JP5147273B2 - 1軸1舵船の定点位置保持方法とその装置 - Google Patents
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Description
2…定点位置保持装置
3…プロペラ
4…サイドスラスタ(バウスラスタ)
5…船首
6…船体
7…舵(高揚力舵)
8…船首優先制御
9…位置回復制御
RC…目標円
AC…制御円
SP…船位
TP…目標位置
Claims (4)
- 船首方位を常に制御でき、かつ前後方向と左右方向とを同時に制御できない船舶において、
船体の目標位置側を目標位置に向けるように船首方位を制御するとともに、
該目標位置に対する現船位の相対位置が前後方向にずれている場合は前後進制御によって船位を目標位置に留めるように制御し、
該目標位置に対する現船位の相対位置が左右方向にずれている場合は左右進制御によって船位を目標位置に留めるように制御し、
前後進制御と左右進制御とを切り換えて船位を目標位置に留める制御を行うとともに、
該制御において、
前記目標位置を中心とする目標範囲と、該目標範囲を含む制御範囲とを設定し、
船位が前記目標範囲の内に入ったら船首方位を目標方位に制御する船首優先制御を行い、船位が前記制御範囲の外に出たら前記前後進制御又は左右進制御と船体の目標位置側を目標位置に向けるように船首方位を制御する位置回復制御を行うようにしたことを特徴とする1軸1舵船の定点位置保持方法。 - 前記船舶が、
測位センサと船首方位角センサとを有し、
船首側にサイドスラスタを備え、船尾側に可変ピッチプロペラと高揚力舵とを備えた船舶である請求項1に記載の1軸1舵船の定点位置保持方法。 - 船首方位を常に制御でき、かつ前後方向と左右方向とを同時に制御できない船舶に、
船体の目標位置側を目標位置に向けるように船首方位を制御する機能と、
該目標位置に対する現船位の相対位置が前後方向にずれている場合は前後進制御によって船位を目標位置に留めるように制御する機能と、
該目標位置に対する現船位の相対位置が左右方向にずれている場合は左右進制御によって船位を目標位置に留めるように制御する機能と、を備えた制御装置を設け、
該制御装置に、前記前後進制御と左右進制御とを切り換えて船位を目標位置に留める機能を備えさせるとともに、
該制御装置に、前記目標位置を中心とする目標範囲と、該目標範囲を含む制御範囲とを設定する機能を備えさせ、
該制御装置に、船位が前記目標範囲の内に入ったら船首方位を目標方位に制御する船首優先制御を行い、船位が前記制御範囲の外に出たら前記前後進制御又は左右進制御と船体の目標位置側を目標位置に向けるように船首方位を制御する位置回復制御を行う機能を備えさせたことを特徴とする1軸1舵船の定点位置保持装置。 - 前記船舶が、
測位センサと船首方位角センサとを有し、
船首側にサイドスラスタを備え、船尾側に可変ピッチプロペラと高揚力舵とを備えた船舶である請求項3に記載の1軸1舵船の定点位置保持装置。
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