JP2010066446A - 画像形成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】加減速時で感光体ドラムと転写ベルトとの間に発生する傷、位置ズレ、色ズレ等を防止し、品質の高い印刷物を出力することが可能なプリンタを提供する。
【解決手段】ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定手段６１７と、上記変化率判定手段６１７が、上記指定速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させ、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、当該指定速度に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を加減速させる同期変更手段６１８とを備えることを特徴とするプリンタ１００を提供する。
【選択図】図６

Description

本発明は、画像形成装置に関し、詳しくは、加減速時で感光体ドラムと転写ベルトとの間に発生する傷、位置ズレ、色ズレ等を防止し、品質の高い印刷物を出力することが可能な画像形成装置に関する。

近年、画像形成装置は、提供可能な機能を複数備えるようになっており、多機能化を迎えている。その機能は、コピー機能に加えて、ファクシミリ送受信機能、スキャン機能、プリント機能、ステープル機能やパンチ機能に代表される後処理機能、省電力機能等であり、種類も様々である。さらに、上記機能の多様化とともに、機能提供に供される原稿を自動的に順次給送可能な自動原稿給送装置（ＡＤＦ）も搭載されるようになってきている。

そのような画像形成装置は、例えば、複写機、プリンタ、ファクシミリ、複合機として市販されているが、その画像形成方式のうち、例えば、像担持体（感光体ドラム）上のトナー像を中間転写体を介して記録媒体（シート）に転写する方式（中間転写方式の画像形成装置）が採用されている。

上記中間転写方式の画像形成装置では、像担持体を担持体モータによって回転し、中間転写体と記録担持体を駆動モータによりそれぞれ回転している。上記像担持体と中間転写体は相互に当接しながら回転するため、像担持体と中間転写体の表面線速度（表面線速）が相違していると、像担持体表面と中間転写体表面が互いに摺擦・磨耗し、その磨耗が促進される。そこで、従来では、像担持体を回転する担持体モータと、中間転写体を回転する駆動モータとして、それぞれステッピングモータを用い、その入力パルス数を制御して、像担持体の表面と中間転写体の表面の線速を一致させるようにしていた。

しかしながら、ステッピングモータは、電力消費量が嵩み、しかも大きな作動音が発生する。そこで、像担持体を回転する担持体モータと、中間転写体又は記録媒体担持体を回転する駆動モータとして、モータを回転するパルスである駆動パルス（指令クロック信号）とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータ（以下、像担持体モータとする）、例えばＤＣブラシレスモータを用いれば、上述した不具合の発生を抑制できる。そのため、ＤＣブラシレスモータが採用され始めていた。

ところが、ＤＣブラシレスモータでは、その立上げ時と立下げ時に、当該モータの回転数を正しく制御することは難しく、従って担持体モータと駆動モータとしてＤＣブラシレスモータを用いると、その立上げ時と立下げ時に、像担持体と中間転写体、又は像担持体と記録媒体担持体の表面線速に大きな相違が生じ、これによって、これらの間に著しい摺擦・磨耗が発生し、その寿命が縮められる。

さらに、像担持体と中間転写体の表面線速に大きな相違が生じると、該像担持体と中間転写体に擦れ傷が発生し、画像にかすれや横スジが発生し、その画質が劣化する。これは、記録媒体担持体を駆動する駆動モータと像担持体を駆動する担持体モータとに、ＤＣブラシレスモータを用いた場合も同様である。このような理由により、従来は、担持体モータと駆動モータとして、ステッピングモータを用いるのが普通であったが、これによって電力消費量と作動音が増大する欠点を免れなかった。

上記問題を解決するために、特開２００５−１８９７９４号公報（特許文献１）には、トナー像が形成される少なくとも１つの像担持体と、該像担持体に形成されたトナー像が転写される中間転写体と、上記像担持体を回転する担持体モータと、上記中間転写体を回転する駆動モータとを有し、上記中間転写体に転写されたトナー像を記録媒体に転写して記録画像を得る画像形成装置において、上記担持体モータと上記駆動モータのうちの少なくとも１つが、指令クロック信号とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータより成り、該クロック制御モータの立上げ時と立下げ時の少なくとも一方の時期に、当該クロック制御モータの回転数を、予め決められた速度曲線に合せて制御することを特徴とする画像形成装置が開示されている。

上記構成により、担持体モータと駆動モータの少なくとも１つとして、指令クロック信号とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータを用いているため、電力の消費量を低減でき、しかも作動音の発生を抑えることができるとしている。
特開２００５−１８９７９４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、回転数を加速（減速）開始から回転数の安定までの時間である起動時間を延長することにより、動作安定を図っており、起動時間が長くなる可能性がある。また、メモリの使用量削減のために段階的な速度クロック（段階的な周波数を有する駆動パルス）を与えることに対して十分な等速特性を得られない可能性がある。さらに、使用条件によっては定常速度時にドラム速度のオーバーシュート（アンダーシュート）が大きく発生することが考えられ、立上げ時、立下げ時に、モータの回転制御が安定しないという問題がある。

また、近年では、ユーザの要求や接続された他機の命令・指示信号に応じて、画像形成の印刷モード（例えば、カラー印刷モード、モノクロ印刷モード、高速印刷モード、通常印刷モード、半速印刷モード等）を適宜切り替える画像形成装置が登場してきている。そのような多様なモードを備えた画像形成装置においては、モードの多様化に合わせて、適切にモータの回転速度を切り替える必要がある。適切にモータの回転速度を切り替えなければ、立上げ時、立下げ時に発生していた、像担持体と中間転写体との間の擦れ傷、スリップ痕、位置ズレ等の問題が回転速度の切替毎に生じる可能性がある。

特に、カラー印刷可能な画像形成装置において、十分な定着時間を確保する必要から、通常、モノクロ印刷モードに対してカラー印刷モードのモータの回転速度は低速に設定されている。そのため、例えば、モノクロ印刷モードからカラー印刷モードに移行する場合、回転速度を高速から低速に切り替える必要がある。当該回転速度の切り替えは、上述した傷、位置ズレの発生とともに、カラー印刷時に生じる色ズレの発生を引き起こす可能性が高い。傷、位置ズレ、色ズレ、さらに画像のかすれ、横スジ等は、印刷物の画像品質に関わる問題であり、解決しなければならない問題の一つとなっている。

そこで、本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、根本的な構成を変えることで上記問題を改善し、加減速時で感光体ドラムと転写ベルトとの間に発生する傷、位置ズレ、色ズレ等を防止し、品質の高い印刷物を出力することが可能な画像形成装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像形成装置は、モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいて中間転写体モータの回転を制御する中間転写体モータ制御手段と、中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する像担持体モータ制御手段とを備える画像形成装置を前提としている。

当該画像形成装置において、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、当該信号を受信した時点の像担持体モータの回転速度に対する、当該信号で指定された像担持体モータの回転速度である指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定手段と、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、上記像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させる同期変更手段とを備える。

パルス信号である制御信号は、モータを回転制御するための信号であり、そのパルスの形状は、厳密に方形波（矩形波）でなくてもよく、本発明の目的を達成するのであれば、鋸歯状波、三角波、またはこれらに関連する形状を有するパルスであってもよい。なお、上記制御信号は、後述する駆動パルスとは全く異なる。

像担持体は、トナー像を形成できるものであれば、どのようなものでも構わないが、例えば、円柱状を有する感光体ドラムまたはこれに関連する形状を有するドラムが該当する。

像担持体モータは、例えば、フィードバック制御に基づいて、モータを回転制御するための制御信号と像担持体モータの回転からフィードバックされたパルスとに基づいて回転を伝達する（回転する）モータであれば、どのようなモータでも構わない。当該モータは、例えば、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、以下、ＰＷＭとする）制御方法を採用したモータが該当する。ＰＷＭ制御により回転するモータは、例えば、直流ブラシレスモータが該当するが、ＰＷＭ制御方法に関連する制御方法を採用したその他のモータであっても構わない。

像担持体モータの回転からフィードバックされたパルスとは、モータの回転により発生するフィードバック信号（エンコーダパルス信号、フィードバックパルス）であり、モータの回転数に対応する周期的な信号のことである。このフィードバックパルスは、例えば、ロータリエンコーダ（エンコーダ）からなる速度検知センサによって出力される。ロータリエンコーダには、モータの回転数（アナログ信号）をパルス数（デジタル信号）に変換する機能があり、その変換方式には、光電式、ブラシ式、磁気式等があるが、どのような方式でも採用することが出来る。なお、上記フィードバックパルスは、例えば、ＤＣブラシレスモータに接続されたファンクションジェネレータによって発振される信号であるファンクションジェネレータ信号（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ信号、ＦＧ信号、Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）であっても構わない。

中間転写体は、像担持体に形成トナー像が転写されるものであれば、どのようなものでも構わないが、例えば、無端状の転写ベルトまたはこれに関連する形状を有するベルトが該当する。

中間転写体モータは、例えば、制御信号に基づいて回転を伝達する（回転する）モータであれば、どのようなモータでも構わない。当該モータは、例えば、所定の周波数を有する制御信号を入力すると、所定の角度毎に回転可能なモータであるステッピングモータが該当する。

モータの回転速度を加速することは、モータを立ち上げること（起動すること）に該当し、モータの回転速度を減速することは、モータを立ち下げること（停止すること）に該当する。

中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する方法は、例えば、次の方法を採用することができる。

例えば、中間転写体モータの回転を制御する制御信号のパルス数、周波数、速度、加速度、位相等を算出して、その算出結果を像担持体モータ用の制御信号に変換して、当該変換した制御信号に基づいて像担持体モータを回転する方法が挙げられる。例えば、中間転写体モータの回転を制御する制御信号と内部タイマパルスとを比較して、制御信号のカウント数を算出し、そのカウント数に所定の速度係数を乗算し、さらに乗算した結果を像担持体モータ用の制御信号に変換して、当該制御信号に基づいて、像担持体モータの回転を制御する方法が挙げられる。

内部タイマパルス（内部タイマクロック、内部タイマクロック信号）は、例えば、パルスの周期が安定した内部タイマパルスを発生するタイムキャプチャ回路（タイムキャプチャ手段）を利用することができる。上記像担持体モータ制御手段が、当該内部タイマパルスと中間転写体モータの回転を制御する制御信号とに基づいて、当該制御信号のカウント数を算出することができる。

速度係数は、定常回転時での中間転写体モータの回転速度に対する像担持体モータの回転速度の割合を示していればよいため、例えば、速度係数を算出する際に基準となる回転数を、駆動パルスの周波数、表面線速等のパラメータに変更しても構わない。

上記指定速度の変化率は、像担持体モータの回転速度を基準として、従前の回転速度から次の回転速度へ加減速させる際の変化の割合としているが、他のパラメータを基準として、指定速度の変化率を算出するよう構成しても構わない。例えば、像担持体モータの回転速度に対応する制御信号の周波数等に代えても構わない。

所定の閾値は、予め所定のメモリに記憶された値であり、例えば、画像形成装置の品種、性能、スペックに応じて適宜変更される。

中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させる方法は、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する方法と同様の方法を採用することができる。

さらに、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、上記同期変更手段が、上記像担持体モータ制御手段に、当該指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させるよう構成することができる。

指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させる方法は、上述した中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させる方法とは異なる方法である。中間転写体モータの回転と像担持体モータの回転とを独立して別個に加減速させる方法が採用される。

さらに、上記所定の閾値が、像担持体モータの画像形成可能な回転速度に対して１０％以上の値であるよう構成することができる。

本発明の画像形成装置によれば、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定手段と、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、上記像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させる同期変更手段とを備えるよう構成している。

これにより、立上げ時、立下げ時以外の場合であり、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに加減速させる印刷モード（高速モード、半速モード等）が起動する場合であっても、中間転写体モータの回転速度に同期するように像担持体モータの回転速度を制御することが可能となる。そのため、中間転写体モータにより回転する中間転写体の表面線速に、像担持体モータにより回転する像担持体の表面線速を同期する（または追従する）ようにして、像担持体モータの回転速度と中間転写体モータの回転速度とを加速するまたは減速することが可能となる。その結果、像担持体の表面線速と中間転写体の表面線速との間に生じる速度差を最小限に抑え、当該速度差により発生する像担持体と中間転写体との間の傷、スリップ痕、位置ズレ等を防止し、さらに、カラー印刷時に発生する色ズレ等のトラブルの発生も防止することが可能となる。また、当該色ズレ等のトラブルを抑制することにより、画像形成装置は、画像品質を低下させることなく、印刷物をユーザに提供することが可能となる。

さらに、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、上記同期変更手段が、上記像担持体モータ制御手段に、当該指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させるよう構成することができる。

これにより、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度に同期させずに、当該指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させる必要がある場合、例えば、像担持体モータの回転速度と中間転写体モータの回転速度とを別個に補正・調整・修正を行う場合、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度に同期させることなく、像担持体モータの回転速度の補正・調整・修正を適切に実現することが可能となる。そのため、条件・状況に応じて、画像形成装置を機動的に対応させることが可能となり、画像形成装置に対するユーザの利便性を向上させることが可能となる。また、ユーザ・管理者等が所定の閾値を調整することにより、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度に同期させるか否かを容易に調整することが可能となる。

さらに、上記所定の閾値が、像担持体モータの画像形成可能な回転速度に対して１０％以上の値であるよう構成することができる。

これにより、通常、指定速度の変化率が１０％以上である印刷モード切替時では、上記同期変更手段が、像担持体モータ制御手段に、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度に同期させ、指定速度の変化率が１０％未満であるモータの回転速度補正時では、像担持体モータ制御手段に、その指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させることが可能となる。そのため、モータの回転速度を加減速させる条件・状況に応じて、適切に像担持体モータの回転を制御することが可能となり、画像形成装置に対するユーザの利便性を向上させることが可能となる。

以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。

＜画像形成装置＞
以下、図面に基づいて、本発明の一実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、図面では部材の位置及び大きさ等は適宜強調して描かれている。また、以下の実施形態は、本発明の画像形成装置の一例として、プリンタを挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明の画像形成装置は画像形成部を備えていればよく、コピー機、ファクシミリ機としての機能を有するいわゆる複合機（ＭＦＰ：Ｍｕｌｔｉ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）やコピー機能のみを備えた複写機等であってもよい。

図１は、本実施形態の画像形成装置の概略構成図である。

図１は、本発明が適用される画像形成装置の一例を、プリンタ１００を例に示すものであり、カラー画像を形成するためのタンデム型の画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫを備えている。この画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫには、転写ベルトＢ１と、転写ベルトＢ１の表面を清掃するためのクリーニング部Ｂ２と、転写ベルトＢ１の移動方向に沿って転写ベルトＢ１に接するように配列されたイエロー、シアン、マゼンタ、及びブラックの各感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋが設けられている。

イエロー用の感光体ドラム１０Ｙには、感光体ドラム１０Ｙの周面に形成された静電潜像をトナーで現像するための現像装置ＨＹ、およびこの感光体ドラム１０Ｙの周面を帯電させるための帯電器１１Ｙが隣設されている。同様に、マゼンタ、シアン、ブラック用の感光体ドラム１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋに対して現像装置ＨＭ、ＨＣ、ＨＫ、および各感光体ドラム１０Ｍ〜１０Ｋの周面を帯電させるための帯電器１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋが設けられる。さらに、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの周面に担持される各トナー像を転写ベルトＢ１に転写するために、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの周面には、転写ベルトＢ１を隔てて転写ローラ２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋが配置されている。

各感光体ドラムに回転を伝達するモータは、フィードバック制御により、モータの回転を制御するための制御信号（クロック信号）と、モータが回転することによって発生するフィードバックパルスとに基づいて回転を制御される像担持体モータから構成され、当該像担持体モータは、例えば、ＤＣブラシレスモータ（直流ブラシレスモータ）が採用される。

転写ベルトＢ１は、駆動ローラ２１および従動ローラ２２間に張設されており、テンションローラ２３によって所定の張力が与えられている。転写ベルトＢ１は、矢印方向に移動し、このため、４つの感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋは、それぞれ、図１において反時計周りに回転する。

転写ベルトＢ１に回転を伝達するモータは、モータの回転を制御するための制御信号に基づいて回転を制御される中間転写体モータから構成され、当該中間転写体モータは、例えば、所定の周波数を有する制御信号を入力すると、所定の角度毎に回転可能なモータであるステッピングモータが採用される。なお、ステッピングモータは、制御信号の周波数を調整することにより、回転する角度が変更され、結果として、回転数（回転速度）が変更される。

図２に示すように、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋは、帯電器１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋによって、その周面がそれぞれ予め定める電位に帯電され、露光装置１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ、１２Ｋにより原稿画像に対応した画像が書き込まれ、それによって静電潜像が形成される。その静電潜像は、現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＫによって互いに異なる色のトナー像にそれぞれ現像される。そして、各色のトナー像は、転写ローラ２０Ｙ〜２０Ｋによって転写ベルトＢ１上に転写されて、転写ベルトＢ１上で、各トナー像が重ね合わされる。

上記のように転写がなされた後の感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの表面に残っているトナーはブレード３５によって拭き取られ、排出ローラ３１で所定の容器に輩出され、その後、感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの表面は除電装置１３によって除電される。

一方で、用紙Ｐは、複数枚の用紙Ｐを収容可能なカセット２から、搬送部６によって、画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫに向けて複数枚の用紙Ｐが所定の間隔をあけて搬送される。この画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫに搬送される用紙Ｐに対して、転写ベルトＢ１に転写されたトナー像が２次転写部３によって転写される。

制御部３０は、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋ、各現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＫ、各帯電器１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋ、および各転写ローラ２０Ｙ〜２０Ｋを含む画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫにおける各画像形成部材の動作制御を制御する。また、搬送ローラＢ１を含む搬送機構の動作制御を行う。

次に、現像装置ＨＹの構成について説明する。各色の現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＢの構成は同様である。

現像装置ＨＹは、現像容器４０、現像ローラ４０ａを備え、現像容器４０は、内部に黄色のトナー粒子とキャリアからなる粉体の現像剤を貯留する。

上記現像ローラ４０ａは感光体ドラム１０と接し、感光体ドラム１０の表面の静電潜像の電位と現像ローラ４０ａに印加される現像バイアスの電位差によって上位装置から形成指示された画像に応じたトナー像が感光体ドラム１０の表面に形成される（現像動作）。

このような構成の下、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の上位装置から画像形成の指示を受けた画像形成装置１は、指示を受けた画像データに対応した各色のトナー像を画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ、ＦＢを用いて形成する。各画像形成部で形成されたトナー像は中間転写ベルトＢ１に転写されて、中間転写ベルトＢ１上で重ね合わされてカラートナー像となる。

このカラートナー像の形成と同期して用紙収容部２に収容されている用紙が図示しない給紙装置で用紙収容部２から一枚ずつ取り出されて、用紙搬送部６上を搬送される。そして、用紙は中間転写ベルトＢ１への一次転写とタイミングを合わせて二次転写部３に送り込まれ、二次転写部３で中間転写ベルトＢ１上のカラートナー像が用紙に二次転写される。カラートナー像が転写された用紙はさらに定着部４に搬送されて熱と圧力によりカラートナー像が用紙に定着される。さらに用紙は排紙装置５によって画像形成装置１の外周に設けられた排紙トレイ部７に排紙される。二次転写後、中間転写ベルトＢ１に残留したトナーは、中間転写ベルトのクリーニング部Ｂ２によって中間転写ベルトＢ１から除去される。

図３は、本実施形態におけるプリンタ１００の制御関連の概略構成図である。

プリンタ１００は、ＣＰＵ（ＣＥＮＴＲＡＬ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）３０４及び上記印刷における各駆動部に対応するドライバ３０５が内部バス３０６を介して接続されている。上記ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ２０２を作業領域として利用し、ＲＯＭ３０３やＨＤＤ３０４等に記憶されているプログラムを実行し、当該実行結果に基づいて上記ドライバ３０５とデータや命令を授受することにより上記図１に示した各駆動部の動作を制御する。

上述は、プリンタ１００全般についての説明である。

ここで、本発明の実施形態に係るプリンタ１００では、従来より知られているＤＣブラシレスモータの機械構成、制御回路、これに準ずるＣＰＵ等の構成を採用していない。

従来より知られているＤＣブラシレスモータの制御回路は、例えば、位相比較器と、フィルタ制御処理回路と、ＰＷＭ回路と、ＤＣブラシレスモータドライバとを備えている。上記位相比較器は、プリンタのエンジンから入力される指令クロック信号（制御信号）と、ＤＣブラシレスモータのエンコーダから入力されるフィードバック信号とを比較して位相差等を算出する。また、上記フィルタ制御処理回路は、位相比較器から入力された位相差等にフィルタ処理・所定の演算処理等を施し、所定の制御値をＰＷＭ回路に入力する。上記ＰＷＭ回路は、入力された制御値に基づいて、速度指令信号であるＰＷＭ信号を発生し、そのＰＷＭ信号をＤＣブラシレスモータドライバに入力する。そして、ＤＣブラシレスモータドライバは、当該ＰＷＭ信号に対応する駆動パルス（駆動信号）をＤＣブラシレスモータに入力して、そのＤＣブラシレスモータの回転を制御する。従来では、上述したような構成と手順にて、ＤＣブラシレスモータの回転をフィードバック制御していた。

本発明の実施形態に係るプリンタ１００における、機械構成、制御構成、制御手順等については、以下で詳細に説明する。

＜本発明の実施形態＞
＜＜プリンタの機械構成＞＞
図４には、本発明の実施形態に係るプリンタ１００の機械構成を示した。

プリンタ１００には、エンジン４０１と、ステッピングモータドライバ４０２と、ステッピングモータ４０２ａと、各ＤＣブラシレスモータの回転を制御するＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３と、各感光体ドラムの色（イエロー、シアン、マゼンタ、ブラック）に対応するＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４（パワードライバともいう）と、各色に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａとが備えられている。

上記エンジン４０１は、プリンタ１００の駆動、停止、画像形成等の制御を司り、ステッピングモータ４０２ａの回転に関する制御信号Ａ（命令信号、指示クロック信号）をステッピングモータドライバ４０２に入力する。上記制御信号Ａには、例えば、ステッピングモータ４０２ａの回転を制御するパルス信号である指示クロック信号が該当する。さらに、当該エンジン４０１は、上記制御信号Ａをステッピングモータドライバ４０２に入力すると同時に、ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３に入力するように構成される（後述する）。

また、上記エンジン４０１は、上記制御信号Ａとは異なる制御信号であり、各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａの回転開始、回転停止に関する制御信号ＢをＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３に入力する。

上記ステッピングモータドライバ４０２は、エンジン４０１から入力される制御信号Ａに基づいて、ステッピングモータ４０２ａに駆動パルスを入力する。ステッピングモータ４０２ａは駆動ローラ２１（図示せず）に回転を伝達する。

上記ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３には、上記エンジン４０１からの制御信号Ｂに加えて、当該エンジン４０２からステッピングモータドライバ４０２に入力される制御信号Ａが入力される。ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、当該制御信号Ｂと制御信号Ａとに基づいて、所定の速度指令信号をＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４に入力する（後述する）。

上記ＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４は、ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３から入力される速度指令信号に基づいて、各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａに駆動パルスを入力する。各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａはそれぞれの感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｙ、１０Ｋ（図示せず）に回転を伝達する（後述する）。

＜＜プリンタの制御構成＞＞
次に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの制御構成（制御回路）であるＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３について、詳細に説明する。

図５には、本発明の実施形態に係るＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３の構成を示した。図５に示すように、本発明の実施形態に係るプリンタ１００では、ＣＰＵ等に基づき、エンコーダ（後述する）から発生されたフィードバックパルス等を制御量として目標値に追従するように自動動作する機構であるサーボ制御機構を採用している。

なお、後述するＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、イエローに対応する感光体ドラム１０Ｙと、その感光体ドラム１０Ｙに回転を伝達するＤＣブラシレスモータ４０４１ａとを制御するものとして説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラム１０Ｃ、１０Ｙ、１０Ｋ、ＤＣブラシレスモータ４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａでも同様である。

ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、主に、第一のタイムキャプチャ回路５０１と、速度係数回路５０２と、目標速度設定回路５０３と、第二のタイムキャプチャ回路５０４と、制御演算回路５０５と、ＰＷＭ回路５０６とから構成される。

第一のタイムキャプチャ回路５０１は、エンジン４０１からステッピングモータドライバ４０２に入力される制御信号Ａと同等の信号が同時に入力されるよう構成されている。上記第一のタイムキャプチャ回路５０１は、エンジン４０１から入力された制御信号Ａと内部タイマパルス信号とを比較し、当該制御信号Ａの一パルス幅に含まれる内部タイマパルス信号の数をカウントする（後述する）。カウントされたカウント数は速度係数回路５０２に入力される。

速度係数回路５０２は、入力されたカウント数に、速度係数回路５０２のメモリ部に予め記憶されている速度係数を乗算して、目標値である目標速度を算出する。上記乗算によって、カウント数が、ステッピングモータ４０２ａに対応する値からＤＣブラシレスモータ４０４１ａに対応する値に換算される。当該目標速度は、カウント数が速度係数回路５０２に入力される度に（カウント数がカウントされる度に）算出され、更新される。速度係数回路５０２は、算出された目標速度を目標速度設定回路５０３に入力する。

目標速度設定回路５０３は、速度係数回路５０２から入力された目標速度を制御演算回路５０５に入力したり、当該目標速度を、プリンタ１００の起動時または停止時に予めエンジン４０１から入力される定常速度または停止速度に切り替えたりする（後述する）。

第二タイムキャプチャ回路５０４は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａに備えられたエンコーダ５０７から発生されるエンコーダパルス信号（モータ回転速度信号、フィードバック信号）が入力されるよう構成される。上記第二タイムキャプチャ回路５０４は、エンコーダ５０７から入力されたエンコーダパルス信号と内部タイマパルス信号とを比較し、当該エンコーダパルス信号の一パルス幅に含まれる内部タイマパルス信号の数をカウントする（後述する）。カウントされたカウント数は、現時点のＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度に対応する値（現行回転速度）として算出される。

上記目標速度と上記現行回転速度は、目標速度から現行回転速度を除算した速度差が算出され、その速度差が制御演算回路５０５に入力される。

制御演算回路５０５では、フィードバック制御方法の一つであるＰＩＤ制御が採用されており、ＰＩＤ制御に用いられる制御パラメータに基づいて、入力された速度差から制御値を算出する。制御演算回路５０５は、算出された制御値をＰＷＭ回路５０６に入力する。

ＰＷＭ回路５０６は、入力された制御値に基づいてＰＷＭ信号を生成し、そのＰＷＭ信号を速度指令信号としてＤＣブラシレスモータドライバ４０４１に入力する。

所定のメモリに記憶されているプログラム等を実行することで、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御する。上記各回路、ドライバ等は後述する各手段として動作する。

＜＜プリンタの制御手順＞＞
次に図６乃至図７を参照しながら、本発明の画像形成装置が、加減速時で感光体ドラムと転写ベルトとの間に発生する傷、位置ズレ、色ズレ等を防止し、品質の高い印刷物を出力する手順について手順について説明する。図６は、本発明に係るプリンタの機能ブロック図である。図７は、本発明の実行手順を示すためのフローチャートである。なお、本発明に直接には関係しない各部の詳細は省略している。

まず、プリンタ１００が画像形成可能な状態にある場合の、ステッピングモータ４０２ａの回転制御と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転制御とを説明する。

なお、画像形成可能な状態とは、カラー印刷可能な状態を意味し、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラムを全て回転させ、転写ベルトＢ１の表面線速と、各感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｙ、１０Ｋ、の表面線速とが一致する条件に対応する。

また、以下では、イエローに対応する感光体ドラム１０Ｙと、その感光体ドラム１０Ｙに回転を伝達するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転について説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラム、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転でも同様である。

ステッピングモータ４０２ａの回転を制御しているステッピングモータ制御手段６０３には、画像形成手段６０２により、ステッピングモータ４０２ａのカラー印刷可能な回転速度（カラー印刷定常速度Ａとする）に対応する制御信号（図４では、維持指示の制御信号Ａ、以下、カラー印刷維持信号Ａとする）が入力されることとなるため、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａに維持することになる。カラー印刷維持信号Ａの周波数は一定であり、さらに、プリンタ１００の構成上の理由により、当該カラー印刷維持信号Ａは、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５に入力されることとなる。

一方、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４は、画像形成手段６０２により送信された、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷可能な回転速度（カラー印刷定常速度Ｂとする）に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を維持している。

具体的には、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５は、カラー印刷維持信号Ａに基づいて算出していた目標速度（従前に設定していた目標速度、後述する）から当該カラー印刷定常速度Ｂを目標値として再設定して（切り替えて）、フィードバック制御手段６０６に送信している。

カラー印刷定常速度Ｂを受信したフィードバック制御手段６０６は、ＰＩＤ制御に基づくフィードバック制御を実行する。当該フィードバック制御手段６０６は、フィードバックパルス（後述する）により算出される、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの現行の回転速度に対応する現行回転速度と、当該カラー印刷定常速度Ｂとに基づいて、所定の制御値を算出し、当該制御値をＰＷＭ手段６０９に送信する。

上記制御値の算出について、以下で簡単に説明する。

ＤＣブラシレスモータ４０４１ａには、当該ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転軸と感光体ドラム１０Ｙの回転軸とを連結する連結軸に、当該連結軸が所定の回転角度だけ回転すると、その回転に対応して所定のエンコーダパルス（エンコーダパルス、以下、フィードバックパルスとする）を出力するエンコーダ５０７が備えられており、そのエンコーダ５０７は、フィードバックパルスを、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する現行回転速度算出手段６０７に随時入力している。

現行回転速度算出手段６０７には、第一のタイムキャプチャ回路（後述する）とは別に、パルスの周期が安定した内部タイマパルスを発生する第二のタイムキャプチャ回路が備えられており、当該現行回転速度算出手段６０７は、当該内部タイマパルスと、エンコーダ５０７から入力されるフィードバックパルスとを比較し、フィードバックパルスの一パルス当たりに存在する内部タイマパルスのパルス数をカウントする。このカウントした数をＤＣブラシレスモータカウント数Ｎｂとする。

現行回転速度算出手段６０７が、一パルスでのＤＣブラシレスモータカウント数Ｎｂを算出すると、当該カウント数ＮｂをＤＣブラシレスモータ４０４１ａの現行回転速度として、フィードバック制御手段６０６に送信する。

フィードバック制御手段６０６は、受信したカラー印刷定常速度Ｂと現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する。

上記制御パラメータとは、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合せて、現行回転速度を目標値（例えば、カラー印刷定常速度Ｂ等に該当する）に収束させるように制御するＰＩＤ制御に基づいて定められるパラメータのことである。

例えば、上記制御パラメータは、目標値と現行回転速度との間の速度差に応じた比例制御値を算出（出力）する比例制御パラメータ「Ｋｐ」（比例定数ともいう）と、当該速度差を積分した積分値に応じた積分制御値を算出する積分制御パラメータ「Ｋｉ」（積分定数ともいう）と、当該速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を算出する微分制御パラメータ「Ｋｄ」（微分定数ともいう）とが該当する。

ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの定常回転時には、比例制御パラメータ「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」が採用される。

上記構成とすると、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４が、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を安定して制御することが可能となる。

なお、現行回転速度も、定常速度（例えば、カラー印刷定常速度Ｂ等）も、数値（データ）に対応し、その数値に基づいて、フィードバック制御手段６０６は制御値を算出する。そのため、従来からＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転制御に用いられる位相比較器等を採用していないことに注意されたい。

制御値を算出すると、フォードバック制御手段６０６が当該制御値をＰＷＭ手段６０９に送信する。ＰＷＭ手段６０９は、当該制御値に基づいて、ＰＷＭ信号を発生し、駆動パルス入力手段６１０に入力する。駆動パルス入力手段６１０は、ＰＷＭ信号に基づいて、当該制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。当該駆動パルスにより、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は維持されることになる。

図８の領域８Ａには、画像形成手段６０２が、カラー印刷可能な状態を維持している際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（カラー印刷維持信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図８の領域８Ａから分かるように、カラー印刷可能な状態では、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、ステッピングモータ４０２ａのカラー印刷維持信号Ａの周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ、すなわち、カラー印刷定常回転時でのステッピングモータ４０２ａのカラー印刷維持信号Ａの周波数に対するＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数の割合、後述する）を維持していることが理解される。

さらに、図８の領域８Ａでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とするカラー印刷定常速度Ｂと現行回転速度との速度差に基づいて、制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）に対応する制御値を算出することが理解される。

次に、本発明の制御手順について説明する。

例えば、上記カラー印刷可能な状態において、ユーザが、プリンタ１００に接続された端末を用いて、プリンタ１００にモノクロ印刷の画像形成に関する命令Ａ（モノクロ印刷物出力指示）を入力すると、プリンタ１００の通信手段６０１が、端末に接続されたネットワークを介して当該命令Ａを受信する。

通信手段６０１は、当該命令Ａを画像形成手段６０２に送信し、画像形成手段６０２は、プリンタ１００のカラー印刷可能な状態（カラー印刷モード）からモノクロ印刷可能な状態（モノクロ印刷モード）へ移行する。

通常、モノクロ印刷可能な状態では、カラー印刷可能な状態のモータの回転速度と比較して、高速に設定されている。カラー印刷時においては、各色のトナー像に十分な定着熱を印加する必要があるのに対し、モノクロ印刷時においては、カラーのトナー像が欠如している分、当該定着熱を低減しても十分にトナー像が定着されるとともに、ユーザの迅速に印刷物を出力して欲しいという希望を満足する必要があるために、当該設定がなされている。従って、画像形成手段６０２がモノクロ印刷可能な状態へ移行する場合、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに、モノクロ印刷可能な回転速度まで加速させる必要がある。

当該命令Ａを受信した画像形成手段６０２は、所定のメモリを参照して、モノクロ印刷時のモータの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにモノクロ印刷定常速度まで加速させる旨の信号（カラー印刷モードからモノクロ印刷モードへ移行する旨の信号に該当し、モノクロ移行指示信号とする）と、当該モノクロ印刷時のモータの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂ）とを変化率判定手段６１７に送信する（図７：Ｓ１０１）。

なお、所定のメモリには、モノクロ印刷時のモータの回転速度、カラー印刷時のモータの回転速度等が予め記憶されており、画像形成手段６０２は当該メモリを参照して、ステッピングモータ制御手段６０３やＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、回転速度の加減速に関する制御信号を出力するよう構成される。

また、画像形成手段６０２が変化率判定手段６１７に送信する信号には、当該信号で指定されたモータの回転速度が伴っていることになる。例えば、モノクロ移行指示信号には、モノクロ印刷定常速度が伴っている。後述する補正指示信号、カラー移行指示信号でも、同様である。

当該モノクロ移行指示信号を受信した変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに加速させることを確認する。さらに、当該確認後に、変化率判定手段６１７は、画像形成手段６０２から（画像形成手段６０２に備えられた所定のメモリからでも構わない）モノクロ移行指示信号を受信した時点でのＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂに対する、当該モノクロ移行指示信号で指定されたＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度である指定速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂ）の変化率を算出する（図７：Ｓ１０２）。

当該変化率は、モノクロ印刷定常速度Ｂとカラー印刷定常速度Ｂとの間の速度差にカラー印刷定常速度Ｂを除算した値を百分率で示したものである。なお、変化率は絶対値を取る。

例えば、モノクロ印刷時のエンコーダパルスの周波数（Ｈｚ）をＢ＋Ｂ１とし、カラー印刷時のエンコーダパルスの周波数をＢとすると、指定速度の変化率ｂは、Ｂ１／Ｂ（％）となる。

ここで、Ｂ１／Ｂ＞１０％を満たすとする。

当該変化率ｂを算出した変化率判定手段６１７は、所定のメモリに予め記憶されている所定の閾値ａ（１０％）と変化率ｂとを比較し、変化率ｂが所定の閾値以上か否かを判定する（図７：Ｓ１０３）。

所定の閾値ａは１０％としているが、プリンタの性能や予め設定されている印刷態様を示すモード（例えば、カラー印刷モード、モノクロ印刷モード、高速印刷モード、通常印刷モード、半速モード等）に応じて、適宜設計変更される。モードに対応して、モータの回転速度が予め画像形成手段６０２の所定のメモリに記憶されるよう構成される。また、プリンタの性能やモードに応じて、所定の閾値ａを２０％としても構わない。

上述より、ｂ＝Ｂ１／Ｂ＞ａを満たすため、変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の変化率ｂが所定の閾値ａ以上であると判定し、判定結果を同期変更手段６１８に送信する（図７：Ｓ１０４ＹＥＳ）。

当該判定結果を受信した同期変更手段６１８は、上記ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる（図７：Ｓ１０５）。

具体的には、同期変更手段６１８は、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をモノクロ印刷定常速度Ａまで加速する旨の信号（加速指示信号）を送信してから、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる旨の信号（同期指示信号）を送信する。

まず、加速指示信号を受信した画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３に、カラー印刷定常速度Ａに対応する制御信号から、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する旨の信号（加速信号Ａ）（図４では、加速指示の制御信号Ａに対応する）に切り替えて、当該加速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３に送信する。

ステッピングモータ制御手段６０３は、画像形成手段６０２から入力された加速信号Ａに基づいてステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する駆動パルスをステッピングモータ４０２ａに入力する。ステッピングモータ４０２ａの回転が開始すると、そのモータの回転軸と連結している駆動ローラ２１の回転が開始し、駆動ローラ２１に巻き掛けられた転写ベルトＢ１に回転が伝達され、転写ベルトＢ１の回転が開始される。

ステッピングモータ４０２ａに入力される駆動パルスの周波数は、ステッピングモータ４０２ａの回転数（回転速度）に対応するため、画像形成手段６０２が、ステッピングモータ４０２ａの加速に伴い、加速信号Ａの周波数を増加させて、ステッピングモータ制御手段６０３に入力する。加速信号Ａの周波数が駆動パルスの周波数に対応し、駆動パルスの周波数が増加することにより、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が増加する。

画像形成手段６０２は、現行のステッピングモータ４０２ａの回転速度を、ステッピングモータ４０２ａでのモノクロ印刷定常速度Ａに到達するまで、加速信号Ａの周波数をモノクロ印刷維持信号Ａの周波数まで連続的に（段階的に）増加させていくことになる。

また、画像形成手段６０２は、プリンタの構成上の理由により、当該加速信号Ａを、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５に入力することとなる。

一方、同期指示信号を受信した画像形成手段６０２は、上記加速信号Ａとは別個に、目標速度算出手段６０５に、目標速度を算出する旨の信号（算出信号Ｂ）（図４では、算出指示の制御信号Ｂ）とＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂを送信する。上記目標速度とは、ステッピングモータ４０２ａの回転速度に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のことである。

目標速度算出手段６０５は当該算出信号Ｂを受信すると、上記加速信号Ａに基づいて目標速度を算出し、目標値として設定していたカラー印刷定常速度Ｂから当該目標速度へ再設定して（切り替えて）ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御することになる。

目標速度を算出してから、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御するまでの手順は以下のようになる。

目標速度算出手段６０５には、パルスの周期が安定した内部タイマパルス（内部タイマクロック信号ともいう）を発生する第一のタイムキャプチャ回路が備えられており、当該目標速度算出手段６０５は、当該内部タイマパルスと、画像形成手段６０２から入力される加速信号Ａとを比較し、加速信号Ａの一パルス当たりに存在する内部タイマパルスのパルス数をカウントする。このカウントした数をステッピングモータカウント数Ｎａとする。

目標速度算出手段６０５が、一パルスでのステッピングモータカウント数Ｎａを算出すると、当該カウント数Ｎａに、所定の補正係数（以下、速度係数とする）を乗算し、その乗算した値を目標値、すなわち、目標速度として算出する。

上記速度係数は、カラー印刷定常回転時（カラー印刷時）でのステッピングモータ４０２ａの回転速度に対するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の割合を示す。当該割合は、ステッピングモータ４０２ａにより回転する転写ベルトＢ１の表面線速と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａにより回転する感光体ドラム１０Ｙの表面線速とが一致する条件の割合に対応する。そのため、カウント数Ｎａに当該速度係数を乗算した値は、ステッピングモータ４０２ａのカラー印刷可能な回転速度をＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷可能な回転速度に変換した値となり、加速信号Ａに基づいて算出された目標速度は、ステッピングモータ４０２ａの加速時の回転速度に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの加速時の回転速度に対応することが理解される。

上記速度係数は、例えば、モータの回転速度に対応するモータの回転数（ｒｐｍ）やモータ制御手段に入力される制御信号（上述した維持信号、指示クロック信号に該当する）の周波数（Ｈｚ）によって決定される。周波数を基準として、定常回転時にステッピングモータ４０２ａの回転制御に用いられる制御信号の周波数をＡ（Ｈｚ）とし、定常回転時にＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダ５０７から発生されるエンコーダパルスの周波数をＢ（Ｈｚ）とすると、当該速度係数ａ（−）は、Ｂ／Ａとなる。

目標速度算出手段６０５が目標速度を算出すると、フィードバック制御手段６０６に当該目標速度を送信する。目標速度を受信したフィードバック制御手段６０６は、当該目標速度と、現行回転速度算出手段６０７から入力される現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差に基づいて、目標速度（加速時）に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」）に対応する制御値を算出する。

ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの加速時または減速時には、比例制御パラメータ「Ｋｐ」が採用される。

上記構成とすると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する際に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度に随時、現行回転速度を追従するように、フィードバック制御手段６０６が制御値を算出し、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４が駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。そのため、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度が順次、加速され、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度が目標値の回転速度よりも大きく超過する現象であるオーバーシュート現象を防止することが可能となる。

また、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４がＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を順次減速する場合でも、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度（減速時）に対応する制御パラメータ「Ｋｐ」を採用することにより、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度が目標値の回転速度よりも大きく不足する現象であるアンダーシュート現象を防止することが可能となる。

ＰＷＭ手段６０９が、フィードバック制御手段６０６の算出した制御値を受信すると、当該制御値に基づいて、ＰＷＭ信号を発生し、駆動パルス入力手段６１０に入力する。駆動パルス入力手段６１０は、当該ＰＷＭ信号に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａは、入力された駆動パルスに基づき、回転を開始する。

上述した手順は、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度をモノクロ印刷定常速度Ａに到達するまで、目標速度算出手段６０５とフィードバック制御手段６０６とが繰り返すこととなる。すなわち、画像形成手段６０２が、加速信号Ａの周波数を、モノクロ印刷定常速度Ａに対応するモノクロ印刷維持信号Ａの周波数まで連続的に増加すると、その増加分に対応して、目標速度算出手段６０５が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度を算出し、フィードバック制御手段６０６が、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差と、所定の制御パラメータとに基づいて制御値を算出する。算出された制御値は、ＰＷＭ手段６０９を介して、ＰＷＭ信号に変換されるが、当該ＰＷＭ信号は、所定の周波数を保持しつつ、連続的にデューティーが増加するクロック信号（速度指令信号）となる。その結果、駆動パルス入力手段６１０が、ＤＣブラシレスモータの回転速度を増加させる駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力することになる。なお、デューティー（デューティー比）とは、パルスのうち、１パルスのＨＩ信号の幅と１パルスの周期との比のことである。

ステッピングモータ４０２ａの回転速度がモノクロ印刷定常速度Ａまで到達すると、その到達に対応して、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度がモノクロ印刷定常速度Ｂまで到達する。これにより、プリンタ１００はモノクロ印刷可能な状態へ移行することになる（図７：Ｓ１０６）。

図８の領域８Ｂには、画像形成手段６０２が、カラー印刷可能な状態からモノクロ印刷可能な状態へ移行する際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（加速信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図８の領域８Ｂから分かるように、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、ステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持しながら増加される、言い換えると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期しながら増加されることが理解される。従って、転写ベルトＢ１の表面線速と感光体ドラム１０Ｙの表面線速とを一致させた状態で、ステッピングモータ４０２ａとＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速することとなる。

さらに、図８の領域８Ｂでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とする目標速度と現行回転速度との速度差に基づいて、加速時に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」）で制御値を算出することが理解される。

プリンタ１００がモノクロ印刷可能な状態に移行すると、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷定常速度Ａに対応する制御信号をステッピングモータ制御手段６０３に入力するため、当該ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度をモノクロ印刷定常速度Ａに維持することになる。また、上記モノクロ印刷定常速度Ａに対応する制御信号は目標速度算出手段６０５に入力されることとなるが、その制御信号の周波数は一定となるため、目標速度算出手段６０５が算出する目標速度は一定となる。

目標速度算出手段６０５が、目標速度算出手段自身６０５が算出する目標速度が一定となることを検知すると、フィードバック制御手段６０６に送信する目標速度を、画像形成手段６０２から受信したモノクロ印刷定常速度Ｂに切り換える。

モノクロ印刷定常速度Ｂに切り換える場合の判断は、例えば、目標速度算出手段６０５が、目標速度算出手段自身６０５が算出する目標速度が一定となることを検知したり、目標速度が所定の値に収束したことを検知したりすることによって判断される。

目標速度算出手段６０５がモノクロ印刷定常速度Ｂをフィードバック制御手段６０６に送信すると、フィードバック制御手段６０６は、モノクロ印刷定常速度Ｂと現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する。

制御値を算出したフィードバック制御手段６０６が、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、これらの制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は安定して実行される。

ステッピングモータ４０２ａの回転速度とＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度とが安定すれば、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷の画像形成に関する命令に基づいて、感光体ドラムにトナー像を形成し、そのトナー像を転写ベルトＢ１に転写し、印刷物の出力を実行する。これにより、１ジョブが完了する。

図８の領域８Ｃには、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷可能な状態を維持している際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（モノクロ印刷維持信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図８の領域８Ｃから分かるように、モノクロ印刷可能な状態では、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、ステッピングモータ４０２ａのモノクロ印刷維持信号Ａの周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持していることが理解される。なお、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷時のエンコーダパルスの周波数がＢ＋Ｂ１であることに注意されたい。

さらに、図８の領域８Ｃでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とするモノクロ印刷定常速度Ｂと現行回転速度との速度差に基づいて、制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）に対応する制御値を算出することが理解される。

次に、指定速度の変化率ｂが所定の閾値ａ未満である場合の手順について説明する。

例えば、上記カラー印刷可能な状態において、ユーザが、プリンタ１００に接続された端末を用いて、プリンタ１００のＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度とステッピングモータ４０２ａの回転速度とを別個に補正・調整・修正を行う場合、ユーザが、プリンタ１００に回転速度補正時のモータの回転速度（ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ１、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１）と、補正に関する命令Ｂ（回転速度補正指示１）を入力すると、通信手段６０１が、当該回転速度補正時のモータの回転速度と当該命令Ｂを受信する。

なお、上記ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ１は、ステッピングモータ４０２ａのカラー印刷定常速度Ａよりも大きく、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂよりも大きいものとする。また、回転速度補正指示１は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに加速させるものとする。通常、回転速度を補正する場合は、画像形成可能な状態（カラー印刷可能な状態またはモノクロ印刷可能な状態）の回転速度に対して、３％乃至５％程度、場合によっては１０％程度、加減するように補正する。

通信手段６０１は、当該回転速度補正時のモータの回転速度と当該命令Ｂを画像形成手段６０２に送信し、画像形成手段６０２は、プリンタ１００のカラー印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する。

画像形成手段６０２は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに指定速度まで加速させる旨の信号（補正指示信号とする）と、回転速度補正時のモータの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１）とを変化率判定手段６１７に送信する（図７：Ｓ１０１）。

当該補正指示信号を受信した変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに加速させることを確認する。さらに、当該確認後に、変化率判定手段６１７は、画像形成手段６０２の所定のメモリから、補正指示信号を受信した時点でのＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂに対する、当該補正指示信号で指定されたＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度である指定速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１）の変化率を算出する（図７：Ｓ１０２）。

例えば、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂでのエンコーダパルスの周波数をＢ＋Ｂ２とし、カラー印刷時のエンコーダパルスの周波数をＢとすると、指定速度の変化率ｂは、Ｂ２／Ｂ（％）となる。

ここで、Ｂ２／Ｂ＜１０％を満たすとする。

当該変化率ｂを算出した変化率判定手段６１７は、所定のメモリに予め記憶されている所定の閾値ａ（１０％）と変化率ｂとを比較し、変化率ｂが所定の閾値以上か否かを判定する（図７：Ｓ１０３）。

上述より、ｂ＝Ｂ２／Ｂ＜ａを満たすため、変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の変化率ｂが所定の閾値ａ未満であると判定し、判定結果を同期変更手段６１８に送信する（図７：Ｓ１０４ＮＯ）。

当該判定結果を受信した同期変更手段６１８は、上記ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を加速させる（図７：Ｓ１０７）。また、同期変更手段６１８は、ステッピングモータ制御手段６０３に、ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ１までステッピングモータ４０２ａの回転を加速させる。

具体的には、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を指定速度Ａ１まで加速するとともに、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を指定速度Ｂ１まで加速する旨の信号（ステッピングモータ４０２ａとＤＣブラシレスモータ４０４１ａとを別個に回転させる信号に該当し、独立回転指示信号とする）を送信する。

独立回転指示信号を受信した画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３に、カラー印刷定常速度Ａに対応する制御信号から、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する旨の信号（加速信号Ａ）（図４では、加速指示の制御信号Ａに対応する）に切り替えて、当該加速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３に送信する。

ステッピングモータ制御手段６０３は、画像形成手段６０２から入力された加速信号Ａに基づいてステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する駆動パルスをステッピングモータ４０２ａに入力する。駆動パルスの周波数が増加することにより、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が増加する。

画像形成手段６０２は、現行のステッピングモータ４０２ａの回転速度を、ステッピングモータ４０２ａでの指定速度Ａ１に到達するまで、加速信号Ａの周波数を指定速度Ａ１に対応する制御信号の周波数まで連続的に（段階的に）増加させる。

また、画像形成手段６０２は、プリンタの構成上の理由により、当該加速信号Ａを目標速度算出手段６０５に入力することとなるが、当該目標速度算出手段６０５はカラー印刷定常速度Ｂを目標値として設定しているため、現時点では、その加速信号Ａの影響を受けることはない。

また、独立回転指示信号を受信した画像形成手段６０２は、目標速度算出手段６０５に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する旨の信号（加速信号Ｂ）（図４では、加速指示の制御信号Ｂ）とＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ１を送信する。

目標速度算出手段６０５は当該加速信号Ｂと指定速度Ｂ１を受信すると、目標値として設定していたカラー印刷定常速度Ｂから当該指定速度Ｂ１へ再設定する（切り替える）。さらに、目標速度算出手段６０５は指定速度Ｂ１をフィードバック制御手段６０６に送信する。指定速度Ｂ１を受信したフィードバック制御手段６０６は、指定速度Ｂ１と現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する。

制御値を算出したフィードバック制御手段６０６が、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、これらの制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は、加速され、後に、安定する（図７：Ｓ１０６）。

図９の領域９Ａには、画像形成手段６０２が、カラー印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図９の領域９Ａから分かるように、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、ステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持しておらず、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数とステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数が別個に増加されていることが理解される。また、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数がＢ＋Ｂ２であることに注意されたい。

また、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期せずに、加速可能であるため、例えば、回転速度の補正等に対して、容易に微調整することが可能であり、適切な補正を実行できる。仮に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期しながら加速されると、ユーザの意図した回転速度（指定速度Ａ１、指定速度Ｂ１）に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度とステッピングモータ４０２ａの回転速度とを調整することが出来ず、適切な補正を実行できない。

さらに、図９の領域９Ａでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とするカラー印刷定常速度Ｂを指定速度Ｂ１に切り替えているにも関わらず、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）に対応する制御値を算出することが理解される。

なお、画像形成手段６０２が補正に関する命令を受信した場合、当該命令に伴う指定速度を所定のメモリに記憶・更新するよう構成される。

このように、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定手段と、上記変化率判定手段が、ＤＣブラシレスモータの回転速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させる同期変更手段とを備えるよう構成している。

これにより、立上げ時、立下げ時以外の場合であり、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させる印刷モード（カラー印刷モード、モノクロ印刷モード、高速モード、半速モード等）が起動する場合であっても、ステッピングモータの回転速度に同期するようにＤＣブラシレスモータの回転速度を制御することが可能となる。そのため、ステッピングモータにより回転する転写ベルトの表面線速に、ＤＣブラシレスモータにより回転する感光体ドラムの表面線速を同期する（または追従する）ようにして、ＤＣブラシレスモータの回転速度とステッピングモータの回転速度とを加速するまたは減速することが可能となる。その結果、感光体ドラムの表面線速と転写ベルトの表面線速との間に生じる速度差を最小限に抑え、当該速度差により発生する感光体ドラムと転写ベルトとの間の傷、スリップ痕、位置ズレ等を防止し、さらに、カラー印刷時に発生する色ズレ等のトラブルの発生も防止することが可能となる。また、当該色ズレ等のトラブルを抑制することにより、プリンタは、画像品質を低下させることなく、印刷物をユーザに提供することが可能となる。

さらに、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、上記同期変更手段が、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、当該指定速度に基づいて、ＤＣブラシレスモータの回転を加減速させるよう構成することができる。

これにより、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度に同期させずに、当該指定速度に基づいて、ＤＣブラシレスモータの回転を加減速させる必要がある場合、例えば、ＤＣブラシレスモータの回転速度とステッピングモータの回転速度とを別個に補正・調整・修正を行う場合、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度に同期させることなく、ＤＣブラシレスモータの回転速度の補正・調整・修正を適切に実現することが可能となる。そのため、条件・状況に応じて、プリンタを機動的に対応させることが可能となり、プリンタに対するユーザの利便性を向上させることが可能となる。また、ユーザ・管理者等が所定の閾値を調整することにより、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度に同期させるか否かを容易に調整することが可能となる。

さらに、上記所定の閾値が、ＤＣブラシレスモータの画像形成可能な回転速度に対して１０％以上の値であるよう構成することができる。

これにより、通常、指定速度の変化率が１０％以上である印刷モード切替時では、上記同期変更手段が、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度に同期させ、指定速度の変化率が１０％未満であるモータの回転速度補正時では、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、その指定速度に基づいて、ＤＣブラシレスモータの回転を加減速させることが可能となる。そのため、モータの回転速度を加減速させる条件・状況に応じて、適切にＤＣブラシレスモータの回転を制御することが可能となり、プリンタに対するユーザの利便性を向上させることが可能となる。

なお、以下では、参考に、モノクロ印刷可能な状態からカラー印刷可能な状態へ移行する手順と、モノクロ印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する手順について説明する。

＜モノクロ印刷可能な状態からカラー印刷可能な状態へ移行する手順＞
例えば、上記モノクロ印刷可能な状態において、ユーザが、プリンタ１００にカラー印刷の画像形成に関する命令Ｃ（カラー印刷物出力指示）を入力すると、通信手段６０１が当該命令Ｃを受信する。

通信手段６０１は、当該命令Ｃを画像形成手段６０２に送信し、画像形成手段６０２は、プリンタ１００のモノクロ印刷可能な状態からカラー印刷可能な状態へ移行する。

上述したように、カラー印刷可能な状態では、モノクロ印刷可能な状態のモータの回転速度と比較して、低速に設定されている。従って、画像形成手段６０２がカラー印刷可能な状態へ移行する場合、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに、カラー印刷可能な回転速度まで減速させる必要がある。

当該命令Ｃを受信した画像形成手段６０２は、所定のメモリを参照して、カラー印刷時のモータの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにカラー印刷定常速度まで減速させる旨の信号（モノクロ印刷モードからカラー印刷モードへ移行する旨の信号、カラー移行指示信号とする）と、当該カラー印刷時のモータの回転速度とを変化率判定手段６１７に送信する（図７：Ｓ１０１）。

当該カラー移行指示信号を受信した変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速させることを確認する。さらに、当該確認後に、変化率判定手段６１７は、画像形成手段６０２からカラー移行指示信号を受信した時点でのＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂに対する、当該カラー移行指示信号で指定されたＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度である指定速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂ）の変化率を算出する（図７：Ｓ１０２）。

例えば、モノクロ印刷時のエンコーダパルスの周波数（Ｈｚ）をＢ＋Ｂ１とし、カラー印刷時のエンコーダパルスの周波数をＢとすると、指定速度の変化率ｂは、Ｂ１／（Ｂ＋Ｂ１）（％）となる。ここで、Ｂ１／（Ｂ＋Ｂ１）＞１０％を満たすとする。

当該変化率ｂを算出した変化率判定手段６１７は、所定のメモリに予め記憶されている所定の閾値ａ（１０％）と変化率ｂとを比較し、変化率ｂが所定の閾値以上か否かを判定する（図７：Ｓ１０３）。

上述より、ｂ＝Ｂ１／（Ｂ＋Ｂ１）＞ａを満たすため、変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の変化率ｂが所定の閾値ａ以上であると判定し、判定結果を同期変更手段６１８に送信する（図７：Ｓ１０４ＹＥＳ）。

当該判定結果を受信した同期変更手段６１８は、上記ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる（図７：Ｓ１０５）。

上述で説明した場合であれば、同期変更手段６１８は、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａまで減速する旨の信号（減速指示信号）を送信してから、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる旨の信号（同期指示信号）を送信することになる。

ここで、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速させる場合、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を、ステッピングモータ４０２ａの回転速度の減速と同時に減速させる方が、位置ズレ、色ズレの発生を適切に防止することになる。画像形成手段６０２が、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる場合、当該同期に対応する制御信号のやり取りが必要であるが、そのやり取りによって通信遅延、制御遅延等が発生する可能性がある。上述した減速指示信号と同期指示信号とを同時に送信する構成を取ると、同期のタイミングが遅延する可能性がある。

従って、例えば、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速させる場合、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる旨の信号（同期指示信号）を送信してから、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａまで減速する旨の信号（減速指示信号）を送信するよう構成したほうが好ましい。

上記構成とすると、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転を減速すると、既にステッピングモータ４０２ａの回転と同期しているＤＣブラシレスモータ４０４１ａも同時に回転を減速することとなる。そのため、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を減速に切り替える際の、制御信号のやり取りに要する通信時間（通信遅延）の発生や所定の演算処理に要する処理時間の発生、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転の制御遅延を解消することとなり、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの同期開始時点、すなわち、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの減速開始時点とステッピングモータ４０２ａの減速開始時点とのズレの発生を防止することが可能となる。

以下では、例えば、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、同期指示信号を送信してから減速指示信号を送信する手順について説明する。

まず、同期指示信号を受信した画像形成手段６０２は、目標速度算出手段６０５に、目標速度を算出する旨の信号（算出信号Ｂ）（図４では、算出指示の制御信号Ｂ）とＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷定常速度Ｂを送信する。

なお、画像形成手段６０２が目標速度算出手段６０５に当該算出信号Ｂを送信した時点では、ステッピングモータ制御手段６０３は、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をモノクロ印刷定常速度Ａに維持したまま回転を制御している状態となる。言い換えると、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷定常速度Ａに対応する制御信号（モノクロ印刷維持信号Ａ）をステッピングモータ制御手段６０３に入力しているため、プリンタ１００の構成上の理由により、当該維持信号Ａが、ステッピングモータ制御手段６０３と同時に目標速度算出手段６０５に入力されている状態となる。

目標速度算出手段６０５は当該算出信号Ｂを受信すると、当該モノクロ印刷維持信号Ａに基づいて目標速度を算出し、目標値として設定していたモノクロ印刷定常速度Ｂから当該目標速度へ再設定して（切り替えて）ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御することになる。

目標速度算出手段６０５が目標速度を算出すると、フィードバック制御手段６０６に当該目標速度を送信する。目標速度を受信したフィードバック制御手段６０６は、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、目標速度（減速時）に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」）とに基づいて、制御値を算出する。

フィードバック制御手段６０６の算出した制御値は、ＰＷＭ手段６０９に送信され、ＰＷＭ手段６０９が、当該制御値に基づいて、ＰＷＭ信号を発生し、駆動パルス入力手段６１０に入力する。駆動パルス入力手段６１０は、当該ＰＷＭ信号に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を維持する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａは、入力された駆動パルスに基づき、回転を維持する。

上述した手順は、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａまで減速する旨の信号（減速指示信号）を送信するまで、目標速度算出手段６０５とフィードバック制御手段６０６とが繰り返すこととなる。すなわち、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷維持信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３とともに目標速度算出手段６０５に入力し続けると、目標速度算出手段６０５が、ステッピングモータ４０２ａのモノクロ印刷定常速度Ａに同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度を算出し、フィードバック制御手段６０６が、目標速度と現行回転速度との間の速度差と、所定の制御パラメータとに基づいて制御値を算出する。算出された制御値は、ＰＷＭ手段６０９を介して、ＰＷＭ信号に変換されるが、当該ＰＷＭ信号は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂに対応するクロック信号（速度指令信号）となる。その結果、駆動パルス入力手段６１０が、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をモノクロ印刷定常速度Ｂに維持する。

これにより、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が減速する前に、ステッピングモータ４０２ａにより回転する転写ベルトの表面線速に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａにより回転する感光体ドラム１０Ｙの表面線速を同期する状態で、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を画像形成可能な回転速度に維持することが可能となる。

続いて、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａまで減速する旨の信号（減速指示信号）を送信する。

当該減速指示信号を受信した画像形成手段６０２は、今まで送信していたモノクロ印刷維持信号Ａから、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ａ）（図４では、減速指示の制御信号Ａに対応する）に切り替えて、当該減速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３に送信する。ステッピングモータ制御手段６０３は、当該減速信号Ａを受信すると、ステッピングモータ４０２ａの回転の減速を開始する。

ステッピングモータ制御手段６０３が、画像形成手段６０２から入力された減速信号Ａに基づいてステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する駆動パルスをステッピングモータ４０２ａに入力する。画像形成手段６０２は、現行のステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａに到達するまで、減速信号Ａの周波数をカラー印刷定常速度Ａに対応する制御信号の周波数まで連続的に（段階的に）減少させていくことになる。

上述したように、画像形成手段６０２が出力する制御信号Ａは、ステッピングモータ制御手段６０３と同時に目標速度算出手段６０５に入力される構成となるため、画像形成手段６０２がモノクロ印刷維持信号Ａを減速信号Ａに切り替えると同時に、当該減速信号Ａがステッピングモータ制御手段６０３と目標速度算出手段６０５とに入力されることとなる。

既に、目標速度算出手段６０５は、モノクロ印刷維持信号Ａに基づいて制御値を算出しているため、目標速度算出手段６０５は、モノクロ印刷維持信号Ａから減速信号Ａに切り替わると同時に、当該減速信号Ａに基づいて制御値を算出することになる。そのため、例えば、目標速度算出手段６０５が受信する算出信号の通信遅延や通信のやり取りによって発生する制御遅延が発生することなく、当該減速信号がステッピングモータ制御手段６０３に入力されると同時に、目標速度算出手段６０５が減速信号Ａに対応する目標速度を算出することになる。

さらに、フィードバック制御手段６０６が、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差と、減速時に対応する制御パラメータとに基づいて制御値を算出し、結果として、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａは、入力された駆動パルスに基づき、回転を低減する。

上述した手順は、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度をカラー印刷定常速度Ａに到達するまで、目標速度算出手段６０５とフィードバック制御手段６０６とが繰り返すこととなる。すなわち、画像形成手段６０２が、減速信号Ａの周波数を、カラー印刷定常速度Ａに対応するカラー印刷維持信号Ａの周波数まで連続的に減少すると、その減少分に対応して、目標速度算出手段６０５が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度を算出し、フィードバック制御手段６０６が、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差と、所定の制御パラメータとに基づいて制御値を算出する。算出された制御値に基づいて変換されたＰＷＭ信号は、所定の周波数を保持しつつ、連続的にデューティーが減少するクロック信号となる。その結果、駆動パルス入力手段６１０が、ＤＣブラシレスモータの回転速度を減少させる駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力することになる。

ステッピングモータ４０２ａの回転速度がカラー印刷定常速度Ａまで到達すると、その到達に対応して、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度がカラー印刷定常速度Ｂまで到達する。これにより、プリンタ１００はカラー印刷可能な状態へ移行することになる（図７：Ｓ１０６）。

図８の領域８Ｄには、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷可能な状態からカラー印刷可能な状態へ移行する際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（減速信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図８の領域８Ｄから分かるように、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、ステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持しながら減少される、言い換えると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期しながら減少されることが理解される。従って、転写ベルトＢ１の表面線速と感光体ドラム１０Ｙの表面線速とを一致させた状態で、ステッピングモータ４０２ａとＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速することとなる。

さらに、図８の領域８Ｄでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とする目標速度と現行回転速度との速度差に基づいて、減速時に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」）で制御値を算出することが理解される。

プリンタ１００がカラー印刷可能な状態に移行すると、画像形成手段６０２が、カラー印刷定常速度Ａに対応する制御信号をステッピングモータ制御手段６０３に入力するため、当該ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度をから印刷定常速度Ａに維持することになる。また、上記カラー印刷定常速度Ａに対応する制御信号は目標速度算出手段６０５に入力されることとなるが、その制御信号の周波数は一定となるため、目標速度算出手段６０５が算出する目標速度は一定となる。

目標速度算出手段６０５が、目標速度算出手段自身６０５が算出する目標速度が一定となることを検知すると、フィードバック制御手段６０６に送信する目標速度を、画像形成手段６０２から受信したカラー印刷定常速度Ｂに切り換える。

目標速度算出手段６０５が、切り替えたカラー印刷定常速度Ｂをフィードバック制御手段６０６に送信すると、フィードバック制御手段６０６は、カラー印刷定常速度Ｂと現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する（図７：Ｓ１０６）。

制御値を算出したフィードバック制御手段６０６が、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、これらの制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は安定して実行される。

ステッピングモータ４０２ａの回転速度とＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度とが安定すれば、画像形成手段６０２が、カラー印刷の画像形成に関する命令に基づいて、各感光体ドラムに各色のトナー像を形成し、そのトナー像を転写ベルトＢ１に転写し、印刷物の出力を実行する。これにより、１ジョブが完了する。

図８の領域８Ｅには、画像形成手段６０２が、カラー印刷可能な状態を維持している際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（カラー印刷維持信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図８の領域８Ｅから分かるように、カラー印刷可能な状態では、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、ステッピングモータ４０２ａのカラー印刷維持信号Ａの周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持していることが理解される。なお、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのカラー印刷時のエンコーダパルスの周波数がＢである。

さらに、図８の領域８Ｅでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とするカラー印刷定常速度Ｂと現行回転速度との速度差に基づいて、制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）に対応する制御値を算出することが理解される。

＜モノクロ印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する手順＞
次に、モノクロ印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する手順について説明する。

例えば、上記モノクロ印刷可能な状態において、ユーザが、プリンタ１００のＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度とステッピングモータ４０２ａの回転速度とを別個に補正・調整・修正を行う場合、ユーザが、プリンタ１００に回転速度補正時のモータの回転速度（ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ２、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２）と、補正に関する命令Ｄ（回転速度補正指示２）を入力すると、通信手段６０１が、当該回転速度補正時のモータの回転速度と当該命令Ｄを受信する。

なお、上記ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ２は、ステッピングモータ４０２ａのモノクロ印刷定常速度Ａよりも小さく、カラー印刷定常速度Ａよりも大きいものとし、さらに、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂよりも小さく、カラー印刷定常速度Ｂよりも大きいものとする。また、当該回転速度補正指示２では、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速させるものとする。

通信手段６０１は、当該回転速度補正時のモータの回転速度と当該命令Ｄを画像形成手段６０２に送信し、画像形成手段６０２は、プリンタ１００のモノクロ印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する。

画像形成手段６０２は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに指定速度まで減速させる旨の信号（補正指示信号）と、回転速度補正時のモータの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２）とを変化率判定手段６１７に送信する（図７：Ｓ１０１）。

当該補正指示信号を受信した変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速させることを確認する。さらに、当該確認後に、変化率判定手段６１７は、画像形成手段６０２から当該補正指示信号を受信した時点でのＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂ）を取得し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのモノクロ印刷定常速度Ｂに対する、当該補正指示信号で指定されたＤＣブラシレスモータ４０４１ａ回転速度である指定速度（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２）の変化率を算出する（図７：Ｓ１０２）。

例えば、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２でのエンコーダパルスの周波数をＢ＋Ｂ１−Ｂ３とし、モノクロ印刷時のエンコーダパルスの周波数をＢ＋Ｂ１とすると、指定速度の変化率ｂは、Ｂ３／（Ｂ＋Ｂ１）（％）となる。

ここで、Ｂ３／（Ｂ＋Ｂ１）＜１０％を満たすとする。

当該変化率ｂを算出した変化率判定手段６１７は、所定のメモリに予め記憶されている所定の閾値ａ（１０％）と変化率ｂとを比較し、変化率ｂが所定の閾値以上か否かを判定する（図７：Ｓ１０３）。

上述より、ｂ＝Ｂ３／（Ｂ＋Ｂ１）＜ａを満たすため、変化率判定手段６１７は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の変化率ｂが所定の閾値ａ未満であると判定し、判定結果を同期変更手段６１８に送信する（図７：Ｓ１０４ＮＯ）。

当該判定結果を受信した同期変更手段６１８は、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を減速させる（図７：Ｓ１０７）。また、同期変更手段６１８は、ステッピングモータ制御手段６０３に、ステッピングモータ４０２ａの指定速度Ａ２までステッピングモータ４０２ａの回転を減速させる。

上述したように、同期変更手段６１８が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を指定速度Ａ２まで減速させるとともに、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を指定速度Ｂ２まで減速させる旨の信号（独立回転指示信号）を送信する。

独立回転指示信号を受信した画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３に、モノクロ印刷定常速度Ａに対応する制御信号から、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ａ）（図４では、減速指示の制御信号Ａに対応する）に切り替えて、当該減速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３に送信する。

ステッピングモータ制御手段６０３は、画像形成手段６０２から入力された減速信号Ａに基づいてステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する駆動パルスをステッピングモータ４０２ａに入力する。駆動パルスの周波数が減速することにより、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が減速する。

画像形成手段６０２は、現行のステッピングモータ４０２ａの回転速度を、ステッピングモータ４０２ａでの指定速度Ａ２に到達するまで、減速信号Ａの周波数を指定速度Ａ２に対応する制御信号の周波数まで連続的に（段階的に）減速させる。

また、画像形成手段６０２は、プリンタの構成上の理由により、当該減速信号Ａを目標速度算出手段６０５に入力することとなるが、当該目標速度算出手段６０５はモノクロ印刷定常速度Ｂを目標値として設定しているため、現時点では、その減速信号Ａの影響を受けることはない。

また、独立回転指示信号を受信した画像形成手段６０２は、目標速度算出手段６０５に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ｂ）（図４では、減速指示の制御信号Ｂ）とＤＣブラシレスモータ４０４１ａの指定速度Ｂ２を送信する。

目標速度算出手段６０５は当該減速信号Ｂと指定速度Ｂ２を受信すると、目標値として設定していたモノクロ印刷定常速度Ｂから当該指定速度Ｂ２へ再設定する（切り替える）。さらに、目標速度算出手段６０５は指定速度Ｂ２をフィードバック制御手段６０６に送信する。指定速度Ｂ２を受信したフィードバック制御手段６０６は、指定速度Ｂ２と現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する。

制御値を算出したフィードバック制御手段６０６が、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、これらの制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は、減速され、後に、安定する。

図９の領域９Ｂには、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷可能な状態から回転速度補正状態へ移行する際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。

図９の領域９Ｂから分かるように、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、ステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持しておらず、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数とステッピングモータ４０２ａの制御信号の周波数が別個に減少されていることが理解される。また、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数がＢ＋Ｂ１−Ｂ３である。

さらに、図９の領域９Ｂでは、フィードバック制御手段６０６が、目標値とするモノクロ印刷定常速度Ｂを指定速度Ｂ２に切り替えているにも関わらず、定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）に対応する制御値を算出することが理解される。

なお、本発明の実施形態では、回転速度補正指示１は、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加速させる指示とし、回転速度補正指示２は、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに減速させる指示としている。例えば、回転速度補正指示のうち、ＤＣブラシレスモータの回転速度を単独で加減速させる指示については、ＤＣブラシレスモータの回転をステッピングモータの回転に同期させる必要がないため、変化率判定手段や同期変更手段が動作する必要がなく、画像形成手段が、ＤＣブラシレスモータの回転速度を単独で加減速させる指示に基づいて、ＤＣブラシレスモータ制御手段に制御信号を送信することになる。

また、回転速度補正指示のうち、ステッピングモータの回転速度を単独で加減速させる指示については、ＤＣブラシレスモータの回転をステッピングモータの回転に同期させる必要がないため、上記と同様に、画像形成手段が、ステッピングモータの回転速度を単独で加減速させる指示に基づいて、ステッピングモータ制御手段に制御信号を送信することになる。

また、回転速度補正指示のうち、ＤＣブラシレスモータの回転速度を加速させるとともに、ステッピングモータの回転速度を減速させる指示、あるいは、ＤＣブラシレスモータの回転速度を減速させるとともに、ステッピングモータの回転速度を加速させる指示でも、上記と同様、ＤＣブラシレスモータの回転をステッピングモータの回転に同期させる必要がないため、画像形成手段が、ＤＣブラシレスモータ制御手段とステッピングモータ制御手段とにそれぞれ別個に制御信号を送信することとなる。

また、本発明の実施形態では、変化率判定手段が、画像形成手段から送信される信号に基づいて、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させるか否かを確認（判別）するよう構成したが、他の構成でも構わない。例えば、画像形成手段が、所定の命令（命令Ａ、命令Ｂ、命令Ｃ、命令Ｄ）を受信すると、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させるか否かを確認（判別）し、画像形成手段が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させることを確認すると、所定の命令に対応する制御信号で指定されたＤＣブラシレスモータの指定速度を変化率判定手段に送信するよう構成しても構わない。上記構成とすると、変化率判定手段の当該確認手順を省略することが可能となる。

また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータと感光体ドラムとを直接接続（連結）するよう構成しているが、例えば、ＤＣブラシレスモータと感光体ドラムとの間に、所定の減速比を有する減速器を設けて、ＤＣブラシレスモータの回転数と感光体ドラムの回転数とを適宜調整するよう構成しても構わない。

また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータの回転の加速時（減速時）における制御パラメータには、比例制御パラメータ「Ｋｐ」を採用したが、例えば、ＤＣブラシレスモータの起動特性（例えば、備えられたギア等の部材、半径、周径、スペック等）に応じて、ＤＣブラシレスモータの目標速度と現行回転速度との速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を算出（出力）する微分制御パラメータ「Ｋｄ」（微分定数ともいう）をさらに追加して採用しても構わない。

また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータ制御手段は、ＤＣブラシレスモータの回転速度の加速時（減速時）に対応する所定の制御パラメータを用いて、上記現行回転速度と目標速度との差速度に対応した、ＤＣブラシレスモータの回転速度を加速する（減速する）駆動パルスを発生するよう構成したが、例えば、駆動パルスを発生する前に、所定の制御パラメータにて算出した比例制御値（以下、制御値とする）が、所定の範囲に属するか否かを判別する処理を設けても構わない。当該範囲は、例えば、制御値に基づいて発生する駆動パルスのデューティーが所定の範囲（０から１００％までの範囲）に属するか否かで定められる。上記構成により、回転駆動を安定して制御することが可能となる。

また、本発明の実施形態では、カラー印刷可能な状態からモノクロ印刷可能な状態へ移行する場合について説明したが、例えば、所定の時間（スリープ時間）経過後に画像形成可能な状態からスリープ状態へ移行する場合、プリンタの電源が切断された場合、ユーザにより駆動停止に対応する命令の信号を画像形成手段が受信した場合、高速印刷モード（高速モード）と通常印刷モードとを備えたプリンタであって高速印刷モードから通常印刷モードに移行する場合、通常印刷モードから高速印刷モードに移行する場合であっても、同様である。

さらに、通常印刷モードの搬送速度（モータの回転速度）の半分の速度である半速モードを備えたプリンタであって、半速モードから通常印刷モードに移行する場合、通常印刷モードから半速モードに移行する場合であっても、同様である。なお、上述したモードに対応する指定速度に応じて、同期変更手段が同期を変更することになる。

また、本発明の実施形態を構成する各手段の全部または一部を、所定の回路素子（例えば、ダイオード、オペアンプ、抵抗、トランジスタ、スイッチング素子等）とハードウェア資源（例えば、演算素子であるＣＰＵ等）を組み合わせて、回路として実現しても構わない。

例えば、モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいてステッピングモータの回転を制御するステッピングモータ制御回路と、ステッピングモータの制御信号に基づき、ステッピングモータの回転の加減速に応じてＤＣブラシレスモータの回転の加減速を制御するＤＣブラシレスモータ制御回路とを備えるプリンタにおいて、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、当該信号を受信した時点のＤＣブラシレスモータの回転速度に対する、当該信号で指定されたＤＣブラシレスモータの回転速度である指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定回路と、上記変化率判定回路が、上記指定速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、上記像担持体モータ制御回路に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させる同期変更回路とを備えるよう構成することができる。

さらに、上記変化率判定回路が、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、上記同期変更回路が、上記ＤＣブラシレスモータ制御回路に、当該指定速度に基づいて、ＤＣブラシレスモータの回転を加減速させるよう構成することができる。

なお、本発明の実施形態では、プリンタが各手段を備えるよう構成したが、当該各手段を実現するプログラムを記憶媒体に記憶させ、当該記憶媒体を提供するよう構成しても構わない。上記構成では、上記プログラムをプリンタに読み出させ、そのプリンタが上記各手段を実現する。その場合、上記記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の作用効果を奏する。さらに、各手段が実行するステップをハードディスクに記憶させる記憶方法として提供することも可能である。

以上のように、本発明にかかる画像形成装置は、プリンタはもちろん、複写機、複合機等に有用であり、加減速時で感光体ドラムと転写ベルトとの間に発生する傷、位置ズレ、色ズレ等を防止し、品質の高い印刷物を出力することが可能な画像形成装置として有効である。

本発明の実施形態に係るプリンタ内部の全体構成を示す概念図である。 本発明の実施形態に係る画像形成ユニットの詳細を示す図である。 本発明の実施形態に係る発明の制御系ハードウェアの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るプリンタの機械構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るＤＣブラシレスモータの制御構成を示す図である。 本発明の実施形態におけるプリンタの機能ブロック図である。 本発明の実施形態の実行手順を示すためのフローチャートである。 本発明の実施形態に係るステッピングモータの制御信号の周波数とＤＣブラシレスモータのエンコーダパルスの周波数との経時変化の一例を示す第一の図である。 本発明の実施形態に係るステッピングモータの制御信号の周波数とＤＣブラシレスモータのエンコーダパルスの周波数との経時変化の一例を示す第二の図である。

符号の説明

１００ プリンタ
６０１ 通信手段
６０２ 画像形成手段
６０３ ステッピングモータ制御手段
６０４ ＤＣブラシレスモータ制御手段
６０５ 目標速度算出手段
６０６ フィードバック制御手段
６０７ 現行回転速度算出手段
６０９ ＰＷＭ手段
６１０ 駆動パルス入力手段
６１７ 変化率判定手段
６１８ 同期変更手段

Claims (3)

1. モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいて中間転写体モータの回転を制御する中間転写体モータ制御手段と、中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する像担持体モータ制御手段とを備える画像形成装置において、
   像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに加減速させる旨の信号を受信した際に、当該信号を受信した時点の像担持体モータの回転速度に対する、当該信号で指定された像担持体モータの回転速度である指定速度の変化率が所定の閾値以上か否かを判定する変化率判定手段と、
   上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値以上であると判定すると、上記像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させる同期変更手段と、
   を備えることを特徴とする画像形成装置。
2. さらに、上記変化率判定手段が、上記指定速度の変化率が所定の閾値未満であると判定すると、上記同期変更手段が、上記像担持体モータ制御手段に、当該指定速度に基づいて、像担持体モータの回転を加減速させることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. さらに、上記所定の閾値が、像担持体モータの画像形成可能な回転速度に対して１０％以上の値であることを特徴とする請求項１または２に記載の画像形成装置。
   

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