JP2010195388A - 船舶用推進システムおよびそれを備えた船舶 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この船舶用推進システムは、シフト状態および推進力を船外機300に指示するための操作レバー102と、操作レバーの位置を検出する2つのレバー位置センサ102cおよび102dと、レバー位置センサ102cおよび102dの検出結果に基づいて、船外機300のシフト状態および推進力を制御する船体ECU104とを備えている。船体ECU104は、2つのレバー位置センサ102cおよび102dの検出結果に基づいて、2つの操作レバーの相対位置に応じた目標回頭速度を設定し、それらの中立位置からの変位量に応じた目標進行速度を設定する。船体ECU104は、目標回頭速度および目標進行速度が達成されるように、船外機300のそれぞれの操舵角、シフト状態および推進力を制御する。
【選択図】図5
Description
このような船舶用推進システムは、たとえば、船体に取り付けられた2機の船外機を含む。2機の船外機は、タイバーにより互いに連結されており、同一の操舵角となるように構成されている。船舶用推進システムは、さらに、2機の船外機のそれぞれに対応した2つの操作レバーを含む。2つの操作レバーを操作することにより、2機の船外機のシフト状態およびスロットル開度を個別に調節することができる。さらに、2機の船外機は、1つのステアリングハンドルによって操舵することが可能に構成されている。
離着岸の際の操船を容易にするために、船体にサイドスラスタ(横方向移動用の推進機)が備えられる場合がある。しかし、船舶用推進システムの構造が複雑になってしまうから、とくに小型の船舶には適していない。
この船舶用推進システムは、2機の船外機のそれぞれに対応した2つの操作レバーと、2つの操作レバーとは別個に設けられた十字キーとを含む。2つの操作レバーを操作することにより、船外機のシフト状態およびスロットル開度を個別に調節することが可能に構成されている。さらに、2機の船外機は、1つのステアリングハンドルによって操舵することが可能に構成されている。この船舶用推進システムは、操船支援モードを設定できるように構成されている。操船支援モードでは、十字キーを操作することにより、十字キーにより指示した方向に船体が移動するように、2機の船外機のそれぞれの操舵角、シフト状態およびスロットル開度が調整される。これにより、サイドスラスタを要することなく、容易な操作で船の動きを細かくコントロールできる。
また、この発明の一実施形態において、前記制御ユニットは、前記第1および第2操作レバーのうち中立位置からの変位量の小さい方の操作レバーの位置に応じた目標進行速度を設定するように構成されている。この構成により、操船者は、目標進行速度を直感的な操作によって設定することができる。
この発明の一実施形態においては、前記第1および第2操作レバーが右左に並んで配置されており、前記第1操作レバーが右側に配置され、かつ前後に操作されるように構成されており、前記第2操作レバーが左側に配置され、かつ前後に操作されるように構成されており、前記制御ユニットは、前記第1操作レバーが前記第2操作レバーよりも前方に位置していれば船体を左まわりに回頭させ、前記第1操作レバーが前記第2操作レバーよりも後方に位置していれば船体を右まわりに回頭させるように、前記目標回頭速度を設定するように構成されている。この構成により、第1および第2操作レバーの位置と船体の回頭方向および回頭速度が整合するので、より直感的な操作によって、船体を回頭させることができる。
この発明の一実施形態では、前記第1推進機は、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられるように構成された第1船外機を含み、前記第2推進機は、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられるように構成された第2船外機を含む。前記第1および第2船外機は、それぞれ、たとえば、スロットル開度を調節することによって駆動力を調節可能に構成されたエンジンと、前記エンジンの駆動力によって回転されるように構成されたプロペラと、シフト状態を切り換えるように構成された切換機構部とを含む。この場合、好ましくは、前記第1および第2操作レバーは、前記第1および第2船外機のシフト状態およびスロットル開度を前記船外機に指示するために操船者によって操作されるように構成されている。また、好ましくは、前記制御ユニットは、前記第1および第2レバー位置センサの検出結果に基づいて、前記第1および第2船外機のそれぞれの操舵角、シフト状態およびスロットル開度を制御するように構成されている。このように構成すれば、船外機を用いた船舶用推進システムにおいて、船の動きを細かくコントロールする際の操作性を向上させることができる。
また、好ましくは、制御ユニットは、操船アシスト制御時において、複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて、通常操船制御時における操作レバーの位置と推進機のシフト状態との対応関係に拘わらず、複数の操作レバーの位置関係に対応して予め設定された挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、複数の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を調節するように構成されていてもよい。操船アシスト制御時において、操船者は、推進機のシフト状態を気にすることなく、船体に取らせたい挙動に対応する位置関係となるように操作レバーを操作する。これにより、容易に船体にその挙動を取らせることができる。
第1の実施形態
まず、図1〜図5を参照して、本発明の一実施形態による船舶用推進システムの構造を説明する。
船体100の船尾101に2つの舵取装置200(右側舵取装置201および左側舵取装置202)(図2および図5参照)を介して2機の船外機300(右側船外機301および左側船外機302)が取り付けられている。船体100には、リモコンレバー102、ステアリングハンドル103、船体ECU(Electronic Control Unit)104、トリムスイッチ(図示せず)などが設置されている。リモコンレバー102は、船外機300のスロットル開度およびシフト状態の切換を指示するために操船者によって操作されるように構成されている。ステアリングハンドル103は、船体100の進行方向を変更するために操船者によって操作されるように構成されている。船体ECU104は、船舶用推進システムの制御を行うように構成されている。トリムスイッチは、船外機300の船体100に対する取り付け角度を変更するために操船者によって操作されるスイッチである。船外機300および船体ECU104は、それぞれ、本発明の一実施形態における「推進機」および「制御ユニット」の一例である。
舵取装置200(右側舵取装置201および左側舵取装置202)は、クランプブラケット400を介して船体100の船尾101に取り付けられている。右側舵取装置201は、図5に示すように、操舵時に船外機300を回動させるためのモータ201aと、船外機300の回動角度(実舵角)を検出するための実舵角センサ201bと、舵取ECU201cとを含んでいる。同様に、左側舵取装置202は、操舵時に船外機300を回動させるためのモータ202aと、船外機300の回動角度(実舵角)を検出するための実舵角センサ202bと、舵取ECU202cとを含んでいる。船体ECU104、舵取ECU201cおよび舵取りECU202cは、船体100内に構築されたLAN(ローカルエリアネットワーク)10を介して、情報を授受することができるように構成されている。
図4に示すように、船外機300は、エンジン303と、ドライブ軸304と、前後進切換機構305と、プロペラ軸306と、プロペラ307と、船外機ECU308とを含む。エンジン303は、空気と燃料との混合気を燃焼させることにより駆動力を発生するように構成されている。ドライブ軸304は、鉛直方向(Z方向)に延び、エンジン303の駆動力により回転されるように構成されている。ドライブ軸304の下端に、前後進切換機構305が接続されている。プロペラ軸306は、前後進切換機構305と接続され、水平方向に延びている。プロペラ軸306の後端部にプロペラ307が取り付けられている。船外機ECU308は、エンジン303および前後進切換機構305の動作を制御するように構成されている。船体ECU104および右左(right and left)の船外機の船外機ECU308は、LAN10を介して、情報を授受することができるように構成されている。
エンジン303は、エンジンカバー309内に収納されている。エンジンカバー309の下方に配置されたアッパーケース310およびロアーケース311内には、ドライブ軸304、前後進切換機構305およびプロペラ軸306が収納されている。エンジンカバー309の後進方向(矢印B1方向)側の側部には通気穴309aが形成されている。通気穴309aを介してエンジンカバー309内の取り込まれた空気が、エンジン303に供給される。
船体100には、制御モードを切り換えるために操船者によって操作される切換スイッチ105が備えられている。制御モードは、ステアリングハンドル103を用いて操船を行う通常操船モードと、ステアリングハンドル103を用いずに操船を行うことが可能な操船アシストモードとを含む。切換スイッチ105の操作によって、これらの制御モードのいずれかを選択することができる。
操船アシストモード時においては、レバー位置センサ102cおよび102dの検出結果に基づいて、右側船外機301および左側船外機302のそれぞれのシフト状態およびスロットル開度と、操舵角とが調節される。
さらに、船体ECU104は、右左の操作レバー102a,102bの位置L1,L2が同符号か異符号かを判断する。すなわち、中立位置に対して、右左の操作レバー102a,102bが同じ方向(前進側または後進側)に位置しているかどうかが判断される。右左の操作レバー102a,102bの位置L1,L2が異符号であるときは、船体ECU104は、目標進行速度を零とする。一方、右左の操作レバー102a,102bの位置L1,L2が同符号であるときは、船体ECU104は、右側操作レバー102aの変位量|L1|および左側操作レバー102bの変位量|L2|のうち、小さい方を特定する。そして、小さい方の変位量に相当する位置Lmin(=L1またはL2。以下「最小変位位置Lmin」という。)に基づいて、目標進行速度を求める。いずれかの変位量|L1|,|L2|の絶対値が零であれば、目標進行速度は零とされる。
図10は、操船アシストモードにおいて、右左の操作レバー102a,102bが前進側の等しい位置まで操作された状態を示す。このとき、ΔL=0、Lmin>0となるから、目標回頭速度は零とされ、目標進行速度は正の値となる。よって、船体100が前方に直進するように船外機301,302が制御される。具体的には、船体ECU104は、船外機301,302の目標操舵角を、基本姿勢の操舵角とする。さらに、船体ECU104は、船外機301,302の目標シフト状態はいずれも前進状態とする。また、船体ECU104は、船外機301,302の目標スロットル開度(目標エンジン回転速度)を、最小変位量Lminに対応する値とする。
図13は、操船アシストモードにおいて、右側操作レバー102aが後進側に位置し、左側操作レバー102bが中立位置に位置している状態を示す。この場合、ΔL<0、Lmin=0となるから、目標回頭速度は負の値とされ、目標進行速度は零となる。よって、船体100がその場で右まわりに回頭するように船外機301,302が制御される。たとえば、船体ECU104は、船外機301,302を図13Aまたは図13Bに示す状態に制御する。
図12,12Aおよび12Bに示した操作(船首の左移動)と、図13,13Aおよび13Bに示した操作(船尾の左移動)とを交互に行えば、船体100を左方向へと横移動させることができる。つまり、左側操作レバー102bを中立位置で保持し、右側操作レバー102aを前進側に移動させれば船首を左に移動させることができる。また、右側操作レバー102aを後進側に移動させれば船尾を左に移動させることができる。
図14Aは、右側船外機301の操舵角を基本姿勢の操舵角よりも小さくして負の値とし、その推進力の方向を船体100の回転中心20よりも右側を通る直線301aに沿って後方に向けた状態を示す。左側船外機302は、基本姿勢とされている。この動作例では、右側船外機301の推進力の方向は、左側船外機302の推進力が沿う直線302aよりもさらに右まわり方向に回転させた直線301aに沿う。これにより、右側船外機301が発生する推進力は、船体100に対して、より大きなモーメントを与える。船体ECU104は、右側船外機301の目標操舵角を負の値に設定する。また、船体ECU104は、右側船外機301の目標シフト状態を後進状態とし、右側船外機301の目標スロットル開度(目標エンジン回転速度)をレバー位置差ΔLに対応した値に設定する。これにより、右船外機301の推進力は、船体100に回転中心20まわりのモーメント(右まわり方向)を与える。
図15は、左側船外機302が船体100に与えるモーメントを説明するための図である。船体100の回転中心20から船体100の前後方向(船体中心線21に沿う方向)に沿って左側船外機302の操舵軸線25に至る距離をL1とする。また、船体100の回転中心20から船体100の右左方向(平面視において船体中心線21に直交する方向)に沿って船外機302の操舵軸線25に至る距離をL2とする。さらに、左側船外機302が発生する推進力をTLとする。そして、左側船外機302の操舵角をθLとする。このとき、船体100の回転中心20まわりのモーメントMLは、次式で与えられる。
右側船外機301の推進力が船体100に与えるモーメントMRも同様にして計算できる。これらの合計が船体100に与えられるモーメントM(=MR+ML)となる。したがって、操船アシストモードにおいて、必ずしも、左側または右側の船外機301,302の推進力の方向が回転中心20を通る直線に沿っている必要はない。ただし、この場合の演算は複雑になる。したがって、演算を簡単にするためには、操船アシストモードにおいて、一方の船外機の推進力の方向を船体100の回転中心20を通る直線に沿う方向に定め、当該一方の船外機が発生するモーメントMLまたはMRを零とすることが好ましい。
たとえば、最小エンジン回転速度は750rpmである。また、船外機の一方向への最大操舵角絶対値は25度である。船外機の操舵角を大きくすることによって、船体100に与えるモーメントを大きくすることができる。しかし、最小エンジン回転速度を保持するとすれば、最大操舵角絶対値のときのモーメントが限界値となる。したがって、最小エンジン回転速度および最大操舵角絶対値に対応するしきい値を超える目標回頭モーメントに対しては、加算エンジン回転速度を設定することにより、推進力が増加させられる。すなわち、目標操舵角を最大操舵角絶対値に相当する値としておき、エンジン回転速度を増加させて推進力を増加させることによって、目標回頭モーメントが達成される。
また、右左の操作レバー102a,102bが中立位置を挟んで反対側に位置しているときには、目標進行速度が零とされ、船体100はその場で回頭することになる。これにより、操船者は、通常操船モードのときと同様なレバー操作を行えば、それに応じて、操船者の操船意図に対応した回頭挙動が達成される。
第2の実施形態
この発明の第2の実施形態は、操船アシストモードにおける制御内容が前述の第1の実施形態とは異なる。そこで、第2の実施形態の説明では、前述の図1〜図5を再び参照することとし、重複する説明を省く。
本実施形態では、船外機300の操舵角の変化量は、操作レバーの位置のニュートラル位置に対する変位量(スロットル開度)に拘わらず、10度で固定されている。2機の船外機300を用いた船舶用推進システムでは、たとえば、右左の船外機301および302の後端部同士が近づくようにそれぞれの操舵角を13度以上変化させると、右左の301および30とが干渉する。したがって、船外機300の操舵角の変化量は、たとえば、12度以下となるように設定される。
まず、ステップS11において、船体ECU104により、切換スイッチ105がオン状態であるか否かが判断される。切換スイッチ105がオフ状態である場合には、ステップS17に進み、通常操船モードによる制御が行われる。また、切換スイッチ105がオン状態である場合には、ステップS12において、操船アシストモードによる制御が行われる。
また、本実施形態では、操船アシストモードにおいて、右側操作レバー102aおよび左側操作レバー102bがそれぞれ前進位置および後進位置に位置する場合に、右側船外機301および左側船外機302のシフト状態がそれぞれ前進状態および後進状態に制御される。さらに、右側船外機301の後端部と左側船外機302の後端部とが近づくように右側船外機301および左側船外機302の操舵角が変化させられる。同様に、右側操作レバー102aおよび左側操作レバー102bがそれぞれ後進位置および前進位置に位置する場合に、右側船外機301および左側船外機302のシフト状態がそれぞれ後進状態および前進状態に制御される。さらに、右側船外機301の後端部と左側船外機302の後端部とが近づくように右側船外機301および左側船外機302の操舵角が変化させられる。このように構成することによって、船体100が回頭する方向に沿って右側船外機301の推進力および左側船外機302の推進力を作用させることができる。その結果、右側船外機301の推進力および左側船外機302の推進力によって、船体100の位置を大きく変動させることなく(その場で)素早く(応答性よく)回転(回頭)させることができる。
図24では、操船アシストモードおよび通常操船モードについて、桟橋に船を横付けする場合の船体100の挙動を示している。図24に示すように、通常操船モードでは、船体100の小回りが効かず、船を桟橋に横付けするために大きいスペースRを使う必要がある。その一方、操船アシストモードでは、船体100の小回りが効くので、小さいスペースSを使って船を桟橋に横付けすることができる。
ここに開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
また、上記第2の実施形態では、(A1)、(A2)のパターンを横前方移動と対応させ、(B1)、(B2)のパターンを横後方移動と対応させ、(C1)、(C2)のパターンを回頭動作と対応させた例を示したが、本発明はこれに限らない。すなわち、(A1)、(A2)、(B1)、(B2)、(C1)および(C2)のパターンを他の船体の挙動と対応させるように設定してもよい。たとえば、真横への移動や、旋回動作を上記(A1)、(A2)、(B1)、(B2)、(C1)および(C2)のパターンのいずれかと対応させてもよい。
また、上記第2の実施形態では、船外機の操舵角の変化量を10度に固定した例を示したが、本発明はこれに限らず、10度以外の角度だけ操舵角を変化させてもよい。
また、上記第2の実施形態では、右側操作レバー102aの位置に対応するシフト状態と左側操作レバー102bの位置に対応するシフト状態とが異なる場合に、操作レバーの位置関係に対応した挙動を取るように船外機の操舵角、シフト状態およびスロットル開度が制御されている。しかし、本発明はこれに限られない。たとえば、右左の操作レバー102aおよび102bの位置に対応するシフト状態とが同じであった場合(たとえば、両方が前進位置にある場合)でも、右側操作レバー102aの位置と左側操作レバー102bの位置とが異なる場合(右側船外機301と左側船外機302のスロットル開度が異なる場合)もある。このような場合に、右左の操作レバーの位置関係に対応した挙動を取るように、船外機の操舵角、シフト状態およびスロットル開度を変化させてもよい。
102a 右側操作レバー102a(操作レバー、第1操作レバー)
102b 左側操作レバー102b(操作レバー、第2操作レバー)
102c レバー位置センサ
102d レバー位置センサ
103 ハンドル
103a ハンドル角センサ
104 船体側ECU104(制御部)
105 切換スイッチ(切換手段)
300 船外機(推進機)
301 右側船外機301(第1推進機)
302 左側船外機302(第2推進機)
303 エンジン
305 前後進切換機構(切換機構部)
307 プロペラ
400 中央船外機
401 中央右船外機(第1推進機)
402 中央左船外機(第2推進機)
Claims (21)
- 操舵角を変化させることが可能なように船体に取り付けられるように構成された第1推進機および第2推進機と、
前記第1推進機のシフト状態を、前進状態、中立状態および後進状態のいずれかに指示し、かつ、前記第1推進機の出力を指示するために操船者によって操作されるように構成された第1操作レバーと、
前記第2推進機のシフト状態を、前進状態、中立状態および後進状態のいずれかに指示し、かつ、前記第2推進機の出力を指示するために操船者によって操作されるように構成された第2操作レバーと、
前記第1操作レバーの位置を検出するように構成された第1レバー位置センサと、
前記第2操作レバーの位置を検出するように構成された第2レバー位置センサと、
前記第1および第2レバー位置センサの検出結果に基づいて、前記第1操作レバーおよび前記第2操作レバーの相対位置に応じた目標回頭速度を設定し、かつ、前記第1および第2操作レバーの中立位置からの変位量に応じた目標進行速度を設定し、前記目標回頭速度で前記船体が回頭し、かつ前記目標進行速度で前記船体が進行するように、前記第1および第2推進機のそれぞれの操舵角、シフト状態および推進力を制御するように構成された制御ユニットとを含む、船舶用推進システム。 - 前記制御ユニットは、前記第1および第2レバー位置センサによって検出される前記第1および第2操作レバーの位置の差に応じた目標回頭速度を設定するように構成されている、請求項1記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、前記第1および第2操作レバーのうち中立位置からの変位量の小さい方の操作レバーの位置に応じた目標進行速度を設定するように構成されている、請求項1または2に記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、前記第1操作レバーが中立位置の一方側に位置し、前記第2操作レバーが中立位置の他方側に位置するときに、目標進行速度を零に設定するように構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。
- 前記第1および第2操作レバーが右左に並んで配置されており、
前記第1操作レバーが右側に配置され、かつ前後に操作されるように構成されており、
前記第2操作レバーが左側に配置され、かつ前後に操作されるように構成されており、
前記制御ユニットは、前記第1操作レバーが前記第2操作レバーよりも前方に位置していれば船体を左まわりに回頭させ、前記第1操作レバーが前記第2操作レバーよりも後方に位置していれば船体を右まわりに回頭させるように、前記目標回頭速度を設定するように構成されている、請求項1〜4のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。 - 前記制御ユニットは、各推進機により船体に与えるべきモーメントが所定のしきい値以下のときは、当該推進機の出力を一定値に制御し、かつ前記モーメントに応じて当該推進機の操舵角を制御するように構成されている、請求項1〜5のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、各推進機により船体に与えるべきモーメントが前記しきい値を超えるときは、当該推進機の操舵角を最大操舵角に制御し、かつ前記モーメントに応じて当該推進機の出力を制御するように構成されている、請求項6記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、前記第1および第2推進機の一方の推進機の操舵角を当該推進機の推進力の方向が船体の回転中心を通る直線に沿うように定め、前記第1および第2推進機の他方の推進機の操舵角、シフト状態および推進力を前記目標回頭速度に応じて定めるように構成されている、請求項1〜7のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、前記一方の推進機のシフト状態および推進力を、前記他方の推進機が発生する推進力の前後方向分力と、前記目標進行速度とに応じて定めるように構成されている、請求項8記載の船舶用推進システム。
- 前記第1および第2推進機の操舵角を変更するために操船者によって操作されるように構成されたステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの回動角度を検出するように構成されたハンドル角センサと、
通常操船制御と、操船アシスト制御とを切り換えるように構成された切換ユニットとをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記通常操船制御時において、前記第1および第2レバー位置センサの検出結果に基づいて、前記第1および第2推進機のシフト状態および推進力を制御し、かつ前記ハンドル角センサの検出結果に基づいて、前記第1および第2推進機の操舵角を変化させるように構成されており、
前記制御ユニットは、前記操船アシスト制御時において、前記第1および第2レバー位置センサの検出結果に基づいて、前記第1操作レバーおよび前記第2操作レバーの相対位置に応じた目標回頭速度を設定し、かつ、前記第1および第2操作レバーの中立位置からの変位量に応じた目標進行速度を設定し、前記目標回頭速度で前記船体が回頭し、かつ前記目標進行速度で前記船体が進行するように、前記第1および第2推進機のそれぞれの操舵角、シフト状態および推進力を制御するように構成されている、請求項1〜9のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。 - 前記制御ユニットは、前記操船アシスト制御時において、前記通常操船制御時における前記第1および第2操作レバーの位置に対応する前記第1および第2推進機の推進力よりも小さい推進力となるように前記第1および第2推進機を制御するように構成されている、請求項10に記載の船舶用推進システム。
- 前記第1推進機は、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられるように構成された第1船外機を含み、
前記第2推進機は、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられるように構成された第2船外機を含み、
前記第1および第2船外機は、それぞれ、スロットル開度を調節することによって駆動力を調節可能に構成されたエンジンと、前記エンジンの駆動力によって回転されるように構成されたプロペラと、シフト状態を切り換えるように構成された切換機構部とを含み、
前記第1および第2操作レバーは、前記第1および第2船外機のシフト状態およびスロットル開度を前記船外機に指示するために操船者によって操作されるように構成されており、
前記制御ユニットは、前記第1および第2レバー位置センサの検出結果に基づいて、前記第1および第2船外機のそれぞれの操舵角、シフト状態およびスロットル開度を制御するように構成されている、請求項1〜11のいずれか一項に記載の船舶用推進システム。 - 操舵角を変化させることが可能なように船体に取り付けられるように構成された複数の推進機と、
前記複数の推進機のシフト状態を、それぞれ、前進状態、中立状態および後進状態のいずれかに指示するために操船者によって操作されるように構成された複数の操作レバーと、
前記複数の操作レバーのそれぞれに対応して設けられ、前記操作レバーの位置を検出するように構成された複数のレバー位置センサと、
前記複数の操作レバーの位置関係と対応付けて予め設定された前記船体の挙動パターンを記憶した記憶ユニットと、
前記複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて前記挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、前記複数の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を制御するように構成された制御ユニットとを含む、船舶用推進システム。 - 前記複数の推進機は、第1推進機と、前記第1推進機とは異なる第2推進機とを含み、
前記複数の操作レバーは、前記第1推進機に対応する第1操作レバーと、前記第2推進機に対応する第2操作レバーとを含み、
前記制御ユニットは、前記第1操作レバーの位置と前記第2操作レバーの位置とが異なる場合に、前記第1操作レバーと前記第2操作レバーとの位置関係に対応して予め設定された挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、前記第1および第2の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を制御するように構成されている、請求項13に記載の船舶用推進システム。 - 前記第1操作レバーおよび前記第2操作レバーは、横方向に並んで配置されており、
前記制御ユニットは、前記第1操作レバーの位置と、前記第2操作レバーの位置とが異なる場合に、前記第1操作レバーの位置から前記第2操作レバーの位置に向かう方向に前記船体を移動させるように、前記第1および第2の推進機のそれぞれの操舵角、シフト状態および推進力を調節するように構成されている、請求項14に記載の船舶用推進システム。 - 前記制御ユニットは、前記第1操作レバーの位置が前記中立位置であり、前記第2操作レバーの位置が前記中立位置以外の位置である場合に、前記中立位置の前記第1操作レバーの位置から前記中立位置以外の位置の前記第2操作レバーの位置に向かう方向に前記船体を移動させるように、前記第1および第2の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を調節するように構成されている、請求項15に記載の船舶用推進システム。
- 前記複数の推進機の操舵角を変更するために操船者によって操作されるように構成されたステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの回動角度を検出するように構成されたハンドル角センサと、
通常操船制御と、操船アシスト制御とを切り換えるように構成された切換ユニットとをさらに含み、
前記制御ユニットは、前記通常操船制御時において、前記複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて、前記推進機のシフト状態および推進力を制御し、かつ前記ハンドル角センサの検出結果に基づいて、前記複数の推進機の操舵角を変化させるように構成されており、
前記制御ユニットは、前記操船アシスト制御時において、前記複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて、前記複数の操作レバーの位置関係に対応した挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、前記複数の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を制御するように構成されている、請求項13〜16のいずれか1項に記載の船舶用推進システム。 - 前記制御ユニットは、前記操船アシスト制御時において、前記通常操船制御時における前記操作レバーの位置に対応する前記推進機の推進力よりも小さい推進力となるように前記推進機を制御するように構成されている、請求項17に記載の船舶用推進システム。
- 前記制御ユニットは、前記操船アシスト制御時において、前記複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて、前記通常操船制御時における前記操作レバーの位置と前記推進機のシフト状態との対応関係に拘わらず、前記複数の操作レバーの位置関係に対応して予め設定された挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、前記複数の推進機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を制御するように構成されている、請求項17または18に記載の船舶用推進システム。
- 前記推進機は、操舵角を変化させることが可能なように前記船体に取り付けられるように構成された船外機を含み、
前記船外機は、スロットル開度を調節することによって駆動力を調節可能に構成されたエンジンと、前記エンジンの駆動力によって回転されるように構成されたプロペラと、シフト状態を切り換えるように構成された切換機構部とを含み、
前記操作レバーは、前記複数の船外機のシフト状態およびスロットル開度を前記船外機に指示するために操船者によって操作されるように構成されており、
前記制御ユニットは、前記複数のレバー位置センサの検出結果に基づいて前記挙動パターンを選択し、選択された挙動パターンに対応する操舵角およびシフト状態となるように、前記複数の船外機のそれぞれの操舵角およびシフト状態を制御するように構成されている、請求項13〜19のいずれか1項に記載の船舶用推進システム。 - 船体と、
前記船体に備えられた、請求項1〜20のいずれか一項に記載の船舶用推進システムとを含む、船舶。
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