JP2006315125A - インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 - Google Patents

インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2006315125A
JP2006315125A JP2005139565A JP2005139565A JP2006315125A JP 2006315125 A JP2006315125 A JP 2006315125A JP 2005139565 A JP2005139565 A JP 2005139565A JP 2005139565 A JP2005139565 A JP 2005139565A JP 2006315125 A JP2006315125 A JP 2006315125A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
torque
current
pulse
set value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2005139565A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4339275B2 (ja
Inventor
Takanari Ito
隆也 伊藤
Yoshiji Shibata
芳次 柴田
Hitoshi Takamura
均 高村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Estic Corp
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Estic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd, Estic Corp filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2005139565A priority Critical patent/JP4339275B2/ja
Priority to CA002608147A priority patent/CA2608147A1/en
Priority to PCT/JP2006/309415 priority patent/WO2006121085A1/ja
Priority to CN200680015091XA priority patent/CN101171101B/zh
Priority to US11/920,162 priority patent/US7770658B2/en
Publication of JP2006315125A publication Critical patent/JP2006315125A/ja
Priority to GB0722233A priority patent/GB2441670A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4339275B2 publication Critical patent/JP4339275B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
    • B23P19/066—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1405—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers for impact wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1475—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers for impact wrenches or screwdrivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Abstract

【課題】電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置において、締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮を図ること。
【解決手段】電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法であって、モータに電流を間欠的に供給してモータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように、モータを回転駆動するとともに、トルクが第１の設定値である目標接近トルクＴＱＮに達した後は、トルクの各パルス状の回毎の増加分が目標接近トルクＴＱＮに達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の電流を制御する。
【選択図】 図６

Description

本発明は、インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置に関し、特に、片手持ちに適するように反力を軽減したネジ締め装置に関する。
従来より、ボルトやネジを所定のトルクで締付けるために、動力式のネジ締め装置が用いられている。ネジ締め装置においては、軸を連続的に回転させてネジを締付けるとともに、トルクがある値になれば動力を切るかまたはクラッチをすべらせる制御が一般的に行われている。
ところで、各種の組み立てラインにおいて、コンベア上のワークに対し、作業者がネジ締め装置を手で持ってネジの締付け作業を行うことがしばしばある。
その場合に、作業性の点から、ネジ締め装置を片手持ちで操作できることが望まれる。片手持ちのネジ締め装置では、ネジ締めの反動を片手で受けなければならないので、締付トルクの増大にしたがってその反動が作業者の負荷として問題となってくる。
上に述べたように軸を連続的に回転する方式のものは、締付トルクの反力（リアクション）を作業者の手で直接に受けるので、作業者の負荷が大きい。この反力を軽減するために、回転体のロ−タイナ−シャによる衝動を利用したインパクト方式が用いられている。
しかし、従来のインパクト方式のネジ締め装置では、衝突エネルギ発生機構とソケットとを介してネジを締め付けるので、それらの伝達効率のバラツキによって締付トルクの精度が大きく上下し、精度を必要とするネジ締めには不向きである。精度を向上するために、軸の先端部にクラッチ機構を設け、必要以上のトルフが入力された場合にクラッチが滑ってトルクを制御する方法などが用いられている。
このような事情から、反力の低減および精度の向上という２つの課題に対し、２つの機能（インパクト発生部、クラッチ機構）の両方を兼ね備えたオイルパルスレンチと呼称されるネジ締め装置が普及している。
オイルパルスレンチは、通常、駆動源であるエアモータと、インパルスを発生し、そのオイル圧をクラッチ機構として使用できるバイパスバルブとが一体で構成されたオイルパルス部を有している。
しかし、オイルパルスレンチには、クラッチ機構として働くバイパスバルブの油圧の調整が面倒である、オイルパルス発生部の劣化にともなう再調整および部品交換を頻繁に行う必要がある、オイル温度によって締付トルクの精度が変動する、オイルパルス部の発熱が大きいのでこれの対策が必要である、などの種々の問題がある。
従来のオイルパルスレンチの問題点を解消した装置として、電動式のモータを用いたネジ締め装置が提案されている（特許文献１）。
特開２００２−１６７６号
特許文献１のネジ締め装置によると、モータに電流を間欠的に供給してモータがパルス状のトルクを発生するように構成されている。これによって作業者への反力が小さいにもかかわらず精度が良好であり、作業者が片手でネジ締め作業を行うことができる。
しかし、ネジ締め作業における締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮について本発明者らは鋭意研究を行い、上のネジ締め装置の改良を行った。
したがって、本発明の目的は、電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置において、締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮を図ることである。
本発明に係る制御方法は、電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法であって、前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように、前記モータを回転駆動するとともに、前記トルクが第１の設定値に達した後は、前記トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する。
好ましくは、前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、前記モータに供給する電流を各パルス状の回毎に増加し、前記トルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、前記モータに供給する電流の各パルス状の回毎の増加分を前記第１ステージよりも小さくする。
また、前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達したときに、前記モータに供給する各パルス状の回毎の前記電流の値を小さくする。
また、前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、各パルス状の回毎に電流の大きさが第１のスロープで変化するように前記モータに供給し、前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、最初に前記モータに供給する各パルス状の電流の値を小さくし、その後に、各パルス状の回毎に電流の大きさが第２のスロープで変化するように前記モータに供給する。
好ましくは、前記第２のスロープの傾斜角度を前記第１のスロープよりも緩く設定する。または、前記第１のスロープの傾斜角度を０度に設定する。
また、前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する。
本発明に係る制御装置は、電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御装置であって、前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、前記トルクが第１の設定値に達した後は、前記トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、を有して構成される。
また、前記モータによるネジの締付トルクを検出するトルク検出手段と、
前記締付トルクに対する第１の設定値および第２の設定値を設定する設定手段と、前記モータに電流を間欠的に供給して前記締付トルクが時間軸上でパルス状に発生するように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、前記締付トルクが第１の設定値に達した後は、前記締付トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、前記締付トルクが前記第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する停止制御手段とを有する。
本発明に係るネジ締め装置は、電動式のモータを回転駆動源とするネジ締め装置本体と、前記モータによるネジの締付トルクを検出するトルク検出手段と、前記締付トルクに対する第１の設定値および第２の設定値を設定する設定手段と、前記モータに電流を間欠的に供給して前記締付トルクが時間軸上でパルス状に発生するように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、前記締付トルクが第１の設定値に達した後は、前記締付トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、前記締付トルクが前記第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する停止制御手段とを有する。
〔第１の実施形態〕
図１は本発明の第１の実施形態のネジ締め装置１の全体の構成を示すブロック図である。
図１において、ネジ締め装置１は、ネジ締め装置本体３、および、サーボドライバ７と制御用コントローラ８とを有した制御装置４からなる。
ネジ締め装置本体３は、モータ１１、衝撃発生装置１２、トルクセンサ１３、エンコーダ１４、出力軸１５、および、図示しないケーシング、スイッチなどからなる。
モータ１１には、例えば、３相のＡＣサーボモータが用いられる。衝撃発生装置１２は、モータ１１の回転力を間歇的な衝撃力に変換する衝突エネルギ発生機構である。衝撃発生装置１２として種々の機構が用いられるが、本実施形態では遊星ギヤなどからなる減速ギヤが用いられている。遊星ギヤのバックラッシュ（遊び）およびジョイント部などの遊びが、衝撃発生のために利用される。つまり、遊星ギヤなどの高速側が何回転か回転する間に、低速側のギヤが遊びの分だけ回転し、低速側で噛み合ったギヤ同士が実際に当たったときに衝撃を発生する。高速側が回転する間に蓄えられた慣性力によって大きな衝撃となる。衝撃発生装置１２として、他に、２ハンマ機構、スウィングハンマ機構、その他のハンマ機構、オイルパルス機構などを用いることができる。２ハンマ機構を用いた場合は、モータ１１の１回転で２打撃となる。スウィングハンマ機構を用いた場合には、１回転で１打撃となり、１打撃の出力が大きい。これらの衝撃発生装置１２は公知である。
トルクセンサ１３は、モータ１１によるネジの締付トルクＴＱを検出し、検出信号Ｓ３１を出力する。本実施形態では、モータ１１の出力するトルクのうち、出力軸１５に発生するトルク、つまり負荷であるネジを締付けるトルク（締付トルク）を直接的に検出する。したがって、トルクセンサ１３から得られる検出信号Ｓ３１は、衝撃発生装置１２による衝撃によってネジに加えられる実際の締付トルクＴＱの波形を表すことになる。
エンコーダ１４は、モータ１１の回転速度を検出するためのものであり、モータ１１の回転数に比例した個数のパルス信号を出力する。
ネジ締め装置本体３は、作業者が片手で握るためのハンドルグリップ部を有し、全体として片手で操作が可能な形状のケーシングで覆われている。図示しないスイッチを操作することによって、電源のオンオフが制御される。
サーボドライバ７は、電源部２１、インバータ２２、ＡＤ変換器２３、加算器２４、速度誤差アンプ２５、切り替え器２６、リミット回路２７、電流制御演算部２８、ＰＷＭ回路２９、ゲートドライブ３０、エンコーダ信号処理部３１、速度検出部３２、電流検出器３３，３４、およびＡＤ変換器３５，３６などからなる。
制御用コントローラ８は、プリアンプ４１、ＡＤ変換器４２、パラメータ格納部４３、および指令制御部４４などからなる。指令制御部４４には、速度／電流指令演算部５１、運転制御モード切替え部５２、および速度／電流リミット部５３などが設けられる。
電源部２１は、例えばＡＣ１００ボルトの交流電力を整流し、適当な種々の電圧の直流電力に変換する。直流電力は、インバータ２２、およびその他の回路および各部に供給される。
ＡＤ変換器２３は、速度／電流指令演算部５１から出力される速度／電流指令（速度／トルク指令）Ｓ１を入力し、それに応じたデジタル値の指令データＤ１を出力する。指令データＤ１は、運転モードに応じて、速度指令データＤ１Ｓとなったり、電流（トルク）指令データＤ１Ｔとなったりする。
加算器２４は、ＡＤ変換器２３から出力される指令データＤ１から、速度検出部３２から出力される速度データＤ２１を差し引く。
速度誤差アンプ２５は、加算器２４から出力される速度指令データＤ２を差動増幅する。
切り替え器２６は、運転制御モード切替え部５２からの制御切替え指令Ｓ２に応じて、速度誤差アンプ２５の出力する速度指令データＤ３とＡＤ変換器２３の出力する電流指令データＤ１Ｔとを切り替える。つまり、速度制御を行うときには速度誤差アンプ２５の出力する速度指令データＤ３に、電流制御（トルク制御）を行うときにはＡＤ変換器２３の出力する電流指令データＤ１Ｔに、それぞれ接続されるように切り替える。
リミット回路２７は、速度／電流リミット部５３からの速度／電流リミット指令（速度／トルクリミット指令）Ｓ３に基づいて、モータ１１の回転速度または電流の最大値を制限するように制御する。
電流制御演算部２８は、リミット回路２７の出力する指令データＤ４、エンコーダ信号処理部３１の出力するデータＤ５、およびＡＤ変換器３５，３６の出力する電流データＤ６，Ｄ７に基づいて、モータ１１に流す電流値を演算し、電流指令データＤ８として出力する。
ＰＷＭ回路２９は、電流制御演算部２８の出力する電流指令データＤ８に基づいて、ＰＷＭ（パルス幅変調）を行い、パルス幅変調の行われたパルス信号Ｄ１０を出力する。
ゲートドライブ３０は、パルス信号Ｄ１０に基づいて、インバータ２２の各スイッチング素子のゲートをオンオフするためのパルス信号Ｄ１１を生成する。
エンコーダ信号処理部３１は、エンコーダ１４から出力されるパルス信号の信号処理を行う。
速度検出部３２は、エンコーダ信号処理部３１から出力される信号に基づいて、速度を検出し、速度に応じた値を示す速度データＤ２１を出力する。したがって、速度データＤ２１は、モータ１１の実際の回転速度を表すことになる。
電流検出器３３，３４は、モータ１１に流れるｕ相およびｗ相の電流（モータ電流）ｉを検出する。ＡＤ変換器３５，３６は、電流検出器３３，３４により検出されたモータ電流ｉを、それぞれデジタル値の電流データＤ６，Ｄ７に変換する。
プリアンプ４１は、トルクセンサ１３によって検出された検出信号Ｓ３１を増幅する。ＡＤ変換器４２は、プリアンプ４１の出力する信号Ｓ３２をデジタル値のトルクデータＤ３１に変換し、速度／電流指令演算部５１に出力する。トルクデータＤ３１は、上に述べたように、ネジに対する実際の締付トルクＴＱを示すデータである。
パラメータ格納部４３は、速度／電流指令演算部５１などの演算に必要な種々のパラメータを格納する。パラメータとして、例えば、最小の電流値、計測開始トルク、着座トルクＴＳ、目標接近トルクＴＱＮ、目標トルクＴＱＪ、締付トルクＴＱの最大値ＴＱＭ、電流スロープθ、第１スロープθ１、および第２スロープθ２などがある。これらのパラメータは、設定器４５により設定される。設定器４５として、デジタルスイッチ、テンキー、タッチパネル、または切替えスイッチなどが用いられる。
なお、目標接近トルクＴＱＮは、変更トルク（Ｃｈａｎｇｅ Ｔｏｒｑｕｅ）ともいい、本発明の第１の設定値に相当する。目標トルクＴＱＪは、ターゲットトルク（Ｔａｒｇｅｔ Ｔｏｒｑｕｅ）ともいい、本発明の第２の設定値に相当する。第１スロープθ１および第２スロープθ２は、それぞれ、本発明における第１ステージまたは第２ステージにおける電流の増加分（増大分）による電流指令データＤ１Ｔの時間軸に対する傾斜角度に相当する。本実施形態において、第２スロープθ２は第１スロープθ１よりも緩い傾斜である。
速度／電流指令演算部５１は、ＡＤ変換器４２からのトルクデータＤ３１、パラメータ格納部４３からのパラメータなどに基づいて、速度指令値および指令用の電流値を演算し、速度／電流（トルク）指令Ｓ１として出力する。
なお、速度／電流（トルク）指令Ｓ１のうちの電流指令Ｓ１Ｔは、後述する電流パルスＤＰがオン時間ＴＮの間のみ、指令用の電流値を出力し、オフ時間ＴＦの間は、電流指令Ｓ１Ｔをゼロとする。
運転制御モード切替え部５２は、速度制御モードと電流制御（トルク制御）モードとを切り替える。
速度制御モードでは、モータ１１の回転速度が、速度指令データＤ１Ｓにより設定された速度となるように制御を行う。負荷が変動しても、設定された速度となるように、モータ１１に流れる電流を制御する。速度制御モードでは、電流のリミット値を設けることができる。電流のリミット値により、電流の最大値が制限される。したがって、負荷の状態によっては、設定された速度に達しない場合がある。
電流制御モードでは、モータ１１に流れる電流が、電流指令データＤ１Ｔにより設定された電流値となるように制御を行う。モータ１１の回転速度は、設定された電流値と負荷の状態とによって変化する。電流制御モードでは、回転速度のリミット値を設けることができる。モータ１１の回転速度がリミット値に達すると、電流値が制限される。
切り替え器２６によって、速度制御モードでは速度指令データＤ３が選択され、電流制御モードでは電流指令データＤ１Ｔが選択される。
自動運転時の締付け動作において、最初は速度制御モードで運転を行い、出力軸１５を高速回転させる。出力軸１５に発生する締付トルクＴＱが予め設定された着座トルクＴＳに達したときに、負荷であるネジが着座したと判断し、電流制御モードに切り替える。電流制御モードでは、電流指令データＤ１Ｔにより示される出力トルクが得られるように、モータ１１に流れる電流を制御する。
手動運転時では、図示しない切り替えスイッチの操作に応じて、いずれかのモードが設定される。
速度／電流リミット部５３は、速度および電流（トルク）の最大値を設定し、設定した値をリミット回路２７に与える。
制御用コントローラ８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他の周辺素子などを用いて構成される。上に述べた速度／電流指令演算部５１、運転制御モード切替え部５２、および速度／電流リミット部５３などは、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵで実行されることによって実現される。それらの一部をハードウエア回路で実現することも可能である。
制御用コントローラ８は、データまたは指令を入力するための入力装置、締付けの良否結果などを表示するための表示装置、他のデータ処理システムまたは制御装置との通信のための通信装置などを備える。
次に、本実施形態における制御方法の原理について、後で出てくる図９を参照して説明する。
まず、締付トルクＴＱの反力を低減するための制御（無反力制御）について説明する。
ネジ締め装置本体３は、そのハンドルグリップ部を作業者が握り、片手で持って操作する。作業者への反力を低減するために、モータ１１の作動を、電流が連続的に流れる連続運転ではなく、パルス状の電流による間欠運転とする。
すなわち、図９に示すように、指令データＤ１（電流指令データＤ１Ｔ）により、モータ１１に対して、パルス状の電流（電流パルスＤＰ）を間欠的に供給する。電流パルスＤＰは、可変設定可能なオン時間ＴＮとオフ時間ＴＦとを有し、所定の周期、つまりオン時間ＴＮとオフ時間ＴＦとの合計時間の周期で繰り返される。電流パルスＤＰの高さについては、後で説明するようにトルク２段制御が行われる。
図９において、電流パルスＤＰがオンすることによってモータ１１が回転を開始し、徐々に回転速度が上昇する。モータ１１が所定の角度または所定の回転数だけ回転すると、衝撃発生装置１２において、回転する入力側の部材が出力側の部材に衝突し、これによって衝撃が発生する。つまり、衝撃発生装置１２における入力側の部材の慣性エネルギーが、当該部材の衝突によって出力側の部材に衝撃力として伝達され、その衝撃力によって大きなトルクを発生させる。このトルクが、負荷であるネジに締付トルクＴＱとして作用する。衝撃の瞬間ｔimp から短時間の間、例えば０．０１〜０．００５ｓｅｃ程度の間に、入力側の部材の慣性エネルギーのほとんどが出力側の部材に伝達され、ネジに伝達される。これによってモータ１１の回転速度はほぼ零まで低下する。そして、その後に、モータ１１の回転が再開され、次の衝撃のための慣性エネルギーが蓄えられることになる。
さて、本実施形態では、衝撃の瞬間ｔimp に、またはその微小幅の前後、特に微小幅の後に、モータ１１に流れる電流を停止する。つまりモータ１１への電力の供給を停止する。電流を停止するタイミングとして、モータ１１の回転速度が最大となったタイミングを用いる。例えば、モータ１１の回転速度が上昇から下降に転換するタイミングを検出する。そのための検出方法として、例えば、一定の短い時間間隔ｔｓで回転速度をサンプリングし、サンプリング値が前回のサンプリング値よりも小さくなったときに、回転速度が最大となったものとする。実際には、ノイズなどによる誤検出を防止するため、サンプリング値が複数回（例えば３回）連続して前回よりも小さくなったときに、回転速度が最大となったことを検出する。このようにして検出されたタイミングで電流パルスＤＰがオフとなるように、電流指令データＤ１Ｔを作成する。なお、時間間隔ｔｓは、例えば０．５ｍｓｅｃに設定される。
このように、モータ１１の回転速度が最大となったときにモータ１１への電力の供給を停止することにより、衝撃の発生後の無駄な締付トルクを生成することがなくなり、作業者に作用する反力は、概ね、衝撃の瞬間ｔimp においてモータ１１が発生している瞬間的なトルクのみとなる。これにより、作業者への反力が大幅に低減する。
すなわち、もし、衝撃の発生後においてもオン時間ＴＮが経過するまでモータ１１に電流を供給し続けた場合には、その電流によってトルクが発生し、これが作業者への反力として作用する。この反力つまりその電流によって発生するトルクは、ネジの締付けにはほとんど寄与しない。本実施形態の制御によると、この無駄な締付トルクＴＱをほとんどゼロにすることができ、これによって作業者への反力を大幅に低減することができる。
さて、本実施形態においては、このような電流パルスＤＰを、各パルスの回毎にするように発生させる。つまり、モータ１１に供給する電流が各パルスの回毎に増大し、モータ１１により発生するトルクが各パルスの回毎に増大するように、駆動制御する。そして、目標接近トルクＴＱＮに達するまでを第１ステージとし、目標接近トルクＴＱＮに達してから目標トルクＴＱＪに達するまでを第２ステージとする。第１ステージでは、電流パルスＤの増加分（増大分）つまりモータ１１に供給する電流の増加分を大きく設定し、第２ステージではそれを小さく設定する。つまり、第２ステージでは、電流パルスＤの増加分が第１ステージの場合よりも小さくする。このようなトルク２段制御について、以下においてさらに詳しく説明する。
次に、ネジ締め装置１の制御方法について、締付け工程の手順および動作を示すフローチャートおよび動作状態を示す図を参照して説明する。
図２はネジ締め装置１の締付け動作の手順を示すフローチャート、図３は電流制御のルーチンを示すフローチャート、図４は最大回転検出処理のルーチンを示すフローチャート、図５はトルク２段制御処理のルーチンを示すフローチャート、図６はネジ締め装置１によるネジ締め動作の全体の状態を示す図、図７は電流パルスＤＰの増加分の変化の様子を拡大して示す図、図８はモータ１１の回転速度と電流指令データＤ１Ｔとの関係を示す図、図９は電流パルスＤＰの制御の様子を詳しく示す図である。
図６に示すように、締付け動作は、時刻ｔ０〜ｔ２の間の速度制御モードによる動作、および時刻ｔ２〜ｔ４の間の電流制御モードによる動作からなる。
図２において、まず、速度制御モードによる速度制御が行われる（＃１１）。速度制御では、速度指令データＤ１Ｓによってモータ１１の回転速度が設定される。速度指令値が徐々に増大され、モータ１１の回転速度も増大する。所定の回転速度になると、一定値に維持される。これによって、モータ１１が高速回転し、ネジの着座までの仮締めが行われる。その間において、締付トルクＴＱが計測開始トルクを越えると、計測を開始する。
締付トルクＴＱが着座トルクＴＳに達すると（＃１２でイエス）、ネジが着座したと判断し、モータ１１を急停止させる（＃１３）。
モータ１１を急停止させるために、モータ１１の速度指令値をゼロとし、且つモータ１１をロックするための電流を流してブレーキをかける。そして、電流制御モードに切り替える（＃１４）。
電流制御モードでは、まず、モータ１１に対して、空転回転に必要な最小の電流値ＳＴ１を電流指令データＤ１Ｔとして設定する（＃１５）。
そして、締付トルクＴＱが目標トルクＴＱＪに達するまでの間（＃１７でノー）、電流制御を行う（＃１６）。
締付トルクＴＱが目標トルクＴＱＪに達すると（＃１７でイエス）、モータ１１を停止させる（＃１８）。モータ１１を停止させるために、電流パルスＤＰの供給を停止し、モータ１１に流れる電流をゼロにする。
そして、最終の締付トルクＴＱおよびそれまでに現れた最大値ＴＱＭについて、設定された上下限値の範囲内に入っているか否かを判定し、判定結果を表示装置の表示面に表示する（＃１９）。
電流制御では、電流指令データＤ１Ｔによってモータ１１に流れる電流が設定される。モータ１１に流れる電流の大きさに応じて、モータ１１の立ち上がり、つまり回転速度が決まり、これに応じて衝撃による締付トルクＴＱの大きさが決まる。
図３において、時間間隔ｔｓが経過する毎に（＃２１でイエス）、ステップ＃２２以下の処理を行う。すなわち、時間間隔ｔｓが経過する毎に、まず、締付トルクＴＱおよび回転速度（速度データＤ２１）を計測してその値を取り込む（＃２２，２３）。
次に、最大回転検出処理を行い（＃２４）、トルク２段制御を行う（＃２５）。
オン時間ＴＮの間であり（＃２６でイエス）、かつ、後に述べる最大回転検出フラグが「１」でなければ（＃２７でノー）、モータ１１に与えるために算出された適当な電流値を電流指令データＤ１Ｔとして出力する（＃２８）。オフ時間ＴＦの間であるか（＃２６でノー）、または最大回転検出フラグが「１」であれば（＃２７でイエス）、電流指令データＤ１Ｔをゼロとする（＃２９）。
なお、モータ１１の電磁作用および過度現象によって、電流指令データＤ１Ｔの値とモータ１１に実際に流れる電流値とは一致しない。
図４において、最大回転検出処理では、モータ１１の回転速度が最大となったタイミングを検出する。つまり、サンプリング値が前回のサンプリング値よりも小さくなったときに（＃３１でイエス）、カウンタのカウント値に「１」を加える（＃３２）。カウント値が「３」になったときに（＃３３でイエス）、最大回転検出フラグを「１」にする（＃３４）。ステップ＃３１においてサンプリング値が前回よりも小さくならなかったときには（＃３１でノー）、カウント値を「０」にする（＃３５）。
この処理によって最大回転検出フラグが「１」になっている場合に、図３のステップ＃２７においてイエスとなり、電流指令データＤ１Ｔすなわち電流パルスＤＰがオフとなる。
つまり、図８に示すように、各電流パルスＤＰについて、モータ１１の回転速度が最大となったときに、その電流パルスＤＰをオフするように制御する。
なお、このように、サンプリング値が複数回（ここでは３回）連続して前回よりも小さくなったときに回転速度が最大となったことを検出するので、ノイズなどによる誤検出が防止される。
図５において、トルク２段制御では、締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達していないときには（＃４１でノー）、電流値に増加分ΔＩ１を加算する（＃４２）。締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達した後は（＃４１でイエス）、電流値に増加分ΔＩ２を加算する（＃４３）。なお、増加分ΔＩ２は、増加分ΔＩ１よりも小さい値である。
すなわち、図６に示すように、電流制御モードにおいては、モータ１１に供給する電流が電流パルスＤＰの発生する回毎に増大するように制御する。締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達するまでが第１ステージであり、目標接近トルクＴＱＮに達した後が第２ステージである。
図７によく示されるように、第１ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ１は、第２ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ２よりも大きい。第１ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ１は、ユーザにより設定された第１スロープθ１に基づいて算出される。また、第２ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ２は、ユーザにより設定された第２スロープθ２に基づいて算出される。
なお、ユーザによる設定の方法として種々の方法を用いることが可能である。例えば次の方法を用いることが可能である。
（１） θ１、θ２を直接的に入力する。
（２） ΔＩ１、ΔＩ２を直接的に入力する。
（３） θ１またはΔＩ１を直接的に入力し、θ２またはΔＩ２は、θ１またはΔＩ１に対する比率を入力する。
（４） 第１ステージまたは第２ステージの所要時間を入力する。
（５） 第１ステージまたは第２ステージの基準時間に対する比率を入力する。
いずれの場合も、第１スロープθ１を適当に大きくすることによってネジ締めに要する時間が短縮される。そして、第２スロープθ２を小さくすることによって１回当たりの電流の増加分ΔＩ１が小さくなり、締付トルクの精度が向上する。
なお、このようなトルク２段制御の演算は、速度／電流指令演算部５１によって行われる。つまり、速度／電流指令演算部５１から出力される電流指令Ｓ１によって、パルスの１回毎に電流を増大するように制御される。上の説明において、電流パルスＤＰは、速度／電流指令演算部５１から出力される電流指令Ｓ１の信号波形であると考えてよい。電流パルスＤＰを、ＡＤ変換器２３から出力される電流指令データＤ１Ｔまたは電流制御演算部２８から出力される電流指令データＤ８であると考える場合には、電流パルスＤＰの高さは、そのデータ値の大きさを模式的に示していると考えればよい。
また、目標接近トルクＴＱＮは、目標トルクＴＱＪよりも小さく、目標トルクＴＱＪに近くなるように設定する。目標接近トルクＴＱＮの設定は、例えば、目標トルクＴＱＪに対する比率を入力し、または目標接近トルクＴＱＮそれ自体を入力することにより行うことができる。例えば、目標トルクＴＱＪの８０パーセント程度になるように目標接近トルクＴＱＮを設定する。
上に述べたように、電流制御を行うことにより、衝撃の発生後の無駄な締付トルクを生成することがなくなる。その結果、作業者に作用する反力が大幅に低減する。これによって、締付トルクＴＱが大きい場合であっても、ネジ締め装置本体３を片手で持って使用することが可能である。そして、トルク２段制御を行うことにより、締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮を図ることができる。
また、パラメータを変更することにより、目標トルクＴＱＪ、締付精度、ネジ締めに要する時間、または反力の度合などを容易に制御することができる。また、従来のような消耗部品であるオイルパルス部やクラッチ機構などが不要であるので、メンテナンスが容易であり、システムの安定性を長期間に渡って維持することができる。
電動式のモータ１１を用いて制御を行うため、エネルギー効率が高く、従来のようにエアモータが必要条件となり易いオイルパルスレンチよりも大幅な省エネルギー化とダストミストなどの無いクリーン化を図ることが可能となる。
負荷の種類または状態などに応じて、オン時間ＴＮまたは／およびオフ時間ＴＦを可変することにより、締付け精度、ネジ締めに要する時間、および反力の状態を最適の状態に設定することができる。
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
上に述べた第１の実施形態では、第２ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ２を、第１ステージにおける電流パルスＤＰの増加分ΔＩ１よりも小さくした。これによって、締付トルクＴＱが第１の設定値である目標接近トルクＴＱＮに達した後は、締付トルクＴＱの各パルス状の回毎の増加分が目標接近トルクＴＱＮに達する前よりも小さくなるように、電流パルスＤＰの増加分ΔＩ２を制御した。
これに対して第２の実施形態では、締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達したときに、モータ１１に供給する各パルス状の回毎の電流の値を小さくする。これ以外の機能および構成については第１の実施形態と同じ部分が多いので、第１の実施形態と同じ部分については説明を省略しまたは簡略化し、第１の実施形態との相違点についてのみ以下に説明する。第３の実施形態についても同様である。
図１０は本発明の第２の実施形態のトルク２段制御処理のルーチンを示すフローチャート、図１１は第２の実施形態のトルク２段制御の様子を示す図である。図１２は第２の実施形態のトルク２段制御の変形例を示す図である。
図１０において、トルク２段制御では、締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達していないときには（＃５１でノー）、電流パルスＤＰの電流値をＤ１Ｔ１に設定する（＃５２）。締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達した後は（＃５１でイエス）、電流パルスＤＰの電流値を、Ｄ１Ｔ１よりも小さいＤ１Ｔ２に設定する（＃５３）。
すなわち、図１１に示すように、電流制御モードにおいて、モータ１１に供給する電流が、第２ステージにおいて第１ステージよりも低下するように制御する。具体的には、第１ステージでは、電流指令データＤ１Ｔによる電流パルスＤＰの値（電流値）がＤ１Ｔ１で一定であり、第２ステージでは、電流値をＤ１Ｔ１からＤ１Ｔ２に低下させる。締付トルクＴＱが目標トルクＴＱＪに達したときに、電流指令データＤ１Ｔをゼロにする。
このようにトルク２段制御を行うことによって、第１の実施形態の場合と同様に、締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮を図ることができる。なお、電流値Ｄ１Ｔ１、Ｄ１Ｔ２の値は、種々の値に設定することが可能である。
上に述べた第２の実施形態においては、締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達した時点で、電流指令データＤ１Ｔの値を下げ、モータ１１に供給する電流を低下させたが、第１ステージおよび第２ステージのそれぞれの間において、電流指令データＤ１Ｔの値はＤ１Ｔ１，Ｄ１Ｔ２で一定であった。しかし、それぞれのステージにおいて電流指令データＤ１Ｔの値を変化させてもよい。その具体例を次にあげる。
（１） 図１２（Ａ）に示すように、第１ステージにおいては、電流値Ｄ１Ｔ１を一定とし、目標接近トルクＴＱＮに達した時点で電流値を低下させてＤ１Ｔ２とし、その後、第２ステージの間において、電流パルスＤＰの回毎に、電流値を所定の増加分ΔＩ２ずつ増大させる。
（２） 図１２（Ｂ）に示すように、第１ステージにおいては、電流値を、Ｄ１Ｔ１から、電流パルスＤＰの回毎に所定の増加分ΔＩ１ずつ増大させる。目標接近トルクＴＱＮに達した時点で電流値を低下させてＤ１Ｔ２とし、その後、第２ステージの間において、電流値Ｄ１Ｔ２を一定とする。なお、この場合に、電流値Ｄ１Ｔ１とＤ１Ｔ２とは同じであってもよく、また異なっていてもよい。
（３） 図１２（Ｃ）に示すように、第１ステージにおいては、電流値を、Ｄ１Ｔ１から、電流パルスＤＰの回毎に所定の増加分ΔＩ１ずつ増大させる。目標接近トルクＴＱＮに達した時点で電流値を低下させてＤ１Ｔ２とし、その後、第２ステージの間において、電流パルスＤＰの回毎に、電流値を所定の増加分ΔＩ２ずつ増大させる。
これらの変形例において、増加分ΔＩ１，ΔＩ２は種々の値に設定することが可能である。また、増加分ΔＩ１とΔＩ２とは同じであってもよく、また異なっていてもよい。
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
図１３は本発明の第３の実施形態のトルク２段制御処理のルーチンを示すフローチャートである。
第３の実施形態では、第１の実施形態と第２の実施形態とを組み合わせる。つまり、図１３に示すように、第１ステージにおいて、初回のみ、電流パルスＤＰの電流値をＤ１Ｔ１に設定する（＃６１）。その後において、締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達していないときには（＃６２でノー）、電流値に増加分ΔＩ１を加算する（＃６３）。締付トルクＴＱが目標接近トルクＴＱＮに達した後は（＃６２でイエス）、初回のみ電流パルスＤＰの電流値をＤ１Ｔ２に設定し（＃６４）、その後は電流値に増加分ΔＩ２を加算する（＃６５）。なお、増加分ΔＩ２は増加分ΔＩ１よりも小さい値である。
つまり、第３の実施形態は、上に述べた第２の実施形態の変形例（３）の特別の場合であり、図１２（Ｃ）における増加分ΔＩ２が増加分ΔＩ１よりも小さい場合である。
第３の実施形態のようにトルク２段制御を行うことによって、第１の実施形態の場合と同様に、締付トルクの精度の向上とネジ締めに要する時間の短縮を図ることができる。なお、第１の実施形態、第２の実施形態、その変形例、第３の実施形態のいずれを採用するかは、ネジの種類、サイズ、締め付け部材の材質および状態など、負荷の状況に応じて選択すればよい。
なお、第１の実施形態の特徴的な構成は請求項２および１０に、第２の実施形態は請求項４〜７および１１に、第３の実施形態は請求項３に、それぞれ対応する。
上の実施形態において、モータ１１が最大回転速度となったことを検出するのに、上に述べた以外の種々のセンサ、回路、デバイス、演算方法、またはプログラムなどを用いることができる。
また、上の実施形態においては、締付トルクＴＱを検出するためにトルクセンサ１３を用いているが、トルクセンサ１３を用いることなく、モータ１１の回転速度に基づいて演算によって締付トルクＴＱを求めてもよい。つまり、モータ１１の回転速度が分かれば、ネジ締め装置本体３の機械的な構造などから締付トルクＴＱを計算によって求めることができる。そのような計算式またはプログラムを適当なメモリに格納しておき、回転速度が検出される度毎にリアルタイムで締付トルクＴＱを求めればよい。また、演算で求めるのではなく、回転速度と締付トルクＴＱとの対応をテーブルのようにして格納しておき、回転速度の検出の度毎に締付トルクＴＱをテーブルから読みだすようにしてもよい。また、その場合に、読み出した値に対して、適当な補間演算を行ってより正確な締付トルクＴＱと求めるようにしてもよい。つまり、この場合に、エンコーダ１４、速度検出部３２、または指令制御部４４などがトルク検出手段となり得る。また、モータ１１の回転速度の検出のために、回転速度に比例したアナログ信号を出力するセンサ、その他のセンサを用いてもよい。
上の実施形態において、ネジ締め装置本体３、制御装置４、ネジ締め装置１の全体または各部の構造、形状、個数、処理の内容または順序などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
本発明は、自動車、自動化機械、その他各種装置の組み立てラインにおけるネジ締作業に利用することができる。
本発明に係るネジ締め装置の全体の構成を示すブロック図である。 ネジ締め装置の締付け動作の手順を示すフローチャートである。 電流制御のルーチンを示すフローチャートである。 最大回転検出処理のルーチンを示すフローチャートである。 トルク２段制御処理のルーチンを示すフローチャートである。 ネジ締め装置によるネジ締め動作の全体の状態を示す図である。 電流パルスの増加分の変化の様子を拡大して示す図である。 モータの回転速度と電流指令データとの関係を示す図である。 電流パルスの制御の様子を詳しく示す図である。 第２の実施形態のトルク２段制御処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態のトルク２段制御の様子を示す図である。 第２の実施形態のトルク２段制御の変形例を示す図である。 第３の実施形態のトルク２段制御処理を示すフローチャートである。
符号の説明
１ ネジ締め装置
３ ネジ締め装置本体
４ 制御装置
８ 制御用コントローラ
１１ モータ
１３ トルクセンサ
１４ エンコーダ
３２ 速度検出部
４４ 指令制御部（パルス駆動手段、パルス制御手段）
４５ 設定器（設定手段）
５１ 速度／電流指令演算部
ＴＱ 締付トルク
ＴＱＮ 目標接近トルク（第１の設定値）
ＴＱＪ 目標トルク（第２の設定値）
θ１ 第１スロープ（第１の増加分）
θ２ 第２スロープ（第２の増加分）
ΔＩ１ 増加分（第１の増加分）
ΔＩ２ 増加分（第２の増加分）
Ｄ１Ｔ 電流指令データ
ＤＰ 電流パルス

Claims (13)

  1. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法であって、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように、前記モータを回転駆動するとともに、
    前記トルクが第１の設定値に達した後は、前記トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、
    ことを特徴とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  2. 前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、前記モータに供給する電流を各パルス状の回毎に増加し、前記トルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、前記モータに供給する電流の各パルス状の回毎の増加分を前記第１ステージよりも小さくする、
    請求項１記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  3. 前記トルクが第１の設定値に達したときに、前記モータに供給する各パルス状の回毎の前記電流の値を小さくする、
    請求項２記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  4. 前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達したときに、前記モータに供給する各パルス状の回毎の前記電流の値を小さくする、
    請求項１記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  5. 前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、各パルス状の回毎に電流の大きさが第１のスロープで変化するように前記モータに供給し、
    前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、最初に前記モータに供給する各パルス状の電流の値を小さくし、その後に、各パルス状の回毎に電流の大きさが第２のスロープで変化するように前記モータに供給する、
    請求項１記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  6. 前記第２のスロープの傾斜角度を前記第１のスロープよりも緩く設定する、
    請求項５記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  7. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法であって、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの発生するトルクが時間軸上でパルス状となるように前記モータを駆動するとともに、
    前記モータの発生するトルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、各パルス状の回毎に同じ大きさの電流を前記モータに供給し、
    前記モータの発生するトルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、最初に前記モータに供給する各パルス状の電流の値を小さくし、その後に、前記モータに供給する電流を各パルス状の回毎に増大する、
    ことを特徴とするインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  8. 前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する、
    請求項１ないし７のいずれかに記載のインパクト式のネジ締め装置の制御方法。
  9. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御装置であって、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、
    前記トルクが第１の設定値に達した後は、前記トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、
    を有してなることを特徴とするネジ締め装置の制御装置。
  10. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御装置であって、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、
    前記トルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは前記モータに供給する電流を各パルス状の回毎に増加し、前記トルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは前記モータに供給する電流の各パルス状の回毎の増加分を前記第１ステージよりも小さくするように制御する、パルス制御手段と、
    を有してなることを特徴とするネジ締め装置の制御装置。
  11. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御装置であって、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記モータの回転により負荷に与えられるトルクが時間軸上でパルス状となるように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、
    前記トルクが第１の設定値に達するまでの第１ステージでは、各パルス状の回毎に電流の大きさが第１のスロープで変化するように制御し、前記トルクが前記第１の設定値に達した後の第２ステージでは、最初に前記モータに供給する各パルス状の電流の値を小さくし、その後に、各パルス状の回毎に電流の大きさが第２のスロープで変化するように制御する、パルス制御手段と、
    を有してなることを特徴とするネジ締め装置の制御装置。
  12. 電動式のモータを回転駆動源とするインパクト式のネジ締め装置の制御装置であって、
    前記モータによるネジの締付トルクを検出するトルク検出手段と、
    前記締付トルクに対する第１の設定値および第２の設定値を設定する設定手段と、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記締付トルクが時間軸上でパルス状に発生するように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、
    前記締付トルクが第１の設定値に達した後は、前記締付トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、
    前記締付トルクが前記第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する停止制御手段と、
    を有することを特徴とするネジ締め装置の制御装置。
  13. 電動式のモータを回転駆動源とするネジ締め装置本体と、
    前記モータによるネジの締付トルクを検出するトルク検出手段と、
    前記締付トルクに対する第１の設定値および第２の設定値を設定する設定手段と、
    前記モータに電流を間欠的に供給して前記締付トルクが時間軸上でパルス状に発生するように前記モータを回転駆動制御するパルス駆動手段と、
    前記締付トルクが第１の設定値に達した後は、前記締付トルクの各パルス状の回毎の増加分が前記第１の設定値に達する前よりも小さくなるように、各パルス状の回毎の前記電流を制御する、パルス制御手段と、
    前記締付トルクが前記第２の設定値に達したときに前記モータへの電流の供給を停止する停止制御手段と、
    を有することを特徴とするネジ締め装置。
JP2005139565A 2005-05-12 2005-05-12 インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置 Active JP4339275B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005139565A JP4339275B2 (ja) 2005-05-12 2005-05-12 インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
CA002608147A CA2608147A1 (en) 2005-05-12 2006-05-10 Control method and control unit for impact type screw fastening device
PCT/JP2006/309415 WO2006121085A1 (ja) 2005-05-12 2006-05-10 インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
CN200680015091XA CN101171101B (zh) 2005-05-12 2006-05-10 冲击式螺钉紧固装置的控制方法及装置
US11/920,162 US7770658B2 (en) 2005-05-12 2006-05-10 Control method and control unit for impact type screw fastening device
GB0722233A GB2441670A (en) 2005-05-12 2007-11-13 Control method and device for impact screw tightening device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005139565A JP4339275B2 (ja) 2005-05-12 2005-05-12 インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006315125A true JP2006315125A (ja) 2006-11-24
JP4339275B2 JP4339275B2 (ja) 2009-10-07

Family

ID=37396592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005139565A Active JP4339275B2 (ja) 2005-05-12 2005-05-12 インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7770658B2 (ja)
JP (1) JP4339275B2 (ja)
CN (1) CN101171101B (ja)
CA (1) CA2608147A1 (ja)
GB (1) GB2441670A (ja)
WO (1) WO2006121085A1 (ja)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011031314A (ja) * 2009-07-29 2011-02-17 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
JP2011031315A (ja) * 2009-07-29 2011-02-17 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
JP2011073123A (ja) * 2009-10-01 2011-04-14 Hitachi Koki Co Ltd 回転打撃工具
JP2011189412A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
JP2011212800A (ja) * 2010-03-31 2011-10-27 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具
JP2011251355A (ja) * 2010-05-31 2011-12-15 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具
WO2012042996A1 (ja) * 2010-09-29 2012-04-05 株式会社マキタ 電動工具
JP2012139800A (ja) * 2011-01-05 2012-07-26 Makita Corp 電動工具
JP2013166211A (ja) * 2012-02-15 2013-08-29 Honda Motor Co Ltd 締付方法及び締付機の制御装置
JP2014514174A (ja) * 2011-04-21 2014-06-19 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバ
US9314908B2 (en) 2009-07-29 2016-04-19 Hitachi Koki Co., Ltd. Impact tool
WO2017003071A1 (ko) * 2015-07-02 2017-01-05 계양전기 주식회사 전동 공구의 제어 방법
JP2017523056A (ja) * 2014-08-12 2017-08-17 ヒルティ アクチエンゲゼルシャフト 拡張アンカの最適化された取付方法
JP2017526541A (ja) * 2014-08-12 2017-09-14 ヒルティ アクチエンゲゼルシャフト 動力式工具を用いる拡張アンカの最適化された取付方法
KR101834974B1 (ko) * 2016-10-10 2018-03-07 계양전기 주식회사 전동 공구의 제어 방법
JP2018108639A (ja) * 2016-12-30 2018-07-12 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバをそのモータの瞬間回転周波数に応じて制御する方法、及び対応する装置
JP2018114975A (ja) * 2018-03-08 2018-07-26 Ntn株式会社 電動ブレーキ装置
KR20190015340A (ko) * 2016-06-03 2019-02-13 아틀라스 콥코 인더스트리얼 테크니크 에이비 펄스 조임을 통한 클램프력 추정
CN110325323A (zh) * 2017-01-24 2019-10-11 阿特拉斯·科普柯工业技术公司 电动脉冲工具
JP2020517470A (ja) * 2017-04-19 2020-06-18 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP2020517471A (ja) * 2017-04-19 2020-06-18 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
US11420604B2 (en) 2014-05-14 2022-08-23 Ntn Corporation Electric brake device

Families Citing this family (468)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US8991676B2 (en) 2007-03-15 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staple having a slidable crown
US8365976B2 (en) 2006-09-29 2013-02-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical staples having dissolvable, bioabsorbable or biofragmentable portions and stapling instruments for deploying the same
US9237891B2 (en) 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
EP2190628B1 (en) * 2007-09-21 2016-03-23 Hitachi Koki CO., LTD. Impact tool
SE531828C2 (sv) * 2007-12-05 2009-08-18 Atlas Copco Tools Ab Ett kraftverktyg och en metod för användning av kraftverktyget
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
RU2525225C2 (ru) 2009-02-06 2014-08-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Усовершенствование приводного хирургического сшивающего инструмента
EP2221790B1 (en) * 2009-02-24 2020-11-18 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Wireless communications system for tool
RU2534322C2 (ru) * 2009-07-29 2014-11-27 Хитачи Коки Ко., Лтд. Импульсно-силовая ручная машина
EP2305430A1 (en) * 2009-09-30 2011-04-06 Hitachi Koki CO., LTD. Rotary striking tool
US8676368B2 (en) * 2009-10-19 2014-03-18 Fives Cinetic Inc. System and method for optimizing a production process using electromagnetic-based local positioning capabilities
JP5374331B2 (ja) * 2009-11-25 2013-12-25 パナソニック株式会社 回転工具
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
JP2011156629A (ja) * 2010-02-02 2011-08-18 Makita Corp モータ制御装置、電動工具、及びプログラム
JP5483086B2 (ja) * 2010-02-22 2014-05-07 日立工機株式会社 インパクト工具
JP5483089B2 (ja) * 2010-03-11 2014-05-07 日立工機株式会社 インパクト工具
JP5464434B2 (ja) * 2010-03-31 2014-04-09 日立工機株式会社 電動工具
EP2467239B1 (en) * 2010-03-31 2014-03-19 Hitachi Koki Co., Ltd. Power tool
JP5545476B2 (ja) * 2010-06-08 2014-07-09 日立工機株式会社 電動工具
DE102010024920A1 (de) * 2010-06-18 2011-12-22 C. & E. Fein Gmbh Schrauber
WO2012002578A1 (en) * 2010-06-30 2012-01-05 Hitachi Koki Co., Ltd. Impact tool
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US8777004B2 (en) 2010-09-30 2014-07-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Compressible staple cartridge comprising alignment members
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9517063B2 (en) 2012-03-28 2016-12-13 Ethicon Endo-Surgery, Llc Movable member for use with a tissue thickness compensator
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US9282962B2 (en) 2010-09-30 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Adhesive film laminate
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
CN103009349A (zh) * 2010-11-30 2013-04-03 日立工机株式会社 冲击工具
DE102010053583A1 (de) * 2010-12-06 2012-06-06 Andreas Stihl Ag & Co. Kg Handgeführtes Arbeitsgerät mit schaltbarer Leistung
US8674640B2 (en) * 2011-01-05 2014-03-18 Makita Corporation Electric power tool
JP6026509B2 (ja) 2011-04-29 2016-11-16 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ステープルカートリッジ自体の圧縮可能部分内に配置されたステープルを含むステープルカートリッジ
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
JP5726022B2 (ja) * 2011-08-31 2015-05-27 株式会社マキタ 電動工具
US9352456B2 (en) * 2011-10-26 2016-05-31 Black & Decker Inc. Power tool with force sensing electronic clutch
CN103223655B (zh) * 2012-01-27 2017-04-12 英格索尔-兰德公司 精确紧固的手持无绳电动工具
US9281770B2 (en) 2012-01-27 2016-03-08 Ingersoll-Rand Company Precision-fastening handheld cordless power tools
US9908182B2 (en) 2012-01-30 2018-03-06 Black & Decker Inc. Remote programming of a power tool
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
CN103286727B (zh) * 2012-03-02 2015-06-10 南京德朔实业有限公司 可调节扭力的冲击扳手
JP2013184266A (ja) * 2012-03-09 2013-09-19 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具及び電動工具システム
JP2013188812A (ja) * 2012-03-13 2013-09-26 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
CN104321024B (zh) 2012-03-28 2017-05-24 伊西康内外科公司 包括多个层的组织厚度补偿件
MX353040B (es) 2012-03-28 2017-12-18 Ethicon Endo Surgery Inc Unidad retenedora que incluye un compensador de grosor de tejido.
JP6105041B2 (ja) 2012-03-28 2017-03-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 低圧環境を画定するカプセルを含む組織厚コンペンセーター
US8919456B2 (en) 2012-06-08 2014-12-30 Black & Decker Inc. Fastener setting algorithm for drill driver
US20130327552A1 (en) * 2012-06-08 2013-12-12 Black & Decker Inc. Power tool having multiple operating modes
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US20140005678A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive arrangements for surgical instruments
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US11202631B2 (en) 2012-06-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Stapling assembly comprising a firing lockout
BR112014032740A2 (pt) 2012-06-28 2020-02-27 Ethicon Endo Surgery Inc bloqueio de cartucho de clipes vazio
US9204879B2 (en) 2012-06-28 2015-12-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Flexible drive member
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
TWI498196B (zh) * 2012-10-05 2015-09-01 China Pneumatic Corp 間接耦合之扭矩控制方法及其機構
JP6382235B2 (ja) 2013-03-01 2018-08-29 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． 信号通信用の導電路を備えた関節運動可能な外科用器具
JP6345707B2 (ja) 2013-03-01 2018-06-20 エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ． ソフトストップを備えた外科用器具
JP2014172163A (ja) * 2013-03-13 2014-09-22 Panasonic Corp 電動工具
US9694483B2 (en) * 2013-03-13 2017-07-04 Ingersoll-Rand Company Adapter for transferring electrical signals to pneumatic tool
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9687230B2 (en) 2013-03-14 2017-06-27 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US9814460B2 (en) 2013-04-16 2017-11-14 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with status indication arrangements
CN104175267B (zh) * 2013-05-20 2016-08-03 南京德朔实业有限公司 电动工具及其控制方法
JP5763708B2 (ja) * 2013-05-27 2015-08-12 トヨタ自動車株式会社 制御装置、制御方法及び制御プログラム
CN104218868B (zh) * 2013-05-30 2017-04-19 南京德朔实业有限公司 冲击类紧固工具转速控制方法
DE202014102422U1 (de) * 2013-05-31 2014-08-08 Hitachi Koki Co., Ltd. Elektroleistungswerkzeug
US9878435B2 (en) 2013-06-12 2018-01-30 Makita Corporation Power rotary tool and impact power tool
US9701000B2 (en) * 2013-07-19 2017-07-11 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Impact rotation tool and impact rotation tool attachment
EP3021767B1 (en) * 2013-07-19 2018-12-12 Pro-Dex Inc. Torque-limiting screwdrivers
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9987006B2 (en) 2013-08-23 2018-06-05 Ethicon Llc Shroud retention arrangement for sterilizable surgical instruments
CN105408067A (zh) * 2013-08-30 2016-03-16 日立工机株式会社 钻孔工具
JP6245943B2 (ja) * 2013-10-31 2017-12-13 Ｔｏｎｅ株式会社 締付装置
JP6322387B2 (ja) * 2013-11-05 2018-05-09 Ｔｏｎｅ株式会社 締付装置及び締付方法
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
CN106232029B (zh) 2014-02-24 2019-04-12 伊西康内外科有限责任公司 包括击发构件锁定件的紧固系统
JP6304533B2 (ja) * 2014-03-04 2018-04-04 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 インパクト回転工具
US9826977B2 (en) 2014-03-26 2017-11-28 Ethicon Llc Sterilization verification circuit
US9743929B2 (en) * 2014-03-26 2017-08-29 Ethicon Llc Modular powered surgical instrument with detachable shaft assemblies
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US9820738B2 (en) 2014-03-26 2017-11-21 Ethicon Llc Surgical instrument comprising interactive systems
BR112016023807B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
US10542988B2 (en) 2014-04-16 2020-01-28 Ethicon Llc End effector comprising an anvil including projections extending therefrom
US20150297222A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US10206677B2 (en) 2014-09-26 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
CN105093973A (zh) * 2014-05-16 2015-11-25 苏州宝时得电动工具有限公司 电动工具及其控制方法
US10016199B2 (en) 2014-09-05 2018-07-10 Ethicon Llc Polarity of hall magnet to identify cartridge type
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
CN107427300B (zh) 2014-09-26 2020-12-04 伊西康有限责任公司 外科缝合支撑物和辅助材料
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9943309B2 (en) 2014-12-18 2018-04-17 Ethicon Llc Surgical instruments with articulatable end effectors and movable firing beam support arrangements
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
JP6460354B2 (ja) * 2014-12-18 2019-01-30 工機ホールディングス株式会社 電動工具
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10406662B2 (en) * 2015-02-27 2019-09-10 Black & Decker Inc. Impact tool with control mode
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US10321907B2 (en) 2015-02-27 2019-06-18 Ethicon Llc System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9802299B2 (en) * 2015-03-24 2017-10-31 Soartec Industrial Corp. Torsion-detecting pneumatic impact tool
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
US10357871B2 (en) 2015-04-28 2019-07-23 Milwaukee Electric Tool Corporation Precision torque screwdriver
WO2016176202A1 (en) 2015-04-28 2016-11-03 Milwaukee Electric Tool Corporation Precision torque screwdriver
US11058425B2 (en) 2015-08-17 2021-07-13 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US10524788B2 (en) 2015-09-30 2020-01-07 Ethicon Llc Compressible adjunct with attachment regions
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10285699B2 (en) 2015-09-30 2019-05-14 Ethicon Llc Compressible adjunct
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10653413B2 (en) 2016-02-09 2020-05-19 Ethicon Llc Surgical instruments with an end effector that is highly articulatable relative to an elongate shaft assembly
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
KR101870015B1 (ko) * 2016-02-15 2018-06-21 이우룡 스크류 제조 설비용 스크류 불량 유무 감별장치
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10413297B2 (en) 2016-04-01 2019-09-17 Ethicon Llc Surgical stapling system configured to apply annular rows of staples having different heights
EP3228423A1 (de) * 2016-04-06 2017-10-11 HILTI Aktiengesellschaft Anwendungsoptimiertes abschaltverhalten einer elektronischen rutschkupplung
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US10426469B2 (en) 2016-04-18 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout
JP7191700B2 (ja) 2016-06-07 2022-12-19 プロ－デツクス・インコーポレイテツド トルク制限スクリュードライバ装置、システムおよび方法
JP7088851B2 (ja) 2016-06-30 2022-06-21 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP7265358B2 (ja) 2016-06-30 2023-04-26 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 反力が制御された電気パルス工具
TWM562747U (zh) 2016-08-25 2018-07-01 米沃奇電子工具公司 衝擊工具
CN106329399B (zh) * 2016-11-01 2019-01-15 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种输电线路螺栓紧固机器人的控制方法及控制器
US20180168577A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Axially movable closure system arrangements for applying closure motions to jaws of surgical instruments
CN110114014B (zh) 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
JP2020501779A (ja) 2016-12-21 2020-01-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科用ステープル留めシステム
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US10667809B2 (en) 2016-12-21 2020-06-02 Ethicon Llc Staple cartridge and staple cartridge channel comprising windows defined therein
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
US10835245B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
CN110099619B (zh) 2016-12-21 2022-07-15 爱惜康有限责任公司 用于外科端部执行器和可替换工具组件的闭锁装置
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10779823B2 (en) 2016-12-21 2020-09-22 Ethicon Llc Firing member pin angle
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10617414B2 (en) 2016-12-21 2020-04-14 Ethicon Llc Closure member arrangements for surgical instruments
US10888322B2 (en) 2016-12-21 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a cutting member
US10588630B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10639035B2 (en) 2016-12-21 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof
JP6811130B2 (ja) * 2017-03-23 2021-01-13 株式会社マキタ インパクト締結工具
US10688609B2 (en) 2017-04-14 2020-06-23 Tym Labs, L.L.C. Torque wrench having impact engager
EP3624994B1 (en) 2017-05-17 2023-02-22 Atlas Copco Industrial Technique AB Electric pulse tool
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US11090049B2 (en) 2017-06-27 2021-08-17 Cilag Gmbh International Staple forming pocket arrangements
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
US11000279B2 (en) 2017-06-28 2021-05-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system ratio
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
US10588633B2 (en) 2017-06-28 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US11267110B2 (en) 2017-08-02 2022-03-08 Tym Labs L.L.C. Zero distance tool
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
JP7258886B2 (ja) * 2017-12-11 2023-04-17 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US11337691B2 (en) 2017-12-21 2022-05-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument configured to determine firing path
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
CN112566754B (zh) 2018-08-20 2023-04-18 普罗德克斯有限公司 扭矩限制装置、系统和方法
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11350938B2 (en) 2019-06-28 2022-06-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an aligned rfid sensor
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
CN110539277B (zh) * 2019-08-05 2021-07-23 中国铁路北京局集团有限公司北京车辆段 一种铁路客车不锈钢螺栓的电控扭力紧固方法以及电钻
TWI714367B (zh) * 2019-11-26 2020-12-21 炬岱企業有限公司 電動油壓脈衝工具之扭矩檢測方法
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11638582B2 (en) 2020-07-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with torsion spine drive arrangements
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11998201B2 (en) 2021-05-28 2024-06-04 Cilag CmbH International Stapling instrument comprising a firing lockout
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
JP2023075720A (ja) * 2021-11-19 2023-05-31 パナソニックホールディングス株式会社 インパクト回転工具、インパクト回転工具システム、管理システム

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3975954A (en) * 1974-11-25 1976-08-24 Process Computer Systems, Inc. Method and apparatus for evaluating torquing operations
US4316512A (en) * 1979-04-04 1982-02-23 Sps Technologies, Inc. Impact wrench
JPS58171272A (ja) * 1982-03-30 1983-10-07 芝浦メカトロニクス株式会社 ボルト締付装置
JPS59219176A (ja) * 1983-05-23 1984-12-10 松下電器産業株式会社 電動ドライバ−
JPH05131377A (ja) * 1991-11-11 1993-05-28 Giken Kogyo Kk Ａｃナツトランナーの締付方式
GB2271197B (en) * 1992-08-28 1995-10-04 Nissan Motor Impact type clamping apparatus
US6424799B1 (en) * 1993-07-06 2002-07-23 Black & Decker Inc. Electrical power tool having a motor control circuit for providing control over the torque output of the power tool
JP3663638B2 (ja) 1994-06-27 2005-06-22 松下電工株式会社 電動ドライバのトルク制御装置
DE19503524A1 (de) * 1995-02-03 1996-08-08 Bosch Gmbh Robert Impulsschrauber und Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung mittels des Impulsschraubers
SE508963C2 (sv) 1997-04-22 1998-11-23 Atlas Copco Tools Ab Metod för åtdragning av skruvförband
JP3456949B2 (ja) * 2000-06-19 2003-10-14 株式会社エスティック ネジ締め装置の制御方法および装置
US6668212B2 (en) * 2001-06-18 2003-12-23 Ingersoll-Rand Company Method for improving torque accuracy of a discrete energy tool
EP1447177B1 (en) * 2003-02-05 2011-04-20 Makita Corporation Power tool with a torque limiter using only rotational angle detecting means
JP4484447B2 (ja) * 2003-04-24 2010-06-16 株式会社エスティック インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
JP4093145B2 (ja) * 2003-08-26 2008-06-04 松下電工株式会社 締付け工具
JP4400519B2 (ja) * 2005-06-30 2010-01-20 パナソニック電工株式会社 インパクト回転工具

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011031314A (ja) * 2009-07-29 2011-02-17 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
JP2011031315A (ja) * 2009-07-29 2011-02-17 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
US9314908B2 (en) 2009-07-29 2016-04-19 Hitachi Koki Co., Ltd. Impact tool
JP2011073123A (ja) * 2009-10-01 2011-04-14 Hitachi Koki Co Ltd 回転打撃工具
JP2011189412A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Hitachi Koki Co Ltd インパクト工具
CN102770243A (zh) * 2010-03-31 2012-11-07 日立工机株式会社 电动工具
JP2011212800A (ja) * 2010-03-31 2011-10-27 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具
JP2011251355A (ja) * 2010-05-31 2011-12-15 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具
WO2012042996A1 (ja) * 2010-09-29 2012-04-05 株式会社マキタ 電動工具
JP2012071390A (ja) * 2010-09-29 2012-04-12 Makita Corp 電動工具
JP2012139800A (ja) * 2011-01-05 2012-07-26 Makita Corp 電動工具
JP2014514174A (ja) * 2011-04-21 2014-06-19 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバ
JP2017071052A (ja) * 2011-04-21 2017-04-13 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバ
JP2013166211A (ja) * 2012-02-15 2013-08-29 Honda Motor Co Ltd 締付方法及び締付機の制御装置
US11420604B2 (en) 2014-05-14 2022-08-23 Ntn Corporation Electric brake device
JP2017526541A (ja) * 2014-08-12 2017-09-14 ヒルティ アクチエンゲゼルシャフト 動力式工具を用いる拡張アンカの最適化された取付方法
US10589407B2 (en) 2014-08-12 2020-03-17 Hilti Aktiengesellschaft Optimized method for setting expansion anchors by means of a power tool
JP2017523056A (ja) * 2014-08-12 2017-08-17 ヒルティ アクチエンゲゼルシャフト 拡張アンカの最適化された取付方法
WO2017003071A1 (ko) * 2015-07-02 2017-01-05 계양전기 주식회사 전동 공구의 제어 방법
KR20190015340A (ko) * 2016-06-03 2019-02-13 아틀라스 콥코 인더스트리얼 테크니크 에이비 펄스 조임을 통한 클램프력 추정
JP2019523141A (ja) * 2016-06-03 2019-08-22 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ パルス締め付けによるクランプ力推定方法
KR102368798B1 (ko) * 2016-06-03 2022-02-28 아틀라스 콥코 인더스트리얼 테크니크 에이비 펄스 조임을 통한 클램프력 추정
KR101834974B1 (ko) * 2016-10-10 2018-03-07 계양전기 주식회사 전동 공구의 제어 방법
JP7062436B2 (ja) 2016-12-30 2022-05-16 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバをそのモータの瞬間回転周波数に応じて制御する方法、及び対応する装置
JP2018108639A (ja) * 2016-12-30 2018-07-12 エタブリスマン・ジョルジュ・ルノー 電動インパルススクリュードライバをそのモータの瞬間回転周波数に応じて制御する方法、及び対応する装置
CN110325323B (zh) * 2017-01-24 2021-09-10 阿特拉斯·科普柯工业技术公司 电动脉冲工具
CN110325323A (zh) * 2017-01-24 2019-10-11 阿特拉斯·科普柯工业技术公司 电动脉冲工具
JP2020517470A (ja) * 2017-04-19 2020-06-18 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP2020517471A (ja) * 2017-04-19 2020-06-18 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP7069211B2 (ja) 2017-04-19 2022-05-17 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP7474593B2 (ja) 2017-04-19 2024-04-25 アトラス・コプコ・インダストリアル・テクニーク・アクチボラグ 電気パルス工具
JP2018114975A (ja) * 2018-03-08 2018-07-26 Ntn株式会社 電動ブレーキ装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006121085A1 (ja) 2006-11-16
CA2608147A1 (en) 2006-11-16
CN101171101B (zh) 2010-12-08
US20090014192A1 (en) 2009-01-15
JP4339275B2 (ja) 2009-10-07
CN101171101A (zh) 2008-04-30
GB0722233D0 (en) 2007-12-27
US7770658B2 (en) 2010-08-10
GB2441670A (en) 2008-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4339275B2 (ja) インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
JP4484447B2 (ja) インパクト式のネジ締め装置の制御方法および装置
JP3456949B2 (ja) ネジ締め装置の制御方法および装置
JP4699316B2 (ja) インパクト式のネジ締め装置
JP4837498B2 (ja) 遊星歯車装置およびインパクト式のネジ締め装置
JP5441003B2 (ja) 回転打撃工具
JP4211675B2 (ja) インパクト回転工具
JP3903976B2 (ja) 締付け工具
WO2018230141A1 (ja) インパクト電動工具
JPH07164344A (ja) 動力工具のトルク行過ぎ量補償装置及び方法
JP5834240B2 (ja) 電動工具
JP5094952B2 (ja) インパクト式のネジ締め装置
JP5775480B2 (ja) ネジ締付方法及びネジ締付装置
WO2021241111A1 (ja) 締め付け工具
WO2020217627A1 (ja) 電動工具
TWI803064B (zh) 電動工具及其控制方法
JP2022178058A (ja) 締付工具における締付力の管理装置
WO2021033432A1 (ja) 電動工具
WO2020217625A1 (ja) 電動工具
WO2021095470A1 (ja) 電動工具、制御方法、及びプログラム
KR100594795B1 (ko) 볼트체결방법
JP2014184515A (ja) 打撃式締め付け工具
JP2004082303A (ja) 回転締付装置
JP2005254372A (ja) ナットランナ及びその制御方法
JP2012121125A (ja) ねじ部品締結機

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20090324

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20090521

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20090616

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20090701

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 4339275

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130710

Year of fee payment: 4

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250