JP4187510B2 - 被測定物計測装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物（果菜物を含む）、魚介類、球技用ボール、食品、部品等の被測定物の所定項目を計測する作業に用いられる被測定物計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の農作物を計測する装置としては、例えば上流側コンベア装置から下流側コンベア装置に移載される農作物の下面を、その乗換え区間下部に配設した撮像カメラで下方から撮像し、何れか一方のコンベア装置に配設した撮像カメラで農作物の上面を撮像する特許文献１の農産物の選別装置と、受皿に載置された農作物の上面及び複数枚の鏡面体により反射される農作物の両側面を１台の撮像カメラで上方から撮像する特許文献２の農産物選別装置がある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平２０００−１４０７７０号公報。
【０００４】
【特許文献２】
特開平１０−１４６５７０号公報。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述の特許文献１の選別装置は、農作物の下面及び上面を撮像カメラで上下方向から撮像するが、農作物の側面を正確に撮像することが難しく、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に計測することができない。且つ、農作物を、上流側コンベア装置から下流側コンベア装置に移動するとき、例えば表皮や油分、水滴、汁、紙屑、塵埃、ゴミ等の異物が撮像カメラのレンズ面に付着しやすく、異物の付着量が多くなるほど、撮像カメラの計測能力及び計測精度が低下するため、計測条件を常時一定に保つことができない。且つ、撮像カメラのレンズ面に付着した異物を定期的に除去しなければならず、除去作業に手間及び時間が掛かるだけでなく、選別装置の選別能力が低下するという問題点を有している。
【０００６】
また、特許文献２の農産物選別装置は、複数枚の鏡面体により反射される農作物の両側面を１台の撮像カメラで撮像するが、農作物の前後面を撮像することが不可能であり、農作物全体の所定項目を正確且つ確実に計測することができない。且つ、鏡面体を、撮像カメラの撮像領域内に移動される農作物側面と対向して定位置に配設しているので、特許文献１の選別装置と略同様に、上述のような異物が鏡面体に付着しやすく、その異物を定期的に除去しなければならないという問題点を有している。
【０００７】
或いは、農作物の側面を、複数台の撮像カメラで略水平方向から撮像する方法も一般的にあるが、撮像カメラの設置台数が多くなるほど、装置全体の構成が複雑となり、撮像カメラの設置作業に手間及び時間が掛かるだけでなく、撮像カメラの設置台数分だけ、装置全体の製作費が高くなるという問題点を有している。
【０００８】
この発明は上記問題に鑑み、撮像カメラを、被測定物外面の所定項目を撮像するのに適した姿勢に変更することにより、被測定物全体の所定項目を、一つの撮像カメラにより正確且つ確実に計測することができる被測定物計測装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、被測定物を搬入する被測定物搬入部から、受渡し装置に当該被測定物を乗換える第１乗換え装置と、上記受渡し装置から、該被測定物を搬出する被測定物搬出部に当該被測定物を乗換える第２乗換え装置と、上記受渡し装置と上記被測定物搬出部の間に設けられ、上記第２乗換え手段で乗換えられる被測定物外面の所定項目を、上記受渡し装置から被測定物搬出部への乗換え途中において撮像する撮像カメラと、上記第２乗換え装置により乗換えられる被測定物を水平回転する被測定物回転手段と、上記撮像カメラを、上記被測定物下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及び該被測定物側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に略９０度回転して変更する向き変更手段と、上記撮像カメラから出力される撮像情報に基づいて、上記被測定物の所定項目を個々に評価及び判定する判定手段とを備え、上記向き変更手段は、上記第２乗換え装置による上記被測定物の乗換え途中において、被測定物が下面計測姿勢の撮像カメラ上方を通過するとき該被測定物下面を撮像し、被測定物が側面計測姿勢の撮像カメラと対向する高さのとき該被測定物側面を撮像するよう上記撮像カメラを下面計測姿勢から側面計測姿勢に変更し、かつ、上記被測定物回転手段は、該撮像カメラが側面計測姿勢のときに被測定物を水平回転させる被測定物計測装置であることを特徴とする。
【００１０】
上述の被測定物は、例えばミカンやリンゴ、トマト、柿、梨、桃、胡瓜、茄子、人参、芋、ネギなどの農作物（果菜物を含む）、魚介類、球技用ボール、食品、部品等で構成することができる。また、被測定物搬入部は、例えば所定数の農作物が収容された容器（コンテナや段ボール箱等）を搬送する容器搬送装置及び搬送コンベア、所定数（１列分＝６個或いは６個以下又は以上の個数）の農作物が載置される受渡し装置及び搬送コンベア等で構成することができる。また、被測定物搬出部は、例えばトレイ搬送装置及び搬送コンベア等で構成することができる。また、被測定物回転手段は、例えば農作物を保持する保持手段を回転するギャやラック、カム機構、クランク機構及びその機構を駆動するモータやエアーシリンダ、ソレノイド等で構成することができる。
【００１１】
また、撮像カメラは、例えばモノクロ又はカラーの撮像カメラやビデオカメラ、ディジタルカメラ、画像素子等の光学的計測手段で構成することができる。また、判定手段は、例えばパーソナルコンピューターやＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えた判定制御装置等で構成することができる。
【００１２】
つまり、単数又は複数の被測定物を、第１乗換え手段により被測定物搬入部から受渡し装置へ乗換える乗換え途中において、その乗換え途中の被測定物外面を撮像カメラで撮像する。被測定物を、第２乗換え手段により受渡し装置から被測定物搬出部へ乗換える乗換え途中において、向き変更手段により撮像カメラを略９０度回転して、被測定物下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢から被測定物側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に変更する。かつ、撮像カメラが側面計測姿勢に変更された際に被測定物回転手段によって被測定物を水平回転する。被測定物の略外面全体の所定項目を一つの撮像カメラにより計測するとともに、撮像カメラから出力される撮像情報に基づいて、被測定物の所定項目を判定手段により個々に評価及び判定する。
【００１３】
【作用及び効果】
この発明によれば、撮像カメラを、被測定物外面の所定項目を撮像するのに適した姿勢に向き変更するので、被測定物全体の所定項目を一つの撮像カメラにより正確且つ確実に計測することができ、被測定物を項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、撮像カメラの配置数が少なくて済み、装置の設置作業が簡単且つ容易に行えると共に、装置全体の構成が簡素化されるため、一つの装置を安価に製作することができる。
【００１４】
また、被測定物側面を撮像するとき、撮像カメラを被測定物側面と対向する側面計測姿勢に向き変更して、被測定物下部から退避させた状態で計測作業を行うので、例えば表皮や油分、水滴、汁、紙屑、塵埃、ゴミ等の異物が撮像カメラに付着しにくく、その異物の付着量が少なくなるため、撮像カメラの計測能力及び計測精度が損なわれず、計測条件を常時一定に保つことができ、被測定物の所定項目を計測する作業が安定して行える。
【００１５】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
【００１６】
図面は、被測定物の一例である農作物全体の所定項目を計測するときに用いられる被測定物計測装置を示し、図１及び図２に於いて、この被測定物計測装置１０は、所定数（例えば２４個）の農作物Ａ…が整列して収容された容器Ｂ（例えばコンテナや段ボール箱等）を、搬送路上に設定した供給区間ａに搬送する容器搬送装置２０と、容器Ｂから取り出される複数列の農作物Ａ…を１列分だけ一旦載置する受渡し装置３０と、１列分の農作物Ａ…と略対応する個数のトレイＣ…を、搬送路上に設定した移載区間ｂに搬送するトレイ搬送装置４０と、容器Ｂに収容された農作物Ａ…を受渡し装置３０に対して１列ずつ乗換える第１乗換え装置５０と、受渡し装置３０に乗換えられた１列分の農作物Ａ…を、移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…に乗換える第２乗換え装置６０と、受渡し装置３０上方からトレイ搬送装置４０上方に移動される農作物Ａ…の略外面全体（下面及び側面全周）を撮像し、その撮像した画像情報に基づいて農作物Ａの所定項目を個々に評価及び判定する項目計測装置７０とを備えている。
【００１７】
上述の容器搬送装置２０は、図１０にも示すように、所定数の農作物Ａ…を、容器Ｂ内部に敷設された緩衝部材Ｂａの凹部Ｂｂ…に対して所定間隔に隔てて個々に収容して、搬送路上に設定した供給区間ａに搬送する搬送コンベア２１と、農作物Ａ…が整列収容された容器Ｂを個々に載置する容器載置台２３，２３とを併設し、供給区間ａに搬送された容器Ｂを、搬送コンベア２１から容器載置台２３，２３に移載する移載装置２２と、後述する第１乗換え装置５０により農作物Ａ…が取り除かれた容器Ｂを回収工程に搬送する返還コンベア２４とを、搬送路下部に配設している。また、農作物Ａ…を、例えばベルトコンベアやローラコンベア等の搬送手段により直接搬送してもよい。
【００１８】
且つ、移載装置２２は、搬送コンベア２１上に突出するプッシャー２２ａを、供給区間ａに搬送された容器Ｂ側面に対して当接回避される待機位置と、その容器Ｂが容器載置台２３に対して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の回動装置２２ｂで回動する。つまり、供給区間ａに搬送された容器Ｂを搬送方向と略直交する方向（幅方向）に水平移動して、容器Ｂを搬送方向（縦方向）に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【００１９】
且つ、容器載置台２３を、上段側の搬送コンベア２１の搬送面に対して略水平となる上昇位置と、下段側の回収コンベア２４の搬送面よりも下方に降下した降下位置とに、例えばエアーシリンダやチェーン機構等の昇降装置２３ａで上下動する。且つ、容器載置台２３に載置される容器Ｂの前後端部と対向して配設した一対の支持板２３ｂを、容器Ｂの前後端部が略水平に支持される閉位置と、その支持が解除される開位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置２３ｃで前後移動する。
【００２０】
前述の受渡し装置３０は、図３、図４にも示すように、後述する第１乗換え装置５０により保持された一列分の農作物Ａ…が載置される一対の載置板３１を、容器搬送装置２０及びトレイ搬送装置４０の略中間部に配設すると共に、上述の容器載置台２３に載置された容器Ｂと略水平となる高さに架設している。且つ、載置板３１，３１を、農作物Ａが載置される閉角度と、その農作物Ａが略下方に向けて放出される開角度とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、モータ等の開閉装置３２で連動して回動する。
【００２１】
且つ、後述する吸着子６２ａの吸着ミス或いは吸着子６２ａから脱落する等して、１個又は２個の農作物Ａが載置板３１，３１に取り残された場合、その載置板３１，３１から放出される農作物Ａを受け止める受け板３３を、載置板３１，３１の放出側下部に配設し、その移載不良の農作物Ａを、後述する搬送コンベア４３により搬送される未載置のトレイＣに対して移載する移載不良補充工程に搬送する返還コンベア３４を、受け板３３の放出側下部に配設している。
【００２２】
且つ、受け板３３は、例えばオイルダンパーや減速機等の制動手段により載置板３１，３１から放出される農作物Ａの落下速度よりも遅い速度で下方に回動し、載置板３１，３１から放出される農作物Ａを受け止める受け角度と、その農作物Ａを返還コンベア３４に放出する略垂直及び略斜め下向きとなる放出角度とに回動され、載置板３１，３１から返還コンベア３４に移載される農作物Ａの落下速度を減衰して、落下時に付与される衝撃を軽減する。
【００２３】
前述のトレイ搬送装置４０は、後述する第２乗換え装置６０により吸着保持した農作物Ａが載置されるフリーのトレイＣを搬送路上に設定した移載区間ｂに搬送する搬送コンベア４１と、その農作物Ａが載置されたトレイＣを次工程（例えば仕分け工程）に搬送する搬送コンベア４３とを併設し、農作物Ａが載置されたトレイＣを、搬送コンベア４１から搬送コンベア４３に移載する移載装置４２を搬送路側部に配設している。且つ、仕分け工程（図示省略）から回帰搬送される農作物Ａが取り除かれたトレイＣ…は、移載装置４２の移載動作及び第２乗換え装置６０の乗換え動作に略対応して、搬送コンベア４１，４３に対して振分け供給される。
【００２４】
且つ、搬送コンベア４１上の移載区間ｂには、後述する第２乗換え装置６０を構成する移載ユニット６２の吸着子６２ａ…により吸着保持される農作物Ａ…の吸着数（例えば１２個）よりも所定個数（例えば１個及び２個）だけトレイＣ…が余分に配列される。
【００２５】
且つ、搬送コンベア４１，４３の対向縁部間に配設したストッパー４４，４５及び搬送コンベア４１，４３の移載区間ｂ前後に配設したストッパー４６，４７を、移載装置４２の移載動作及び第２乗換え装置６０の乗換え動作に略対応して、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退手段で搬送面上に出没動作させ、農作物Ａが載置されたトレイＣ…を搬送コンベア４１から搬送コンベア４３に移載する作業と、未載置のトレイＣを搬送コンベア４１の搬送路上に設定した移載区間ｂに搬送する作業とを行う。
【００２６】
且つ、移載装置４２は、搬送コンベア４１側部に配設したプッシャー４２ａを、移載区間ｂに搬送された全トレイＣ…側面に対して当接回避される待機位置と、その全トレイＣ…が搬送コンベア４３に対して一括して移載される移載位置とに、例えばエアーシリンダやソレノイド等の進退装置４２ｂで前後移動する。つまり、移載区間ｂに搬送された全トレイＣ…を搬送方向と略直交する方向（幅方向）に水平移動して、１列分のトレイＣ…を搬送方向（縦方向）に搬送するよりも短い時間で移載作業を行い、移載に要する時間を短縮する。
【００２７】
前述の第１乗換え装置５０は、図５、図６にも示すように、可動枠５１を、容器搬送装置２０の容器載置台２３上方及び受渡し装置３０の載置板３１，３１上方に水平移動可能に架設し、一対の移載ユニット５２を、可動枠５１下面側に対して上下動可能に取り付けると共に、供給区間ａに搬送される容器Ｂ，Ｂと対応して配設している。且つ、可動枠５１に連結したループ状の無端帯５３を減速機付きモータ（図示省略）で正逆回転して、移載ユニット５２を、容器載置台２３上方及び一対の載置板３１上方に往復移動する。
【００２８】
且つ、移載ユニット５２は、可動枠５１上部に立設した昇降シリンダ５４を昇降動作及びネジ軸５５を減速機付きモータ５６及びギャ５６ａ，５６ｂで正逆回転し、後述する吸着子５２ａが容器Ｂに収容された農作物Ａ上面に押圧され、その吸着子５２ａで吸着保持した農作物Ａが載置板３１，３１に載置される高さに垂直降下する。また、容器載置台２３上方及び載置板３１，３１上方に移動するとき、容器Ｂ自体及び容器Ｂに収容された農作物Ａと、載置板３１，３１に載置された農作物Ａとに対して当接回避される高さに垂直上昇する。
【００２９】
且つ、移載ユニット５２の吸着子５２ａは、容器Ｂに収容された１列分の農作物Ａと略対応して上下動可能に複数垂設（例えば６個）され、吸着子５２ａを、容器Ｂに収容された農作物Ａ上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Ａを吸着保持し、吸着子５２ａで吸着保持した農作物Ａを載置板３１，３１に移載したとき吸着解除する。
【００３０】
且つ、吸着子５２ａ…は、容器Ｂに収容された１列分（例えば６個）の農作物Ａ…上面に対して押し付けられる近接状態と、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…に対して農作物Ａ…が個々に載置される離間状態とに、例えばエアーシリンダやソレノイド、ネジ軸等の拡縮装置５２ｂ及びパンタグラフ式のリンク機構５２ｃを介して拡縮動作する。
【００３１】
前述の第２乗換え装置６０は、図７、図８にも示すように、可動枠６１を、受渡し装置３０の載置板３１，３１上方及びトレイ搬送装置４０の搬送コンベア４１上方に水平移動可能に架設し、移載ユニット６２を、可動枠６１下面側に対して上下動可能に取り付けている。且つ、可動枠６１に連結したループ状の無端帯６３を減速機付きモータ（図示省略）で正逆回転して、移載ユニット６２を、載置板３１，３１上方及び搬送コンベア４１上方に往復移動する。
【００３２】
且つ、移載ユニット６２は、可動枠６１上部に立設した昇降シリンダ６４を昇降動作及びネジ軸６５を減速機付きモータ６６及びギャ６６ａ，６６ｂで正逆回転して、後述する吸着子６２ａが載置板３１，３１に載置された農作物Ａ上面に押圧され、その吸着子６２ａで吸着保持した農作物ＡがトレイＣに載置される高さに垂直降下する。また、載置板３１，３１上方及び搬送コンベア４１上方に移動するとき、後述する項目計測装置７０の撮像カメラ７１及び照光装置７２に対して接触回避される距離を保ちながら水平及び上下に移動する。
【００３３】
且つ、移載ユニット６２の吸着子６２ａ…は、載置板３１，３１上に載置される農作物Ａ上面に対して個々に押し付けられ、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…に対して農作物Ａが１個ずつ載置される間隔に隔てて上下動可能に複数垂設（例えば１２個）され、吸着子６２ａを、載置板３１，３１に載置された農作物Ａ上面に密着したとき、負圧発生装置により発生される負圧で農作物Ａを吸着保持し、吸着子６２ａで吸着保持した農作物ＡをトレイＣに移載したとき吸着解除する。
【００３４】
且つ、吸着子６２ａは、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ上方に移動したとき、例えばモータやエアーシリンダ、ソレノイド等の回転装置６２ｂでギャ６２ｃ，６２ｅ及びラック６２ｄを介して水平回転（例えば略２７０度回転）する。また、吸着子６２ａの回転角度を、例えば略２７０度以上及び以下の角度に変更してもよい。
【００３５】
なお、前述の吸着子５２ａ，６２ａは、例えば吸気ブロワや真空ポンプ等の負圧発生装置（図示省略）に接続され、吸着子５２ａ，６２ａ外周部に取り付けた平面から見て略環状の規制枠５７，６７は、農作物Ａが吸着保持された吸着子５２ａ，６２ａを略垂直姿勢に向き規制して、横揺れを防止する。
【００３６】
また、農作物Ａの配列数に応じて吸着子５２ａ，６２ａの垂設数や配列数を変更してもよく、例えば農作物Ａを１個ずつ移載するか、複数列（例えば前後２列）の農作物Ａ…をトレイＣ…に対して一括移載することもでき、５個の農作物Ａを移載する場合、何れか一つの吸着子５２ａ，６２ａを退避又は休止する。
【００３７】
前述の項目計測装置７０は、図１、図３、図４にも示すように、上述の吸着子６２ａ…により吸着保持された農作物Ａ外面を撮像する撮像カメラ７１及びその農作物Ａ外面に対して所定項目を検出するのに適した光を照射する照光装置７２を、吸着子６２ａ…により吸着保持された農作物Ａ…と略対向する間隔に隔てて、載置板３１，３１及び搬送コンベア４１の略中間部下方に配設している。
【００３８】
且つ、撮像カメラ７１を、可動枠７３の略上面側中央部に取り付け、照光装置７２を、撮像カメラ７１の撮像範囲に移動される農作物Ａ外面と対向して可動枠７３の両端部に取り付け、可動枠７３を、載置板３１，３１及び搬送コンベア４１の略中間部下方に軸架した支軸７４に取り付けている。
【００３９】
つまり、吸着子６２ａで吸着保持した農作物Ａを、載置板３１，３１上方から搬送コンベア４１上方に移動するとき、支軸７４を、例えばエアーシリンダ、ソレノイド、モータ等の回転装置７５で上下回転（例えば略９０度回転）して、撮像カメラ７１を、吸着子６２ａにより吸着保持された農作物Ａ下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及びその農作物Ａ側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に回動する。また、撮像カメラ７１を農作物Ａ直下から退避させ、レンズ面を略垂直に向き変更するので、例えば農作物の表皮や油分、汁又は紙屑、塵埃、ゴミ等の異物がレンズ面に付着するのを防止及び少なくすることができる。
【００４０】
且つ、撮像カメラ７１に接続された画像処理装置７６は、撮像カメラ７１から出力される画像情報を、農作物Ａの所定項目を評価及び判定するのに適した情報形態に変換処理（例えば２値化処理）して、判定制御装置７７に出力する。
【００４１】
且つ、画像処理装置７６に接続された判定制御装置７７（例えばパーソナルコンピューター）は、画像処理装置７６から出力される画像情報と、予め記憶した基準情報とを比較及び演算して、農作物Ａ全体の所定項目（例えば色相や損傷、成熟度、大きさ、形状、高さ、幅、体積、偏平度、腐り具合、浮き皮具合、規格外等の等階級）を個々に総合判定し、その判定結果の仕分け情報（例えば階級、等階、糖酸度等）を、ＲＡＭに対して計測順に記録及び随時更新する。
【００４２】
且つ、例えば送気用ブロワやコンプレッサー等のエアー供給源に接続された吐出ノズル７９を、撮像カメラ７１のレンズ面と対向して可動枠７３に取り付け、吐出ノズル７９から吐出される気体（例えばエアーやガス、揮発性液体等）を撮像カメラ７１のレンズ面に対して吹き付け、そのレンズ面に付着する異物を除去する。また、吐出ノズル７９を、レンズ面に付着する付着物を除去するのに適した個数や角度、位置に変更してもよい。
【００４３】
一方、図１０は、被測定物計測装置１０の制御回路ブロック図を示し、判定制御装置７７（例えばパーソナルコンピューター）に内蔵されたＣＰＵは、ＲＯＭ（又はＰＲＯＭ）に格納されたプログラムに沿って、容器搬送装置２０と、受渡し装置３０と、トレイ搬送装置４０と、乗換え装置５０，６０と、撮像カメラ７１と、回転装置７５と、画像処理装置７６と、情報通信装置７８の駆動及び停止を制御し、ＲＡＭには、所定の判定基準に基づいて判定された仕分け情報及び不適合情報を計測順又は番地順に記録する。
【００４４】
上述のＲＡＭには、撮像カメラ７１…で撮像した農作物Ａの画像情報を、予め設定された吸着子６２ａ…毎の識別情報及び搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…毎の識別情報と対応させて記憶する。且つ、撮像カメラ７１から出力される画像情報に基づいて判定した判定結果を、後述する情報通信装置７８で読取ったトレイＣの識別情報（又は固有情報）と対応させて記憶する。
【００４５】
且つ、搬送コンベア４１下部に配設した情報通信装置７８は、移載区間ｂに搬送されるトレイＣの記録媒体Ｃａに対峙され、上述の判定制御装置７７による判定結果（仕分け情報）を記録媒体Ｃａに対して読取り可能及び書込み可能に記録し、記録媒体Ｃａに記録された情報を消去又は新しい情報を書き込む等して、初期状態にリセットする。また、上述の記録媒体Ｃａの代わりに、例えばトレイＣに付設したバーコード情報を読取るか、判定と対応する仕分け区間にトレイＣが搬送されるまでのタイムラグを計時する等してもよい。
【００４６】
図示実施例は上記の如く構成するものにして、以下、被測定物計測装置１０により農作物Ａ全体の所定項目を計測する方法を説明する。
【００４７】
先ず、図１、図２に示すように、所定数の農作物Ａ…が整列及び収容された容器Ｂ，Ｂを、容器搬送装置２０の搬送コンベア２１上に設定した供給区間ａに搬送及び停止した後、供給区間ａに搬送された容器Ｂ，Ｂを、移載装置２２のプッシャー２２ａで搬送方向と略直交する方向に一括して水平移動させ、搬送コンベア２１側部の容器載置台２３，２３に移載する。
【００４８】
次に、容器Ｂ，Ｂに収容された１列目（例えば６個）の農作物Ａ…を、図５、図６にも示すように、第１乗換え装置５０を構成する移載ユニット５２の吸着子５２ａ…で吸着保持して持ち上げる。且つ、容器載置台２３上方から載置板３１，３１上方に移動するとき、吸着子５２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…を、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されるトレイＣ…に対して個々に載置される間隔に離間して、受渡し装置３０の載置板３１，３１に移載する。
【００４９】
且つ、載置板３１，３１に載置された農作物Ａ…を、図３、図７、図８にも示すように、第２乗換え装置６０を構成する移載ユニット６２の吸着子６２ａ…で吸着保持して持ち上げ、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…上方に移動する。上述と同様にして、移載ユニット５２を、容器載置台２３上方及び載置板３１，３１上方に往復移動させ、容器Ｂに収容された２列目〜４列目の農作物Ａ…を、受渡し装置３０の載置板３１，３１に移載する。
【００５０】
且つ、容器Ｂに収容された最終列の農作物Ａ…を移載ユニット５２の吸着子５２ａ…で吸着保持して持ち上げたとき、支持板２３ｂ，２３ｂによる支持を解除し、容器載置台２３，２３を降下して、全農作物Ａ…が取り除かれた容器Ｂ，Ｂを回収コンベア２４に移載して回収工程に搬送する。
【００５１】
且つ、吸着子６２ａの吸着ミス或いは吸着子６２ａから脱落する等して、１個又は２個の農作物Ａが載置板３１，３１に取り残された場合、載置板３１，３１を開放して返還コンベア３４に放出すると共に、その農作物Ａを受け板３３で受け止めたままゆっくりと下方に降下して、返還コンベア３４に移載するときに付与される衝撃を軽減する。この後、受け板３３は待機度に回動復帰する。
【００５２】
一方、返還コンベア３４により搬送される農作物Ａを移載不良補充工程に搬送し、搬送コンベア４３により搬送される未載置のトレイＣに対して人為的作業及び機械的作業で補充移載する。
【００５３】
次に、未載置のトレイＣ…を、トレイ搬送装置４０の搬送コンベア４１上に設定した移載区間ｂに搬送すると共に、載置板３１，３１に載置された所定数（例えば１２個）の農作物Ａ…を、第２乗換え装置６０を構成する移載ユニット６２の吸着子６２ａ…で吸着保持して持ち上げる。
【００５４】
且つ、吸着子６２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…を、載置板３１，３１上方から搬送コンベア４１上方に移動する途中及び下面計測姿勢の撮像カメラ７１…上方を通過（又は停止）するとき、図３、図４にも示すように、農作物Ａ…下面を、項目計測装置７０の撮像カメラ７１…で略真下及び略斜め下方から撮像すると共に、その撮像した農作物Ａ…下面の画像情報を、予め設定された吸着子６２ａ…毎の識別情報と対応させて判定制御装置７７に出力及び記憶する。
【００５５】
次に、吸着子６２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…を、搬送コンベア４１上の移載区間ｂに搬送されたトレイＣ…上方に移動すると共に、撮像カメラ７１…を回転装置７５で略９０度回転して、吸着子６２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…を、側面計測姿勢の撮像カメラ７１…と対向する高さに一旦停止する。
【００５６】
略同時に、吸着子６２ａ…で吸着保持した農作物Ａ…側面を撮像カメラ７１…で撮像し、吸着子６２ａ…を回転装置６２ｂで略２７０度水平回転して、農作物Ａ…の側面全周（例えば前後及び左右の４面）を撮像カメラ７１…で連続的及び断続的に撮像すると共に、その撮像した農作物Ａ…側面の全周画像情報を、予め設定された吸着子６２ａ…毎の識別情報と対応させて判定制御装置７７に出力及び記憶する。
【００５７】
一方、撮像カメラ７１…から出力される農作物Ａの画像情報に基づいて、農作物Ａ…の所定項目を判定制御装置７７により個々に総合判定し、情報通信装置７８をトレイＣの記録媒体Ｃａに対峙して、判定制御装置７７による判定結果（仕分け情報）を記録媒体Ｃａに記録する。
【００５８】
且つ、搬送コンベア４３により搬送される農作物Ａ…及びトレイＣ…を、記録媒体Ｃａに記録された仕分け情報に基づいて項目別に仕分け処理し、その項目別に仕分けられる農作物Ａ…を機械的作業及び人為的作業により箱詰め処理した後、仕分け工程から回帰搬送される農作物Ａが取り除かれたトレイＣ…を、搬送コンベア４１，４３に振分け供給する。以下同様にして、農作物Ａを容器ＢからトレイＣに移載する作業と、その農作物Ａの略外面全体（下面及び側面全周）を撮像する作業とを継続して行い、農作物Ａ…を項目別に仕分け処理する。
【００５９】
且つ、吸着子６２ａが押し付けられた農作物Ａ上面を撮像カメラ７１で撮像することができない為、トレイＣに載置された農作物Ａ上面及び内部を、移載区間ｂ後段に配設した撮像カメラ（図示省略）で撮像すると共に、その撮像した農作物Ａの上面及び内部の画像情報を、先に撮像した画像情報及びトレイＣの識別情報と対応させて判定制御装置７７に記憶し、農作物Ａの所定項目を個々に総合判定する。
【００６０】
以上のように、撮像カメラ７１を、第２乗換え装置６０により乗換えられる農作物Ａの下面及び側面と対向する姿勢に向き変更するので、吸着子６２ａが押し付けられた部分を除く農作物Ａ全体（略外面全体）の所定項目を一つの撮像カメラ７１で正確且つ確実に撮像することができ、その撮像した画像情報に基づいて、農作物Ａを項目別に仕分け及び選別する作業が適確に行え、仕分け精度の向上を図ることができる。且つ、撮像カメラ７１の配置数が少なくて済み、装置の設置作業が簡単且つ容易に行えると共に、装置全体の構成が簡素化されるため、一つの装置を安価に製作することができる。
【００６１】
且つ、農作物Ａの側部周面を撮像カメラ７１で撮像するとき、その撮像カメラ７１を農作物Ａの側部周面と対向する側面計測姿勢に向き変更及びレンズ面を略垂直に向き変更して、農作物Ａ下部から退避させた状態で撮像作業を行うので、例えば表皮や油分、水滴、汁、紙屑、塵埃、ゴミ等の異物が撮像カメラ７１のレンズ面に付着しにくく、その異物の付着量が少なくなるため、撮像カメラ７１の撮像能力及び計測精度が損なわれず、撮像カメラ７１による計測条件を常時一定に保つことができ、農作物Ａの所定項目を計測する作業が安定して行える。また、透光性を有する透明板（図示省略）を撮像カメラ７１前面に配設して、撮像カメラ７１のレンズ面に異物が付着するのを防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 被測定物計測装置による農作物の計測方法を示す側面図。
【図２】 農作物及び容器、トレイの搬送経路を示す平面図。
【図３】 項目計測装置による農作物下面の計測動作を示す側面図。
【図４】 項目計測装置による農作物側面の計測動作を示す側面図。
【図５】 第１の乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図６】 吸着子を拡縮可能に取り付けた状態を側面図。
【図７】 第２の乗換え装置による農作物の拡縮動作を示す正面図。
【図８】 吸着子を回転可能に取り付けた状態を側面図。
【図９】 農作物が整列及び収容された容器を示す斜視図。
【図１０】 被測定物計測装置の制御回路ブロック図。
【符号の説明】
Ａ…農作物
Ｂ…容器
Ｃ…トレイ
１０…被測定物計測装置
２０…容器搬送装置
３０…受渡し装置
４０…トレイ搬送装置
５０…第１乗換え装置
６０…第２乗換え装置
５２，６２…移載ユニット
５２ａ，６２ａ…吸着子
６２ｂ…回転装置
６２ｃ，６２ｅ…ギャ
６２ｄ…ラック
７０…項目計測装置
７１…撮像カメラ
７５…回転装置
７７…判定制御装置
７９…吐出ノズル

Claims (1)

1. 被測定物を搬入する被測定物搬入部から、受渡し装置に当該被測定物を乗換える第１乗換え装置と、
   上記受渡し装置から、該被測定物を搬出する被測定物搬出部に当該被測定物を乗換える第２乗換え装置と、
   上記受渡し装置と上記被測定物搬出部の間に設けられ、上記第２乗換え手段で乗換えられる被測定物外面の所定項目を、上記受渡し装置から被測定物搬出部への乗換え途中において撮像する撮像カメラと、
   上記第２乗換え装置により乗換えられる被測定物を水平回転する被測定物回転手段と、
   上記撮像カメラを、上記被測定物下面を撮像する略上向き状態の下面計測姿勢及び該被測定物側面を撮像する略横向き状態の側面計測姿勢に略９０度回転して変更する向き変更手段と、
   上記撮像カメラから出力される撮像情報に基づいて、上記被測定物の所定項目を個々に評価及び判定する判定手段とを備え、
   上記向き変更手段は、
   上記第２乗換え装置による上記被測定物の乗換え途中において、
   被測定物が下面計測姿勢の撮像カメラ上方を通過するとき該被測定物下面を撮像し、
   被測定物が側面計測姿勢の撮像カメラと対向する高さのとき該被測定物側面を撮像するよう上記撮像カメラを下面計測姿勢から側面計測姿勢に変更し、
   かつ、上記被測定物回転手段は、
   該撮像カメラが側面計測姿勢のときに被測定物を水平回転させることを特徴とする
   被測定物計測装置。

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