) * | 1997-02-17 | 1998-08-25 | Nissan Motor Co Ltd | 船舶の船位制御装置 |
| GB2374847B (en) | 2001-04-20 | 2004-09-22 | Sealine Internat Ltd | Boat having primary and secondary control devices for main and auxiliary propulsion systems |
| JP4295645B2 (ja) * | 2004-03-11 | 2009-07-15 | 三井造船株式会社 | ウォータジェット推進船の自動定点保持装置 |
| JP2011011641A (ja) * | 2009-07-02 | 2011-01-20 | National Maritime Research Institute | 操縦性能向上を図った船舶 |
| JP5932362B2 (ja) * | 2012-01-25 | 2016-06-08 | マロール株式会社 | 船体用制御装置、船体用制御プログラムおよび船体の制御方法 |
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1995
- 1995-01-18 JP JP7006029A patent/JP2961594B2/ja not_active Expired - Lifetime
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