JP2004167421A - 物品仕分けシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】物品を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる物品仕分けシステムを提供する。
【解決手段】容器搬送装置20が搬送する容器Bに収容された農作物A…を、乗換え装置49の第1乗換え装置50及び第2乗換え装置60で保持してトレイ搬送装置40が搬送するトレイC…に乗換えるとき、農作物A下面及び側面全周を項目判定装置70の撮像カメラ71で撮像する。トレイCに乗換えられた農作物A上面及び内部を撮像カメラ81,83で撮像し、農作物Aの重量を重量計測装置80で計測する。上述の画像情報及び重量情報に基づいて、判定制御装置7で判定した農作物Aの判定情報をトレイCの記録媒体Caに記録し、農作物Aを、記録媒体Ceに記録された判定情報に基づいて項目別に仕分け処理する。
【選択図】 図2
【解決手段】容器搬送装置20が搬送する容器Bに収容された農作物A…を、乗換え装置49の第1乗換え装置50及び第2乗換え装置60で保持してトレイ搬送装置40が搬送するトレイC…に乗換えるとき、農作物A下面及び側面全周を項目判定装置70の撮像カメラ71で撮像する。トレイCに乗換えられた農作物A上面及び内部を撮像カメラ81,83で撮像し、農作物Aの重量を重量計測装置80で計測する。上述の画像情報及び重量情報に基づいて、判定制御装置7で判定した農作物Aの判定情報をトレイCの記録媒体Caに記録し、農作物Aを、記録媒体Ceに記録された判定情報に基づいて項目別に仕分け処理する。
【選択図】 図2
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物(果菜物を含む)、魚介類、球技用ボール、食品、部品等の物品を項目別に仕分けする作業に用いられる物品仕分けシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述例の農作物を選別処理する装置としては、例えば上流側コンベア装置により搬送されるトレイから、下流側コンベア装置により搬送されるトレイに移載装置で移載される農作物下面を、上流側コンベア装置と下流側コンベア装置との間に配設した撮像カメラで下方から撮像し、農作物上面を、何れか一方のコンベア装置に配設した撮像カメラで上方から撮像すると共に、各撮像カメラで撮像した画像情報から得られた農作物に関する計測情報を、下流側コンベア装置に転送する特許文献1の選別装置がある。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−140770号公報。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の選別装置は、農作物の下面及び上面を撮像カメラにより予め定められた方向から撮像するので、農作物側面を正確に撮像することが難しく、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に計測することができない。且つ、上流側コンベア装置により搬送されるトレイ上の農作物を保持及び下流側コンベア装置により搬送されるトレイに農作物を移載するタイミングを一致させるのが難しく、農作物の移載ミス及び計測情報の受渡しミスが起きやすい。且つ、上流側コンベア装置のトレイから下流側コンベア装置のトレイに移載するとき、例えば窪みや擦り傷等が農作物外面に付きやすく、農作物の商品価値が損なわれることがある。
【0005】
且つ、全農作物の乗換え作業が完了するまで、上流側コンベア装置及び移載途中で得られた農作物の計測情報を下流側コンベア装置に転送することができず、生産者別に荷受け処理する場合、先に荷受けされた農作物の移載作業が完了するまで、次の荷受け作業に移行することができないという問題点も有している。
【0006】
この発明は上記問題に鑑み、物品乗換え手段により乗換えられる物品の所定項目を項目計測手段で最適な方向から計測し、その計測情報に基づいて、物品の所定項目を項目判定手段で個々に判定することにより、物品を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる物品仕分けシステムの提供を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明は、複数の物品が収容された容器を供給する容器供給手段と、該物品が載置される載置部を供給する載置部供給手段と、上記容器に収容された物品を、上記載置部供給手段により供給される載置部に対して乗換える物品乗換え手段と、上記物品の所定項目を、上記物品乗換え手段による乗換え途中において該物品の所定項目を計測するのに適した方向から計測する項目計測手段と、上記項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、上記物品の所定項目を個々に判定する項目判定手段と、上記項目判定手段により判定される判定情報に基づいて、上記載置部に載置された物品を項目別に仕分け処理する物品仕分け手段とを備えた物品仕分けシステムであることを特徴とする。
【0008】
上述の物品は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、梨、桃、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物(果菜物を含む)、魚介類、球技用ボール、食品、部品等で構成することができる。また、容器は、例えばの複数の物品を整列して収容するコンテナや段ボール箱等で構成することができる。また、物品供給部は、例えば所定数(1列分=6個或いは6個以下又は以上の個数)の農作物が収容された容器を搬送する容器搬送装置及び搬送コンベア、その容器が載置される受渡し装置等で構成することができる。また、載置部は、例えばフリーのトレイや受け皿、パン等で構成することができる。また、載置部供給部は、例えばトレイを搬送するトレイ搬送装置及び搬送コンベア等で構成することができる。
【0009】
また、物品乗換え手段は、例えば容器に収容された農作物をトレイに乗換える乗換え装置及び第1乗換え装置、第2乗換え装置、その農作物を保持する吸着子やアーム、チャック等で構成することができる。また、項目計測手段は、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等の光学的計測手段で構成することができる。また、項目判定手段は、例えばパーソナルコンピューターやCPU、ROM、RAMを備えた判定制御装置等で構成することができる。また、物品仕分け手段は、例えば記録媒体に記録された情報を読取る情報通信装置、その情報通信装置で読取られる判定情報に基づいて、載置部に載置された農作物を項目別に仕分け処理する振分け装置、振分け区間に配設したコンベア等で構成することができる。
【0010】
つまり、容器供給手段により供給される容器に収容された単数又は複数の物品を、載置部供給手段により供給される載置部に対して物品乗換え手段により乗換えるとき、物品(例えば下面及び側面等)の所定項目を、項目計測手段により最適な方向(例えば略垂直方向、略水平方向等)から計測する。且つ、項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、物品の所定項目を項目判定手段で個々に判定すると共に、その項目判定手段により判定された判定情報に基づいて、載置部に載置された物品を、物品仕分け手段により項目別に仕分け処理する。
【0011】
実施の形態として、上記項目計測手段を、上記物品外面の所定項目を計測するのに適した姿勢に変更される外面計測手段(例えば第1計測装置及び撮像カメラ、可動枠、回転装置等)と、上記外面計測手段により計測される物品を回転する物品回転手段(例えば吸着子やアーム、チャック等の保持手段を回転するギャやラック、カム機構、クランク機構及びその機構を駆動するモータやエアーシリンダ、ソレノイド等)とで構成することができる。また、上記物品上面の所定項目を計測する上面計測手段(例えば第2計測装置及び農作物上面を撮像する撮像カメラ等)を備えることができる。また、上記物品内部の所定項目を計測する内部計測手段(例えば第2計測装置及び農作物内部を透過した透過光を撮像する撮像カメラ等)を備えることができる。また、上記項目判定手段による判定情報が情報読取り手段(例えば非接触型の情報通信装置やバーコードリーダー)により読取り可能に記録され、上記物品及び載置部と略対応して移動する記録媒体(例えば必要な情報が読取り可能及び書込み可能に記録される非接触型の情報記録装置や磁気ストライプ、バーコード等)を備えることができる。
【0012】
【作用及び効果】
この発明によれば、物品の所定項目を、物品乗換え手段による乗換え途中において項目計測手段により最適な方向から計測するので、その計測情報に基づいて、物品の所定項目を正確且つ確実に判定することができると共に、物品を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、乗換え途中において計測するので、物品に与える影響が小さく、物品の商品価値を損なうことなく、作業開始時のまま仕分け処理することができる。
【0013】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は物品の一例である農作物を項目別に仕分け処理する作業に用いられる物品仕分けシステムを示し、図1及び図2に於いて、この物品仕分けシステム10は、所定数(例えば24個)の農作物A…が収容された容器B(例えばコンテナや段ボール箱等)を、搬送路上に設定した供給区間aに搬送する搬送する容器搬送装置20と、農作物Aが載置されるトレイC…を、搬送路上に設定した積載区間b及び振分け区間c,d、機械的箱詰め区間e、人為的箱詰め区間fに搬送するトレイ搬送装置40と、容器Bに収容された所定数(例えば1列分=6個)の農作物A…を受渡し装置30に一旦乗換え、その受渡し装置30に載置された農作物A…を、トレイ搬送装置40により搬送されるトレイC…に乗換える乗換え装置49と、農作物A全体の所定項目を、乗換え装置49による移載途中及びトレイ搬送装置40による搬送途中で計測すると共に、その計測情報に基づいて、農作物Aの所定項目を個々に判定及び項目別に仕分け処理する項目計測装置70とで構成される。
【0014】
上述の容器Bは、図10にも示すように、柔軟性を有する緩衝部材Baを容器B内部に敷設し、様々なサイズの農作物Aが1個ずつ収容される凹部Bbを、緩衝部材Ba上面に対して所定間隔に隔てて複数形成(例えば24個)している。
【0015】
前述のトレイCは、図8にも示すように、柔軟性を有する載置部Ccを、トレイ本体Caの外周部に対して上下動可能に遊嵌された支持リングCbの上面側に取り付け、後述する光源24から投光される光を導光する孔部Cdを底面側中心部に形成し、判定情報及び識別情報が読取り可能に書き込まれる記録媒体Ce(例えばIDカード等の非接触情報記録装置)を、孔部Cdを中心とする底面部に取り付けている。
【0016】
前述の容器搬送装置20は、図3にも示すように、所定数の農作物A…が収容された容器Bを、搬送路上に設定した供給区間aに搬送する搬送コンベア21と、農作物A…が収容された容器Bを個々に載置する容器載置台23,23とを併設し、供給区間aに搬送された容器Bを、搬送コンベア21から容器載置台23,23に移載する移載装置22と、後述する第1乗換え装置50により農作物A…が取り除かれた容器Bを回収工程に搬送する返還コンベア24とを搬送路下部に配設し、後述する第1乗換え装置50により乗換えられる1列分(例えば12個)の農作物A…が一旦載置される受渡し装置30を容器載置台23側部に配設して構成される。また、農作物A…を、例えばベルトコンベアやローラコンベア等の搬送手段により直接搬送してもよい。
【0017】
且つ、移載装置22は、搬送コンベア21上に突出するプッシャー22aを、供給区間aに搬送された容器B側面に対して当接回避される待機位置と、その容器Bが容器載置台23に対して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の回動装置22bで回動する。つまり、供給区間aに搬送された容器Bを搬送方向と略直交する方向(幅方向)に水平移動して、容器Bを搬送方向(縦方向)に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【0018】
且つ、容器載置台23を、上段側の搬送コンベア21の搬送面に対して略水平となる上昇位置と、下段側の回収コンベア24の搬送面よりも下方に降下した降下位置とに、例えばエアーシリンダやチェーン機構等の昇降装置23aで上下動する。且つ、容器載置台23に載置される容器Bの前後端部と対向して配設した一対の支持板23bを、容器Bの前後端部が略水平に支持される閉位置と、その支持が解除される開位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置23cで前後移動する。
【0019】
上述の受渡し装置30は、後述する第1乗換え装置50により乗換えられる1列分の農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して個々に移載される間隔に離間して載置する一対の載置板31を、上述の容器載置台23側部に近接して搬送コンベア21及びコンベア41aの略中間部に配設すると共に、容器載置台23に載置された容器Bと略水平となる高さに架設している。且つ、載置板31,31を、農作物Aが載置される閉角度と、その農作物Aが略下方に向けて放出される開角度とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、モータ等の開閉装置32で連動開閉する。
【0020】
且つ、後述する吸着子62aの吸着ミス或いは吸着子62aから脱落する等して、1個又は2個の農作物Aが載置板31,31に取り残された場合、その載置板31,31から放出される農作物Aを受け止める受け板33を、載置板31,31の放出側下部に配設し、その移載不良の農作物Aを、後述するコンベア41bにより搬送される未載置のトレイCに対して移載する移載不良補充工程に搬送する返還コンベア34を、受け板33の放出側下部に配設している。
【0021】
且つ、受け板33は、例えばオイルダンパーや減速機等の制動手段により受け板31,31から放出される農作物Aの落下速度よりも遅い速度で下方に回動し、受け板31,31から放出される農作物Aを受け止める受け角度と、その農作物Aを返還コンベア34に放出する略垂直及び略斜め下向きとなる放出角度とに回動され、受け板31,31から返還コンベア34に移載される農作物Aの落下速度を減衰して、落下時に付与される衝撃を軽減する。
【0022】
前述のトレイ搬送装置40は、図1にも示すように、農作物Aが載置される多数のトレイCを搬送する搬送コンベア41と、農作物Aが載置されたトレイCをコンベア41aからコンベア41bに移載する移載装置42とで構成される。
【0023】
上述の搬送コンベア41は、トレイC…を搬送するコンベア41a〜41hを搬送路に沿って配列し、移載区間b前段に配設したコンベア41hは、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fから回帰搬送される農作物Aが取り除かれたトレイCを、コンベア41aに対して供給する。
【0024】
且つ、移載区間bに配設したコンベア41aは、後述する移載装置42の移載動作及び第2乗換え装置60の乗換え動作に略対応して、第2乗換え装置60により乗換えられる農作物A…の乗換え数(例えば12個)よりも所定個数(例えば1個及び2個)だけ多くのトレイCを移載区間bに搬送する。
【0025】
且つ、コンベア41aに併設したコンベア41bは、後述する移載装置42により移載される農作物Aが載置されたトレイCを搬送し、振分け区間cに配設したコンベア41c…は、項目判定済みの農作物Aが載置されたトレイC…を、後述する項目計測装置70による判定に基づいて、振分け区間dに配設したコンベア41d…に対して項目別に振分け搬送する。
【0026】
且つ、コンベア41d…は、農作物Aが載置されたトレイC…を、項目計測装置70による判定に基づいて、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fに配設したコンベア41e…に対して項目別に振分け搬送し、コンベア41d,41eの終端側に接続したコンベア41f及び振分け区間c終端に配設したコンベア41gは、農作物Aが取り除かれたトレイC又は未載置のトレイCを、コンベア41hを介してコンベア41aに回帰搬送する。
【0027】
且つ、機械的箱詰め区間eに配設した箱詰め装置48は、コンベア41e上に整列された所定数の農作物Aを、例えば吸着子やアーム等の機械的手段により箱詰め処理する公知の装置で構成される。人為的箱詰め区間fに待機する作業者Dは、コンベア41e上に整列された規格外又は数量の少ない農作物A或いは箱詰め作業が機械的に困難な農作物Aを手作業で箱詰め処理する。
【0028】
且つ、未載置のトレイCをコンベア41a上の移載区間bに搬送する作業と、農作物Aが載置されたトレイCをコンベア41aからコンベア41bに移載する作業とを行うとき、コンベア41a,41bの対向縁部間に配設したストッパー44,45及びコンベア41a,41bの移載区間b前後に配設したストッパー46,47を、移載装置42の移載動作及び第2乗換え装置60の乗換え動作に略対応して、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退手段で出没動作する。
【0029】
前述の移載装置42は、コンベア41a側部に配設したプッシャー42aを、移載区間bに搬送された全トレイC…側面に対して当接回避される待機位置と、その全トレイC…がコンベア41bに対して一括して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置42aで前後移動する。つまり、コンベア41a上に搬送された全トレイC…を搬送方向と略直交する方向(幅方向)に水平移動して、コンベア41bに一括移載する。1列分のトレイC…を搬送方向(縦方向)に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【0030】
前述の乗換え装置49は、図2、図3にも示すように、供給区間aの容器Bに収容された農作物A…を受渡し装置30に対して1列ずつ乗換える第1乗換え装置50と、受渡し装置30に乗換えられた1列分の農作物A…を、移載区間bに搬送されたトレイC…に乗換える第2乗換え装置60とで構成される。
【0031】
上述の第1乗換え装置50は、図6にも示すように、可動枠51を、容器搬送装置20の容器載置台23上方及び受渡し装置30の載置板31,31上方に水平移動可能に架設し、一対の移載ユニット52を、可動枠51下面側に対して上下動可能に取り付けると共に、供給区間aに搬送される容器B,Bと対応して配設している。且つ、可動枠51に連結したループ状の無端帯53を減速機付きモータ(図示省略)で正逆回転して、移載ユニット52を、容器載置台23上方及び一対の載置板31上方に往復移動する。
【0032】
且つ、移載ユニット52は、可動枠51上部に立設した昇降シリンダ54を昇降動作し、ネジ軸55を減速機付きモータ56及びギャ56a,56bで正逆回転し、後述する吸着子52aが容器Bに収容された農作物A上面に押圧され、その吸着子52aで吸着保持した農作物Aが載置板31,31に載置される高さに垂直降下する。また、容器載置台23上方及び載置板31,31上方に移動するとき、容器B自体及び容器Bに収容された農作物Aと、載置板31,31に載置された農作物Aとに対して当接回避される高さに垂直上昇する。
【0033】
且つ、移載ユニット52の吸着子52aは、容器Bに収容された1列分の農作物Aと略対応して上下動可能に複数垂設(例えば6個)され、吸着子52aを、容器Bに収容された農作物A上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Aを吸着保持し、吸着子52aで吸着保持した農作物Aを載置板31,31に移載したとき吸着解除する。
【0034】
且つ、吸着子52a…は、容器Bに収容された農作物Aの配列状態(例えば升目状や千鳥状等)に応じて拡縮され、1列分(例えば6個)の農作物A…上面に対して押し付けられる近接状態と、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して農作物A…が個々に載置される離間状態とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、ネジ軸等の拡縮装置52b及びパンタグラフ式のリンク機構52cを介して拡縮動作する。
【0035】
前述の第2乗換え装置60は、図7にも示すように、可動枠61を、受渡し装置30の載置板31,31上方及びトレイ搬送装置40のコンベア41a上方に水平移動可能に架設し、移載ユニット62を、可動枠61下面側に対して上下動可能に取り付けている。且つ、可動枠61に連結したループ状の無端帯63を減速機付きモータ(図示省略)で正逆回転して、移載ユニット62を、載置板31,31上方及びコンベア41a上方に往復移動する。
【0036】
且つ、移載ユニット62は、可動枠61上部に立設した昇降シリンダ64を昇降動作し、ネジ軸65を減速機付きモータ66及びギャ66a,66bで正逆回転して、後述する吸着子62aが載置板31,31に載置された農作物A上面に押圧され、その吸着子62aで吸着保持した農作物AがトレイCに載置される高さに垂直降下する。また、載置板31,31上方及びコンベア41a上方に移動するとき、後述する項目計測装置70の撮像カメラ71及び照光装置72に対して接触回避される距離を保ちながら水平及び上下に移動する。
【0037】
且つ、移載ユニット62の吸着子62a…は、載置板31,31上に載置される農作物A上面に対して個々に押し付けられ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…に対して農作物Aが1個ずつ載置される間隔に隔てて上下動可能に複数垂設(例えば12個)され、吸着子62aを、載置板31,31に載置された農作物A上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Aを吸着保持し、吸着子62aで吸着保持した農作物AをトレイCに移載したとき吸着解除する。
【0038】
且つ、吸着子62aは、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC上方に移動したとき、例えばモータやエアーシリンダ、ソレノイド等の回転装置62bでギャ62c,62e及びラック62dを介して水平回転(例えば略270度回転)する。また、吸着子62aの回転角度を、例えば略270度以上及び以下の角度に変更してもよい。
【0039】
なお、前述の吸着子52a,62aは、例えば吸気ブロワや真空ポンプ等の負圧発生装置(図示省略)に接続され、吸着子52a,62a外周部に取り付けた平面から見て略環状の規制枠57,67は、農作物Aが吸着保持された吸着子52a,62aを略垂直姿勢に向き規制して、横揺れを防止する。
【0040】
また、農作物Aの配列数に応じて吸着子52a,62aの垂設数や配列数を変更してもよく、例えば農作物Aを1個ずつ移載するか、複数列(例えば前後2列)の農作物A…をトレイC…に対して一括移載することもでき、5個の農作物Aを移載する場合、何れか一つの吸着子52a,62aを退避又は休止する。
【0041】
前述の項目計測装置70は、農作物A下面及び側面全周の所定項目を、受渡し装置30上方からトレイ搬送装置40上方に移動する途中で計測する第1計測装置70aと、農作物A上面及び内部の所定項目をコンベア41bによる搬送途中で計測する第2計測装置70bと、第1計測装置70a及び第2計測装置70bで計測した計測情報に基づいて、農作物A全体の所定項目を個々に評価及び判定する判定制御装置77とで構成される。
【0042】
上述の第1計測装置70aは、図4、図5にも示すように、上述の吸着子62a…により吸着保持された農作物A外面を撮像する撮像カメラ71を、吸着子62a…により吸着保持された農作物A…と略対向する間隔に隔てて可動枠73の略上面側中央部に取り付け、農作物Aの所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置72を、撮像カメラ71の撮像範囲に移動される農作物A外面と対向して可動枠73の両端部に取り付け、可動枠73を、載置板31,31及び搬送コンベア41の略中間部下方に軸架した支軸74に取り付けている。
【0043】
つまり、吸着子62aで吸着保持した農作物Aを、載置板31,31上方から搬送コンベア41上方に移動するとき、支軸74を、例えばエアーシリンダ、ソレノイド、モータ等の回転装置75で上下回転(例えば略90度回転)して、撮像カメラ71を、吸着子62aにより吸着保持された農作物A下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及びその農作物A側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に回動すると共に、撮像カメラ71を農作物A直下から退避させ、レンズ面を略垂直に向き変更して、例えば農作物の表皮や油分、汁又は紙屑、塵埃、ゴミ等の異物がレンズ面に付着するのを防止及び少なくする。
【0044】
前述の第2計測装置70bは、図8、図9にも示すように、農作物Aが載置されたトレイC全体の総重量を計測する重量計測装置80(例えばロードセル又は重量センサ等)を、コンベア41bにより搬送されるトレイC底面と対向して搬送路下部に配設し、トレイCに載置された農作物A上面を撮像する撮像カメラ81を、コンベア41bにより搬送される農作物A上面と対向して搬送路上部に配設し、農作物Aの所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置82を、撮像カメラ81の撮像範囲に移動される農作物A上面と対向して搬送路上部に配設している。
【0045】
且つ、農作物A内部を透過した透過光を撮像する撮像カメラ83と、農作物A上面に対して密着される柔軟性の遮光パッド84とを、トレイCに載置された農作物A上面と対向して搬送路上部に配設し、農作物A内部を透過する検出光を照射する照射する照光装置85を、トレイCの孔部Cdと対向して搬送路下部に配設している。
【0046】
上述の内部項目を計測する他の方法として、例えば図10に示すように、コンベア41b上部に架設した回転装置90(例えば特願平11−279291号、特願2000−6672号等)を構成する一対の保持体91でトレイCに積載された農作物Aを保持して、搬送方向に移動させながら表裏反転(例えば略180度)又は所定角度に回転する。
【0047】
且つ、遮光パッド84を、一対の保持体91で保持された農作物A上面に対して押圧しながら搬送方向に周回移動させ、照光装置85から投光される検出光をトレイCの孔部Cdを介して農作物Aに照射し、その農作物Aを透過した透過光を、遮光パッド84の受光窓84aを介して撮像カメラ83で撮像すると共に、その画像情報を、トレイCの識別情報と対応させて前述の判定制御装置77に出力してもよい。また、農作物A上面及び内部を、第1計測装置70a前段の受渡し装置30上で計測してもよい。
【0048】
且つ、上述の撮像カメラ71,81,83に接続された画像処理装置76は、撮像カメラ71,81,83から出力される画像情報を、農作物Aの所定項目を評価及び判定するのに適した情報形態に変換処理(例えば2値化処理)して、判定制御装置77に出力する。
【0049】
且つ、画像処理装置76に接続された判定制御装置77(例えばパーソナルコンピューター)は、画像処理装置76から出力される画像情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、農作物A全体の所定項目(例えば色相や損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等の等階級、糖酸度)を個々に総合判定し、その判定結果に対応する判定情報を、RAMに対して計測順に記録及び随時更新する。
【0050】
且つ、例えば送気用ブロワやコンプレッサー等のエアー供給源に接続された吐出ノズル79を、撮像カメラ71のレンズ面と対向して可動枠73に取り付け、吐出ノズル79から吐出される気体(例えばエアーやガス、揮発性液体等)を撮像カメラ71のレンズ面に対して吹き付け、そのレンズ面に付着する異物を除去する。また、吐出ノズル79を、レンズ面に付着する付着物を除去するのに適した個数や角度、位置に変更してもよい。
【0051】
一方、図12は、項目計測装置70の制御回路ブロック図を示し、判定制御装置77(例えばパーソナルコンピューター)に内蔵されたCPUは、ROM(又はPROM)に格納されたプログラムに沿って、容器搬送装置20と、受渡し装置30と、トレイ搬送装置40と、乗換え装置49と、第1計測装置70a及び第2計測装置70bと、撮像カメラ71,81,83と、画像処理装置76と、情報通信装置78と、重量計測装置80との駆動及び停止を制御し、RAMには、所定の判定基準に基づいて判定された判定情報及び不適合情報を計測順又は番地順に記録する。
【0052】
上述のRAMには、第1計測装置70aの撮像カメラ71…及び第2項目計測装置70bの撮像カメラ81から出力される農作物Aの画像情報と、重量計測装置80から出力される重量情報と、その情報に基づいて判定した判定情報とを、予め設定された吸着子62a毎の識別情報及び後述する情報通信装置78で読取ったトレイC毎の識別情報(又は固有情報)と対応させて記憶する。
【0053】
且つ、振分け区間c〜fに配設した情報通信装置78は、撮像カメラ71,81により撮像される農作物Aと対応するトレイCの記録媒体Caに対峙され、上述の判定制御装置77による判定情報(仕分け情報)を記録媒体Caに対して読取り可能及び書込み可能に記録し、記録媒体Caに記録された情報を消去又は新しい情報を書き込む等して、初期状態にリセットする。
【0054】
また、上述の記録媒体Caの代わりに、例えばトレイCに付設したバーコード情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間にトレイCが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。加えて、乗換え作業及び仕分け作業を開始するまえに、例えば生産者番号、キャリア番号、品種、目視評価、収穫時期(日時)、収穫時の気象、園地(生産場所や状況)、賞味期限、生産者の紹介や果菜物の特徴等を記録してもよい。
【0055】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、物品仕分けシステム10による農作物Aの項目計測動作及び項目別仕分け動作を説明する。
【0056】
先ず、図1、図2、図3に示すように、容器搬送装置20を駆動して、所定数の農作物A…が収容された容器B,Bを、搬送コンベア21上の供給区間aに搬送及び停止した後、その容器B,Bを、移載装置22により搬送方向と略直交する方向に一括して水平移動させ、容器載置台23,23に移載する。一方、トレイ搬送装置40を駆動して、搬送コンベア41に載置された未載置のトレイC…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送する。
【0057】
次に、乗換え装置49を駆動して、容器B,Bに収容された1列目(例えば6個)の農作物A…を、図6にも示すように、第1乗換え装置50を構成する移載ユニット52の吸着子52a…で吸着保持して持ち上げ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して個々に載置される間隔に離間して、受渡し装置30の載置板31,31に移載する。
【0058】
次に、載置板31,31に載置された所定数(例えば12個)の農作物A…を、第2乗換え装置60を構成する移載ユニット62の吸着子62a…で吸着保持して持ち上げ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…上方に移動する。上述と同様にして、移載ユニット52を、容器載置台23上方及び載置板31,31上方に往復移動させ、容器Bに収容された2列目〜4列目の農作物A…を、受渡し装置30の載置板31,31に移載する。
【0059】
且つ、容器Bに収容された最終列の農作物A…を吸着子52a…で吸着保持して持ち上げたとき、支持板23b,23bによる支持を解除し、容器載置台23,23を降下して、全農作物A…が取り除かれた容器B,Bを回収コンベア24に移載して回収工程に搬送する。
【0060】
且つ、1個又は2個の農作物Aが吸着ミスにより載置板31,31に取り残された場合、載置板31,31を開放して、移載不良の農作物Aを受け板33で受け止めながら返還コンベア34に放出し、コンベア41bにより搬送される未載置のトレイCに対して人為的作業及び機械的作業で移載する。放出後、載置板31,31及び受け板33を初期位置に復帰する。なお、農作物Aの下面及び側部周面の所定項目を、他の項目計測装置(図示省略)で独立して計測する。
【0061】
一方、移載ユニット62の吸着子62a…で吸着保持した農作物A…を、載置板31,31上方からコンベア41a上方に移動するとき、図4、図5にも示すように、農作物A下面を、項目計測装置70を構成する第1計測装置70aの撮像カメラ71で下方から撮像し、その農作物A下面の画像情報を、吸着子62aの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力及び記憶する。
【0062】
次に、吸着子62a…で吸着保持した農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…上方に移動したとき、撮像カメラ71…を回転装置75で略90度回転して、吸着子62a…で吸着保持した農作物A…と、側面計測姿勢の撮像カメラ71…とを対向する高さ及び角度に一旦停止する。
【0063】
且つ、農作物A…側面を撮像カメラ71…で撮像するとき、吸着子62a…を回転装置62bで略270度水平回転して、農作物A…の側面全周(例えば前後及び左右の4面)を連続的及び断続的に撮像する。且つ、農作物A側面の全周画像情報を、吸着子62aの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力及び記憶する。
【0064】
且つ、吸着子62aが押し付けられた上面を除いて農作物Aの略外面全体を撮像した後、図7にも示すように、吸着子62a…で吸着保持した所定個数(例えば12個)の農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…に一括して移載する。上述と同様に、第1乗換え装置50の移載ユニット52及び第2乗換え装置60の移載ユニット62とを交互に往復移動して、容器Bに収容された農作物A…を受渡し装置30に対して1列ずつ乗換える動作と、受渡し装置30に載置された1列分の農作物A…を、移載区間bに搬送されたトレイC…に乗換える動作とを継続して行う。
【0065】
次に、図8に示すように、コンベア41bにより搬送される農作物Aの重量を第2計測装置70bの重量計測装置80で計測し、その農作物A上面を撮像カメラ81で撮像する。且つ、図9に示すように、遮光パッド84を、農作物A上面に押し付けながら搬送方向に周回移動させ、照光装置85から投光される検出光をトレイCの孔部Cdを介して農作物Aに照射し、その農作物Aを透過した透過光を、遮光パッド84の受光窓84aを介して撮像カメラ83で撮像する。その重量情報及び画像情報を、情報通信装置78で読取ったトレイCの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力する。
【0066】
一方、撮像カメラ71,81,83から出力される農作物Aの画像情報と、重量計測装置80から出力される重量情報とに基づいて、農作物A…の所定項目を判定制御装置77により個々に総合判定すると共に、その判定情報(仕分け情報)を、トレイCの記録媒体Caに対して情報通信装置78で記録する。
【0067】
次に、振分け区間c〜fにおいて、トレイCの記録媒体Ceに記録された判定情報を情報通信装置78で読取り、その読取り情報に基づいて、農作物Aが載置されたトレイCを、コンベア41c,41d,41eに対して項目別に振分け供給する。続いて、機械的箱詰め区間eに振分けられる農作物Aを、製函工程から供給される箱体(図示省略)に対して箱詰め装置48で機械的に箱詰めする。人為的箱詰め区間fに振分けられる農作物Aを、作業者Dの手で箱詰めする。
【0068】
次に、所定数の農作物Aが箱詰め処理された箱体は次工程(例えば出荷工程や保管工程等)に搬送し、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fから回帰搬送される農作物Aが取り除かれたトレイCは、コンベア41hを介してコンベア41aに供給する。以下同様にして、農作物Aを容器BからトレイCに移載する作業と、農作物Aの略外面全体(下面及び側面全周)の所定項目を計測する作業とを継続して行い、農作物Aを項目別に仕分け処理する。
【0069】
以上のように、容器搬送装置20により搬送される容器B内の農作物A…を、乗換え装置49の第1乗換え装置50及び第2乗換え装置60で保持してトレイ搬送装置40により搬送されるトレイC…に乗換えるとき、農作物Aの側面及び側面全周を項目判定装置70の撮像カメラ71により最適な方向から撮像するので、その計測情報に基づいて、農作物Aの略外面全体の所定項目を正確且つ確実に判定することができ、農作物Aを項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行えると共に、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、乗換え途中において計測するので、農作物Aに与える影響が小さく、農作物Aの商品価値を損なうことなく、荷受け時のまま仕分け処理することができる。
【0070】
且つ、農作物Aを、トレイCの記録媒体Ceに記録された判定情報に基づいて仕分け処理するので、判定制御装置77に記録された判定情報を読み出す必要がなく、仕分け処理に必要とする最小限の情報を読取るだけで済むため、農作物Aの仕分け作業が迅速且つ適確に行え、作業の能率アップを図ることができる。且つ、農作物Aの計測情報を、その農作物Aが載置されるトレイCの識別情報とを対応させて判定制御装置77に記憶するので、移載完了後に計測情報を転送する必要がなく、農作物Aに関する計測情報の取扱いが簡単且つ容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図1】物品仕分けシステムの全体構成を示す平面図。
【図2】乗換え装置による農作物の乗換え動作及び計測動作を示す側面図。
【図3】乗換え装置による農作物の乗換え動作を示す平面図。
【図4】第1計測装置による農作物下面の計測動作を示す側面図。
【図5】第1計測装置による農作物側面の計測動作を示す側面図。
【図6】第1乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図7】第2乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図8】第2計測装置による農作物上面の計測動作を示す正面図。
【図9】第2計測装置による農作物内部の計測動作を示す正面図。
【図10】農作物内部の他の計測方法を示す正面図。
【図11】農作物が整列及び収容された容器を示す斜視図。
【図12】物品仕分けシステムの制御回路ブロック図。
【符号の説明】
A…農作物
B…容器
C…トレイ
Ce…記録媒体
10…農作物仕分けシステム
20…容器搬送装置
30…受渡し装置
40…トレイ搬送装置
41…搬送コンベア
49…乗換え装置
50…第1乗換え装置
60…第2乗換え装置
70…項目計測装置
70a…第1計測装置
70b…第2計測装置
71,81,83…撮像カメラ
77…判定制御装置
78…情報通信装置
80…重量計測装置
90…回転装置
91…保持体
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物(果菜物を含む)、魚介類、球技用ボール、食品、部品等の物品を項目別に仕分けする作業に用いられる物品仕分けシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、上述例の農作物を選別処理する装置としては、例えば上流側コンベア装置により搬送されるトレイから、下流側コンベア装置により搬送されるトレイに移載装置で移載される農作物下面を、上流側コンベア装置と下流側コンベア装置との間に配設した撮像カメラで下方から撮像し、農作物上面を、何れか一方のコンベア装置に配設した撮像カメラで上方から撮像すると共に、各撮像カメラで撮像した画像情報から得られた農作物に関する計測情報を、下流側コンベア装置に転送する特許文献1の選別装置がある。
【0003】
【特許文献1】
特開2000−140770号公報。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の選別装置は、農作物の下面及び上面を撮像カメラにより予め定められた方向から撮像するので、農作物側面を正確に撮像することが難しく、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に計測することができない。且つ、上流側コンベア装置により搬送されるトレイ上の農作物を保持及び下流側コンベア装置により搬送されるトレイに農作物を移載するタイミングを一致させるのが難しく、農作物の移載ミス及び計測情報の受渡しミスが起きやすい。且つ、上流側コンベア装置のトレイから下流側コンベア装置のトレイに移載するとき、例えば窪みや擦り傷等が農作物外面に付きやすく、農作物の商品価値が損なわれることがある。
【0005】
且つ、全農作物の乗換え作業が完了するまで、上流側コンベア装置及び移載途中で得られた農作物の計測情報を下流側コンベア装置に転送することができず、生産者別に荷受け処理する場合、先に荷受けされた農作物の移載作業が完了するまで、次の荷受け作業に移行することができないという問題点も有している。
【0006】
この発明は上記問題に鑑み、物品乗換え手段により乗換えられる物品の所定項目を項目計測手段で最適な方向から計測し、その計測情報に基づいて、物品の所定項目を項目判定手段で個々に判定することにより、物品を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる物品仕分けシステムの提供を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
この発明は、複数の物品が収容された容器を供給する容器供給手段と、該物品が載置される載置部を供給する載置部供給手段と、上記容器に収容された物品を、上記載置部供給手段により供給される載置部に対して乗換える物品乗換え手段と、上記物品の所定項目を、上記物品乗換え手段による乗換え途中において該物品の所定項目を計測するのに適した方向から計測する項目計測手段と、上記項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、上記物品の所定項目を個々に判定する項目判定手段と、上記項目判定手段により判定される判定情報に基づいて、上記載置部に載置された物品を項目別に仕分け処理する物品仕分け手段とを備えた物品仕分けシステムであることを特徴とする。
【0008】
上述の物品は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、梨、桃、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物(果菜物を含む)、魚介類、球技用ボール、食品、部品等で構成することができる。また、容器は、例えばの複数の物品を整列して収容するコンテナや段ボール箱等で構成することができる。また、物品供給部は、例えば所定数(1列分=6個或いは6個以下又は以上の個数)の農作物が収容された容器を搬送する容器搬送装置及び搬送コンベア、その容器が載置される受渡し装置等で構成することができる。また、載置部は、例えばフリーのトレイや受け皿、パン等で構成することができる。また、載置部供給部は、例えばトレイを搬送するトレイ搬送装置及び搬送コンベア等で構成することができる。
【0009】
また、物品乗換え手段は、例えば容器に収容された農作物をトレイに乗換える乗換え装置及び第1乗換え装置、第2乗換え装置、その農作物を保持する吸着子やアーム、チャック等で構成することができる。また、項目計測手段は、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等の光学的計測手段で構成することができる。また、項目判定手段は、例えばパーソナルコンピューターやCPU、ROM、RAMを備えた判定制御装置等で構成することができる。また、物品仕分け手段は、例えば記録媒体に記録された情報を読取る情報通信装置、その情報通信装置で読取られる判定情報に基づいて、載置部に載置された農作物を項目別に仕分け処理する振分け装置、振分け区間に配設したコンベア等で構成することができる。
【0010】
つまり、容器供給手段により供給される容器に収容された単数又は複数の物品を、載置部供給手段により供給される載置部に対して物品乗換え手段により乗換えるとき、物品(例えば下面及び側面等)の所定項目を、項目計測手段により最適な方向(例えば略垂直方向、略水平方向等)から計測する。且つ、項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、物品の所定項目を項目判定手段で個々に判定すると共に、その項目判定手段により判定された判定情報に基づいて、載置部に載置された物品を、物品仕分け手段により項目別に仕分け処理する。
【0011】
実施の形態として、上記項目計測手段を、上記物品外面の所定項目を計測するのに適した姿勢に変更される外面計測手段(例えば第1計測装置及び撮像カメラ、可動枠、回転装置等)と、上記外面計測手段により計測される物品を回転する物品回転手段(例えば吸着子やアーム、チャック等の保持手段を回転するギャやラック、カム機構、クランク機構及びその機構を駆動するモータやエアーシリンダ、ソレノイド等)とで構成することができる。また、上記物品上面の所定項目を計測する上面計測手段(例えば第2計測装置及び農作物上面を撮像する撮像カメラ等)を備えることができる。また、上記物品内部の所定項目を計測する内部計測手段(例えば第2計測装置及び農作物内部を透過した透過光を撮像する撮像カメラ等)を備えることができる。また、上記項目判定手段による判定情報が情報読取り手段(例えば非接触型の情報通信装置やバーコードリーダー)により読取り可能に記録され、上記物品及び載置部と略対応して移動する記録媒体(例えば必要な情報が読取り可能及び書込み可能に記録される非接触型の情報記録装置や磁気ストライプ、バーコード等)を備えることができる。
【0012】
【作用及び効果】
この発明によれば、物品の所定項目を、物品乗換え手段による乗換え途中において項目計測手段により最適な方向から計測するので、その計測情報に基づいて、物品の所定項目を正確且つ確実に判定することができると共に、物品を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、乗換え途中において計測するので、物品に与える影響が小さく、物品の商品価値を損なうことなく、作業開始時のまま仕分け処理することができる。
【0013】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は物品の一例である農作物を項目別に仕分け処理する作業に用いられる物品仕分けシステムを示し、図1及び図2に於いて、この物品仕分けシステム10は、所定数(例えば24個)の農作物A…が収容された容器B(例えばコンテナや段ボール箱等)を、搬送路上に設定した供給区間aに搬送する搬送する容器搬送装置20と、農作物Aが載置されるトレイC…を、搬送路上に設定した積載区間b及び振分け区間c,d、機械的箱詰め区間e、人為的箱詰め区間fに搬送するトレイ搬送装置40と、容器Bに収容された所定数(例えば1列分=6個)の農作物A…を受渡し装置30に一旦乗換え、その受渡し装置30に載置された農作物A…を、トレイ搬送装置40により搬送されるトレイC…に乗換える乗換え装置49と、農作物A全体の所定項目を、乗換え装置49による移載途中及びトレイ搬送装置40による搬送途中で計測すると共に、その計測情報に基づいて、農作物Aの所定項目を個々に判定及び項目別に仕分け処理する項目計測装置70とで構成される。
【0014】
上述の容器Bは、図10にも示すように、柔軟性を有する緩衝部材Baを容器B内部に敷設し、様々なサイズの農作物Aが1個ずつ収容される凹部Bbを、緩衝部材Ba上面に対して所定間隔に隔てて複数形成(例えば24個)している。
【0015】
前述のトレイCは、図8にも示すように、柔軟性を有する載置部Ccを、トレイ本体Caの外周部に対して上下動可能に遊嵌された支持リングCbの上面側に取り付け、後述する光源24から投光される光を導光する孔部Cdを底面側中心部に形成し、判定情報及び識別情報が読取り可能に書き込まれる記録媒体Ce(例えばIDカード等の非接触情報記録装置)を、孔部Cdを中心とする底面部に取り付けている。
【0016】
前述の容器搬送装置20は、図3にも示すように、所定数の農作物A…が収容された容器Bを、搬送路上に設定した供給区間aに搬送する搬送コンベア21と、農作物A…が収容された容器Bを個々に載置する容器載置台23,23とを併設し、供給区間aに搬送された容器Bを、搬送コンベア21から容器載置台23,23に移載する移載装置22と、後述する第1乗換え装置50により農作物A…が取り除かれた容器Bを回収工程に搬送する返還コンベア24とを搬送路下部に配設し、後述する第1乗換え装置50により乗換えられる1列分(例えば12個)の農作物A…が一旦載置される受渡し装置30を容器載置台23側部に配設して構成される。また、農作物A…を、例えばベルトコンベアやローラコンベア等の搬送手段により直接搬送してもよい。
【0017】
且つ、移載装置22は、搬送コンベア21上に突出するプッシャー22aを、供給区間aに搬送された容器B側面に対して当接回避される待機位置と、その容器Bが容器載置台23に対して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の回動装置22bで回動する。つまり、供給区間aに搬送された容器Bを搬送方向と略直交する方向(幅方向)に水平移動して、容器Bを搬送方向(縦方向)に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【0018】
且つ、容器載置台23を、上段側の搬送コンベア21の搬送面に対して略水平となる上昇位置と、下段側の回収コンベア24の搬送面よりも下方に降下した降下位置とに、例えばエアーシリンダやチェーン機構等の昇降装置23aで上下動する。且つ、容器載置台23に載置される容器Bの前後端部と対向して配設した一対の支持板23bを、容器Bの前後端部が略水平に支持される閉位置と、その支持が解除される開位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置23cで前後移動する。
【0019】
上述の受渡し装置30は、後述する第1乗換え装置50により乗換えられる1列分の農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して個々に移載される間隔に離間して載置する一対の載置板31を、上述の容器載置台23側部に近接して搬送コンベア21及びコンベア41aの略中間部に配設すると共に、容器載置台23に載置された容器Bと略水平となる高さに架設している。且つ、載置板31,31を、農作物Aが載置される閉角度と、その農作物Aが略下方に向けて放出される開角度とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、モータ等の開閉装置32で連動開閉する。
【0020】
且つ、後述する吸着子62aの吸着ミス或いは吸着子62aから脱落する等して、1個又は2個の農作物Aが載置板31,31に取り残された場合、その載置板31,31から放出される農作物Aを受け止める受け板33を、載置板31,31の放出側下部に配設し、その移載不良の農作物Aを、後述するコンベア41bにより搬送される未載置のトレイCに対して移載する移載不良補充工程に搬送する返還コンベア34を、受け板33の放出側下部に配設している。
【0021】
且つ、受け板33は、例えばオイルダンパーや減速機等の制動手段により受け板31,31から放出される農作物Aの落下速度よりも遅い速度で下方に回動し、受け板31,31から放出される農作物Aを受け止める受け角度と、その農作物Aを返還コンベア34に放出する略垂直及び略斜め下向きとなる放出角度とに回動され、受け板31,31から返還コンベア34に移載される農作物Aの落下速度を減衰して、落下時に付与される衝撃を軽減する。
【0022】
前述のトレイ搬送装置40は、図1にも示すように、農作物Aが載置される多数のトレイCを搬送する搬送コンベア41と、農作物Aが載置されたトレイCをコンベア41aからコンベア41bに移載する移載装置42とで構成される。
【0023】
上述の搬送コンベア41は、トレイC…を搬送するコンベア41a〜41hを搬送路に沿って配列し、移載区間b前段に配設したコンベア41hは、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fから回帰搬送される農作物Aが取り除かれたトレイCを、コンベア41aに対して供給する。
【0024】
且つ、移載区間bに配設したコンベア41aは、後述する移載装置42の移載動作及び第2乗換え装置60の乗換え動作に略対応して、第2乗換え装置60により乗換えられる農作物A…の乗換え数(例えば12個)よりも所定個数(例えば1個及び2個)だけ多くのトレイCを移載区間bに搬送する。
【0025】
且つ、コンベア41aに併設したコンベア41bは、後述する移載装置42により移載される農作物Aが載置されたトレイCを搬送し、振分け区間cに配設したコンベア41c…は、項目判定済みの農作物Aが載置されたトレイC…を、後述する項目計測装置70による判定に基づいて、振分け区間dに配設したコンベア41d…に対して項目別に振分け搬送する。
【0026】
且つ、コンベア41d…は、農作物Aが載置されたトレイC…を、項目計測装置70による判定に基づいて、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fに配設したコンベア41e…に対して項目別に振分け搬送し、コンベア41d,41eの終端側に接続したコンベア41f及び振分け区間c終端に配設したコンベア41gは、農作物Aが取り除かれたトレイC又は未載置のトレイCを、コンベア41hを介してコンベア41aに回帰搬送する。
【0027】
且つ、機械的箱詰め区間eに配設した箱詰め装置48は、コンベア41e上に整列された所定数の農作物Aを、例えば吸着子やアーム等の機械的手段により箱詰め処理する公知の装置で構成される。人為的箱詰め区間fに待機する作業者Dは、コンベア41e上に整列された規格外又は数量の少ない農作物A或いは箱詰め作業が機械的に困難な農作物Aを手作業で箱詰め処理する。
【0028】
且つ、未載置のトレイCをコンベア41a上の移載区間bに搬送する作業と、農作物Aが載置されたトレイCをコンベア41aからコンベア41bに移載する作業とを行うとき、コンベア41a,41bの対向縁部間に配設したストッパー44,45及びコンベア41a,41bの移載区間b前後に配設したストッパー46,47を、移載装置42の移載動作及び第2乗換え装置60の乗換え動作に略対応して、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退手段で出没動作する。
【0029】
前述の移載装置42は、コンベア41a側部に配設したプッシャー42aを、移載区間bに搬送された全トレイC…側面に対して当接回避される待機位置と、その全トレイC…がコンベア41bに対して一括して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置42aで前後移動する。つまり、コンベア41a上に搬送された全トレイC…を搬送方向と略直交する方向(幅方向)に水平移動して、コンベア41bに一括移載する。1列分のトレイC…を搬送方向(縦方向)に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【0030】
前述の乗換え装置49は、図2、図3にも示すように、供給区間aの容器Bに収容された農作物A…を受渡し装置30に対して1列ずつ乗換える第1乗換え装置50と、受渡し装置30に乗換えられた1列分の農作物A…を、移載区間bに搬送されたトレイC…に乗換える第2乗換え装置60とで構成される。
【0031】
上述の第1乗換え装置50は、図6にも示すように、可動枠51を、容器搬送装置20の容器載置台23上方及び受渡し装置30の載置板31,31上方に水平移動可能に架設し、一対の移載ユニット52を、可動枠51下面側に対して上下動可能に取り付けると共に、供給区間aに搬送される容器B,Bと対応して配設している。且つ、可動枠51に連結したループ状の無端帯53を減速機付きモータ(図示省略)で正逆回転して、移載ユニット52を、容器載置台23上方及び一対の載置板31上方に往復移動する。
【0032】
且つ、移載ユニット52は、可動枠51上部に立設した昇降シリンダ54を昇降動作し、ネジ軸55を減速機付きモータ56及びギャ56a,56bで正逆回転し、後述する吸着子52aが容器Bに収容された農作物A上面に押圧され、その吸着子52aで吸着保持した農作物Aが載置板31,31に載置される高さに垂直降下する。また、容器載置台23上方及び載置板31,31上方に移動するとき、容器B自体及び容器Bに収容された農作物Aと、載置板31,31に載置された農作物Aとに対して当接回避される高さに垂直上昇する。
【0033】
且つ、移載ユニット52の吸着子52aは、容器Bに収容された1列分の農作物Aと略対応して上下動可能に複数垂設(例えば6個)され、吸着子52aを、容器Bに収容された農作物A上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Aを吸着保持し、吸着子52aで吸着保持した農作物Aを載置板31,31に移載したとき吸着解除する。
【0034】
且つ、吸着子52a…は、容器Bに収容された農作物Aの配列状態(例えば升目状や千鳥状等)に応じて拡縮され、1列分(例えば6個)の農作物A…上面に対して押し付けられる近接状態と、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して農作物A…が個々に載置される離間状態とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、ネジ軸等の拡縮装置52b及びパンタグラフ式のリンク機構52cを介して拡縮動作する。
【0035】
前述の第2乗換え装置60は、図7にも示すように、可動枠61を、受渡し装置30の載置板31,31上方及びトレイ搬送装置40のコンベア41a上方に水平移動可能に架設し、移載ユニット62を、可動枠61下面側に対して上下動可能に取り付けている。且つ、可動枠61に連結したループ状の無端帯63を減速機付きモータ(図示省略)で正逆回転して、移載ユニット62を、載置板31,31上方及びコンベア41a上方に往復移動する。
【0036】
且つ、移載ユニット62は、可動枠61上部に立設した昇降シリンダ64を昇降動作し、ネジ軸65を減速機付きモータ66及びギャ66a,66bで正逆回転して、後述する吸着子62aが載置板31,31に載置された農作物A上面に押圧され、その吸着子62aで吸着保持した農作物AがトレイCに載置される高さに垂直降下する。また、載置板31,31上方及びコンベア41a上方に移動するとき、後述する項目計測装置70の撮像カメラ71及び照光装置72に対して接触回避される距離を保ちながら水平及び上下に移動する。
【0037】
且つ、移載ユニット62の吸着子62a…は、載置板31,31上に載置される農作物A上面に対して個々に押し付けられ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…に対して農作物Aが1個ずつ載置される間隔に隔てて上下動可能に複数垂設(例えば12個)され、吸着子62aを、載置板31,31に載置された農作物A上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Aを吸着保持し、吸着子62aで吸着保持した農作物AをトレイCに移載したとき吸着解除する。
【0038】
且つ、吸着子62aは、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC上方に移動したとき、例えばモータやエアーシリンダ、ソレノイド等の回転装置62bでギャ62c,62e及びラック62dを介して水平回転(例えば略270度回転)する。また、吸着子62aの回転角度を、例えば略270度以上及び以下の角度に変更してもよい。
【0039】
なお、前述の吸着子52a,62aは、例えば吸気ブロワや真空ポンプ等の負圧発生装置(図示省略)に接続され、吸着子52a,62a外周部に取り付けた平面から見て略環状の規制枠57,67は、農作物Aが吸着保持された吸着子52a,62aを略垂直姿勢に向き規制して、横揺れを防止する。
【0040】
また、農作物Aの配列数に応じて吸着子52a,62aの垂設数や配列数を変更してもよく、例えば農作物Aを1個ずつ移載するか、複数列(例えば前後2列)の農作物A…をトレイC…に対して一括移載することもでき、5個の農作物Aを移載する場合、何れか一つの吸着子52a,62aを退避又は休止する。
【0041】
前述の項目計測装置70は、農作物A下面及び側面全周の所定項目を、受渡し装置30上方からトレイ搬送装置40上方に移動する途中で計測する第1計測装置70aと、農作物A上面及び内部の所定項目をコンベア41bによる搬送途中で計測する第2計測装置70bと、第1計測装置70a及び第2計測装置70bで計測した計測情報に基づいて、農作物A全体の所定項目を個々に評価及び判定する判定制御装置77とで構成される。
【0042】
上述の第1計測装置70aは、図4、図5にも示すように、上述の吸着子62a…により吸着保持された農作物A外面を撮像する撮像カメラ71を、吸着子62a…により吸着保持された農作物A…と略対向する間隔に隔てて可動枠73の略上面側中央部に取り付け、農作物Aの所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置72を、撮像カメラ71の撮像範囲に移動される農作物A外面と対向して可動枠73の両端部に取り付け、可動枠73を、載置板31,31及び搬送コンベア41の略中間部下方に軸架した支軸74に取り付けている。
【0043】
つまり、吸着子62aで吸着保持した農作物Aを、載置板31,31上方から搬送コンベア41上方に移動するとき、支軸74を、例えばエアーシリンダ、ソレノイド、モータ等の回転装置75で上下回転(例えば略90度回転)して、撮像カメラ71を、吸着子62aにより吸着保持された農作物A下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及びその農作物A側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に回動すると共に、撮像カメラ71を農作物A直下から退避させ、レンズ面を略垂直に向き変更して、例えば農作物の表皮や油分、汁又は紙屑、塵埃、ゴミ等の異物がレンズ面に付着するのを防止及び少なくする。
【0044】
前述の第2計測装置70bは、図8、図9にも示すように、農作物Aが載置されたトレイC全体の総重量を計測する重量計測装置80(例えばロードセル又は重量センサ等)を、コンベア41bにより搬送されるトレイC底面と対向して搬送路下部に配設し、トレイCに載置された農作物A上面を撮像する撮像カメラ81を、コンベア41bにより搬送される農作物A上面と対向して搬送路上部に配設し、農作物Aの所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置82を、撮像カメラ81の撮像範囲に移動される農作物A上面と対向して搬送路上部に配設している。
【0045】
且つ、農作物A内部を透過した透過光を撮像する撮像カメラ83と、農作物A上面に対して密着される柔軟性の遮光パッド84とを、トレイCに載置された農作物A上面と対向して搬送路上部に配設し、農作物A内部を透過する検出光を照射する照射する照光装置85を、トレイCの孔部Cdと対向して搬送路下部に配設している。
【0046】
上述の内部項目を計測する他の方法として、例えば図10に示すように、コンベア41b上部に架設した回転装置90(例えば特願平11−279291号、特願2000−6672号等)を構成する一対の保持体91でトレイCに積載された農作物Aを保持して、搬送方向に移動させながら表裏反転(例えば略180度)又は所定角度に回転する。
【0047】
且つ、遮光パッド84を、一対の保持体91で保持された農作物A上面に対して押圧しながら搬送方向に周回移動させ、照光装置85から投光される検出光をトレイCの孔部Cdを介して農作物Aに照射し、その農作物Aを透過した透過光を、遮光パッド84の受光窓84aを介して撮像カメラ83で撮像すると共に、その画像情報を、トレイCの識別情報と対応させて前述の判定制御装置77に出力してもよい。また、農作物A上面及び内部を、第1計測装置70a前段の受渡し装置30上で計測してもよい。
【0048】
且つ、上述の撮像カメラ71,81,83に接続された画像処理装置76は、撮像カメラ71,81,83から出力される画像情報を、農作物Aの所定項目を評価及び判定するのに適した情報形態に変換処理(例えば2値化処理)して、判定制御装置77に出力する。
【0049】
且つ、画像処理装置76に接続された判定制御装置77(例えばパーソナルコンピューター)は、画像処理装置76から出力される画像情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、農作物A全体の所定項目(例えば色相や損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等の等階級、糖酸度)を個々に総合判定し、その判定結果に対応する判定情報を、RAMに対して計測順に記録及び随時更新する。
【0050】
且つ、例えば送気用ブロワやコンプレッサー等のエアー供給源に接続された吐出ノズル79を、撮像カメラ71のレンズ面と対向して可動枠73に取り付け、吐出ノズル79から吐出される気体(例えばエアーやガス、揮発性液体等)を撮像カメラ71のレンズ面に対して吹き付け、そのレンズ面に付着する異物を除去する。また、吐出ノズル79を、レンズ面に付着する付着物を除去するのに適した個数や角度、位置に変更してもよい。
【0051】
一方、図12は、項目計測装置70の制御回路ブロック図を示し、判定制御装置77(例えばパーソナルコンピューター)に内蔵されたCPUは、ROM(又はPROM)に格納されたプログラムに沿って、容器搬送装置20と、受渡し装置30と、トレイ搬送装置40と、乗換え装置49と、第1計測装置70a及び第2計測装置70bと、撮像カメラ71,81,83と、画像処理装置76と、情報通信装置78と、重量計測装置80との駆動及び停止を制御し、RAMには、所定の判定基準に基づいて判定された判定情報及び不適合情報を計測順又は番地順に記録する。
【0052】
上述のRAMには、第1計測装置70aの撮像カメラ71…及び第2項目計測装置70bの撮像カメラ81から出力される農作物Aの画像情報と、重量計測装置80から出力される重量情報と、その情報に基づいて判定した判定情報とを、予め設定された吸着子62a毎の識別情報及び後述する情報通信装置78で読取ったトレイC毎の識別情報(又は固有情報)と対応させて記憶する。
【0053】
且つ、振分け区間c〜fに配設した情報通信装置78は、撮像カメラ71,81により撮像される農作物Aと対応するトレイCの記録媒体Caに対峙され、上述の判定制御装置77による判定情報(仕分け情報)を記録媒体Caに対して読取り可能及び書込み可能に記録し、記録媒体Caに記録された情報を消去又は新しい情報を書き込む等して、初期状態にリセットする。
【0054】
また、上述の記録媒体Caの代わりに、例えばトレイCに付設したバーコード情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間にトレイCが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。加えて、乗換え作業及び仕分け作業を開始するまえに、例えば生産者番号、キャリア番号、品種、目視評価、収穫時期(日時)、収穫時の気象、園地(生産場所や状況)、賞味期限、生産者の紹介や果菜物の特徴等を記録してもよい。
【0055】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、物品仕分けシステム10による農作物Aの項目計測動作及び項目別仕分け動作を説明する。
【0056】
先ず、図1、図2、図3に示すように、容器搬送装置20を駆動して、所定数の農作物A…が収容された容器B,Bを、搬送コンベア21上の供給区間aに搬送及び停止した後、その容器B,Bを、移載装置22により搬送方向と略直交する方向に一括して水平移動させ、容器載置台23,23に移載する。一方、トレイ搬送装置40を駆動して、搬送コンベア41に載置された未載置のトレイC…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送する。
【0057】
次に、乗換え装置49を駆動して、容器B,Bに収容された1列目(例えば6個)の農作物A…を、図6にも示すように、第1乗換え装置50を構成する移載ユニット52の吸着子52a…で吸着保持して持ち上げ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されるトレイC…に対して個々に載置される間隔に離間して、受渡し装置30の載置板31,31に移載する。
【0058】
次に、載置板31,31に載置された所定数(例えば12個)の農作物A…を、第2乗換え装置60を構成する移載ユニット62の吸着子62a…で吸着保持して持ち上げ、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…上方に移動する。上述と同様にして、移載ユニット52を、容器載置台23上方及び載置板31,31上方に往復移動させ、容器Bに収容された2列目〜4列目の農作物A…を、受渡し装置30の載置板31,31に移載する。
【0059】
且つ、容器Bに収容された最終列の農作物A…を吸着子52a…で吸着保持して持ち上げたとき、支持板23b,23bによる支持を解除し、容器載置台23,23を降下して、全農作物A…が取り除かれた容器B,Bを回収コンベア24に移載して回収工程に搬送する。
【0060】
且つ、1個又は2個の農作物Aが吸着ミスにより載置板31,31に取り残された場合、載置板31,31を開放して、移載不良の農作物Aを受け板33で受け止めながら返還コンベア34に放出し、コンベア41bにより搬送される未載置のトレイCに対して人為的作業及び機械的作業で移載する。放出後、載置板31,31及び受け板33を初期位置に復帰する。なお、農作物Aの下面及び側部周面の所定項目を、他の項目計測装置(図示省略)で独立して計測する。
【0061】
一方、移載ユニット62の吸着子62a…で吸着保持した農作物A…を、載置板31,31上方からコンベア41a上方に移動するとき、図4、図5にも示すように、農作物A下面を、項目計測装置70を構成する第1計測装置70aの撮像カメラ71で下方から撮像し、その農作物A下面の画像情報を、吸着子62aの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力及び記憶する。
【0062】
次に、吸着子62a…で吸着保持した農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…上方に移動したとき、撮像カメラ71…を回転装置75で略90度回転して、吸着子62a…で吸着保持した農作物A…と、側面計測姿勢の撮像カメラ71…とを対向する高さ及び角度に一旦停止する。
【0063】
且つ、農作物A…側面を撮像カメラ71…で撮像するとき、吸着子62a…を回転装置62bで略270度水平回転して、農作物A…の側面全周(例えば前後及び左右の4面)を連続的及び断続的に撮像する。且つ、農作物A側面の全周画像情報を、吸着子62aの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力及び記憶する。
【0064】
且つ、吸着子62aが押し付けられた上面を除いて農作物Aの略外面全体を撮像した後、図7にも示すように、吸着子62a…で吸着保持した所定個数(例えば12個)の農作物A…を、コンベア41a上の移載区間bに搬送されたトレイC…に一括して移載する。上述と同様に、第1乗換え装置50の移載ユニット52及び第2乗換え装置60の移載ユニット62とを交互に往復移動して、容器Bに収容された農作物A…を受渡し装置30に対して1列ずつ乗換える動作と、受渡し装置30に載置された1列分の農作物A…を、移載区間bに搬送されたトレイC…に乗換える動作とを継続して行う。
【0065】
次に、図8に示すように、コンベア41bにより搬送される農作物Aの重量を第2計測装置70bの重量計測装置80で計測し、その農作物A上面を撮像カメラ81で撮像する。且つ、図9に示すように、遮光パッド84を、農作物A上面に押し付けながら搬送方向に周回移動させ、照光装置85から投光される検出光をトレイCの孔部Cdを介して農作物Aに照射し、その農作物Aを透過した透過光を、遮光パッド84の受光窓84aを介して撮像カメラ83で撮像する。その重量情報及び画像情報を、情報通信装置78で読取ったトレイCの識別情報と対応させて判定制御装置77に出力する。
【0066】
一方、撮像カメラ71,81,83から出力される農作物Aの画像情報と、重量計測装置80から出力される重量情報とに基づいて、農作物A…の所定項目を判定制御装置77により個々に総合判定すると共に、その判定情報(仕分け情報)を、トレイCの記録媒体Caに対して情報通信装置78で記録する。
【0067】
次に、振分け区間c〜fにおいて、トレイCの記録媒体Ceに記録された判定情報を情報通信装置78で読取り、その読取り情報に基づいて、農作物Aが載置されたトレイCを、コンベア41c,41d,41eに対して項目別に振分け供給する。続いて、機械的箱詰め区間eに振分けられる農作物Aを、製函工程から供給される箱体(図示省略)に対して箱詰め装置48で機械的に箱詰めする。人為的箱詰め区間fに振分けられる農作物Aを、作業者Dの手で箱詰めする。
【0068】
次に、所定数の農作物Aが箱詰め処理された箱体は次工程(例えば出荷工程や保管工程等)に搬送し、機械的箱詰め区間e及び人為的箱詰め区間fから回帰搬送される農作物Aが取り除かれたトレイCは、コンベア41hを介してコンベア41aに供給する。以下同様にして、農作物Aを容器BからトレイCに移載する作業と、農作物Aの略外面全体(下面及び側面全周)の所定項目を計測する作業とを継続して行い、農作物Aを項目別に仕分け処理する。
【0069】
以上のように、容器搬送装置20により搬送される容器B内の農作物A…を、乗換え装置49の第1乗換え装置50及び第2乗換え装置60で保持してトレイ搬送装置40により搬送されるトレイC…に乗換えるとき、農作物Aの側面及び側面全周を項目判定装置70の撮像カメラ71により最適な方向から撮像するので、その計測情報に基づいて、農作物Aの略外面全体の所定項目を正確且つ確実に判定することができ、農作物Aを項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行えると共に、判定精度及び仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、乗換え途中において計測するので、農作物Aに与える影響が小さく、農作物Aの商品価値を損なうことなく、荷受け時のまま仕分け処理することができる。
【0070】
且つ、農作物Aを、トレイCの記録媒体Ceに記録された判定情報に基づいて仕分け処理するので、判定制御装置77に記録された判定情報を読み出す必要がなく、仕分け処理に必要とする最小限の情報を読取るだけで済むため、農作物Aの仕分け作業が迅速且つ適確に行え、作業の能率アップを図ることができる。且つ、農作物Aの計測情報を、その農作物Aが載置されるトレイCの識別情報とを対応させて判定制御装置77に記憶するので、移載完了後に計測情報を転送する必要がなく、農作物Aに関する計測情報の取扱いが簡単且つ容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【図1】物品仕分けシステムの全体構成を示す平面図。
【図2】乗換え装置による農作物の乗換え動作及び計測動作を示す側面図。
【図3】乗換え装置による農作物の乗換え動作を示す平面図。
【図4】第1計測装置による農作物下面の計測動作を示す側面図。
【図5】第1計測装置による農作物側面の計測動作を示す側面図。
【図6】第1乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図7】第2乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図8】第2計測装置による農作物上面の計測動作を示す正面図。
【図9】第2計測装置による農作物内部の計測動作を示す正面図。
【図10】農作物内部の他の計測方法を示す正面図。
【図11】農作物が整列及び収容された容器を示す斜視図。
【図12】物品仕分けシステムの制御回路ブロック図。
【符号の説明】
A…農作物
B…容器
C…トレイ
Ce…記録媒体
10…農作物仕分けシステム
20…容器搬送装置
30…受渡し装置
40…トレイ搬送装置
41…搬送コンベア
49…乗換え装置
50…第1乗換え装置
60…第2乗換え装置
70…項目計測装置
70a…第1計測装置
70b…第2計測装置
71,81,83…撮像カメラ
77…判定制御装置
78…情報通信装置
80…重量計測装置
90…回転装置
91…保持体
Claims (5)
- 複数の物品が収容された容器を供給する容器供給手段と、該物品が載置される載置部を供給する載置部供給手段と、
上記容器に収容された物品を、上記載置部供給手段により供給される載置部に対して乗換える物品乗換え手段と、
上記物品の所定項目を、上記物品乗換え手段による乗換え途中において該物品の所定項目を計測するのに適した方向から計測する項目計測手段と、
上記項目計測手段から出力される計測情報に基づいて、上記物品の所定項目を個々に判定する項目判定手段と、
上記項目判定手段により判定される判定情報に基づいて、上記載置部に載置された物品を項目別に仕分け処理する物品仕分け手段とを備えた
物品仕分けシステム。 - 上記項目計測手段を、上記物品外面の所定項目を計測するのに適した姿勢に変更される外面計測手段と、
上記外面計測手段により計測される物品を回転する物品回転手段とで構成した
請求項1記載の物品仕分けシステム。 - 上記物品上面の所定項目を計測する上面計測手段を備えた
請求項2記載の物品仕分けシステム。 - 上記物品内部の所定項目を計測する内部計測手段を備えた
請求項2記載の物品仕分けシステム。 - 上記項目判定手段による判定情報が情報読取り手段により読取り可能に記録され、上記物品及び載置部と略対応して移動する記録媒体を備えた
請求項1記載の物品仕分けシステム。
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