JP4529113B2 - 電圧形インバータ及びその制御方法 - Google Patents
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Description
従来のPWM方式の電圧形インバータにおいては、デッドタイムのバラツキの影響により、特にインバータの出力周波数が低い場合、出力電圧が小さいこともあり、出力電圧の変動や歪みが大きくなり、インバータにより制御される電動機のトルク低下やトルクリップルが生じたり、不安定現象が発生するなどの問題があった。
従来、この対策法として、特許文献1のようにデッドタイム(オンディレイ)補償値のずれを自動調整する方法が知られている。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、キャリア周波数を変更せず、P側、N側のデッドタイム差も測定可能な簡便でかつ正確な測定方法と、デッドタイムのバラツキによるインバータ出力電圧の波形歪み、トルクリップルが原因で発生する不安定現象を防止できる電圧形インバータの制御方法を提供することにある。
(第1の発明)電圧の大きさ、周波数および位相の制御可能なパワー半導体素子を備えたPWM方式の電圧形インバータ及びその制御方法において、運転前に、前記パワー半導体素子に任意の位相で直流電圧指令を与えて、交流電動機を通電し、前記電圧形インバータの各相電流が前記位相で流れるべき電流値となるように電圧補正値を変更して2相の電圧補正値の差を検出し、該2相の電圧補正値の差を基にして演算した電圧誤差情報を前記インバータの各相電流の極性毎に記憶しておき、運転時に、前記電圧誤差情報を読み出し、電圧指令値に、あるいはPWM指令信号のパルス幅に補償して、電圧誤差を補正するようにした。
(第2の発明)運転前に、交流電動機に電圧形インバータを構成するパワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は0となるべき位相で、直流電圧指令を与えて駆動し、2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相の電流値が0になるように電圧補正値を変更し、変更された電圧補正値を基にして運転時に用いる電圧誤差情報を演算、記憶するようにした。
(第3の発明)運転前に、交流電動機に電圧形インバータを構成するパワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は前記2相の合計値となるべき位相で、直流電圧指令を与えて駆動し、2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相に他相の2倍の電流が流れるように電圧補正値を変更し、このときの電圧補正値を基にして運転時に用いる電圧誤差情報を演算、記憶するようにした。
(第4の発明)運転前に、上記第1〜3の発明のいずれかの検出を異なる位相で複数回繰り返し実施し、運転時に用いる前記電圧形インバータの相毎の電圧誤差情報を演算、記憶するようにした。
このため、デッドタイムそのものは測定しないが、各相、および、そのP側、N側間のデッドタイムの差を測定、補正することができるので、インバータを構成するスイッチング素子のターンオフ時間によるスイッチングの遅れのバラツキを解消することができるとともに、キャリア周波数の変更が不要であるので、調整時間を短縮することができる。
インバータ制御装置8には、速度指令回路11で作成された速度指令値ωr*、上記電流検出器3U、3V、3Wによって検出された交流電動機2のU相、V相及びW相の相電流Iu、Iv、Iw、速度検出器14からの速度検出値ωrが加えられ、後述のように、120°位相差のU,V,Wの各相の電圧指令パターン信号(Vu*、Vv*、Vw*)を出力する。ここで添え字の*は指令値であることを示す(以下同じ)。スイッチ回路13A、13B、13Cは、運転前のデッドタイムバラツキ測定時は0を出力し、運転時はデッドタイム補償器9U、9V、9Wからの値を出力する。デッドタイム補償器9U、9V、9Wの説明図を図5に示す。図5に示すように、デッドタイム補償器9Uの出力はIuの極性によりΔVdupあるいはΔVdun、9Vの出力はIvの極性によりΔVdvpあるいはΔVdvn、9Wの出力はIwの極性によりΔVdwpあるいはΔVdwnと個別値が設定できる。
また、各相の電圧指令パターン信号(Vu*、Vv*、Vw*)は、それぞれ120°位相差の信号で、加算器6U、6V、6Wに加えられる。加算器6U、6V、6Wは、電圧指令パターン信号Vu*、Vv*、Vw*とスイッチ回路13A、13B、13Cの出力値を加算し、電圧指令値Vu*、Vv*、Vw*をそれぞれ比較器4U、4V、4Wに入力する。PWM制御のための搬送波信号を発生する発振器5の出力信号(今後、この信号の周波数をキャリア周波数と称す)は比較器4U、4V、4Wに入力する。比較器4U、4V、4Wは、加算器6U、6V、6Wの出力信号と搬送波信号を比較し、電圧形インバータ1を構成するスイッチング素子TUP、TVP、TWP、TUN、TVN、TWNをオン、オフするためのPWMパルスを発生する。ゲート回路7は比較器4U、4V、4Wの出力するPWMパルスに応じてスイッチング素子TUP、TVP、TWP、TUN、TVN、TWNにゲート信号を与える。
図2は、前述したインバータ制御装置8の詳細回路図である。図2において12は励磁電流指令回路、13D、13E、13Fはスイッチ回路、15は3相/2相変換器、16は2相/3相変換器、17は一次角周波数演算回路、18は速度制御回路、19はトルク電流制御回路、20は励磁電流制御回路、21は電圧指令補償回路、22A、22Bは加算器、23は積算器、24はバラツキチューニング処理部である。インバータ制御装置8には、交流電動機2の相電流(U相電流Iu、V相電流Iv、W相電流Iw)を座標変換したトルク電流帰還値Iqfbおよび励磁電流帰還値Idfbを送出する3相/2相変換器15が設けられている。さらに、速度指令回路11から入力された速度指令値ωr*と速度検出器14からの速度検出値ωrが一致するように設けられた速度制御回路(ASR)18の出力値をトルク電流指令値Iqrefとし、このIqrefと3相/2相変換器15が出力するトルク電流帰還値Iqfbとが一致するように制御するためのトルク電流制御回路(ACRq)19、励磁電流指令回路12からの励磁電流指令値Idrefと3相/2相変換器15からの励磁電流帰還値Idfbとが一致するように励磁電流方向電圧を制御する励磁電流制御回路(ACRd)20が設けられている。
また、交流電動機2で発生した誘起電圧と一次抵抗r1や漏れインダクタンスlによる逆起電力の電圧を出力する電圧指令補償回路21を有している。電圧指令補償回路21の出力のうち、トルク電流方向成分の電圧は、トルク電流制御回路19出力と加算器22Aで加算されトルク電流方向電圧指令値Vqrefを生成し、励磁電流方向成分の電圧は、励磁電流制御回路20出力と加算器22Bで加算され励磁電流方向電圧指令値Vdrefを生成する。さらに、トルク電流方向電圧指令値Vqrefと励磁電流方向電圧指令値Vdrefとから120°位相差のU,V,Wの各相の電圧指令パターン信号(Vu*、Vv*、Vw*)を生成して出力する2相/3相変換器16が設けられている。
なお、3相/2相変換器15、2相/3相変換器16は、それぞれ1式、2式で演算される。
なお、インバータ制御装置8は、運転前のデッドタイムバラツキ測定動作をコントロールするバラツキチューニング処理部24を有し、バラツキチューニング処理部24からはスイッチ回路13A〜13Fの切り替え信号Cswの出力、運転前のデッドタイムバラツキ測定時の励磁電流指令値Idrefと位相θの値の設定(Set)を行う。
また、インバータ制御装置8は、運転前のデッドタイムバラツキ測定時は、スイッチ回路13Dによりトルク電流指令値Iqrefは0に、スイッチ回路13E、13Fにより励磁電流指令値Idref、位相θはそれぞれバラツキチューニング処理部24からの指示値に変更される。
運転時において、上記のようにデッドタイム補償器9Uの出力はIuの極性によりΔVdupあるいはΔVdun、9Vの出力はIvの極性によりΔVdvpあるいはΔVdvn、9Wの出力はIwの極性によりΔVdwpあるいはΔVdwnとしているので、相電流の極性毎に電圧誤差を補正することができる。
次にバラツキチューニング処理部24の動作を中心に運転前のバラツキ測定動作を図3のフローチャートを用いて詳述する。
U相,V相,W相の1相の電流検出値が0となる位相で電圧補正値を可変させながら駆動し、他2相の電流検出値の大きさが一致したとき、あるいは1相の電流が0となるときの前記電圧補正値の差分値を、2相間のバラツキ値(相対値)として記憶する。この条件でP側とN側のバラツキ値を測定する。
図1の電圧形インバータの回路構成図には、電流検出器3U,3V,3Wが各相毎に装備されているが、実際はコストダウンのため2相分(ここでは、W相とU相)のみ装備されることがあるので、その場合で以下、説明する。
運転前のバラツキ測定動作では、バラツキチューニング処理部24は、バラツキ測定の際に流す直流電流の大きさを、電圧形インバータ1と交流電動機2の定格電流値を基にIdと決め(ブロック3a)、スイッチ回路13A〜13Cはa側、スイッチ回路13Fはb側にし、9U,9V,9Wのデッドタイム補償器出力が、各相の電圧指令値に加算されるようにする。なお、測定時に用いる補償値はΔdup、Δdun、Δdvp、Δdvn、Δdwp、Δdwnであり、その初期値は同一値とし、キャリア周波数は、デッドタイムの影響が大きくなるようにインバータが許容できる範囲でなるべく高い周波数に設定する。(ブロック3b)
次に、位相θを330°に設定後、駆動すると、各相の電圧指令値は、Vw*=−Vu*、Vv*=0となる。(ブロック3c) W,U相の各電流検出値Iw、−Iuの大きさが等しくなるようにΔdunを調整する。このときの修正動作は、abs(Iw)>abs(Iu)ならばΔdunを大きくし、abs(Iw)<abs(Iu)ならばΔdunを小さくすることで行ない、W相P側とU相N側とのデッドタイムの差分値をΔdunに記憶する。(ブロック3d)なお、abs(X)は、Xの絶対値を意味する。
上記では、abs(Iw)、abs(Iu)の大きさでΔdunを可変させたが、Iv=0つまりはIu+Iw=0となるようにΔdunを可変させてもよい。
第二の実施例と第一の実施例との違いは、位相θの与え方と調整方法が異なるのみであるので、その部分を中心に図4のフローチャートを用いて説明する。
運転前のバラツキ測定動作では、バラツキチューニング処理部24は、(ブロック3a)、(ブロック3b)を実施する。
次に、位相θを60°に設定し、駆動すると、各相の電圧指令値は、Vw*=Vu*=Vv*/2となる。(ブロック4c)W,U相の各電流検出値Iw、Iuの大きさが等しくなるようにΔdupを調整する。このときの修正動作は、abs(Iw)>abs(Iu)ならばΔdupを大きくし、abs(Iw)<abs(Iu)ならばΔdupを小さくすることで行ない、W相P側とU相N側とのデッドタイムの差分値をΔdupに記憶する。(ブロック4d)
また、上記とは異なる任意の位相θでも、その位相θでの流れるべき各相の電流値がわかるので、その電流になるようにデッドタイムの差分値を調整すれば同様にデッドバンド補償を行うことができる。
さらに、運転前に、上記したいずれかの条件・方法を異なる位相で複数回繰り返し実施すれば、U相、V相、W相およびそれら各相のP側、N側のデッドタイムのバラツキ値を測定することができる。
以上のようにして測定したデッドタイムの各相、P,N側での電圧補正値(バラツキ値)Δdup、Δdun、Δdvp、Δdvn、Δdwp、Δdwnは、運転時に用いるデッドタイム補償器9U、9V,9Wでの設定値ΔVdup、ΔVdun、ΔVdvp、ΔVdvn、ΔVdwp、ΔVdwn(電圧誤差情報)に、簡単な連立方程式を解くこと(演算)で変換される。
本実施例によれば、上述のようにして測定したデッドタイムによる電圧誤差情報を、デッドタイム補償器9U、9V、9Wの対応する箇所に設定し、運転時にスイッチ回路13A〜13Fをa側に切り替えることで、個別のデッドタイムによる電圧誤差情報を用いてデッドタイム補償を行うことができる。
上記では、電圧補正値(バラツキ値)を電圧指令値に加算する電圧誤差情報として記憶するようにしたが、デッドタイムの補償をPWM信号のパルス幅で補償するようにしたインバータ装置の場合は、電圧補正値(バラツキ値)をPWM信号のパルス幅とした電圧誤差情報に変換し、記憶するようにすればよい。
また、上記では、電流検出器がW相とU相にのみに装備されているとして説明したが、他相に装備されていたり、3相とも装備されていても同様に実施できる。
また、各相に与える電圧値を可変にする場合に、位相θを変更したが、位相θは固定にして、バラツキ測定動作での電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*を変更しても、電流指令値Idref、Iqrefの値を変更するようにしても同様に実施することができる。
なお、本発明の実施例を速度検出器付きの誘導電動機で説明したが、速度検出器なしの誘導電動機や、同期機を用いても適用でき、これによっても本発明の効果が得られることは明らかである。
また、本発明の実施例により開示されたデッドタイムによる電圧誤差の測定方法は、運転時のデッドタイム補償方法が異なっても、何ら問題なく使用できることは言うまでもない。
2 交流電動機
3U、3V、3W 電流検出器
4U、4V、4W 比較器
5 発振器、
6U、6V、6W 加算器
7 ゲート回路
8 インバータ制御装置
9U、9V、9W デッドタイム補償器
10 直流電源
11 速度指令回路
12 励磁電流指令回路、
13A〜13F スイッチ回路
14 速度検出器
15 3相/2相変換器
16 2相/3相変換器
17 一次角周波数演算回路
18 速度制御回路
19 トルク電流制御回路
20 励磁電流制御回路
21 電圧指令補償回路
22A、22B 加算器
23 積算器
24 バラツキチューニング処理部
Claims (8)
- 電圧の大きさ、周波数および位相の制御可能なパワー半導体素子を備えたPWM方式の電圧形インバータの制御方法において、
運転前に、前記パワー半導体素子に任意の位相で直流電圧指令を与えて、交流電動機を通電し、前記電圧形インバータの各相電流が前記位相で流れるべき電流値となるように電圧補正値を変更して2相の電圧補正値の差を検出し、該2相の電圧補正値の差を基にして演算した電圧誤差情報を前記インバータの各相電流の極性毎に記憶しておき、
運転時に、前記電圧誤差情報を読み出し、電圧指令値に、あるいはPWM指令信号のパルス幅に補償して、電圧誤差を補正するようにしたことを特徴とする電圧形インバータの制御方法。 - 前記任意の位相は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は0となるべき位相であり、
前記電圧補正値は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相の電流値が0になるようにして求めることを特徴とする請求項1記載の電圧形インバータの制御方法。 - 前記任意の位相は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は前記2相の合計値となるべき位相であり、
前記電圧補正値は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相に他相の2倍の電流が流れるようにして求めることを特徴とする請求項1記載の電圧形インバータの制御方法。 - 運転前に、請求項1〜3記載のいずれかの検出を異なる位相で複数回繰り返し実施し、運転時に用いる前記電圧形インバータの相毎の電圧誤差情報を演算、記憶することを特徴とする請求項1記載の電圧形インバータの制御方法。
- 電圧の大きさ、周波数および位相の制御可能なパワー半導体素子を備えたPWM方式の電圧形インバータにおいて、
運転前に、前記パワー半導体素子に任意の位相で直流電圧指令を与えて、交流電動機を通電し、前記インバータの各相電流が前記位相で流れるべき電流値となるように電圧補正値を変更して2相の電圧補正値の差を検出し、該2相の電圧補正値の差を基にして演算した電圧誤差情報を前記インバータの各相電流の極性毎に記憶しておき、
運転時に、前記電圧誤差情報を読み出し、電圧指令値に、あるいはPWM指令信号のパルス幅に補償して、電圧誤差を補正するようにしたことを特徴とする電圧形インバータ。 - 前記任意の位相は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は0となるべき位相であり、
前記電圧補正値は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相の電流値が0になるようにして求めることを特徴とする請求項5記載の電圧形インバータ。 - 前記任意の位相は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しく、かつ、他1相の電流値は前記2相の合計値となるべき位相であり、
前記電圧補正値は、前記パワー半導体素子の2相の電流値が等しくなるように、あるいは、1相に他相の2倍の電流が流れるようにして求めることを特徴とする請求項5記載の電圧形インバータ。 - 運転前に、請求項5〜7記載のいずれかの検出を異なる位相で複数回繰り返し実施し、運転時に用いる前記電圧形インバータの相毎の電圧誤差情報を演算、記憶することを特徴とする請求項5記載の電圧形インバータ。
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