JP2007118662A - 多機掛け推進機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 船舶の船尾2に取付けられ推力を発生する複数の推進機3a,3b,3cと、各推進機を駆動制御する制御装置12と、前記船舶の目標速度を設定する目標速度設定手段とを備え、前記制御装置12は、前記目標速度に応じて予め設定された駆動パターンにしたがって、各推進機3a,3b,3cを駆動制御する。
【選択図】 図1
Description
アクセルレバーをN(中立)からある角度だけ前に倒すとギヤがF(前進シフト)に入る。さらにアクセルレバーを前に倒すとスロットルが徐々に開き全開位置に達する。この場合、ギヤがFにシフトインしたときに、エンジンの下限回転数に対応した速度v1となりその後(負荷が一定であれば)WOT(スロットル全開)まで速度が増加する。したがって、最低速度はギヤがFの位置の状態のv1であって、1つの船外機では0〜v1の間の極低速の調整はできない。
小型船舶の船体1の船尾に3機の船外機3a,3b,3cが取付けられている。これらの船外機を駆動制御するために操縦席(図示しない)の近傍にリモコン装置30が備わる。リモコン装置30は、各船外機3a,3b,3cにそれぞれ連結されたアクセルレバー31a,31b,31cを有する。
図10(B)は、中央の船外機3bをNの位置にして、左右両側の船外機3a,3cをFにシフトインした状態を示す。
船体1の船尾板2に3機の船外機3a,3b,3cがそれぞれクランプブラケット4を介して取付けられる。各船外機3a,3b,3cは、スイベル軸(鉛直軸)6廻りに回転可能である。スイベル軸6の上端部にステアリングブラケット5が固定される。ステアリングブラケット5の前端部に電動モータ式の舵切り装置15(図3参照)が連結される。舵切り装置15の電動モータが矢印Aのようにスライドすることにより、ステアリングブラケット5を介して船外機3a,3b,3cが転舵角に応じてスイベル軸6廻りに回転する。各船外機3a,3b,3c及び舵切り装置15は、それぞれコントローラ11(図2の11a及び11b)を介して制御装置(ECU)12に連結され、制御装置12により船外機のエンジン出力制御及び舵切り装置15の転舵角制御が行われる。
ハンドル7の回転操作角度は操舵角センサ9で検出され、操舵角データが制御装置12に入力される。制御装置12には、エンジン状態や姿勢等の各種走行状態検出データ及び速度センサ16からの速度データが入力される。さらに、制御装置12には、アクセルセンサ17からのスロットル開度データが入力される。
舵切り装置15を構成する電動モータ20は、DD(Direct Drive)型モータであり、ネジ棒19に装着され、このネジ棒19に沿って摺動する。ネジ棒19の両端は支持部材22により船尾板(図示しない)に固定される。23はクランプブラケットのクランプ部分であり、24はチルト軸である。船外機3a,3b,3c(図1)のスイベル軸6にステアリングブラケット5が固定され、このステアリングブラケット5の前端部5aに、連結ブラケット21を介して電動モータ20が連結される。
アクセルレバーを操作するときのアクセルモードを設定する。アクセルレバーは各船外機に対応してリモコン装置に3個備わる(図10参照)。通常走行時には操船者は、3つのアクセルレバーにより個々の船外機を駆動制御して船を操縦する。トローリング等の低速走行時には、3つのアクセルレバーのうち1つを共通化して、1つのアクセルレバーにより3機の船外機を同時に極低速航行の自動制御を行う。アクセルモードとして、1機ごとの船外機に対しそれぞれ駆動制御する通常走行モードと、極低速の速度制御を行う低速走行モードが設定される。低速制御を行う場合には、このステップS1で、低速モードを選択する。
アクセルセンサ17(図2)によりアクセルレバーの操作角度を検出する。
検出されたアクセルレバーの操作角度に応じて、目標速度を設定する。この目標速度は、前述の図9の0〜v1の速度である。
目標速度を得るための3機の船外機による機数とシフトの制御パターンを選択する。前進の場合の制御パターンの例を表1に示す。
選択されたパターンにしたがって、目標速度になるように、3機の船外機のシフト(前進か後進か)及び推力を制御する。
上記ステップS4でパターン(ウ)を選択した場合、左右船外機を対称に転舵してハ字状又は逆ハ字状を形成する。また、ハンドル操作されたときに、ハンドル操作角に応じて3機の船外機を同時に転舵制御する。
横軸はアクセル操作角であり、アクセルレバーの倒し角度を示す。中央の真直ぐの状態がN(中立)であり、前側に例えば20度倒すとF(前進)にシフトインして前進側のギヤが入る。Nから後側に例えば20度倒すとR(後進)にシフトインして後進側のギヤが入る。RからFまでの間はNでありギヤは入らない。前進側のFにシフトインして、レバーがそのF位置にあるときは、エンストを起こさない最低回転数でエンジンが駆動され、その回転数に対応する最低速度v1で走行する。逆に、後進側のRにシフトインして、レバーがそのR位置にあるときは、Fのときと同様に、エンストを起こさない最低回転数でエンジンが駆動され、その回転数に対応する最低速度v2(=−v1)で走行する。したがって、1機の船外機についてみると、速度がv2からv1の範囲Wの速度は得られない。本発明では、複数の船外機を用いることにより、この範囲Wの速度を調整可能として、前進及び後進の極低速(0〜v1)を目標速度とすることができる。
この例は、前述のパターン(ア)の例を示す。図のグラフmのように、船外機のスロットル開度と推力の関係を示すマップが備わる。このマップにしたがって、3機トータルの推力が目標の大きさ(例えば0)になるように、中央の船外機3bと左右の船外機3a,3cのスロットル開度を調整する。例えば左右の船外機3a,3cのスロットル開度T2での推力F2が、中央の船外機3bのスロットル開度T1の推力F1の半分になるように調整する。これによりトータルの推力(F1−2×F2)をほぼ0にすることができる。
(A)は、中央の船外機3bのみを駆動し、左右両側の船外機のエンジンを停止した低速走行時の駆動状態である。この駆動状態は、前述のパターン(オ)を示す。1機のみの推進力F1により低速で航行する。
通常走行モードでは、アクセルレバーの操作角をFにシフトインした角度で最低速度v1の速度となり、アクセル操作角を大きくして最大角度まで傾けるとスロットルが全開となって、速度は最大速度Vとなる。
Claims (7)
- 船舶の船尾に取付けられ推進力を発生する複数の推進機と、各推進機を駆動制御する制御装置と、前記船舶の目標速度を設定する目標速度設定手段とを備え、前記制御装置は、前記目標速度に応じて予め設定された駆動パターンにしたがって、各推進機を駆動制御することを特徴とする多機掛け推進機の制御装置。
- 前記複数の推進機のうち一部の推進機の推進力及び/又は推進力方向を他と異なるように制御することを特徴とする請求項1に記載の多機掛け推進機の制御装置。
- 船尾中央に対し対称位置の推進機の転舵角を相互に逆方向に同じ角度だけ傾かせる駆動パターンを有することを特徴とする請求項2に記載の多機掛け推進機の制御装置。
- 前記複数の推進機のうち一部の推進機を駆動し、残りの推進機をシフトイン状態でエンジンを停止する駆動パターンを有することを特徴とする請求項2に記載の多機掛け推進機の制御装置。
- 前記複数の推進機のうち一部の推進機の推進力方向を残りの推進機の推進力方向と逆にする駆動パターンを有することを特徴とする請求項2に記載の多機掛け推進機の制御装置。
- 前記目標速度設定手段は、前記複数の推進機に連結された共通のアクセルレバーからなり、該アクセルレバーの操作角に応じて目標速度が設定されることを特徴とする請求項1に記載の多機掛け推進機の制御装置。
- 前記アクセルレバーの操作角範囲に対応する速度範囲を切換え可能としたことを特徴とする請求項6に記載の多機掛け推進機の制御装置。
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