KR20010082908A - 모터구동제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 모터의 전류제어주기로 인한 궤환 전류의 지연을 보상하고 입력전원단측의 전압변동을 보상하여 펄스폭변조제어함으로써 이득을 안정적으로 조절할 수 있도록 한 모터구동제어장치에 관한 것이다. 상기 모터구동제어장치는, 상기 모터에 가해지는 부하변동으로 입력전원에 대비하여 변동된 전압변동분을 검출하여 이를 입력측에 보상하는 전압변동보상기와, 상기 전압변동보상기의 출력신호를 입력받아 이를 고려하여 전류 궤환시 전류지연성분을 검출하여 이를 보상하는 보상전류를 입력측에 전달하는 전류보상기와, 상기 모터의 코일에 흐르는 전류치와 상기 전류보상기에 의해 검출된 전류지연성분을 가산한 후 가산된 전류치를 상기 전류지령신호와 감산하여 출력하는 연산기와, 상기 연산기의 출력신호를 비례적분하고 그 이득을 상기 전압변동보상기에서 출력된 전압값에 상응하게 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다. 그 결과, 입력전원단측의 전압상승에 의한 모터의 불안전한 동작을 방지하고 모터의 가감속시 제어특성이 저하되지 않아 이득을 안정적으로 조절할 수 있는 효과가 있다.

Description

모터구동제어장치{Motor driving control device}

본 발명은 모터구동제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 모터의 전류제어주기로 인한 궤환 전류의 지연을 보상하고 입력전원단측의 전압변동을 보상하여 펄스폭변조제어함으로써 이득을 안정적으로 조절할 수 있도록 한 모터구동제어장치에 관한 것이다.

일반적으로, 종래의 모터 구동제어장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 정류부(30), 인버터(40), 제어부(10), PWM신호발생부(20) 및 회전각센서(50)로 이루어진다.

도 1에 도시된 제어부(10)는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)를 PWM신호발생부(20)에 인가하기 위한 것으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 PI제어기(11,13)와 한 쌍의 이득제어기(12,14) 및 멀티플렉서(15)로 이루어진다.

상기 한 쌍의 PI제어기(11,13)의 각각은 모터(M)의 u상코일전류(Iu)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Iq)를 전류지령신호(Iqe)와 감산한 전류치와, 모터(M)의 v상코일전류(Iv)를 동기좌표계(d,q축의 좌표계)로 변환한 전류치(Id)를 전류지령신호(Ide)와 감산한 전류치를 입력받아 이를 비례적분하여 각각의 전압값으로 변환한 다음, 한 쌍의 이득제어기(12,14)에 각각 인가한다.

그리고, 한 쌍의 이득제어기(12,14)는 한 쌍의 PI제어기(11,13)의 각각으로부터 인가되는 전압값을 입력전원단측 전압 즉, 인버터(40)의 전원입력단측에 병렬로 연결된 캐패시터(C)의 양단에 걸리는 전압(Vdc)의 사전설정된 초기값(Vdc.int)에 따라 이득을 조절하고 이득조절된 각각의 전압값(Vqe, Vde)을 멀티플렉서(15)에 인가하도록 되어 있다.

또한, 멀티플렉서(15)는 한 쌍의 이득제어기(12,14)로부터 각각 인가되는 전압값(Vqe, Vde)을 회전각센서(50)로부터 인가되는 모터(M)의 회전각신호(θ)에 상응하는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)로 변환하여 PWM신호발생부(20)에 인가한다.

그리고, PWM신호발생부(20)는 제어부(10)로부터 인가되는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)의 전압레벨에 상응하는 듀티비의 PWM신호(Vu, Vv, Vw)를 발생하여 인버터(40)에 인가하기 위한 것으로, 제어부(10)로부터 인가되는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)에 미도시된 삼각파발생기로부터 출력되는 삼각파를 감산함으로써 상기 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)의 전압레벨에 상응하는 PWM신호(Vu, Vv, Vw)를 발생하여 인버터(40)에 인가하도록 되어 있다. 이러한 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc) 및 PWM신호(Vu, Vv, Vw)의 일예는 도 3에 도시되어 있으며, 여기서 부호(Pn-1) 및 Pn은 전류제어타이밍을 나타낸다.

또한, 정류부(30)는 외부로부터 인가되는 상용교류전압을 직류전압으로 정류하여 인버터(40)에 인가하고, 인버터(40)는 6개의 스위칭소자(Q1∼Q6)와 6개의 다이오드(D1∼D6)를 포함하여 구성되어 있는데, 6개의 스위칭소자(Q1∼Q6)는 각각 PWM신호발생부(20)로부터 인가되는 PWM신호에 의하여 모터(M)의 각 상 코일(u,v,w)에 전류를 인가하도록 되어 있으며, 6개의 다이오드(D1∼D6)는 모터(M)의 각 상의 코일(u,v,w)에 전류를 인가한 후 상기 각 스위칭소자(Q1∼Q6)가 오프될 때 생성되는 역류전압을 각각 환류시킨다.

또한, 회전각센서(50)는 모터(50)의 회전각을 감지하여 그에 상응하는 회전각신호(θ)를 제어부(10)에 인가한다. 그리고, 모터(M)는 인버터(40)로부터 각 상 코일(u,v,w)에 전류가 인가되면 인가되는 전류치에 상응하는 속도로 구동된다.

그런데, 위와 같은 종래의 모터구동제어장치에서는 다음과 같은 문제점이 있다.

첫째로, 모터(M)가 고속으로 회전하다가 감속하게 되면 급격한 부하의 변동에 의하여 모터(M)가 발전기와 같이 동작함에 따라 인버터(20)를 통해 모터(M)의 각 상에 인가되던 전류가 입력전원단측으로 역류하여 캐패시터(C)에 충전된다. 이에 따라 입력전원단측의 전압 즉, 캐패시터(C)의 양단에 걸리는 전압(Vdc)은 비정상적으로 상승하게 되는데, 그 결과 정상치 이상의 과전류가 모터(M)에 인가됨으로써, 감속시 기계적인 소음 및 진동을 발생시키고,모터의 회전속도 및 토오크가 정상치에서 일탈하는 등 모터(M)의 동작이 불안정해진다. 또한, 이렇게 입력전원전압(Vdc)이 변동되었는데도 불구하고 도 2에서 보듯이 이득제어기(12,14)는 계속적으로 초기 입력전원전압(Vdc.int)만을 기준으로 이득을 조절하게 되어 시스템의 안정성 및 제어특성을 저하시키는 단점이 있다.

둘째, 도 3의 제1전류제어타이밍(Pn-1)에서는 초기의 전류지령신호에 의해서 모터의 전류제어가 수행된다. 이후, 제2 전류제어타이밍(Pn)에서는 상기 제1전류제어타이밍(Pn-1)의 결과로 발생된 전압지령신호에 의해 모터의 각 상을 흐르는 전류를 감지하는데, 제어부(10)는 이 전류치와 전류지령신호를 비교하여 모터에 인가되는 전류치를 조절하게 된다.

그러나, 상기 제2전류제어타이밍(Pn)의 궤환 전류는 실제로는 제어타이밍간의 시간지연으로 인한 전류지연성분을 포함하는데, 실제로 이러한 전류지연성분을 고려하지 않고 이득을 증가시키면 오차성분이 커지기 때문에 모터의 가속 및 감속시에 동일한 제어특성이 이루어지지 않고 이득이 점점 저하된다.

따라서, 위와 같은 두 가지 이유로 인하여 모터를 자유롭게 가감속시키는데는 제한이 따를 뿐만 아니라 제어이득의 증가에도 한계가 있게 되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모터의 전류제어주기로 인한 궤환 전류의 지연을 보상하고 입력전원단측의 전압변동을 보상하여 펄스폭변조제어함으로써 이득을 안정적으로 조절할 수 있도록 한 모터구동제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

도 1은 일반적인 모터구동제어장치에 대한 개략적인 구조도이다.

도 2은 도 1에 도시된 모터구동제어장치의 제어부 및 PWM신호발생부를 개략적으로 나타낸 내부블럭도이다.

도 3은 도 1의 모터구동제어장치의 전류제어타이밍을 보인 것이다.

도 4은 본 발명에 따른 모터구동제어장치의 제어부 및 PWM신호발생부를 개략적으로 나타낸 내부블록도이다.

도 5는 도 4에 도시된 전압변동보상기(110)의 개략적인 내부블럭도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

20: PWM신호발생부 30: 정류부 40: 인버터

100: 제어부 110: 전압변동보상기 120,130: 전류보상기

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터 구동제어장치는, 전류지령신호에 따라 인버터로부터 각 상의 코일에 전류를 인가하고 감지된 각 상의 전류치를 입력측에 궤환시켜 모터를 구동시키는 모터구동제어장치에 있어서, 상기 모터에 가해지는 부하변동으로 입력전원에 대비하여 변동된 전압변동분을 검출하여 이를 입력측에 보상하는 전압변동보상기, 상기 전압변동보상기의 출력신호를 입력받아 이를 고려하여 전류 궤환시 전류지연성분을 검출하여 이를 보상하는 보상전류를 입력측에 전달하는 전류보상기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

우선, 본 발명의 기본적인 구성은 제어부(100)를 제외하고는 도 1과 동일하므로 이에 대한 중복설명은 생략하기로 하고 도 3-5를 참조로 하여 본 발명의 제어부에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 제어부(100)의 내부구조를 도시한 블록구성도로서, 동도면을 참조하면 알 수 있듯이 본 발명의 제어부는 한 쌍의 PI제어기(101, 103), 한 쌍의 이득제어기(102, 104), 한 쌍의 전류보상기(120, 130), 전압변동보상기(110) 및 멀티플렉서(105)로 이루어진다.

도 4에 있어서, 한 쌍의 PI제어기(101, 103)의 각각은 모터(M)의 u상코일전류(Iu)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Iq)와 도 3의 제2전류제어시기(Pn)의 궤환 전류에서 전류제어타이밍간의 시간지연으로 발생된 전류지연성분을 보상하도록 전류보상기(120)에서 산출된 보상전류치(△Iq)를 서로 가산한후 이 가산치(Iq + △Iq)를 전류지령신호(Iqe)로부터 감산한 전류치와, 모터(M)의 v상코일전류(Iv)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Id)와, 도 3의 제2전류제어시기(Pn)의 궤환 전류에서 전류제어타이밍간의 시간지연으로 발생된 전류지연성분을 보상하도록 전류보상기(120)에서 산출된 보상전류치(△Id)를 서로 가산한후 이 가산치(Id + △Id)를 전류지령신호(Ide)로부터 감산한 전류치를 입력받고, 이를 각각 비례적분하여 전압값으로 변환한 다음, 한 쌍의 이득제어기(102,104)의 각각에 인가하도록 되어 있다.

그리고, 한 쌍의 이득제어기(102,104)는 한 쌍의 PI제어기(101, 103)의 각각으로부터 인가되는 전압값을 전압변동보상기(110)의 출력값에 따라 이득을 각각 조절하고 이득이 조절된 각각의 전압값(Vqe, Vde)을 멀티플렉서(105)에 인가하도록 되어 있다.

또한, 멀티플렉서(105)는 한 쌍의 이득제어기(102,104)로부터 각각 인가되는 전압값(Vqe, Vde)을 회전각센서(50)로부터 인가되는 모터회전자의 회전각신호(θ)에 상응하는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)로 변환하여 PWM신호발생부(20)에 인가하도록 되어 있다.

그리고, 전압변동보상기(110)는 도 5를 참조하면 알 수 있듯이, 전력검출부(111)와, 극성판정부(112), 역전류검출부(113)와 전압변환부(114), 전압상승분산출부(115) 및 전압상승분가산부(116)로 구성된다.

도 5에 있어서, 전력검출부(111)는 모터(M)의 u상코일전류(Iu)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Iqe)와 이득제어기(102)에서 출력된 전압값(Vqe)을 가산하여 구한 값과, 모터(M)의 v상코일전류(Iv)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Ide)에 이득제어기(104)에서 출력된 전압값을 가산하여 구한 값을 곱하여 전력치를 구하고, 이와 같이 구해진 전력치에 기설정된 이득치 2/3을 곱하여 모터(M)의 전력값을 검출하도록 되어 있다.

그리고, 극성판정부(112)는 전력검출부(111)에서 출력된 모터(M)의 전력검출값이 (+)인 경우만 상기 전력검출값을 패스시키도록 되어 있으며, 역전류 검출부(113)는 극성판정부(112)에서 패스된 전력검출값을 전압상승가산부(!16)에서 출력된 전압값으로 나누어 모터(M)의 전류치를 구하도록 되어 있다.

또한, 전압변환부(114)는 역전류검출부(113)에서 구해진 모터(M)의 전류치를 적분하여 전압값으로 변환하도록 되어 있고, 전압상승분산출부(115)는 전압변환부(114)에서 변환된 전압값을 인버터(40)의 입력전원단에 설치된캐패시터(C)의 정전용량값으로 나누어 모터(M)의 각 상 코일로부터 역류되는 전류에 의한 전원입력단측의 전압상승분 즉, 캐패시터(C)의 양단에 대한 전압상승분을 산출하도록 되어 있다.

그리고, 전압상승분가산부(116)는 입력전원단 즉, 캐패시터(C)의 양단에 걸리는 전압(Vdc)의 기설정된 초기값(Vdc.int)에 전압상승분산출부(115)에서 산출된 전압상승분을 가산하여 구한 값을 한 쌍의 이득제어기(102,104)에 인가하도록 되어 있다.

또한, 상기 전류보상기(120,130)에 의해 입력전류측에 반영되는 전류보상치(△Iq,△Id)는 하기의 수식(1)에 의해 구해진다.

△Iu = K*(Vuc-Vvc) + K*(Vuc-Vwc)

△Iv = K*(Vvc-Vuc) + K*(Vvc-Vwc) ------ (1)

△Iw = K*(Vwc-Vuc) + K*(Vwc-Vvc)

여기서, 비례상수 K = Vdc/L이고, Vdc는 직류전원전압이고, 그리고 L은 제어 대상인 모터(M)의 인덕턴스를 나타낸다.

상기한 수식(1)에 의해 산출된 각 상을 흐르는 전류보상치(△Iu, △Iv, △Iw)를 동기좌표계로 변환하면 전류보상치(△Iq,△Id)가 구해진다. 상기 수식(1)은, 모터의 각 상을 흐르는 전류가 서로 동일하면 모터를 흐르는 전류치가 변하지 않지만 실제로는 전류제어주기간의 시간지연으로 인하여 각 상을 흐르는 전류치에서 전류지연성분이 발생하여 모터를 흐르는 전류가 변화되는데, 이 때 그 변화분을 하나의 상에서 검출된 전류치를 다른 상의 전류치와 비교하여 산출하도록 마련된것이다.

상기한 바와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 도 1과 도 3-5를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

초기상태에서, 외부로부터 상용교류전압이 입력되면 정류부(30)가 상기 상용교류전압을 직류전압으로 변환하여 출력하고 이와 같이 변환된 직류전압은캐패시터(C)에서 평활되어 보다 안정화된 상태로 인버터(40)에 인가된다.

그리고, 회전각센서(50)는 모터(M)의 회전각을 감지하여 그에 상응하는 회전각신호(θ)를 제어부(100)에 인가한다.

이때, 외부로부터 제어부(100)에 동작신호가 입력되면, 한 쌍의 PI제어기(101, 103)의 각각은 모터(M)의 u상코일전류(Iu)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Iq)와 전류보상기(120)에서 산출된 보상전류치(△Iq)를 서로 가산한후 이 가산치(Iq + △Iq)를 전류지령신호(Iqe)로부터 감산한 전류치와, 모터(M)의 v상코일전류(Iv)를 동기좌표계로 변환한 전류치(Id)와 전류보상기(120)에서 산출된 보상전류치(△Id)를 서로 가산한후 이 가산치(Id + △Id)를 전류지령신호(Ide)로부터 감산한 전류치를 입력받고, 이를 각각 비례적분하여 전압값으로 변환한 다음, 한 쌍의 이득제어기(102,104)의 각각에 인가하도록 되어 있다.

그리고, 한 쌍의 이득제어기(102,104)가 한 쌍의 PI제어기(101,103)로부터 각각 인가되는 전압값을 전압변동보상기(110)의 출력값에 따라 이득을 각각 조절하고 이득이 조절된 각각의 전압값(Vqe, Vde)을 멀티플렉서(105)에 인가한다.

이 때, 상기 전압변동보상기(110)에서 출력된 출력값은 인버터(40)의 입력전원단측의 전압(Vdc)에 대한 기설정된 초기값(Vdc.int)이 된다.

또한, 멀티플렉서(105)는 이득제어기(102,104)로부터 각각 인가되는 전압값(Vqe, Vde)을 회전각센서(50)로부터 인가되는 모터 회전자의 회전각신호(θ)에 상응하게 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)으로 변환하여 PWM신호발생부(20)에 인가하고, PWM신호발생부(20)는 제어부(100)로부터 인가되는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc)의 전압레벨에 상응하는 듀티비의 PWM신호를 발생하여 인버터(40)에 인가한다. 그리고, 인버터(40)는 PWM신호발생부(20)로부터 인가되는 PWM신호에 따라 각각의 스위칭소자(Q1∼Q6)가 동작하여 모터(M)의 각 상코일(u,v,w)에 전류를 인가하여 모터(M)를 동작시킨다.

이러한 상태에서 모터(M)의 속도가 급감하게 되면 급격한 부하변동에 의하여 모터(M)가 발전기처럼 동작하게 되면서 모터(M)의 각 상 코일에 흐르던 전류가 입력전원단측에 역류되어 캐패시터(C)에 충전되면서 입력전원단측의 전압(Vdc)이 그 초기값(Vdc.int)에 비하여 비정상적으로 상승하게 된다.

이때, 이와 같은 입력전원단측 전압(Vdc)의 비정상적인 상승은 전압변동보상기(110)에서 체크되는데, 그 상세한 동작과정은 하기와 같다.

먼저, 전압상승감지부(110)의 전력검출부(111)가 모터(M)의 u상코일전류(Iu)를 동기좌표계로 변환한 전류치(lq)에 이득제어기(102)에서 출력된 전압값(Vqe)을 가산하여 구한 값과 모터(M)의 v상코일전류(Iv)를 동기좌표계로 변환한 전류치(ld)에 이득제어기(104)에서 출력된 전압값(Vde)을 가산하여 구한 값을 곱하여 전력치를 구하고, 이와 같이 구해진 전력치에 기설정된 이득치 2/3를 곱하여 모터(M)의 전력값을 검출한다.

이때, 모터(M)의 각 상의 코일에 흐르는 전류가 입력전원단측으로 역류되고 있기 때문에 u상코일전류(Iu)의 검출치 및 v상코일전류(Iv)의 검출치가(+)의 값을 나타내게 되고, 이로 인하여 상기 모터(M)의 전력검출값은 (+)의 값을 갖게 된다.

참고로, 모터(M)의 각 상의 코일에 흐르는 전류가 역류하지 않을 때는 u상코일전류(Iu)의 검출치 및 v상코일전류(Iv)의 검출치가(-)의 값을 나타내기 때문에 모터(M)의 전력검출값은(-)의 값을 갖게 된다.

그리고, 극성판정부(112)는 전력검출부(111)에서 출력된 모터(M)의 전력검출값이 (+)인 경우만 상기 전력검출값을 패스시키도록 되어 있는데, 전력검출부(111)에서 출력된 모터(M)의 전력검출값이 (+)이므로 이 전력검출값을 패스시켜 역전류검출부(113)에 인가한다.

즉, 전력검출부(111)에서 출력된 모터(M)의 전력검출값이 (-)이면 모터(M)의 각 상에 전류가 정상적으로 흐르는 상태이고 전력검출부(111)에서 출력된 모터(M)의 전력검출값이 (+)이면 모터(M)의 각 상에 흐르는 전류가 그 입력전원단측으로 역류되는 상태이므로, 극성판정부(112)는 모터(M)의 각 상에 흐르는 전류가 그 입력전원단측으로 역류되는 상태에서 검출되는 모터(M)의 전력검출값만을 패스시키는 것이다.

또한, 역전류검출부(113)는 극성판정부(112)에서 패스된 전력검출값을 전압상승분가산부(116)에서 출력된 전압값으로 나누어 모터(M)의 전류치를 구하며, 전압변환부(114)는 역전류검출부(113)에서 구해진 모터(M)의 전류치를 적분하여 전압값으로 변환한다.

그리고, 전압상승분산출부(115)는 전압변환부(114)에서 변환된 전압값을 인버터(40)의 입력전원단에 설치된 캐패시터(C)의 정전용량값으로 나누어 모터(M)로부터 역류되는 전류에 의해 캐패시터(C)에 걸리는 전압상승분을 산출한다.

또한, 전압상승분가산부(116)는 입력전원단측의 전압 즉, 캐패시터(C)의 양단에 걸리는 전압(Vdc)의 기설정된 초기값(Vdc.int)에 전압상승분산출부(115)에서 산출된 전압상승분을 가산하여 구한 값을 한 쌍의 이득제어기(102, 104) 및 한 쌍의 전류보상기(120, 130)에 각각 인가한다. 즉, 전압상승분가산부(116)는 비정상적으로 상승된 입력전원단측의 전압검출값을 한 쌍의 이득제어기(102, 104) 및 한 쌍의 전류보상기(120, 130)에 각각 인가한다.

이로서, 전류보상기(120, 130)는 전술한 수식(1)에 의하여 전류지연성분을 전류지령신호에 반영할 때, 비례상수 K = Vdc/L에서, 전압변동보상기(110)에 의해 산출된 전압상승분을 반영한 Vdc값을 사용함으로써 보상전류를 정확하게 추정할 수 있고, 이렇게 정확히 추정된 보상전류치가 한 쌍의 PI제어기(101,103)의 입력측에 반영되어 이득제어기(102,104)로 전달된다.

따라서, 상기 이득제어기(102, 104)는 상기 PI제어기(101, 103)와 전압변동보상기(110)의 출력신호를 입력받아, 보상전류치를 반영한 PI제어기(101,103)의 출력전압의 이득을 비정상적으로 상승된 인버터(40)의 입력전원단측의 전압(Vdc)에 상응하여 조절하게 되고, 그 결과 멀티플렉서(105)로부터 출력되는 3상의 전압지령신호(Vuc, Vvc, Vwc.)의 전압레벨이 가변되어 PWM신호발생부(20)로부터 출력되는 PWM신호의 듀티비가 재조정된다. 이로서, 인버터(40)로부터 모터(M)의 각 상에 인가되는 전류치가 비정상적으로 상승된 입력전원단측의 전압(Vdc)에 상응하게 조절되게 된다.

상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 모터구동제어장치는 모터의 전류제어주기로 인한 궤환 전류의 지연을 보상하고 입력전원단측의 전압변동을 보상하여 모터에 인가되는 전류치를 조절함으로써, 입력전원단측의 전압상승에 의한 모터의 불안전한 동작을 방지하고 모터의 가감속시 제어특성이 저하되지 않아 이득을 안정적으로 조절할 수 있는 효과가 있다.

Claims (6)

1. 전류지령신호에 따라 인버터로부터 각 상의 코일에 전류를 인가하고 감지된 각 상의 전류치를 입력측에 궤환시켜 모터를 구동시키는 모터구동제어장치에 있어서,

   상기 모터에 가해지는 부하변동으로 입력전원에 대비하여 변동된 전압변동분을 검출하여 이를 입력측에 보상하는 전압변동보상기, 및

   상기 전압변동보상기의 출력신호를 입력받아 이를 고려하여 전류 궤환시 전류지연성분을 검출하여 이를 보상하는 보상전류를 입력측에 전달하는 전류보상기를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 모터구동제어장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 모터의 코일에 흐르는 전류치와 상기 전류보상기에 의해 검출된 전류지연성분을 가산한 후, 가산된 전류치를 상기 전류지령신호와 감산하여 출력하는 연산기, 및

   상기 연산기의 출력신호를 비례적분하고 그 이득을 상기 전압변동보상기에서 출력된 전압값에 상응하게 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터구동제어장치.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 전류보상기는 보상전류를 산출하기 위하여 수식

   △Iu = K*(Vuc-Vvc) + K*(Vuc-Vwc)

   △Iv = K*(Vvc-Vuc) + K*(Vvc-Vwc)

   △Iw = K*(Vwc-Vuc) + K*(Vwc-Vvc)

   을 사용하며, 여기서, Vuc는 상기 멀티플렉서로부터 PWM신호발생부에 인가되는 제1PWM명령신호이고, Vvc는 상기 멀티플렉서로부터 PWM신호발생부에 인가되는 제2PWM명령신호이고, Vwc는 상기 멀티플렉서로부터 PWM신호발생부에 인가되는 제3PWM명령신호이며, 그리고 K는 비례상수로서 Vdc/L이고, Vdc는 직류전원전압, L은 모터(M)의 인덕턴스인 것을 특징으로 하는 모터 구동제어장치.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 전압변동보상기는,

   상기 모터의 전력을 검출하는 전력검출부,

   상기 전력검출부에서 검출된 전력검출값의 극성이 설정극성일 경우에만 상기 전력검출값을 패스시키는 극성판정부,

   상기 극성판정부에서 패스된 전력검출값으로부터 상기 입력전원측으로 역류되는 모터의 전류치를 구하는 역전류검출부,

   상기 역전류검출부에서 구해진 모터의 전류치를 적분하여 전압값으로 변환하는 전압변환부,

   상기 전압변환부에서 변환된 전압값을 상기 캐패시터의 정전용량값으로 나누어 상기 입력전원단의 전압상승분을 산출하는 전압상승분산출부, 및

   상기 입력전원단의 초기전압값에 상기 전압상승분산출부에서 산출된 전압상승분을 가산하여 출력하는 전압상승분가산부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 모터 구동제어장치.
5. 제 4 항에 있어서, 상기 전력검출부는,

   상기 모터의 코일에 흐르는 전류치를 상기 이득제어기의 출력값과 곱하여 상기 모터의 전력을 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 모터 구동제어장치.
6. 제 4 항에 있어서, 상기 역전류검출부는,

   상기 전력검출부에서 검출된 전력검출값을 상기 전압상승분가산부의 출력값으로 나누어 상기 모터의 전류치를 검출하도록 된 것을 특징으로 하는 모터 구동제어장치.