JP2006126580A - 画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御装置3は、回転センサの出力から従動ローラ16の角速度を求めて中間転写ベルト12の搬送速度を求める。そして、この求めた速度に基づいて中間転写ベルト12の搬送速度が一定になるようにモータ4をフィードバック制御する。フィードバック制御に用いるフィードバック制御係数は、従動ローラ16の回転の立ち上がり直後の時点から一定期間経過時点までと、この一定期間経過後とで異なるものを用いる。
【選択図】 図1
Description
Tn[ms]=Tcn×Δt (n=1,2,3,…)
により求められる。
Vpn[mm/s]=r×π/8×Tn×1000 (n=1,2,3,…)
により求められる。
Ven[mm/s]=Vs−Vp1n (n=1,2,3,…)
である。
Vein[mm/s]=Ven+Ven−1 (n=1,2,3,…)
である。
V1n[mm/s]
=Kp×Ven+Ki×Vein+Kd×(Ven−Ven−1)+Vs
(但し、Kp:比例係数、Ki:積分係数、Kd:微分係数、n=1,2,3,…)
により求められる。比例係数Kp,積分係数Ki,微分係数Kdは、予めRAM33(図3(b)を参照)に記憶されており、環境温度(30℃以下か30℃より高いか)と制御前述の一定期間の経過時点以前か以降かで、それぞれ異なる係数が設定できるようになる。ここでは、Kp=PA,Ki=IA,Kd=DAとなる。操作速度V2n〜V4nはV1nでフィードフォワード係数(Kp,Ki,Kd)が異なるだけで、その算出法は同じである。
10Y,10C,10M,10K 感光体
12 像担持体
14 ローラ
101 画像形成装置
Claims (5)
- 複数の感光体にそれぞれ異なる色のトナー画像を形成し、この各色のトナー画像を前記各感光体を移動する像担持体上に順次重ね合わせて転写してカラー画像を形成する画像形成装置において、
前記像担持体は、複数のローラに張設されて回転する無端状のベルトであり、
前記ローラを回転させて前記像担持体を搬送するモータと、
前記ローラの回転角度を検出する回転センサと、
この回転センサの出力から前記検出の対象となるローラの角速度を求めて前記像担持体の搬送速度を求める手段と、
この求めた速度に基づいて前記搬送速度が一定になるように前記モータをフィードバック制御する手段と、
前記ローラの回転の立ち上がり直後の時点から一定期間経過時点までと前記一定期間経過後とで前記フィードバック制御に用いるフィードバック制御係数を変える手段と、
を備えていることを特徴とする画像形成装置。 - 前記フィードバック制御係数は、前記ローラの回転の立ち上がり直後の時点から一定期間経過時点までに用いるもの及び前記一定期間経過後に用いるものとも可変であること、を特徴とする請求項1記載の画像形成装置。
- 前記フィードバック制御係数は、所定の条件毎に異なる値が設定されていること、を特徴とする請求項1又は2記載の画像形成装置。
- 前記一定期間は可変であること、を特徴とする請求項1〜3のいずれかの一に記載の画像形成装置。
- 前記一定期間は所定の条件毎に設定されていること、を特徴とする請求項1〜4記載の画像形成装置。
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