JP2005530311A - 顕微鏡観察試料操作用モジュラー・マニピュレーション・システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 顕微鏡観察中の試料を操作するためにモジュラー・マニピュレーション・システムを用いるためのモジュラー・マニピュレーションのシステム及び方法を提供する。少なくとも1つの実施形態において、顕微鏡と連結するためのインターフェイスと、試料台と、前記試料台に配置された試料を操作するためのマニピュレータ・モジュールを受け入れるための複数のインターフェイスとを有するプラットフォームを提供する。好ましくは、マニピュレータ・モジュールを受け入れる複数のインターフェイスはそれぞれ、取り外し可能な方法でマニピュレータ・モジュールをプラットフォームに連結することを可能にする。従って好ましい実施形態において使用者は、1若しくはそれ以上の希望のマニピュレータ・モジュールを前記プラットフォームに選択的に連結することにより、希望のタイプのマニピュレーション操作を観察中の試料に対して行うことができる。従って好ましい実施形態は、希望の方法でマニピュレーション・システムを設定するための優れた柔軟性を備えている。
Description
本出願は、共存出願であり同一出願人である「顕微鏡観察試料操作用マニピュレーション・システム(MANUPILATION SYSTEM FOR MANIPULATING A SAMPLE UNDER STUDY WITH A MICROSCOPE)」と題する米国特許出願番号第10/173,542号に関連するものであり、この開示はこの参照により本明細書に組み込まれるものである。
Claims (56)
- プラットフォームであって、
取り外し可能な方法で電子顕微鏡に連結するインターフェイスと、
試料台と、
前記試料台上の試料を操作するためのマニピュレータ・モジュールを受け入れる複数のインターフェイスであって、それぞれが取り外し可能な方法で前記プラットフォームにマニピュレータ・モジュールを連結する、前記複数のインターフェイスと
を有するプラットフォーム。 - 請求項1のプラットフォームにおいて、前記電子顕微鏡は走査電子顕微鏡(SEM)を有するものである。
- 請求項1のプラットフォームにおいて、前記インターフェイスは前記プラットフォームを前記電子顕微鏡の試料チェンバーに挿入するのに適しているものである。
- 請求項1のプラットフォームにおいて、前記マニピュレータ・モジュールはエンドエフェクタと、前記試料を操作するために前記エンドエフェクタを駆動するための駆動機構とを有するものである。
- システムであって、
試料台を有するプラットフォームと、顕微鏡に連結するためのインターフェイスとを有し、それにより前記試料台に配置された試料を前記顕微鏡によって結像することが可能となる、前記試料台及び前記インターフェイスと、
前記試料台に配置された試料を操作するために前記プラットフォームに取り外し可能な方法で連結された複数のマニピュレータ・モジュールであって、前記試料を操作するために前記複数のマニピュレータ・モジュールを同時に操作することが可能である、前記マニピュレータ・モジュールと
を有するシステム。 - 請求項5のシステムにおいて、前記顕微鏡は電子顕微鏡を有するものである。
- 請求項6のシステムにおいて、前記顕微鏡は走査電子顕微鏡(SEM)を有するものである。
- 請求項5のシステムにおいて、前記複数のマニピュレータ・モジュールはそれぞれ、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動するための駆動機構とを有するものである。
- 請求項8のシステムにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの動作を少なくとも2次元で起こす働きをする。
- 請求項8のシステムにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの動作を少なくとも3次元で起こす働きをする。
- 請求項8のシステムにおいて、前記複数のマニピュレータ・モジュールのそれぞれの前記駆動機構は、対応するマニピュレータ・モジュールのエンドエフェクタを駆動するために独立に作動可能である。
- 請求項8のシステムにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの粗い動作のための第1のアクチュエータを有するものである。
- 請求項12のシステムにおいて、前記エンドエフェクタの粗い動作は、約30ナノメートルの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項12のシステムにおいて、前記第1のアクチュエータは前記エンドエフェクタに少なくとも2ミリメートル範囲の動作を与える働きをする。
- 請求項12のシステムにおいて、前記第1のアクチュエータは、
リニア・ステッパー・マイクロアクチュエータ、スティック・スリック圧電性マイクロアクチュエータ、超音波圧電性マイクロアクチュエータ、及びインチワーム圧電性マイクロアクチュエータから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項12のシステムにおいて、前記駆動機構は更に前記エンドエフェクタを正確に動かすための第2のアクチュエータを有するものである。
- 請求項16のシステムにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすとは、少なくともナノメートルスケールの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項16のシステムにおいて、前記第2のアクチュエータは、
圧電チューブ、圧電スタック、圧電バイモルフ・マイクロアクチュエータ、及び圧電プレートから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項16のシステムにおいて、前記第2のアクチュエータは四電極圧電チューブを有するものである。
- 請求項8のシステムにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタを正確に動かすためのアクチュエータを有するものである。
- 請求項20のシステムにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすとは、少なくともナノメートルスケールの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項20のシステムにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは、
圧電チューブ、圧電スタック、圧電バイモルフ・マイクロアクチュエータ、及び圧電プレートから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項20のシステムにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは四電極圧電チューブを有するものである。
- 請求項8のシステムにおいて、前記エンドエフェクタは、
プローブ、グリッパー、ガラス繊維、皮下注射針、フック、及びホースから成る一群から選択される1つを有するものである。 - 請求項5のシステムにおいて、前記複数のマニピュレータ・モジュールは、前記試料を前記顕微鏡によって結像している間に前記試料を操作するために、取り外し可能な方法で前記プラットフォームに連結されるものである。
- 請求項5のシステムにおいて、前記複数のマニピュレータ・モジュールは、前記プラットフォームを前記顕微鏡に連結している間に前記試料を操作するために、取り外し可能な方法で前記プラットフォームに連結されるものである。
- 請求項5のシステムにおいて、前記インターフェイスは前記プラットフォームを前記顕微鏡の試料チェンバーに挿入するのに適しているものである。
- 顕微鏡に提供するための試料を保持するためのポータブル試料ホルダーであって、
試料を受け取るための台部と、
複数のインターフェイス位置であって、前記複数のインターフェイス位置はそれぞれマニピュレータ・モジュールを受け入れるためのものであり、前記マニピュレータ・モジュールがエンドエフェクタと、前記受け入れた試料を操作するために前記エンドエフェクタを駆動するための駆動機構とを有し、前記複数のインターフェイス位置が、前記受け取った試料を操作するためにそこに連結された複数のマニピュレータ・モジュールを同時に操作することを可能とするように配置される、前記インタフェース位置と、
顕微鏡と連結するためのインターフェイスと
を有するポータブル試料ホルダー。 - 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、顕微鏡と連結するための前記インターフェイスは前記顕微鏡に取り外し可能な方法で連結するためのインターフェイスを有するものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記顕微鏡は電子顕微鏡を有するものである。
- 請求項30のポータブル試料ホルダーにおいて、前記顕微鏡は走査電子顕微鏡(SEM)を有するものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの動作を少なくとも2次元で起こす働きをするものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの動作を少なくとも3次元で起こす働きをするものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタの粗い動作のための第1のアクチュエータを有するものである。
- 請求項34のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタの粗い動作は、約30ナノメートルの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項34のポータブル試料ホルダーにおいて、前記第1のアクチュエータは前記エンドエフェクタに少なくとも2ミリメートル範囲の動作を与える働きをする。
- 請求項34のポータブル試料ホルダーにおいて、前記第1のアクチュエータは、
リニア・ステッパー・マイクロアクチュエータ、スティック・スリック圧電性マイクロアクチュエータ、超音波圧電性マイクロアクチュエータ、及びインチワーム圧電性マイクロアクチュエータから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項34のポータブル試料ホルダーにおいて、前記駆動機構は更に前記エンドエフェクタを正確に動かすための第2のアクチュエータを有するものである。
- 請求項38のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすとは、少なくともナノメートルスケールの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項38のポータブル試料ホルダーにおいて、前記第2のアクチュエータは、
圧電チューブ、圧電スタック、圧電バイモルフ・マイクロアクチュエータ、及び圧電プレートから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項38のポータブル試料ホルダーにおいて、前記第2のアクチュエータは四電極圧電チューブを有するものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記駆動機構は前記エンドエフェクタを正確に動かすためのアクチュエータを有するものである。
- 請求項42のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすとは、少なくともナノメートルスケールの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項42のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは、
圧電チューブ、圧電スタック、圧電バイモルフ・マイクロアクチュエータ、及び圧電プレートから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項42のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは四電極圧電チューブを有するものである。
- 請求項28のポータブル試料ホルダーにおいて、前記エンドエフェクタは、
プローブ、グリッパー、ガラス繊維、皮下注射針、フック、ホースから成る一群から選択される1つを有するものである。 - 顕微鏡で観察中の試料を操作する方法であって、
試料を操作するために複数のマニピュレータ・モジュールを選択する工程と、
前記複数のマニピュレータ・モジュールをそれぞれ、マニピュレータ・プラットフォームの複数のインターフェイス位置の1つに取り外し可能な方法で連結する工程と、
試料を前記マニピュレータ・プラットフォームに配置する工程と、
前記マニピュレータ・プラットフォームに配置した試料を前記顕微鏡によって結像することができるように前記マニピュレータ・プラットフォームを顕微鏡に連結する工程と、
前記マニピュレータ・プラットフォームに連結された前記複数のマニピュレータ・モジュールを用いて前記試料を操作する工程であって、前記複数のマニピュレータ・モジュールが互いに協調しながら前記試料を操作するように、前記複数のマニピュレータ・モジュールを同時に動作操作することが可能である、操作する工程と
を有する方法。 - 請求項47の方法において、前記顕微鏡は電子顕微鏡を有するものである。
- 請求項47の方法において、前記顕微鏡は走査電子顕微鏡(SEM)を有するものである。
- 請求項47の方法において、前記複数のマニピュレータ・モジュールはそれぞれ、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを駆動するための駆動機構とを有するものである。
- 請求項50の方法において、前記駆動機構は前記エンドエフェクタを正確に動かすためのアクチュエータを有するものである。
- 請求項51の方法において、前記エンドエフェクタを正確に動かすとは、少なくともナノメートルスケールの精度で前記エンドエフェクタを動かすことである。
- 請求項51の方法において、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは、
圧電チューブ、圧電スタック、圧電バイモルフ・マイクロアクチュエータ、及び圧電プレートから成る一群から選択されるアクチュエータを有するものである。 - 請求項51の方法において、前記エンドエフェクタを正確に動かすための前記アクチュエータは四電極圧電チューブを有するものである。
- 請求項47の方法において、前記マニピュレータ・プラットフォームを顕微鏡と連結する前記工程は、
前記マニピュレータ・プラットフォームを前記顕微鏡の試料チェンバーに挿入する工程を有するものである。 - 請求項47の方法において、前記試料を操作するために、前記マニピュレータ・プラットフォームと連結された前記複数のマニピュレータ・モジュールを用いる前記工程は、
前記顕微鏡を用いて前記試料を結像する間に前記試料を操作するために、前記複数のマニピュレータ・モジュールを用いる工程を有するものである。
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