KR20130125252A - 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법 - Google Patents

스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법 Download PDF

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KR20130125252A
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Abstract

본 발명은 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 드릴쉽이나 드릴링 리그와 같이 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 스러스터의 각도 제어에 의해 자동 항해를 수행할 수 있도록 하고, 이로 인해 운용자에게 편의를 제공할 수 있으며, 안전하면서도 효율적인 항해를 수행할 수 있도록 하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법에 관한 것이다.
본 발명은 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 자동으로 항해할 수 있도록 하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 이를 이용하는 자동 항해 방법을 제공한다.

Description

스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법{Autonomous navigation system of floating marine structure having thruster and method thereof}
본 발명은 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 드릴쉽이나 드릴링 리그 등과 같이 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 스러스터의 각도 제어에 의해 자동 항해를 수행할 수 있도록 하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법에 관한 것이다.
일반적으로, LNGC(Liquefied Natural Gas Carrier), VLCC(Very Large Crude oil Carrier), 탱커(Tanker) 등과 같은 선박은 선체의 진행방향을 조정하기 위하여 러더(rudder)가 선미에 장착되는데, 이러한 러더는 물의 흐름 속에 위치한 상태에서 받음각을 가질 때 작용하는 양력의 수직 성분을 회두력으로 이용하여, 선체의 진행방향을 조정하도록 한다.
이러한 선박은 선체의 선미부 하측단에 엔진으로부터 동력을 전달받아 회전하는 프로펠러가 설치되어 있고, 이러한 프로펠러의 회전에 의해 추진력을 얻도록 한다. 이때, 프로펠러로부터 발생되는 추진력의 작용방향을 러더가 축회전에 의해 조향됨으로써 선체가 원하는 방향으로 전환되도록 한다.
또한, 선박은 러더의 각도를 제어함으로써 선체의 진행방향을 컨트롤하고, 이를 이용하여 자동 항해를 수행하게 된다.
이와 같은 선박과는 달리, 러더(Rudder)가 미설치된 드릴쉽(Drill ship)이나 드릴링 리그(Drilling rig)와 같은 부유식 해양 구조물은 전방위 추진기로서 스러스터(Thruster)가 다수로 마련된다.
그러나, 종래의 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물은 자동 항해가 구현되지 않아, 수동으로 목적지까지 항해해야 하고, 이로 인해 운용자의 피로 누적 및 그에 따른 안전사고를 유발하는 문제점을 가지고 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 드릴쉽이나 드릴링 리그 등과 같이 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 스러스터의 각도 제어에 의해 자동 항해를 수행할 수 있도록 하고, 이로 인해 운용자에게 편의를 제공할 수 있으며, 안전하면서도 효율적인 항해를 수행할 수 있도록 하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 자동으로 항해할 수 있도록 하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템이 제공된다.
상기 부유식 해양 구조물의 항해에 관련되는 정보를 신호로서 수신받으며, 상기 부유식 해양 구조물의 위치 좌표값을 신호로서 출력하는 ECDIS(Electronic Chart Display and Information System); 상기 ECDIS의 신호를 수신받으며, 상기 부유식 해양 구조물이 설정 경로를 따라 항해하기 위한 신호를 출력하는 자동항해유닛; 및 상기 자동항해유닛의 신호에 따라 상기 방향 전환용 스러스터의 회전각을 제어하는 스러스터제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 방향 전환용 스러스터는, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 설치될 수 있다.
상기 방향 전환용 스러스터는, 상기 부유식 해양 구조물에서 길이방향을 기준으로 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물에 추진력을 제공하기 위하여 다수로 설치되는 스러스터; 상기 부유식 해양 구조물의 위치 좌표값으로부터 설정 경로를 항해하기 위한 신호를 출력하는 자동항해유닛; 및 상기 자동항해유닛의 신호에 따라 상기 방향 전환용 스러스터의 회전각을 제어하는 스러스터제어부를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템이 제공된다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물의 선수가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하는 단계; 상기 선수가 설정 경로를 벗어나면, 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 상기 선수가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계; 상기 부유식 해양 구조물의 선미가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하는 단계; 및 상기 선미가 설정 경로를 벗어나면, 상기 방향 전환용 스러스터를 사용하여 상기 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법이 제공된다.
상기 선수가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계는, 상기 선수가 설정 경로의 좌측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계; 및 상기 선수가 설정 경로의 우측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계는, 상기 선미가 설정 경로의 좌측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계; 및 상기 선미가 설정 경로의 우측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 방향 전환용 스러스터는, 상기 부유식 해양 구조물에서 길이방향을 기준으로 선미의 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치될 수 있다.
본 발명에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템 및 자동 항해 방법에 의하면, 드릴쉽이나 드릴링 리그 등과 같이 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 스러스터의 각도 제어에 의해 자동 항해를 수행할 수 있도록 하고, 이로 인해 운용자에게 편의를 제공할 수 있으며, 안전하면서도 효율적인 항해를 수행할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 항해 시스템이 설치된 부유식 해양 구조물을 도시한 평면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템을 도시한 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템의 제어특성을 나타낸 그래프.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 항해 시스템이 설치된 부유식 해양 구조물의 설정 경로를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법을 도시한 흐름도.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법을 설명하기 위한 평면도.
이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 구성 및 작용을 상세히 설명하면 다음과 같다. 또한 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 항해 시스템이 설치된 부유식 해양 구조물을 도시한 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템을 도시한 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템(100)은 러더(rudder)가 미설치된 부유식 해양 구조물(10)이 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터(111, 112) 중 일부 또는 전부를 좌측(a) 또는 우측(b)으로의 방향 전환용으로 사용하여 자동으로 항해할 수 있도록 한다.
부유식 해양 구조물(10)은 방향 전환을 위한 러더가 생략되고, 나아가서, 추진력을 발생시키기 위한 전방위 추진기인 스러스터(Thruster)가 다수로 설치되는데, 예를 들면 드릴쉽(Drill ship)이나 드릴링 리그(Drilling rig) 등이 포함될 수 있고, 이 외에도 다양한 해양 구조물이 포함될 수 있으며, 선박의 형태뿐만 아니라, 리그선을 비롯한 다양한 형태를 가질 수 있다.
스러스터(111, 112)는 부유식 해양 구조물(10)에 추진력을 제공하기 위하여 다수로 설치되는데, 본 실시예에서처럼 선수와 선미 각각에 다수, 예컨대 3개씩 설치될 수 있다. 여기서, 방향 전환에 사용되는 스러스터, 즉 방향 전환용 스러스터(111)는 일례로 부유식 해양 구조물(10)에서 선미에 설치될 수 있고, 나아가서, 부유식 해양 구조물(10)에서 선미의 좌현과 우현에 각각 설치되는 스러스터(111)를 포함할 수 있으며, 일례로서, 부유식 해양 구조물(10)에서 길이방향을 기준으로 선미의 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치될 수 있다. 여기서, 부유식 해양 구조물(10)의 길이방향은 다양한 형태를 가진 부유식 해양 구조물(10)을 고려하여, 부유식 해양 구조물(10)이 전진시 전측에 위치하는 선수와 후측에 위치하는 선미를 연결하는 방향이 해당될 수 있다.
부유식 해양 구조물(10)이 드릴쉽인 경우, 본 실시예에서처럼 6개의 스러스터(111, 112)가 설치될 수 있고, 효율적인 방향 전환을 위하여, 선미측에 설치된 4번 및 5번 스러스터가 방향 전환용 스러스터(111)로서 사용될 수 있다. 또한, 부유식 해양 구조물(10)이 드릴링 리그로서 8개의 스러스터가 설치되는 경우, 효율적인 방향 전환을 위하여 선미측에 위치한 4개의 스러스터가 방향 전환용 스러스터(111)로서 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템(100)은 스러스터(111,112) 외에도, ECDIS(Electronic Chart Display and Information System; 120), 자동항해유닛(Auto pilot unit; 130), 그리고 스러스터제어부(140)를 더 포함할 수 있다.
ECDIS(120)는 부유식 해양 구조물(10)의 항해에 관련되는 정보를 신호로서 수신받으며, 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값을 신호로서 출력하는데, 정보처리장치를 이용하여 해도 정보를 표시하고, 항해자의 항해 계획과 항로 감시를 가능하도록 한다. ECDIS(120)는 부유식 해양 구조물(10)의 항해에 관련되는 정보를 신호로서 수신받기 위하여, 항해용 센서, 예컨대, GPS, 자이로 센서, 속도 센서에 연결되어 부유식 해양 구조물(10)의 위치, 자세, 속도 등의 정보를 제공받는다.
자동항해유닛(130)은 ECDIS(120)의 신호를 수신받으며, 부유식 해양 구조물(10)이 운용자에 의해 설정된 설정 경로를 따라 항해하기 위한 신호를 출력한다.
스러스터제어부(140)는 자동항해유닛(130)의 신호에 따라 방향 전환용 스러스터(111)의 회전각을 제어하도록 한다.
도 3을 참조하면, 자동항해유닛(130)은 부유식 해양 구조물(10)이 설정 경로를 따라 항해하기 위하여 방향 전환용 스터스터(111)의 회전각에 대응되는 세기의 전류를 출력할 수 있는데, 스러스터제어부(140)는 자동항해유닛(130)의 전류값에 대응되도록 방향 전환용 스러스터(111)의 회전각을 제어할 수 있으며, 이러한 방향 전환용 스러스터(111)의 회전각 제어가 선형성을 가지도록 할 수 있다.
도 4를 참조하면, 부유식 해양 구조물(10)이 러더없이 ECDIS(120)에서 지정하는 WP1, WP2, WP3의 좌표를 따라 항해하고자 하는 경우, 부유식 해양 구조물(10)은 그 특성에 따라 설정되는 WP21, WP22의 좌표에서 방향전환용 스러스터(111)를 시계방향 또는 반시계방향으로 소정 각도, 예컨대 +15도 또는 -15로 회전시킴으로써 방향을 전환하도록 할 수 있다. 여기서, WP21와 WP2간의 거리와 WP2와 WP22간의 거리는 동일할 수 있다. 또한, WP21 및 WP22의 좌표는 부유식 해양 구조물(10)의 길이와 최대 속도 등의 특성에 따라 설정됨으로써 변경이 가능한 호의 반경(R)에 의해 정해진다.
ECDIS(120)는 본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템(100)에서 선택적인 구성요소로서, 생략될 수 있으며, 이 경우 자동항해유닛(130)은 일례로 항해용 센서로부터 항해 정보를 직접 제공받아 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값을 산출할 수 있으며, 다른 예로서 ECDIS(120)를 대신한 부유식 해양 구조물의 위치 산출 장치로부터 위치 좌표값을 제공받을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템(100)의 동작을 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법과 함께 상세히 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 먼저, 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물(10), 예컨대 드릴쉽이나 드릴링 리그의 선수가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하게 된다(S11). 이러한 판단은 자동항해유닛(130)에 의해 수행될 수 있고, 이로 인해 자동항해유닛(130)은 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값으로부터 부유식 해양 구조물(10)의 선수 위치를 판단하게 된다. 또한, 자동항해유닛(130)은 ECDIS(120)로부터 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값을 제공받을 수 있다.
부유식 해양 구조물(10)의 선수가 설정 경로를 벗어나면, 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터(111,112) 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 선수가 설정 경로 상에 위치하도록 할 수 있다(S12). 이를 위해, 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 선수(F)가 설정 경로(P)의 좌측에 위치하면, 부유식 해양 구조물(10)의 선미에 위치하는 스러스터(111,112) 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도, 예컨대 +15도로 회전시키고, 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 선수(F)가 설정 경로(P)의 우측에 위치하면, 부유식 해양 구조물(10)의 선미에 위치하는 스러스터(111, 122) 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도, 예컨대 -15도로 회전시킬 수 있다. 이러한 방향 전환용 스러스터(111)의 회전은 자동항해유닛(130)으로부터 신호를 받는 스러스터제어부(140)에 의해 제어될 수 있다.
그리고, 부유식 해양 구조물(10)의 선미가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하게 된다(S13). 이러한 판단은 자동항해유닛(130)에 의해 수행될 수 있고, 이로 인해 자동항해유닛(130)은 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값으로부터 부유식 해양 구조물(10)의 선미 위치를 판단하게 된다. 또한, 자동항해유닛(130)은 ECDIS(120)로부터 부유식 해양 구조물(10)의 위치 좌표값을 제공받을 수 있다.
부유식 해양 구조물(10)의 선미와 선수가 설정 경로 상에 모두 위치하면, 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 스러스터(111, 112)의 추진력에 의해 직진 상태를 유지하도록 한다.
부유식 해양 구조물(10)의 선미가 설정 경로를 벗어나면, 방향 전환용 스러스터(111)를 사용하여 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 할 수 있다(S14). 이를 위해 도 6의 (d)에 도시된 바와 같이, 선미(A)가 설정 경로(P)의 좌측에 위치하면, 부유식 해양 구조물(10)의 선미에 위치하는 스러스터(111, 112) 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도, 예컨대 -15도로 회전시킬 수 있고, 도 6의 (e)에 도시된 바와 같이, 선미(A)가 설정 경로(L)의 우측에 위치하면, 부유식 해양 구조물(10)의 선미(A)에 위치하는 스러스터(111,112) 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도, 예컨대 +15도로 회전시킬 수 있다. 이러한 방향 전환용 스러스터(111)의 회전은 자동항해유닛(130)으로부터 신호를 받는 스러스터제어부(140)에 의해 제어될 수 있다.
부유식 해양 구조물(10)의 선수 위치 판단 단계(S11)와 선미 위치 판단 단계(S13)는 그 순서에 있어서 전후가 정해져 있지 않으며, 어느 단계를 먼저 실시하더라도 무방하다.
상기한 바와 같은 단계들(S11~S14)은 자동 항해의 종료를 판단하여(S15), 부유식 해양 구조물(10)에 대한 자동 항해가 종료될 때까지 반복적으로 수행될 수 있다. 또한, 부유식 해양 구조물(10)의 선수 또는 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 방향 전환용 스러스터(111)는 앞서 설명한 바와 같이, 부유식 해양 구조물(10)에서 길이방향을 기준으로 선미의 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치될 수 있다.
이와 같이 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이러한 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : 부유식 해양 구조물
100 : 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템
111, 112 : 스러스터
120 : ECDIS
130 : 자동항해유닛
140 : 스러스터제어부

Claims (9)

  1. 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물이 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 자동으로 항해할 수 있도록 하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 부유식 해양 구조물의 항해에 관련되는 정보를 신호로서 수신받으며, 상기 부유식 해양 구조물의 위치 좌표값을 신호로서 출력하는 ECDIS(Electronic Chart Display and Information System);
    상기 ECDIS의 신호를 수신받으며, 상기 부유식 해양 구조물이 설정 경로를 따라 항해하기 위한 신호를 출력하는 자동항해유닛; 및
    상기 자동항해유닛의 신호에 따라 상기 방향 전환용 스러스터의 회전각을 제어하는 스러스터제어부를 더 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 방향 전환용 스러스터는,
    상기 부유식 해양 구조물의 선미에 설치되는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 방향 전환용 스러스터는,
    상기 부유식 해양 구조물에서 길이방향을 기준으로 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치되는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템.
  5. 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물에 추진력을 제공하기 위하여 다수로 설치되는 스러스터;
    상기 부유식 해양 구조물의 위치 좌표값으로부터 설정 경로를 항해하기 위한 신호를 출력하는 자동항해유닛; 및
    상기 자동항해유닛의 신호에 따라 상기 방향 전환용 스러스터의 회전각을 제어하는 스러스터제어부를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 시스템.
  6. 러더가 미설치된 부유식 해양 구조물의 선수가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하는 단계;
    상기 선수가 설정 경로를 벗어나면, 추진을 위해 설치된 다수의 스러스터 중 일부 또는 전부를 방향 전환용으로 사용하여 상기 선수가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계;
    상기 부유식 해양 구조물의 선미가 설정 경로 상에 위치하는지 판단하는 단계; 및
    상기 선미가 설정 경로를 벗어나면, 상기 방향 전환용 스러스터를 사용하여 상기 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 선수가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계는,
    상기 선수가 설정 경로의 좌측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계; 및
    상기 선수가 설정 경로의 우측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 선미가 설정 경로 상에 위치하도록 하는 단계는,
    상기 선미가 설정 경로의 좌측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계; 및
    상기 선미가 설정 경로의 우측에 위치하면, 상기 부유식 해양 구조물의 선미에 위치하는 스러스터 중 일부 또는 전부를 반시계방향으로 소정의 각도로 회전시키는 단계를 포함하는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법.
  9. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방향 전환용 스러스터는,
    상기 부유식 해양 구조물에서 길이방향을 기준으로 선미의 좌현과 우현에 각각 대칭적으로 설치되는 스러스터를 가지는 부유식 해양 구조물의 자동 항해 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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