JPH0977390A - 油圧エレベータ速度制御装置 - Google Patents
油圧エレベータ速度制御装置Info
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- JPH0977390A JPH0977390A JP7233873A JP23387395A JPH0977390A JP H0977390 A JPH0977390 A JP H0977390A JP 7233873 A JP7233873 A JP 7233873A JP 23387395 A JP23387395 A JP 23387395A JP H0977390 A JPH0977390 A JP H0977390A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】乗り心地が良く、調整が容易で、高精度の昇降
速度制御を実現する。 【解決手段】油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電
動機速度検出手段６と、乗りかごの昇降速度を検出する
かご速度検出手段７と、電動機速度検出値をフィードバ
ックすることにより、油圧ポンプ駆動電動機の速度を目
標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段４
と、乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変
換手段３と、乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随
させる目標値追従制御手段２と、乗りかごの昇降速度検
出値に含まれる高周波ノイズを低減するノイズ低減手段
１と、乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度
目標値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変
化を補償するエレベータ特性変化補償手段８と、乗りか
ごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基
づいて、乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段９
とを備える。
速度制御を実現する。 【解決手段】油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電
動機速度検出手段６と、乗りかごの昇降速度を検出する
かご速度検出手段７と、電動機速度検出値をフィードバ
ックすることにより、油圧ポンプ駆動電動機の速度を目
標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段４
と、乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変
換手段３と、乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随
させる目標値追従制御手段２と、乗りかごの昇降速度検
出値に含まれる高周波ノイズを低減するノイズ低減手段
１と、乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度
目標値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変
化を補償するエレベータ特性変化補償手段８と、乗りか
ごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基
づいて、乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段９
とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの乗り
かご（以下、単にかごと称する）を昇降させる油圧ジャ
ッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機の速
度により制御する方式の油圧エレベータの速度制御装置
に係り、特に高精度の昇降速度制御を実現できるように
した油圧エレベータ速度制御装置に関するものである。
かご（以下、単にかごと称する）を昇降させる油圧ジャ
ッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機の速
度により制御する方式の油圧エレベータの速度制御装置
に係り、特に高精度の昇降速度制御を実現できるように
した油圧エレベータ速度制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は、この種の従来の油圧式エレベー
タ速度制御装置の構成例を示すブロック図である。図４
において、パルスジェネレータ（ＰＧ）７、および昇降
速度算出回路８を介して得られる昇降速度検出値８ａを
フィードバックし、昇降速度目標値Ｖcrefと比較しなが
らフィードバック制御を行なっている。図示二点鎖線で
囲まれた４１が、この昇降速度フィードバック制御のＰ
Ｉ制御（比例積分制御）の演算を行なう部分であり、制
御対象プロセスＧ（ｓ）の油流量制御バルブに与える電
流指令値４１ａを出力している。そして、この電流指令
値４１ａにより、油流量制御バルブの開度が制御されて
油流量が変化し、かごの昇降速度が変化する。
タ速度制御装置の構成例を示すブロック図である。図４
において、パルスジェネレータ（ＰＧ）７、および昇降
速度算出回路８を介して得られる昇降速度検出値８ａを
フィードバックし、昇降速度目標値Ｖcrefと比較しなが
らフィードバック制御を行なっている。図示二点鎖線で
囲まれた４１が、この昇降速度フィードバック制御のＰ
Ｉ制御（比例積分制御）の演算を行なう部分であり、制
御対象プロセスＧ（ｓ）の油流量制御バルブに与える電
流指令値４１ａを出力している。そして、この電流指令
値４１ａにより、油流量制御バルブの開度が制御されて
油流量が変化し、かごの昇降速度が変化する。
【０００３】なお、図４中、Ｋp は比例ゲイン、ＴI は
積分時間、αは比例ゲイン調整係数である。ここで、比
例ゲインＫp 、および積分時間ＴI は、油温度および負
荷圧力に応じてＰＩ制御ゲインテーブル４２により決定
される。また、かごの昇降速度レベルに応じて制御対象
プロセスＧ（ｓ）の特性が変化するため、制御ゲイン絞
り機能４３により比例ゲイン調整係数αを変更し、制御
の安定化を図るようにしている。
積分時間、αは比例ゲイン調整係数である。ここで、比
例ゲインＫp 、および積分時間ＴI は、油温度および負
荷圧力に応じてＰＩ制御ゲインテーブル４２により決定
される。また、かごの昇降速度レベルに応じて制御対象
プロセスＧ（ｓ）の特性が変化するため、制御ゲイン絞
り機能４３により比例ゲイン調整係数αを変更し、制御
の安定化を図るようにしている。
【０００４】また、エレベータの始動時は、フィードバ
ック制御による対応が困難なため、始動電流設定モデル
４４、およびＰＩ出力初期値設定機能４５により、ＰＩ
制御出力の初期値をあらかじめ定め、フィードバック制
御がオンされるまでの制御バルブ電流指令値を定めるよ
うにしている。
ック制御による対応が困難なため、始動電流設定モデル
４４、およびＰＩ出力初期値設定機能４５により、ＰＩ
制御出力の初期値をあらかじめ定め、フィードバック制
御がオンされるまでの制御バルブ電流指令値を定めるよ
うにしている。
【０００５】しかしながら、図４に示すようなかごの昇
降速度をフィードバックする方式の速度制御装置では、
次のような課題がある。 （ａ）フィードバック系の内部に固有振動系が存在し、
このことが昇降速度制御系の安定化を低下させる原因と
なっている。特に、乗客がかご内部でとび跳ねた際に生
じるかご振動がトリガとなって起こる固有振動が問題と
なる。
降速度をフィードバックする方式の速度制御装置では、
次のような課題がある。 （ａ）フィードバック系の内部に固有振動系が存在し、
このことが昇降速度制御系の安定化を低下させる原因と
なっている。特に、乗客がかご内部でとび跳ねた際に生
じるかご振動がトリガとなって起こる固有振動が問題と
なる。
【０００６】（ｂ）かごの昇降速度を油流量制御バルブ
の開閉度により制御しているが、このとき油圧ポンプ駆
動電動機を最大速度にて運転しているため、省エネ上問
題がある。
の開閉度により制御しているが、このとき油圧ポンプ駆
動電動機を最大速度にて運転しているため、省エネ上問
題がある。
【０００７】そこで、これらを解決するために、油流量
制御バルブの開閉度を固定し、かごの昇降速度を油圧ポ
ンプ駆動電動機速度の変更により制御する方式がある
（この方式は、電動機速度をインバータ装置により制御
するため、インバータ油圧エレベータと称されてい
る）。
制御バルブの開閉度を固定し、かごの昇降速度を油圧ポ
ンプ駆動電動機速度の変更により制御する方式がある
（この方式は、電動機速度をインバータ装置により制御
するため、インバータ油圧エレベータと称されてい
る）。
【０００８】図５は、この種のインバータ油圧エレベー
タの速度制御装置の概略構成例を示すブロック図であ
る。図５において、三相商用電源２１から供給された交
流電圧は、ダイオードコンバータ２２、および平滑コン
デンサ２３によって一旦直流電圧に変換された後、イン
バータ２４をＰＷＭ（パルス幅変調）制御回路３１によ
って制御することにより、可変電圧・可変周波数の交流
に変換されて油圧ポンプ駆動モータ（例えば誘導電動
機）２５に給電される。
タの速度制御装置の概略構成例を示すブロック図であ
る。図５において、三相商用電源２１から供給された交
流電圧は、ダイオードコンバータ２２、および平滑コン
デンサ２３によって一旦直流電圧に変換された後、イン
バータ２４をＰＷＭ（パルス幅変調）制御回路３１によ
って制御することにより、可変電圧・可変周波数の交流
に変換されて油圧ポンプ駆動モータ（例えば誘導電動
機）２５に給電される。
【０００９】また、油圧ポンプ駆動モータ２５には、回
転速度検出用のパルス発生器（ＶＤ）２６が直結されて
おり、油圧ポンプ駆動モータ２５の回転速度は、パルス
発生器２６が検出する速度帰還信号２６ａによってフィ
ードバック制御される。
転速度検出用のパルス発生器（ＶＤ）２６が直結されて
おり、油圧ポンプ駆動モータ２５の回転速度は、パルス
発生器２６が検出する速度帰還信号２６ａによってフィ
ードバック制御される。
【００１０】その結果、油圧ポンプ駆動モータ２５の回
転速度は、かご速度指令値に応じて変化し、上昇運転時
には、油圧ポンプ２７からプランジャ２８に送出する圧
油の油量を、パルスジェネレータ７からの検出信号を入
力して速度指令を発生する速度指令発生回路３２からの
かご速度指令値３２ａに従って制御し、下降運転時に
は、プランジャ２８から油圧ポンプ２７へ環流する圧油
の油量をかご速度指令値３２ｂに従って制御することが
できる。
転速度は、かご速度指令値に応じて変化し、上昇運転時
には、油圧ポンプ２７からプランジャ２８に送出する圧
油の油量を、パルスジェネレータ７からの検出信号を入
力して速度指令を発生する速度指令発生回路３２からの
かご速度指令値３２ａに従って制御し、下降運転時に
は、プランジャ２８から油圧ポンプ２７へ環流する圧油
の油量をかご速度指令値３２ｂに従って制御することが
できる。
【００１１】すなわち、かご２９の起動から着床まで、
かご速度指令値に従って滑らかにかご２９は制御され
る。なお、ＰＷＭ制御回路３１には、速度制御回路３３
の出力である電流指令３３ａ、および電流検出器３４の
電流帰還信号３４ａが入力され、速度制御回路３３の入
力としては、圧力センサ３５のポンプ圧力信号３５ａ、
および圧力センサ３６のプランジャ圧力信号３６ａ、な
らびにモータ速度帰還信号２６ａ、かご速度指令３２
ａ、かご速度帰還信号２６ａが入力される。
かご速度指令値に従って滑らかにかご２９は制御され
る。なお、ＰＷＭ制御回路３１には、速度制御回路３３
の出力である電流指令３３ａ、および電流検出器３４の
電流帰還信号３４ａが入力され、速度制御回路３３の入
力としては、圧力センサ３５のポンプ圧力信号３５ａ、
および圧力センサ３６のプランジャ圧力信号３６ａ、な
らびにモータ速度帰還信号２６ａ、かご速度指令３２
ａ、かご速度帰還信号２６ａが入力される。
【００１２】また、停止中のかご２９を確実に保持する
ために、油圧ポンプ２７とプランジャ２８とを繋ぐ主油
路には、起動・停止に同期して開口・閉止するチェック
弁３０を備えている。
ために、油圧ポンプ２７とプランジャ２８とを繋ぐ主油
路には、起動・停止に同期して開口・閉止するチェック
弁３０を備えている。
【００１３】このような方式のインバータ油圧エレベー
タの速度制御装置では、 （ａ）昇降速度フィードバックに代わり、電動機速度フ
ィードバックが主体となるため、電動機速度〜昇降速度
間に存在する固有振動系がフィードバック系の内部に含
まれず、系の安定性の面で有利となる。
タの速度制御装置では、 （ａ）昇降速度フィードバックに代わり、電動機速度フ
ィードバックが主体となるため、電動機速度〜昇降速度
間に存在する固有振動系がフィードバック系の内部に含
まれず、系の安定性の面で有利となる。
【００１４】（ｂ）昇降速度の変化に応じて電動機速度
を変更することになるため、省エネの面で有利となる。
しかしながら、インバータ油圧エレベータの速度制御装
置においては、電動機速度をフィードバックしているた
め、油漏れ等の影響により、電動機速度とかごの昇降速
度との関係が必ずしも一定の関係にはない。このため、
電動機速度のみに注目して制御していたのでは、かごの
昇降速度を所定のパターン通りに制御することができな
いという問題点が生じる。しかも、油漏れ等の影響によ
り、電動機速度とかごの昇降速度との関係は、油温度、
負荷圧力（乗客人数）によって変化することになる。
を変更することになるため、省エネの面で有利となる。
しかしながら、インバータ油圧エレベータの速度制御装
置においては、電動機速度をフィードバックしているた
め、油漏れ等の影響により、電動機速度とかごの昇降速
度との関係が必ずしも一定の関係にはない。このため、
電動機速度のみに注目して制御していたのでは、かごの
昇降速度を所定のパターン通りに制御することができな
いという問題点が生じる。しかも、油漏れ等の影響によ
り、電動機速度とかごの昇降速度との関係は、油温度、
負荷圧力（乗客人数）によって変化することになる。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
油圧エレベータ速度制御装置においては、精度の高い昇
降速度制御を実現することが困難であるという問題があ
った。本発明の目的は、高精度の昇降速度制御を実現す
ることが可能な油圧エレベータ速度制御装置を提供する
ことにある。
油圧エレベータ速度制御装置においては、精度の高い昇
降速度制御を実現することが困難であるという問題があ
った。本発明の目的は、高精度の昇降速度制御を実現す
ることが可能な油圧エレベータ速度制御装置を提供する
ことにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジャッキ
に供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機の速度に
より制御する油圧エレベータの速度制御装置において、
まず、請求項１に対応する発明では、油圧ポンプ駆動電
動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、乗りかご
の昇降速度を検出するかご速度検出手段と、電動機速度
検出手段により検出された電動機速度検出値をフィード
バックすることにより、油圧ポンプ駆動電動機の速度を
目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、かご速度
検出手段により検出された乗りかごの昇降速度をかご速
度指令に追随させる目標値追従制御手段と、かご速度検
出手段により検出された乗りかごの昇降速度検出値に含
まれる高周波ノイズを低減するノイズ低減手段とを備え
て成る。
めに、エレベータの乗りかごを昇降させる油圧ジャッキ
に供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機の速度に
より制御する油圧エレベータの速度制御装置において、
まず、請求項１に対応する発明では、油圧ポンプ駆動電
動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、乗りかご
の昇降速度を検出するかご速度検出手段と、電動機速度
検出手段により検出された電動機速度検出値をフィード
バックすることにより、油圧ポンプ駆動電動機の速度を
目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、かご速度
検出手段により検出された乗りかごの昇降速度をかご速
度指令に追随させる目標値追従制御手段と、かご速度検
出手段により検出された乗りかごの昇降速度検出値に含
まれる高周波ノイズを低減するノイズ低減手段とを備え
て成る。
【００１７】また、請求項２に対応する発明では、油圧
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段とを備えて
成る。
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段とを備えて
成る。
【００１８】さらに、請求項３に対応する発明では、油
圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手
段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段とを備えて成る。
圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手
段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段とを備えて成る。
【００１９】一方、請求項４に対応する発明では、油圧
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段と、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目
標値とに基づいて、乗りかごの振動を抑制するかご振動
抑制手段とを備えて成る。
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段と、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目
標値とに基づいて、乗りかごの振動を抑制するかご振動
抑制手段とを備えて成る。
【００２０】また、請求項５に対応する発明では、油圧
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、Ｈ∞制御により、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる目
標値追従制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標
値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変化を
補償するエレベータ特性変化補償手段とを備えて成る。
ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出手段
と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆動
電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電動
機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出された
乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換手
段と、Ｈ∞制御により、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる目
標値追従制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標
値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変化を
補償するエレベータ特性変化補償手段とを備えて成る。
【００２１】ここで、特に上記エレベータ特性変化補償
手段は、例えば請求項６に記載したように、乗りかごの
昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とから、外
乱推定オブザーバの手法を用いてエレベータの特性変化
による影響を低減するための補正分を演算し、乗りかご
昇降速度目標値を補正するものであることが好ましい。
手段は、例えば請求項６に記載したように、乗りかごの
昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とから、外
乱推定オブザーバの手法を用いてエレベータの特性変化
による影響を低減するための補正分を演算し、乗りかご
昇降速度目標値を補正するものであることが好ましい。
【００２２】また、上記乗りかご振動抑制手段は、例え
ば請求項７に記載したように、乗りかごの昇降速度目標
値に基づいて、乗りかご速度換算電動機速度推定値を計
算する乗りかご速度換算電動機速度推定手段と、この乗
りかご速度換算電動機速度推定手段により計算された乗
りかご速度換算電動機速度推定値と乗りかごの昇降速度
検出値との偏差に基づいて、エレベータの振動を抑制す
るための補正分を計算する高低周波ノイズ低減手段とか
らなることが好ましい。
ば請求項７に記載したように、乗りかごの昇降速度目標
値に基づいて、乗りかご速度換算電動機速度推定値を計
算する乗りかご速度換算電動機速度推定手段と、この乗
りかご速度換算電動機速度推定手段により計算された乗
りかご速度換算電動機速度推定値と乗りかごの昇降速度
検出値との偏差に基づいて、エレベータの振動を抑制す
るための補正分を計算する高低周波ノイズ低減手段とか
らなることが好ましい。
【００２３】一方、請求項８に対応する発明では、上記
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に対応する発明の
油圧エレベータ速度制御装置において、かご速度検出手
段により検出された乗りかごの昇降速度検出値に含まれ
る高周波ノイズを低減するノイズ低減手段を付加して成
る。
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に対応する発明の
油圧エレベータ速度制御装置において、かご速度検出手
段により検出された乗りかごの昇降速度検出値に含まれ
る高周波ノイズを低減するノイズ低減手段を付加して成
る。
【００２４】従って、まず、請求項１に対応する発明の
油圧エレベータ速度制御装置においては、高精度の昇降
速度制御を実現することができる。また、請求項２に対
応する発明の油圧エレベータ速度制御装置においては、
乗りかごの振動を抑制すると共に、乗りかごの昇降速度
検出値を用いて目標値追従制御を行なうことにより、乗
り心地が良く、かつ高精度の昇降速度制御を実現するこ
とができる。
油圧エレベータ速度制御装置においては、高精度の昇降
速度制御を実現することができる。また、請求項２に対
応する発明の油圧エレベータ速度制御装置においては、
乗りかごの振動を抑制すると共に、乗りかごの昇降速度
検出値を用いて目標値追従制御を行なうことにより、乗
り心地が良く、かつ高精度の昇降速度制御を実現するこ
とができる。
【００２５】さらに、請求項３に対応する発明の油圧エ
レベータ速度制御装置においては、乗客人数や油温度等
のエレベータの特性変化による影響を補償すると共に、
乗りかごの昇降速度検出値を用いて目標値追従制御を行
なうことにより、調整が容易であり、かつ高精度の昇降
速度制御を実現することができる。
レベータ速度制御装置においては、乗客人数や油温度等
のエレベータの特性変化による影響を補償すると共に、
乗りかごの昇降速度検出値を用いて目標値追従制御を行
なうことにより、調整が容易であり、かつ高精度の昇降
速度制御を実現することができる。
【００２６】一方、請求項４に対応する発明の油圧エレ
ベータ速度制御装置においては、乗りかごの振動を抑制
し、乗客人数や油温度などのエレベータの特性変化によ
る影響を補償すると共に、乗りかごの昇降速度検出値を
用いて目標値追従制御を行なうことにより、乗り心地が
良く、調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を
実現することができる。
ベータ速度制御装置においては、乗りかごの振動を抑制
し、乗客人数や油温度などのエレベータの特性変化によ
る影響を補償すると共に、乗りかごの昇降速度検出値を
用いて目標値追従制御を行なうことにより、乗り心地が
良く、調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を
実現することができる。
【００２７】また、請求項５に対応する発明の油圧エレ
ベータ速度制御装置においては、乗客人数や油温度等の
エレベータの特性変化による影響を補償すると共に、乗
りかごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御によって目
標値追従制御を行なうことにより、ロバスト性や制振性
に優れ、かつ調整の極めて容易な昇降速度制御を実現す
ることができる。
ベータ速度制御装置においては、乗客人数や油温度等の
エレベータの特性変化による影響を補償すると共に、乗
りかごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御によって目
標値追従制御を行なうことにより、ロバスト性や制振性
に優れ、かつ調整の極めて容易な昇降速度制御を実現す
ることができる。
【００２８】さらに、請求項８に対応する発明の油圧エ
レベータ速度制御装置においては、乗りかごの昇降速度
検出値に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズ
を含まない乗りかごの昇降速度検出値を用いて目標値追
従制御を行なうことにより、より一層高精度の昇降速度
制御を実現することができる。
レベータ速度制御装置においては、乗りかごの昇降速度
検出値に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズ
を含まない乗りかごの昇降速度検出値を用いて目標値追
従制御を行なうことにより、より一層高精度の昇降速度
制御を実現することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して詳細に説明する。 （一実施形態）図１は、本実施形態による油圧エレベー
タ速度制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
図面を参照して詳細に説明する。 （一実施形態）図１は、本実施形態による油圧エレベー
タ速度制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。
【００３０】すなわち、本実施形態の油圧エレベータ速
度制御装置は、図１に示すように、ノイズ低減手段１１
と、目標値追従制御手段１２と、速度変換手段１３と、
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段１４と、エレベータ
油圧・機械系１５と、電動機速度検出手段１６と、かご
速度検出手段１７と、エレベータ特性変化補償手段１８
と、かご振動制御手段１９とから構成している。
度制御装置は、図１に示すように、ノイズ低減手段１１
と、目標値追従制御手段１２と、速度変換手段１３と、
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段１４と、エレベータ
油圧・機械系１５と、電動機速度検出手段１６と、かご
速度検出手段１７と、エレベータ特性変化補償手段１８
と、かご振動制御手段１９とから構成している。
【００３１】ここで、ノイズ低減手段１１は、かご速度
指令Ｖcrefとかご速度検出値Ｖcfbとの偏差Ｖceに基づ
いて、かご速度検出時に生じる高周波ノイズ成分を低減
し、精度の良い誤差信号Ｖce1 を演算するものである。
指令Ｖcrefとかご速度検出値Ｖcfbとの偏差Ｖceに基づ
いて、かご速度検出時に生じる高周波ノイズ成分を低減
し、精度の良い誤差信号Ｖce1 を演算するものである。
【００３２】また、目標値追従制御手段１２は、ノイズ
低減手段１１により演算された誤差信号Ｖce1 に基づい
て、かご速度Ｖc をかご速度指令Ｖcrefに追従させるよ
うに、かご速度目標値補正信号Ｖce2 を演算するもので
ある。
低減手段１１により演算された誤差信号Ｖce1 に基づい
て、かご速度Ｖc をかご速度指令Ｖcrefに追従させるよ
うに、かご速度目標値補正信号Ｖce2 を演算するもので
ある。
【００３３】さらに、速度変換手段１３は、かご速度指
令Ｖcref、目標値追従制御手段１２によるかご速度目標
値補正信号Ｖce2 、エレベータ特性変化補償手段１８に
よる補正信号Ｖd 、かご振動抑制手段１９による補正信
号Ｖb により演算されたかご速度目標値Ｖcref3 を、電
動機速度指令Ｖｍref に換算するものである。
令Ｖcref、目標値追従制御手段１２によるかご速度目標
値補正信号Ｖce2 、エレベータ特性変化補償手段１８に
よる補正信号Ｖd 、かご振動抑制手段１９による補正信
号Ｖb により演算されたかご速度目標値Ｖcref3 を、電
動機速度指令Ｖｍref に換算するものである。
【００３４】一方、油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段
１４は、電動機速度検出手段１６により検出された油圧
ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbをフィードバックす
ることにより、電動機速度Ｖｍを油圧ポンプ駆動電動機
速度目標値Ｖｍref に追随させるものである。
１４は、電動機速度検出手段１６により検出された油圧
ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbをフィードバックす
ることにより、電動機速度Ｖｍを油圧ポンプ駆動電動機
速度目標値Ｖｍref に追随させるものである。
【００３５】また、エレベータ油圧・機械系１５は、本
発明の制御対象であり、電動機速度Ｖｍに応じて、エレ
ベータのかごが速度Ｖc で昇降する。さらに、電動機速
度検出手段１６、およびかご速度検出手段１７は、例え
ばパルスジェネレータ（ＰＧ）等からなり、それぞれ電
動機速度Ｖｍ、およびかごの昇降速度（以下、単にかご
速度と称する）Ｖc を検出するものである。
発明の制御対象であり、電動機速度Ｖｍに応じて、エレ
ベータのかごが速度Ｖc で昇降する。さらに、電動機速
度検出手段１６、およびかご速度検出手段１７は、例え
ばパルスジェネレータ（ＰＧ）等からなり、それぞれ電
動機速度Ｖｍ、およびかごの昇降速度（以下、単にかご
速度と称する）Ｖc を検出するものである。
【００３６】また、エレベータ特性変化補償手段１８
は、かご速度目標値Ｖcref3 、およびかご速度検出値Ｖ
cfb に基づいて、エレベータの特性変化による影響を低
減するための補正分Ｖd を演算し、かご速度目標値Ｖ
cref3 を補正するものである。
は、かご速度目標値Ｖcref3 、およびかご速度検出値Ｖ
cfb に基づいて、エレベータの特性変化による影響を低
減するための補正分Ｖd を演算し、かご速度目標値Ｖ
cref3 を補正するものである。
【００３７】さらに、かご振動抑制手段１９は、かご速
度目標値Ｖcref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づ
いて、エレベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を
演算し、かご速度目標値Ｖcref2 を補正するものであ
る。
度目標値Ｖcref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づ
いて、エレベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を
演算し、かご速度目標値Ｖcref2 を補正するものであ
る。
【００３８】次に、以上のように構成した本実施形態の
油圧エレベータ速度制御装置の作用について説明する。
図１において、ノイズ低減手段１１では、かご速度指令
Ｖcrefとかご速度検出値Ｖcfb との偏差Ｖceから、かご
速度検出時に生じる高周波ノイズ成分を低減し、精度の
良い誤差信号Ｖce1 が演算される。
油圧エレベータ速度制御装置の作用について説明する。
図１において、ノイズ低減手段１１では、かご速度指令
Ｖcrefとかご速度検出値Ｖcfb との偏差Ｖceから、かご
速度検出時に生じる高周波ノイズ成分を低減し、精度の
良い誤差信号Ｖce1 が演算される。
【００３９】この場合、ノイズ低減手段１１における演
算方法としては、例えば Ｖce1 ＝１／（１＋Ｔf ・ｓ）2 ・Ｖce のようにすればよい。
算方法としては、例えば Ｖce1 ＝１／（１＋Ｔf ・ｓ）2 ・Ｖce のようにすればよい。
【００４０】ここで、Ｔf は調整パラメータであり、数
値シミュレーションや、かご速度検出値の解析等により
設定することができる。このノイズ低減手段１１によ
り、高周波ノイズが、目標値追従制御手段１２や油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段１４に及ぼす影響を低減す
ることができ、精度の良いかご昇降速度制御を実現する
ことができる。
値シミュレーションや、かご速度検出値の解析等により
設定することができる。このノイズ低減手段１１によ
り、高周波ノイズが、目標値追従制御手段１２や油圧ポ
ンプ駆動電動機速度制御手段１４に及ぼす影響を低減す
ることができ、精度の良いかご昇降速度制御を実現する
ことができる。
【００４１】なお、高周波ノイズが問題とならないよう
な場合（例えば、速度検出装置の性能が良い場合）に
は、本ノイズ低減手段１１は省略しても差し支えない。
次に、目標値追従制御手段１２では、ノイズ低減手段１
１で演算された誤差信号Ｖce1 を用いて、かご速度Ｖc
をかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速度目
標値補正信号Ｖce2 が演算される。
な場合（例えば、速度検出装置の性能が良い場合）に
は、本ノイズ低減手段１１は省略しても差し支えない。
次に、目標値追従制御手段１２では、ノイズ低減手段１
１で演算された誤差信号Ｖce1 を用いて、かご速度Ｖc
をかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速度目
標値補正信号Ｖce2 が演算される。
【００４２】この場合、目標値追従制御手段１２におけ
る演算方法としては、さまざまな演算方法が考えられる
が、本実施形態においては、以下のようにＰＩ制御（比
例・積分制御）を適用する。
る演算方法としては、さまざまな演算方法が考えられる
が、本実施形態においては、以下のようにＰＩ制御（比
例・積分制御）を適用する。
【００４３】 Ｖce2 ＝（１＋Ｔr2・ｓ）／（Ｔr1・ｓ）・Ｖce1 ここで、Ｔr1，Ｔr2は調整パラメータである。従来で
は、前述したように、本パラメータは、油温度や負荷圧
力に応じてゲインテーブルにより設定していたが、その
際はゲインテーブルの調整が困難であった。
は、前述したように、本パラメータは、油温度や負荷圧
力に応じてゲインテーブルにより設定していたが、その
際はゲインテーブルの調整が困難であった。
【００４４】これに対し、本実施形態では、エレベータ
特性変化補償手段１８により、油温度や負荷圧力等によ
る特性変化を補償しているため、ゲインテーブルが不
要、あるいは大幅に簡略化され、調整負荷が著しく低減
される。
特性変化補償手段１８により、油温度や負荷圧力等によ
る特性変化を補償しているため、ゲインテーブルが不
要、あるいは大幅に簡略化され、調整負荷が著しく低減
される。
【００４５】次に、速度変換手段１３では、目標値追従
制御手段１２、エレベータ特性変化補償手段１８、およ
びかご振動抑制手段１９により生成されたかご速度目標
値Ｖcref3 が、電動機速度指令Ｖｍref に換算される。
制御手段１２、エレベータ特性変化補償手段１８、およ
びかご振動抑制手段１９により生成されたかご速度目標
値Ｖcref3 が、電動機速度指令Ｖｍref に換算される。
【００４６】すなわち、かご速度目標値Ｖcref3 の演算
方法としては、例えば次式のようにして演算する。 Ｖcref3 ＝Ｖcref＋Ｖce2 −Ｖd −Ｖb また、この場合、速度変換手段１３における演算方法と
しては、例えば Ｖｍref ＝Ｋｍc ・Ｖcref3 のようにすればよい。
方法としては、例えば次式のようにして演算する。 Ｖcref3 ＝Ｖcref＋Ｖce2 −Ｖd −Ｖb また、この場合、速度変換手段１３における演算方法と
しては、例えば Ｖｍref ＝Ｋｍc ・Ｖcref3 のようにすればよい。
【００４７】ここで、Ｋｍc はかご速度と電動機速度と
の比を表わす比例定数であり、エレベータ油圧・機械系
５から設定することができる。次に、油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段１４では、電動機速度検出手段１６に
て検出された油圧ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbを
フィードバックすることにより、電動機速度Ｖｍが、油
圧ポンプ駆動電動機速度目標値Ｖｍref に追随される。
の比を表わす比例定数であり、エレベータ油圧・機械系
５から設定することができる。次に、油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段１４では、電動機速度検出手段１６に
て検出された油圧ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbを
フィードバックすることにより、電動機速度Ｖｍが、油
圧ポンプ駆動電動機速度目標値Ｖｍref に追随される。
【００４８】一方、電動機速度検出手段１６、およびか
ご速度検出手段１７では、それぞれ電動機速度Ｖｍ、お
よびかご速度Ｖc が検出される。次に、エレベータ特性
変化補償手段１８では、かご速度目標値Ｖcref3 、およ
びかご速度検出値Ｖcfb を用いて、エレベータの特性変
化による影響を低減するための補正分Ｖd を演算し、か
ご速度目標値Ｖcref3 が補正される。
ご速度検出手段１７では、それぞれ電動機速度Ｖｍ、お
よびかご速度Ｖc が検出される。次に、エレベータ特性
変化補償手段１８では、かご速度目標値Ｖcref3 、およ
びかご速度検出値Ｖcfb を用いて、エレベータの特性変
化による影響を低減するための補正分Ｖd を演算し、か
ご速度目標値Ｖcref3 が補正される。
【００４９】この場合、エレベータ特性変化補償手段１
８における演算方法としては、例えば Ｖcref3 ＝Ｖcref2 −Ｖd のようにすればよい。
８における演算方法としては、例えば Ｖcref3 ＝Ｖcref2 −Ｖd のようにすればよい。
【００５０】ここで、特に補正分Ｖd を演算するため
に、本実施形態では、外乱推定オブザーバと称される手
法を適用する。オブザーバとは、１９６４年にＤ．Ｇ．
Ｌｕｅｎｂｅｒｇｅｒによって提案された理論であり、
入・出力情報から、制御対象システムの状態変数（シス
テムを特徴づける値であり、エレベータの場合には、電
動機速度、かご速度、圧力等である）のうち、観測不可
能な状態変数を推定するものである。本理論は、産業分
野で既に実用化が報告されており、その詳細は、例えば
「オブザーバ（コロナ社、岩井他著）」等の公知文献に
より開示されている。
に、本実施形態では、外乱推定オブザーバと称される手
法を適用する。オブザーバとは、１９６４年にＤ．Ｇ．
Ｌｕｅｎｂｅｒｇｅｒによって提案された理論であり、
入・出力情報から、制御対象システムの状態変数（シス
テムを特徴づける値であり、エレベータの場合には、電
動機速度、かご速度、圧力等である）のうち、観測不可
能な状態変数を推定するものである。本理論は、産業分
野で既に実用化が報告されており、その詳細は、例えば
「オブザーバ（コロナ社、岩井他著）」等の公知文献に
より開示されている。
【００５１】次に、本実施形態で用いる外乱オブザーバ
について簡単に説明する。外乱推定オブザーバとは、制
御対象に加わる未知外乱をオブザーバを用いて推定し、
それを相殺するようにするものである。
について簡単に説明する。外乱推定オブザーバとは、制
御対象に加わる未知外乱をオブザーバを用いて推定し、
それを相殺するようにするものである。
【００５２】すなわち、図２において、制御対象１は、
未知外乱の影響により入出力特性が大きく変動するもの
とする。これに対し、制御対象１の入出力を用いて外乱
推定オブザーバにより未知外乱を推定し、その影響を相
殺するように入力を補正する。
未知外乱の影響により入出力特性が大きく変動するもの
とする。これに対し、制御対象１の入出力を用いて外乱
推定オブザーバにより未知外乱を推定し、その影響を相
殺するように入力を補正する。
【００５３】その結果、外乱推定オブザーバを含む制御
対象２は、外乱がない場合の制御対象１の入出力特性を
保持することになる。従って、制御対象２を制御する場
合には、外乱の影響を考慮しなくてもよいことになり、
高精度で調整の容易な制御系を構成することが可能にな
る。
対象２は、外乱がない場合の制御対象１の入出力特性を
保持することになる。従って、制御対象２を制御する場
合には、外乱の影響を考慮しなくてもよいことになり、
高精度で調整の容易な制御系を構成することが可能にな
る。
【００５４】本発明の対象である油圧エレベータにおい
ては、油圧ポンプにおけるロス（理論吐出量と実吐出量
の差）が、制御性能を改善する上で大きな問題となって
いるが、本手段により油圧ポンプのロスを補償すること
が可能である。その他にも、乗客変動による荷重変化や
ロープ長変化によるばね定数変化等を補償することも可
能である。
ては、油圧ポンプにおけるロス（理論吐出量と実吐出量
の差）が、制御性能を改善する上で大きな問題となって
いるが、本手段により油圧ポンプのロスを補償すること
が可能である。その他にも、乗客変動による荷重変化や
ロープ長変化によるばね定数変化等を補償することも可
能である。
【００５５】次に、かご振動抑制手段１９では、かご速
度目標値Ｖcref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb を用い
て、エレベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を演
算し、かご速度目標値Ｖcref2 が補正される。
度目標値Ｖcref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb を用い
て、エレベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を演
算し、かご速度目標値Ｖcref2 が補正される。
【００５６】この場合、かご振動抑制手段１９における
演算方法としては、例えば Ｖcref2 ＝Ｖcref1 −Ｖb のようにすればよい。
演算方法としては、例えば Ｖcref2 ＝Ｖcref1 −Ｖb のようにすればよい。
【００５７】ここで、補正分Ｖb を演算するために、本
実施形態では、例えば図３に示すような演算を行なう。
まず、かご速度目標値Ｖcref2 を用いて、かご速度換算
電動機速度推定手段１９１により、かご速度換算電動機
速度推定値Ｖｍc を演算する。
実施形態では、例えば図３に示すような演算を行なう。
まず、かご速度目標値Ｖcref2 を用いて、かご速度換算
電動機速度推定手段１９１により、かご速度換算電動機
速度推定値Ｖｍc を演算する。
【００５８】この場合、かご速度換算電動機速度推定手
段１９１における推定方法としては、さまざまな推定方
法が適用可能であるが、本実施形態では、例えば次式を
用いる。
段１９１における推定方法としては、さまざまな推定方
法が適用可能であるが、本実施形態では、例えば次式を
用いる。
【００５９】 Ｖｍc ＝［１／（１＋Ｔｍ・ｓ）］・Ｖcref2 ここで、Ｔｍは調整パラメータであり、実機チャートや
数値シミュレーション等により設定することができる。
数値シミュレーション等により設定することができる。
【００６０】続いて、かご速度換算電動機速度推定値Ｖ
ｍc とかご速度検出値Ｖcfb との偏差Ｖｍceを用いて、
高低周波ノイズ低減手段１９２により、補正分Ｖb を演
算する。
ｍc とかご速度検出値Ｖcfb との偏差Ｖｍceを用いて、
高低周波ノイズ低減手段１９２により、補正分Ｖb を演
算する。
【００６１】ここで、エレベータの振動抑制を行なうた
めには、抑制する振動の周波数成分のみを抽出する必要
があるため、本手段が必要になる。この場合、高低周波
ノイズ低減手段１９２における補正分Ｖb の演算方法と
しては、例えばのようにすればよい。
めには、抑制する振動の周波数成分のみを抽出する必要
があるため、本手段が必要になる。この場合、高低周波
ノイズ低減手段１９２における補正分Ｖb の演算方法と
しては、例えばのようにすればよい。
【００６２】 Ｖb ＝［Ｋd ・ｓ／（１＋Ｔc ・ｓ）2 ］・Ｖｍce ここで、Ｋd は調整ゲイン、Ｔc は調整パラメータであ
り、これらの値は数値シミュレーションで設定し、実機
適用の際に微調整すればよい。
り、これらの値は数値シミュレーションで設定し、実機
適用の際に微調整すればよい。
【００６３】上述したように、本実施形態の油圧エレベ
ータ速度制御装置は、かご速度指令Ｖcrefとかご速度検
出値Ｖcfb との偏差Ｖceに基づいて、かご速度検出時に
生じる高周波ノイズ成分を低減し、精度の良い誤差信号
Ｖce1 を演算するノイズ低減手段１１と、ノイズ低減手
段１１により演算された誤差信号Ｖce1 に基づいて、か
ご速度Ｖc をかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、
かご速度目標値補正信号Ｖce2 を演算する目標値追従制
御手段１２と、かご速度指令Ｖcref、目標値追従制御手
段１２によるかご速度目標値補正信号Ｖce2 、エレベー
タ特性変化補償手段１８による補正信号Ｖd 、かご振動
抑制手段１９による補正信号Ｖb により演算されたかご
速度目標値Ｖcref3 を、電動機速度指令Ｖｍref に換算
する速度変換手段１３と、電動機速度検出手段１６によ
り検出された油圧ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbを
フィードバックすることにより、電動機速度Ｖｍを油圧
ポンプ駆動電動機速度目標値Ｖｍref に追随させる油圧
ポンプ駆動電動機速度制御手段１４と、電動機速度Ｖ
ｍ、およびかご速度Ｖc を検出する電動機速度検出手段
１６、およびかご速度検出手段１７と、かご速度目標値
Ｖcref3 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づいて、エ
レベータの特性変化による影響を低減するための補正分
Ｖd を演算し、かご速度目標値Ｖcref3 を補正するエレ
ベータ特性変化補償手段１８と、かご速度目標値Ｖ
cref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づいて、エレ
ベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を演算し、か
ご速度目標値Ｖcref2 を補正するかご振動抑制手段１９
とから構成したものである。
ータ速度制御装置は、かご速度指令Ｖcrefとかご速度検
出値Ｖcfb との偏差Ｖceに基づいて、かご速度検出時に
生じる高周波ノイズ成分を低減し、精度の良い誤差信号
Ｖce1 を演算するノイズ低減手段１１と、ノイズ低減手
段１１により演算された誤差信号Ｖce1 に基づいて、か
ご速度Ｖc をかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、
かご速度目標値補正信号Ｖce2 を演算する目標値追従制
御手段１２と、かご速度指令Ｖcref、目標値追従制御手
段１２によるかご速度目標値補正信号Ｖce2 、エレベー
タ特性変化補償手段１８による補正信号Ｖd 、かご振動
抑制手段１９による補正信号Ｖb により演算されたかご
速度目標値Ｖcref3 を、電動機速度指令Ｖｍref に換算
する速度変換手段１３と、電動機速度検出手段１６によ
り検出された油圧ホンプ駆動電動機速度検出値Ｖｍfbを
フィードバックすることにより、電動機速度Ｖｍを油圧
ポンプ駆動電動機速度目標値Ｖｍref に追随させる油圧
ポンプ駆動電動機速度制御手段１４と、電動機速度Ｖ
ｍ、およびかご速度Ｖc を検出する電動機速度検出手段
１６、およびかご速度検出手段１７と、かご速度目標値
Ｖcref3 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づいて、エ
レベータの特性変化による影響を低減するための補正分
Ｖd を演算し、かご速度目標値Ｖcref3 を補正するエレ
ベータ特性変化補償手段１８と、かご速度目標値Ｖ
cref2 、およびかご速度検出値Ｖcfb に基づいて、エレ
ベータの振動を抑制するための補正分Ｖb を演算し、か
ご速度目標値Ｖcref2 を補正するかご振動抑制手段１９
とから構成したものである。
【００６４】従って、かご速度Ｖc の検出時に生じる高
周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度
Ｖc を目標値追従制御を行なうため、精度の良い昇降速
度制御を行なうことが可能となる。
周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度
Ｖc を目標値追従制御を行なうため、精度の良い昇降速
度制御を行なうことが可能となる。
【００６５】また、電動機速度指令Ｖｍref から高周波
成分を除去できるため、電動機速度制御性能も向上する
ことが可能となる。さらに、外乱推定オブザーバを用い
ることにより、油圧ポンプのロスや乗客人数による負荷
圧力変動、ロープのバネ定数変動等の特性変化の影響を
低減しているため、精度の良い昇降速度制御を行なうこ
とが可能となる。
成分を除去できるため、電動機速度制御性能も向上する
ことが可能となる。さらに、外乱推定オブザーバを用い
ることにより、油圧ポンプのロスや乗客人数による負荷
圧力変動、ロープのバネ定数変動等の特性変化の影響を
低減しているため、精度の良い昇降速度制御を行なうこ
とが可能となる。
【００６６】一方、かご振動を抑制することにより、乗
り心地を向上することが可能となる。また、かご速度Ｖ
c の目標値追従制御には、前述した従来の場合と同様に
ＰＩ制御（比例積分制御）を用いているが、エレベータ
の特性変化を補償する手段１８を有しているため、ゲイ
ンテーブルによりパラメータを細かく変更する必要がな
くなり、調整負荷を著しく軽減することが可能となる。
り心地を向上することが可能となる。また、かご速度Ｖ
c の目標値追従制御には、前述した従来の場合と同様に
ＰＩ制御（比例積分制御）を用いているが、エレベータ
の特性変化を補償する手段１８を有しているため、ゲイ
ンテーブルによりパラメータを細かく変更する必要がな
くなり、調整負荷を著しく軽減することが可能となる。
【００６７】さらに、特性変化補償および振動抑制を行
なっているため、従来よりも制御応答速度を高く設定す
ることが可能となる。すなわち、これは、制御応答速度
の向上と振動抑制は、一般的には、トレードオフ（一方
を向上すれば他方が劣化する）の関係にあるためであ
る。
なっているため、従来よりも制御応答速度を高く設定す
ることが可能となる。すなわち、これは、制御応答速度
の向上と振動抑制は、一般的には、トレードオフ（一方
を向上すれば他方が劣化する）の関係にあるためであ
る。
【００６８】（他の実施形態）なお、本発明は、上記実
施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように
構成してもよい。
施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように
構成してもよい。
【００６９】（ａ）上記実施形態では、目標値追従制御
手段２として、ＰＩ制御（比例積分制御）を用いる場合
について説明したが、これに代えて、目標値追従制御手
段２として、Ｈ∞制御を用いるようにしてもよい。
手段２として、ＰＩ制御（比例積分制御）を用いる場合
について説明したが、これに代えて、目標値追従制御手
段２として、Ｈ∞制御を用いるようにしてもよい。
【００７０】この場合、Ｈ∞制御には、振動抑制や高周
波ノイズ低減を行なう機能が含まれているため、前述の
ノイズ低減手段１１、およびかご振動抑制手段１９は不
要となる。
波ノイズ低減を行なう機能が含まれているため、前述の
ノイズ低減手段１１、およびかご振動抑制手段１９は不
要となる。
【００７１】ただし、エレベータ特性変化補償手段１８
は必要である。すなわち、その理由は、Ｈ∞制御では、
制御対象に含まれる誤差をモデリングし、その誤差を許
容できる範囲内で目標値追従性能を追求していくため、
制御対象の変動が大きい場合には、目標値追従性能を低
く設定せざるを得ないからである。この点、エレベータ
においては、乗客人数の変動や、ロープ長の変化等によ
る特性変化が大きいため、これらを補償しない場合に
は、Ｈ∞制御では、必要な目標値追従性能を得ることが
できない。
は必要である。すなわち、その理由は、Ｈ∞制御では、
制御対象に含まれる誤差をモデリングし、その誤差を許
容できる範囲内で目標値追従性能を追求していくため、
制御対象の変動が大きい場合には、目標値追従性能を低
く設定せざるを得ないからである。この点、エレベータ
においては、乗客人数の変動や、ロープ長の変化等によ
る特性変化が大きいため、これらを補償しない場合に
は、Ｈ∞制御では、必要な目標値追従性能を得ることが
できない。
【００７２】従って、上記実施形態の場合と同様に、ま
ずエレベータの特性変化を補償し、続いてＨ∞制御を用
いて目標値追従制御を行なうことにより、エレベータの
特性変化の影響を受け難く、かつ振動抑制性能に優れた
速度制御を実現することが可能となる。
ずエレベータの特性変化を補償し、続いてＨ∞制御を用
いて目標値追従制御を行なうことにより、エレベータの
特性変化の影響を受け難く、かつ振動抑制性能に優れた
速度制御を実現することが可能となる。
【００７３】なお、Ｈ∞制御による設計は、市販ソフト
ウェア（例えば、ＭＡＴＬＡＢ：サイバネットシステム
株式会社製等）により簡単に行なうことが可能である。 （ｂ）本発明は、インバータ油圧エレベータに限定され
るものではなく、例えばバルブ開閉形油圧エレベータ
や、ロープ式エレベータに対しても、本発明を同様に適
用することが可能である。また、他の昇降装置（舞台装
置等）にも転用することが可能である。
ウェア（例えば、ＭＡＴＬＡＢ：サイバネットシステム
株式会社製等）により簡単に行なうことが可能である。 （ｂ）本発明は、インバータ油圧エレベータに限定され
るものではなく、例えばバルブ開閉形油圧エレベータ
や、ロープ式エレベータに対しても、本発明を同様に適
用することが可能である。また、他の昇降装置（舞台装
置等）にも転用することが可能である。
【００７４】
【発明の効果】以上説明したように、エレベータの乗り
かごを昇降させる油圧ジャッキに供給される油流量を、
油圧ポンプ駆動電動機の速度により制御する油圧エレベ
ータの速度制御装置において、まず、請求項１に対応す
る発明によれば、油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出す
る電動機速度検出手段と、乗りかごの昇降速度を検出す
るかご速度検出手段と、電動機速度検出手段により検出
された電動機速度検出値をフィードバックすることによ
り、油圧ポンプ駆動電動機の速度を目標値に追随させる
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、かご速度検出手
段により検出された乗りかごの昇降速度を電動機速度に
変換する速度変換手段と、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる
目標値追従制御手段とを備えるようにしたので、高精度
の昇降速度制御を実現することが可能な油圧エレベータ
速度制御装置が提供できる。
かごを昇降させる油圧ジャッキに供給される油流量を、
油圧ポンプ駆動電動機の速度により制御する油圧エレベ
ータの速度制御装置において、まず、請求項１に対応す
る発明によれば、油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出す
る電動機速度検出手段と、乗りかごの昇降速度を検出す
るかご速度検出手段と、電動機速度検出手段により検出
された電動機速度検出値をフィードバックすることによ
り、油圧ポンプ駆動電動機の速度を目標値に追随させる
油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段と、かご速度検出手
段により検出された乗りかごの昇降速度を電動機速度に
変換する速度変換手段と、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる
目標値追従制御手段とを備えるようにしたので、高精度
の昇降速度制御を実現することが可能な油圧エレベータ
速度制御装置が提供できる。
【００７５】また、請求項２に対応する発明によれば、
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの
昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づい
て、乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段とを備
えるようにしたので、乗り心地が良く、かつ高精度の昇
降速度制御を実現することが可能な油圧エレベータ速度
制御装置が提供できる。
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの
昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づい
て、乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段とを備
えるようにしたので、乗り心地が良く、かつ高精度の昇
降速度制御を実現することが可能な油圧エレベータ速度
制御装置が提供できる。
【００７６】さらに、請求項３に対応する発明によれ
ば、油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検
出手段と、電動機速度検出手段により検出された電動機
速度検出値をフィードバックすることにより、油圧ポン
プ駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆
動電動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度
変換手段と、かご速度検出手段により検出された乗りか
ごの昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制
御手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかご
の昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づ
いて、エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエ
レベータ特性変化補償手段とを備えるようにしたので、
調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実現す
ることが可能な油圧エレベータ速度制御装置が提供でき
る。
ば、油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検
出手段と、電動機速度検出手段により検出された電動機
速度検出値をフィードバックすることにより、油圧ポン
プ駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆
動電動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度
変換手段と、かご速度検出手段により検出された乗りか
ごの昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制
御手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかご
の昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づ
いて、エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエ
レベータ特性変化補償手段とを備えるようにしたので、
調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実現す
ることが可能な油圧エレベータ速度制御装置が提供でき
る。
【００７７】一方、請求項４に対応する発明によれば、
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの
昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づい
て、エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレ
ベータ特性変化補償手段と、かご速度検出手段により検
出された乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速
度目標値とに基づいて、乗りかごの振動を抑制するかご
振動抑制手段とを備えるようにしたので、乗り心地が良
く、調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実
現することが可能な油圧エレベータ速度制御装置が提供
できる。
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの
昇降速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇
降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づい
て、エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレ
ベータ特性変化補償手段と、かご速度検出手段により検
出された乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速
度目標値とに基づいて、乗りかごの振動を抑制するかご
振動抑制手段とを備えるようにしたので、乗り心地が良
く、調整が容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実
現することが可能な油圧エレベータ速度制御装置が提供
できる。
【００７８】また、請求項５に対応する発明によれば、
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、Ｈ∞制御により、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる
目標値追従制御手段と、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目
標値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変化
を補償するエレベータ特性変化補償手段とを備えるよう
にしたので、ロバスト性や制振性に優れ、かつ調整の極
めて容易な昇降速度制御を実現することが可能な油圧エ
レベータ速度制御装置が提供できる。
油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度検出
手段と、乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手
段と、電動機速度検出手段により検出された電動機速度
検出値をフィードバックすることにより、油圧ポンプ駆
動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動電
動機速度制御手段と、かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度を電動機速度に変換する速度変換
手段と、Ｈ∞制御により、かご速度検出手段により検出
された乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる
目標値追従制御手段と、かご速度検出手段により検出さ
れた乗りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目
標値とに基づいて、エレベータ油圧・機械系の特性変化
を補償するエレベータ特性変化補償手段とを備えるよう
にしたので、ロバスト性や制振性に優れ、かつ調整の極
めて容易な昇降速度制御を実現することが可能な油圧エ
レベータ速度制御装置が提供できる。
【００７９】さらに、請求項８に対応する発明によれ
ば、上記請求項１乃至請求項４のいずれか１項に対応す
る発明において、かご速度検出手段により検出された乗
りかごの昇降速度検出値に含まれる高周波ノイズを低減
するノイズ低減手段を付加するようにしたので、より一
層高精度の昇降速度制御を実現することが可能な油圧エ
レベータ速度制御装置が提供できる。
ば、上記請求項１乃至請求項４のいずれか１項に対応す
る発明において、かご速度検出手段により検出された乗
りかごの昇降速度検出値に含まれる高周波ノイズを低減
するノイズ低減手段を付加するようにしたので、より一
層高精度の昇降速度制御を実現することが可能な油圧エ
レベータ速度制御装置が提供できる。
【図１】本発明による油圧エレベータ速度制御装置の一
実施形態を示す機能ブロック図。
実施形態を示す機能ブロック図。
【図２】同実施形態の油圧エレベータ速度制御装置にお
けるエレベータ特性変化補償手段を説明するための機能
ブロック図。
けるエレベータ特性変化補償手段を説明するための機能
ブロック図。
【図３】同実施形態の油圧エレベータ速度制御装置にお
ける振動抑制手段を説明するための機能ブロック図。
ける振動抑制手段を説明するための機能ブロック図。
【図４】従来の油圧エレベータ速度制御装置の一構成例
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図５】従来の油圧エレベータ速度制御装置の他の構成
例を示すブロック図。
例を示すブロック図。
７…パルスジェネレータ（ＰＧ）、 ８…昇降速度算出回路、 １１…ノイズ低減手段、 １２…目標値追従制御手段、 １３…速度変換手段、 １４…油圧ポンプ駆動電動機速度制御手段、 １５…エレベータ油圧・機械系、 １６…電動機速度検出手段、 １７…かご昇降速度検出手段、 １８…エレベータ特性変化補償手段、 １９…かご振動制御手段、 ２１…三相商用電源、 ２２…ダイオードコンバータ、 ２３…平滑コンデンサ、 ２４…インバータ、 ２５…油圧ポンプ駆動モータ、 ２６…パルス発生器（ＶＤ）、 ２７…油圧ポンプ、 ２８…プランジャ、 ２９…かご、 ３０…チェック弁、 ３１…ＰＷＭ制御回路、 ３２…速度指令発生回路、 ３３…速度制御回路、 ３４…電流検出器、 ３５…圧力センサ、 ３６…圧力センサ、 ４１…ＰＩ制御（比例積分制御）演算部、 ４１ａ…電流指令値、 ４２…ＰＩ制御ゲインテーブル、 ４３…制御ゲイン絞り機能、 ４４…始動電流設定モデル、 ４５…ＰＩ出力初期値設定機能、 ４６…制御対象プロセスモデルパラメータテーブル、 Ｋp …比例ゲイン、 ＴI …積分時間、 α…比例ゲイン調整係数、 Ｖc …エレベータかご速度、 Ｖcfb …エレベータかご速度検出値、 Ｖcref…エレベータかご速度目標値、 Ｖｍ…油圧ポンプ駆動電動機速度、 Ｖｍfb…油圧ポンプ駆動電動機速度検出値、 Ｖｍref …油圧ポンプ駆動電動機速度目標値、 Ｖce…かご速度偏差信号、 Ｖce1 …かご速度偏差信号１（ノイズ低減手段によるノ
イズ低減後）、 Ｖce2 …目標値追従制御による補正信号、 Ｖcref1 …かご速度目標値（目標値追従制御手段による
補正後）、 Ｖb …振動抑制手段による補正信号、 Ｖcref2 …かご速度目標値（振動抑制手段による補正
後）、 Ｖd …エレベータ特性変化補償手段による補正信号、 Ｖcref3 …かご速度目標値（エレベータ特性変化補償手
段による補正後）。
イズ低減後）、 Ｖce2 …目標値追従制御による補正信号、 Ｖcref1 …かご速度目標値（目標値追従制御手段による
補正後）、 Ｖb …振動抑制手段による補正信号、 Ｖcref2 …かご速度目標値（振動抑制手段による補正
後）、 Ｖd …エレベータ特性変化補償手段による補正信号、 Ｖcref3 …かご速度目標値（エレベータ特性変化補償手
段による補正後）。
Claims (8)
- 【請求項１】 エレベータの乗りかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータの速度制御装置に
おいて、 前記油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、 前記乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、 前記電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、前記油圧ポンプ
駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動
電動機速度制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、 を備えて成ることを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。 - 【請求項２】 エレベータの乗りかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータの速度制御装置に
おいて、 前記油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、 前記乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、 前記電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、前記油圧ポンプ
駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動
電動機速度制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
前記乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段と、 を備えて成ることを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。 - 【請求項３】 エレベータの乗りかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータの速度制御装置に
おいて、 前記油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、 前記乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、 前記電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、前記油圧ポンプ
駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動
電動機速度制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段と、 を備えて成ることを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。 - 【請求項４】 エレベータの乗りかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータの速度制御装置に
おいて、 前記油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、 前記乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、 前記電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、前記油圧ポンプ
駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動
電動機速度制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度をかご速度指令に追随させる目標値追従制御手段
と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
前記乗りかごの振動を抑制するかご振動抑制手段と、 を備えて成ることを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。 - 【請求項５】 エレベータの乗りかごを昇降させる油圧
ジャッキに供給される油流量を、油圧ポンプ駆動電動機
の速度により制御する油圧エレベータの速度制御装置に
おいて、 前記油圧ポンプ駆動電動機の速度を検出する電動機速度
検出手段と、 前記乗りかごの昇降速度を検出するかご速度検出手段
と、 前記電動機速度検出手段により検出された電動機速度検
出値をフィードバックすることにより、前記油圧ポンプ
駆動電動機の速度を目標値に追随させる油圧ポンプ駆動
電動機速度制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度を電動機速度に変換する速度変換手段と、 Ｈ∞制御により、前記かご速度検出手段により検出され
た乗りかごの昇降速度をかご速度指令に追随させる目標
値追従制御手段と、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値とに基づいて、
エレベータ油圧・機械系の特性変化を補償するエレベー
タ特性変化補償手段と、 を備えて成ることを特徴とする油圧エレベータ速度制御
装置。 - 【請求項６】 前記エレベータ特性変化補償手段は、乗
りかごの昇降速度検出値と乗りかごの昇降速度目標値と
から、外乱推定オブザーバの手法を用いてエレベータの
特性変化による影響を低減するための補正分を演算し、
乗りかご昇降速度目標値を補正するものであることを特
徴とする請求項３、請求項４、請求項５のいずれか１項
に記載の油圧エレベータ速度制御装置。 - 【請求項７】 前記乗りかご振動抑制手段は、乗りかご
の昇降速度目標値に基づいて、乗りかご速度換算電動機
速度推定値を計算する乗りかご速度換算電動機速度推定
手段と、この乗りかご速度換算電動機速度推定手段によ
り計算された乗りかご速度換算電動機速度推定値と乗り
かごの昇降速度検出値との偏差に基づいて、エレベータ
の振動を抑制するための補正分を計算する高低周波ノイ
ズ低減手段とからなることを特徴とする請求項２、また
は請求項４に記載の油圧エレベータ速度制御装置。 - 【請求項８】 前記請求項１乃至請求項４のいずれか１
項に記載の油圧エレベータ速度制御装置において、 前記かご速度検出手段により検出された乗りかごの昇降
速度検出値に含まれる高周波ノイズを低減するノイズ低
減手段を付加して成ることを特徴とする油圧エレベータ
速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23387395A JP3350307B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 油圧エレベータ速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23387395A JP3350307B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 油圧エレベータ速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0977390A true JPH0977390A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3350307B2 JP3350307B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=16961914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23387395A Expired - Fee Related JP3350307B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 油圧エレベータ速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3350307B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100336359B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 기동쇼크 저감 장치 및 방법 |
| JP2006126580A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
-
1995
- 1995-09-12 JP JP23387395A patent/JP3350307B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100336359B1 (ko) * | 1999-09-30 | 2002-05-13 | 장병우 | 유압 엘리베이터의 기동쇼크 저감 장치 및 방법 |
| JP2006126580A (ja) * | 2004-10-29 | 2006-05-18 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| JP3350307B2 (ja) | 2002-11-25 |
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