JP2003184424A - 車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法 - Google Patents
車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- B60J7/02—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes
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- B60J7/057—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs
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- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/665—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings
- E05F15/689—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings specially adapted for vehicle windows
- E05F15/695—Control circuits therefor
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- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
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- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 適切なタイミングでドア機構の動作を報知す
る。 【解決手段】 車両に設置された車両用開閉体を駆動し
て開閉動作させるドア駆動モータと、車両用開閉体の開
閉位置を検出するパルスエンコーダと、ユーザに車両用
開閉体の動作を報知する報知部と、ドア駆動モータを制
御して車両用開閉体を反転動作させるに際して、パルス
エンコーダ６で検出された開閉位置がハーフラッチ位置
より開方向側の全閉直前領域である場合に、反転動作を
する操作を認識した時刻ｔ１からモータブレーキ制御を
し、モータブレーキ制御を終了した時刻ｔ２にて車両用
開閉体が全閉直前領域内であるときには時刻ｔ２にてブ
ザーを鳴らす。
る。 【解決手段】 車両に設置された車両用開閉体を駆動し
て開閉動作させるドア駆動モータと、車両用開閉体の開
閉位置を検出するパルスエンコーダと、ユーザに車両用
開閉体の動作を報知する報知部と、ドア駆動モータを制
御して車両用開閉体を反転動作させるに際して、パルス
エンコーダ６で検出された開閉位置がハーフラッチ位置
より開方向側の全閉直前領域である場合に、反転動作を
する操作を認識した時刻ｔ１からモータブレーキ制御を
し、モータブレーキ制御を終了した時刻ｔ２にて車両用
開閉体が全閉直前領域内であるときには時刻ｔ２にてブ
ザーを鳴らす。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に設けられ、
例えば車両の乗員が乗り降りをするときなどに開閉動作
をする車両用開閉体の状態を報知する車両用開閉体の制
御装置及び車両用開閉体の動作報知方法に関する。
例えば車両の乗員が乗り降りをするときなどに開閉動作
をする車両用開閉体の状態を報知する車両用開閉体の制
御装置及び車両用開閉体の動作報知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両に設けられたスライド式
のドア機構をモータの駆動力により開閉動作させるパワ
ースライドドアが知られている。このパワースライドド
アを制御する制御装置では、ユーザの指示によりドア機
構を開閉制御する操作コントローラの操作内容や、ドア
機構の反転動作等を検知することに応じてブザーを吹鳴
していた。これにより、パワースライドドアの制御装置
では、ドア機構の開閉動作をユーザに報知していた。
のドア機構をモータの駆動力により開閉動作させるパワ
ースライドドアが知られている。このパワースライドド
アを制御する制御装置では、ユーザの指示によりドア機
構を開閉制御する操作コントローラの操作内容や、ドア
機構の反転動作等を検知することに応じてブザーを吹鳴
していた。これにより、パワースライドドアの制御装置
では、ドア機構の開閉動作をユーザに報知していた。
【０００３】このようなパワースライドドアの制御装置
は、ドア機構の動作開始をより早い段階でユーザに報知
してユーザにとってのドア機構の動作開始に対する良好
な応答性を与えるために、ユーザによる操作を認識した
直後や、ドア機構の反転検知した直後にブザーを鳴らす
ことが望ましい。
は、ドア機構の動作開始をより早い段階でユーザに報知
してユーザにとってのドア機構の動作開始に対する良好
な応答性を与えるために、ユーザによる操作を認識した
直後や、ドア機構の反転検知した直後にブザーを鳴らす
ことが望ましい。
【０００４】また、パワースライドドアの制御装置は、
ドア機構の反転動作を行う場合には、ドア機構の慣性重
量が大きいために、一定の期間に亘ってモータブレーキ
を掛けるようにモータを制御し、その後にモータを逆方
向に回転させていた。
ドア機構の反転動作を行う場合には、ドア機構の慣性重
量が大きいために、一定の期間に亘ってモータブレーキ
を掛けるようにモータを制御し、その後にモータを逆方
向に回転させていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来のパワースライドドアの制御装置では、ドア機構を
閉方向に動作させてドア全閉直前に位置しているとき
に、反転動作を開始した場合、モータブレーキを掛ける
ようにモータを制御しても、ドア機構の慣性力によりド
ア機構が閉方向に移動してしまうことがある。このよう
にドア全閉直前にドア機構が位置し、更に慣性力により
ドア機構が閉方向に移動すると、ドア機構を全閉状態で
ロックするロック機構によりロック動作が開始されてし
まう場合がある。
従来のパワースライドドアの制御装置では、ドア機構を
閉方向に動作させてドア全閉直前に位置しているとき
に、反転動作を開始した場合、モータブレーキを掛ける
ようにモータを制御しても、ドア機構の慣性力によりド
ア機構が閉方向に移動してしまうことがある。このよう
にドア全閉直前にドア機構が位置し、更に慣性力により
ドア機構が閉方向に移動すると、ドア機構を全閉状態で
ロックするロック機構によりロック動作が開始されてし
まう場合がある。
【０００６】すなわち、ロック動作が開始されてしまう
と、パワースライドドアの制御装置ではドア機構の制御
ができなくなり、したがって、反転動作をすることがで
きなくなってしまう。このような場合、上述したように
ユーザの操作を認識した直後やドア機構の反転を検知し
た直後にブザーを鳴らして反転動作を報知しても、反転
動作をしないという結果となってしまう。
と、パワースライドドアの制御装置ではドア機構の制御
ができなくなり、したがって、反転動作をすることがで
きなくなってしまう。このような場合、上述したように
ユーザの操作を認識した直後やドア機構の反転を検知し
た直後にブザーを鳴らして反転動作を報知しても、反転
動作をしないという結果となってしまう。
【０００７】そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて
提案されたものであり、適切なタイミングでドア機構の
動作を報知することができる車両用開閉体の制御装置及
び車両用開閉体の動作報知方法を提供するものである。
提案されたものであり、適切なタイミングでドア機構の
動作を報知することができる車両用開閉体の制御装置及
び車両用開閉体の動作報知方法を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
めに、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置では、車
両に開閉可能に備えられた車両用開閉体と、該車両用開
閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動手段と、該駆動
手段を制御する制御手段と、前記車両用開閉体の開閉位
置を検出する位置検出手段と、少なくとも前記車両用開
閉体の駆動方向が反転する際に、車両用開閉体の反転を
報知する報知手段と、前記位置検出手段によって検出さ
れた開閉位置に基づいて、前記報知手段による報知タイ
ミングを制御する報知タイミング制御手段とを備える。
めに、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置では、車
両に開閉可能に備えられた車両用開閉体と、該車両用開
閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動手段と、該駆動
手段を制御する制御手段と、前記車両用開閉体の開閉位
置を検出する位置検出手段と、少なくとも前記車両用開
閉体の駆動方向が反転する際に、車両用開閉体の反転を
報知する報知手段と、前記位置検出手段によって検出さ
れた開閉位置に基づいて、前記報知手段による報知タイ
ミングを制御する報知タイミング制御手段とを備える。
【０００９】請求項２に係る車両用開閉体の制御装置で
は、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記報知タイミング制御手段は、前記車両用開閉体の駆
動方向の反転時に、前記位置検出手段によって検出され
た車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域
である全閉直前領域内である場合に、前記報知手段によ
る報知タイミングを制御することを特徴とする。
は、請求項１に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記報知タイミング制御手段は、前記車両用開閉体の駆
動方向の反転時に、前記位置検出手段によって検出され
た車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領域
である全閉直前領域内である場合に、前記報知手段によ
る報知タイミングを制御することを特徴とする。
【００１０】請求項３に係る車両用開閉体の制御装置で
は、請求項２に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段を備
え、前記制御手段は、前記拘束手段によって前記車両用
開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動手段に
制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、前記報
知タイミング制御手段は、前記制御手段から前記駆動手
段へ制御信号が送信されたときに報知を行うように前記
報知手段を制御することを特徴とする。
は、請求項２に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段を備
え、前記制御手段は、前記拘束手段によって前記車両用
開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動手段に
制御信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、前記報
知タイミング制御手段は、前記制御手段から前記駆動手
段へ制御信号が送信されたときに報知を行うように前記
報知手段を制御することを特徴とする。
【００１１】請求項４に係る車両用開閉体の制御装置で
は、請求項２に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段と、前
記車両用開閉体の駆動を制動する制動手段とを備え、前
記制御手段は、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させ
る際には、前記制動手段によって前記車両用開閉体の駆
動を所定時間制動した後に前記駆動手段による反転駆動
を行うように、前記制動手段及び駆動手段を制御し、前
記報知タイミング制御手段は、前記制動手段によって所
定時間制動された後に前記拘束手段によって前記車両用
開閉体が拘束されていない場合に報知を行うように、前
記報知手段を制御することを特徴とする。
は、請求項２に係る車両用開閉体の制御装置であって、
前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する拘束手段と、前
記車両用開閉体の駆動を制動する制動手段とを備え、前
記制御手段は、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させ
る際には、前記制動手段によって前記車両用開閉体の駆
動を所定時間制動した後に前記駆動手段による反転駆動
を行うように、前記制動手段及び駆動手段を制御し、前
記報知タイミング制御手段は、前記制動手段によって所
定時間制動された後に前記拘束手段によって前記車両用
開閉体が拘束されていない場合に報知を行うように、前
記報知手段を制御することを特徴とする。
【００１２】請求項５に係る車両用開閉体の制御装置で
は、請求項１乃至請求項４の何れかに係る車両用開閉体
の制御装置であって、前記車両用開閉体が反転駆動した
ことを、前記位置検出手段によって検出された開閉位置
に基づいて検出する反転検知手段を備え、前記報知タイ
ミング制御手段は、前記反転検知手段によって前記車両
用開閉体が反転駆動したことを検知した場合に報知を行
うように、前記報知手段を制御することを特徴とする。
は、請求項１乃至請求項４の何れかに係る車両用開閉体
の制御装置であって、前記車両用開閉体が反転駆動した
ことを、前記位置検出手段によって検出された開閉位置
に基づいて検出する反転検知手段を備え、前記報知タイ
ミング制御手段は、前記反転検知手段によって前記車両
用開閉体が反転駆動したことを検知した場合に報知を行
うように、前記報知手段を制御することを特徴とする。
【００１３】請求項６に係る車両用開閉体の制御装置で
は、請求項１乃至請求項５の何れかに係る車両用開閉体
の制御装置であって、前記報知タイミング制御手段は、
前記車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開方向に反転
する場合にのみ、前記報知手段による報知タイミングを
制御することを特徴とする。
は、請求項１乃至請求項５の何れかに係る車両用開閉体
の制御装置であって、前記報知タイミング制御手段は、
前記車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開方向に反転
する場合にのみ、前記報知手段による報知タイミングを
制御することを特徴とする。
【００１４】上述の課題を解決するために、請求項７に
係る車両用開閉体の動作報知方法では、車両用開閉体を
反転動作させる信号を入力して、車両に開閉可能に備え
られた車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、反転動
作させる信号を入力した時点での前記車両用開閉体の開
閉位置を検出し、検出した開閉位置に基づいて、前記車
両用開閉体の動作を報知する報知タイミングを制御す
る。
係る車両用開閉体の動作報知方法では、車両用開閉体を
反転動作させる信号を入力して、車両に開閉可能に備え
られた車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、反転動
作させる信号を入力した時点での前記車両用開閉体の開
閉位置を検出し、検出した開閉位置に基づいて、前記車
両用開閉体の動作を報知する報知タイミングを制御す
る。
【００１５】請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方
法では、請求項７に係る車両用開閉体の動作報知方法で
あって、前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、検出
した前記車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定
の領域である全閉直前領域内である場合に、報知タイミ
ングを制御することを特徴とする。
法では、請求項７に係る車両用開閉体の動作報知方法で
あって、前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、検出
した前記車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定
の領域である全閉直前領域内である場合に、報知タイミ
ングを制御することを特徴とする。
【００１６】請求項９に係る車両用開閉体の動作報知方
法では、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方法で
あって、前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記
車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動
モータを駆動させる制御信号を送信して前記車両用開閉
体を駆動し、前記駆動モータへ制御信号が送信されたと
きに報知を行うことを特徴とする。
法では、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方法で
あって、前記車両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記
車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動
モータを駆動させる制御信号を送信して前記車両用開閉
体を駆動し、前記駆動モータへ制御信号が送信されたと
きに報知を行うことを特徴とする。
【００１７】請求項１０に係る車両用開閉体の動作報知
方法では、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方法
であって、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際
に、前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、
駆動モータによる反転駆動を行い、所定時間制動された
後に前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を
行うことを特徴とする。
方法では、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方法
であって、前記車両用開閉体の駆動方向を反転させる際
に、前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、
駆動モータによる反転駆動を行い、所定時間制動された
後に前記車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を
行うことを特徴とする。
【００１８】請求項１１に係る車両用開閉体の動作報知
方法では、請求項７乃至請求項１０の何れかに係る車両
用開閉体の動作報知方法であって、前記車両用開閉体が
反転駆動したことを、前記車両用開閉体の開閉位置に基
づいて検出した後に報知を行うことを特徴とする。
方法では、請求項７乃至請求項１０の何れかに係る車両
用開閉体の動作報知方法であって、前記車両用開閉体が
反転駆動したことを、前記車両用開閉体の開閉位置に基
づいて検出した後に報知を行うことを特徴とする。
【００１９】請求項１２に係る車両用開閉体の動作報知
方法では、請求項７乃至請求項１１の何れかに係る車両
用開閉体の動作報知方法であって、前記車両用開閉体の
駆動方向が閉方向から開方向に反転する場合にのみ、報
知タイミングを制御することを特徴とする。
方法では、請求項７乃至請求項１１の何れかに係る車両
用開閉体の動作報知方法であって、前記車両用開閉体の
駆動方向が閉方向から開方向に反転する場合にのみ、報
知タイミングを制御することを特徴とする。
【００２０】
【発明の効果】請求項１に係る車両用開閉体の制御装置
によれば、少なくとも車両用開閉体の駆動方向が反転す
る際に、位置検出手段によって検出された開閉位置に基
づいて、報知手段による報知タイミングを制御するの
で、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位
置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の
動作を報知することができる。
によれば、少なくとも車両用開閉体の駆動方向が反転す
る際に、位置検出手段によって検出された開閉位置に基
づいて、報知手段による報知タイミングを制御するの
で、反転動作を開始可能な開閉位置に車両用開閉体が位
置することに応じて適切なタイミングで車両用開閉体の
動作を報知することができる。
【００２１】請求項２に係る車両用開閉体の制御装置に
よれば、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、位置検出
手段によって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め
定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合
に報知タイミングを制御するので、反転時に車両用開閉
体の慣性力により動作しても適切なタイミングで車両用
開閉体の動作を報知することができる。
よれば、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、位置検出
手段によって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め
定められた所定の領域である全閉直前領域内である場合
に報知タイミングを制御するので、反転時に車両用開閉
体の慣性力により動作しても適切なタイミングで車両用
開閉体の動作を報知することができる。
【００２２】請求項３に係る車両用開閉体の制御装置に
よれば、拘束手段によって車両用開閉体が拘束されてい
ない場合にのみ、駆動手段に制御信号を送信して車両用
開閉体を駆動し、制御手段から駆動手段へ制御信号が送
信されたときに報知を行うので、請求項１の効果を実現
することができる。
よれば、拘束手段によって車両用開閉体が拘束されてい
ない場合にのみ、駆動手段に制御信号を送信して車両用
開閉体を駆動し、制御手段から駆動手段へ制御信号が送
信されたときに報知を行うので、請求項１の効果を実現
することができる。
【００２３】請求項４に係る車両用開閉体の制御装置に
よれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際には、
制動手段によって車両用開閉体の駆動を所定時間制動し
た後に反転駆動を行い、所定時間制動された後に拘束手
段によって車両用開閉体が拘束されていない場合に報知
を行うので、請求項１の効果を実現することができる。
よれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際には、
制動手段によって車両用開閉体の駆動を所定時間制動し
た後に反転駆動を行い、所定時間制動された後に拘束手
段によって車両用開閉体が拘束されていない場合に報知
を行うので、請求項１の効果を実現することができる。
【００２４】請求項５に係る車両用開閉体の制御装置に
よれば、車両用開閉体が反転駆動したことを、位置検出
手段によって検出された開閉位置に基づいて検出した場
合に報知を行うので、請求項１の効果を実現することが
できる。
よれば、車両用開閉体が反転駆動したことを、位置検出
手段によって検出された開閉位置に基づいて検出した場
合に報知を行うので、請求項１の効果を実現することが
できる。
【００２５】請求項６に係る車両用開閉体の制御装置に
よれば、車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開方向に
反転する場合にのみ報知タイミングを制御するので、車
両用開閉体の慣性力により全閉状態になったにも拘わら
ず報知をすることを回避することができる。
よれば、車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開方向に
反転する場合にのみ報知タイミングを制御するので、車
両用開閉体の慣性力により全閉状態になったにも拘わら
ず報知をすることを回避することができる。
【００２６】請求項７に係る車両用開閉体の動作報知方
法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、
反転動作させる信号を入力した時点での車両用開閉体の
開閉位置を検出し、検出した開閉位置に基づいて報知タ
イミングを制御するので、反転動作を開始可能な開閉位
置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミ
ングで車両用開閉体の動作を報知することができる。
法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転する際に、
反転動作させる信号を入力した時点での車両用開閉体の
開閉位置を検出し、検出した開閉位置に基づいて報知タ
イミングを制御するので、反転動作を開始可能な開閉位
置に車両用開閉体が位置することに応じて適切なタイミ
ングで車両用開閉体の動作を報知することができる。
【００２７】請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方
法によれば、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、検出
した車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領
域である全閉直前領域内である場合に報知タイミングを
制御するので、反転時に車両用開閉体の慣性力により動
作しても適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知
することができる。
法によれば、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、検出
した車両用開閉体の開閉位置が予め定められた所定の領
域である全閉直前領域内である場合に報知タイミングを
制御するので、反転時に車両用開閉体の慣性力により動
作しても適切なタイミングで車両用開閉体の動作を報知
することができる。
【００２８】請求項９に係る車両用開閉体の動作報知方
法によれば、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方
法であって、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、車両
用開閉体が拘束されていない場合にのみ、駆動モータを
駆動させる制御信号を送信して車両用開閉体を駆動し、
駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行うこ
とを特徴とする。請求項７の効果を実現することができ
る。
法によれば、請求項８に係る車両用開閉体の動作報知方
法であって、車両用開閉体の駆動方向の反転時に、車両
用開閉体が拘束されていない場合にのみ、駆動モータを
駆動させる制御信号を送信して車両用開閉体を駆動し、
駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行うこ
とを特徴とする。請求項７の効果を実現することができ
る。
【００２９】請求項１０に係る車両用開閉体の動作報知
方法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際
に、車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動
モータによる反転駆動を行い、所定時間制動された後に
車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うの
で、請求項７の効果を実現することができる。
方法によれば、車両用開閉体の駆動方向を反転させる際
に、車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動
モータによる反転駆動を行い、所定時間制動された後に
車両用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うの
で、請求項７の効果を実現することができる。
【００３０】請求項１１に係る車両用開閉体の動作報知
方法によれば、車両用開閉体が反転駆動したことを、車
両用開閉体の開閉位置に基づいて検出した後に報知を行
うので、請求項７の効果を実現することができる。
方法によれば、車両用開閉体が反転駆動したことを、車
両用開閉体の開閉位置に基づいて検出した後に報知を行
うので、請求項７の効果を実現することができる。
【００３１】請求項１２に係る車両用開閉体の動作報知
方法によれば、車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開
方向に反転する場合にのみ、報知タイミングを制御する
ので、車両用開閉体の慣性力により全閉状態になったに
も拘わらず報知をすることを回避することができる。
方法によれば、車両用開閉体の駆動方向が閉方向から開
方向に反転する場合にのみ、報知タイミングを制御する
ので、車両用開閉体の慣性力により全閉状態になったに
も拘わらず報知をすることを回避することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
【００３３】本発明は、例えば図１に示すように構成さ
れたスライドドア制御システムに適用される。
れたスライドドア制御システムに適用される。
【００３４】［スライドドア制御システムの構成］この
スライドドア制御システムは、車両に搭載されたスライ
ド式のドア機構（車両用開閉体）の動作を制御すると共
に、ドア機構の動作をユーザに報知するドア制御装置１
を備える。このスライドドア制御システムにおいて、ド
ア制御装置１により制御するドア機構の制御領域は、半
ドア状態が検出される位置（ハーフラッチ位置）から全
開位置までである。以下の説明では、ハーフラッチ位置
をドア制御装置１における「全閉位置」と呼ぶ。
スライドドア制御システムは、車両に搭載されたスライ
ド式のドア機構（車両用開閉体）の動作を制御すると共
に、ドア機構の動作をユーザに報知するドア制御装置１
を備える。このスライドドア制御システムにおいて、ド
ア制御装置１により制御するドア機構の制御領域は、半
ドア状態が検出される位置（ハーフラッチ位置）から全
開位置までである。以下の説明では、ハーフラッチ位置
をドア制御装置１における「全閉位置」と呼ぶ。
【００３５】このドア制御装置１は、ドア操作部２、メ
イン操作部３からなる操作入力部、ハーフラッチスイッ
チ４、バッテリ電圧検出部５、パルスエンコーダ６と接
続され、これらの接続された各部からの信号を入力す
る。また、ドア制御装置１には、報知部７、駆動回路８
と接続され、これらの接続された各部に信号を出力して
制御する。
イン操作部３からなる操作入力部、ハーフラッチスイッ
チ４、バッテリ電圧検出部５、パルスエンコーダ６と接
続され、これらの接続された各部からの信号を入力す
る。また、ドア制御装置１には、報知部７、駆動回路８
と接続され、これらの接続された各部に信号を出力して
制御する。
【００３６】更に、このスライドドア制御システムで
は、駆動回路８と接続されると共に、パルスエンコーダ
６と機械的に接続されたドア駆動モータ９を備える。こ
のドア駆動モータ９は、ドア機構の駆動開始、駆動停止
等を制動する。
は、駆動回路８と接続されると共に、パルスエンコーダ
６と機械的に接続されたドア駆動モータ９を備える。こ
のドア駆動モータ９は、ドア機構の駆動開始、駆動停止
等を制動する。
【００３７】ドア操作部２、メイン操作部３は、例えば
ユーザが乗車した状態にて操作可能な位置や、キー型の
リモコンに配設されてなる。これらのドア操作部２、メ
イン操作部３は、ユーザにより操作されることに応じて
操作入力信号をドア制御装置１に出力する。
ユーザが乗車した状態にて操作可能な位置や、キー型の
リモコンに配設されてなる。これらのドア操作部２、メ
イン操作部３は、ユーザにより操作されることに応じて
操作入力信号をドア制御装置１に出力する。
【００３８】ドア操作部２は、ドア機構の開動作を開始
する操作入力信号を生成するためのスイッチ、ドア機構
の閉動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイ
ッチからなる。このドア操作部２は、各スイッチが操作
されることに応じて操作入力信号をドア制御装置１に出
力する。
する操作入力信号を生成するためのスイッチ、ドア機構
の閉動作を開始する操作入力信号を生成するためのスイ
ッチからなる。このドア操作部２は、各スイッチが操作
されることに応じて操作入力信号をドア制御装置１に出
力する。
【００３９】メイン操作部３は、スライドドア制御機構
の制御の許可、禁止を行う信号を生成するスイッチから
なり、操作されることに応じて許可信号又は禁止信号を
ドア制御装置１に出力する。
の制御の許可、禁止を行う信号を生成するスイッチから
なり、操作されることに応じて許可信号又は禁止信号を
ドア制御装置１に出力する。
【００４０】ハーフラッチスイッチ４は、ドア機構の半
ドア状態（ハーフラッチ状態）を検出する検出機構を有
する。ハーフラッチスイッチ４は、ドア機構が閉方向に
移動して検出機構によりドア機構の半ドア状態を検出す
ると、ハーフラッチ検出信号をドア制御装置１に出力す
る。
ドア状態（ハーフラッチ状態）を検出する検出機構を有
する。ハーフラッチスイッチ４は、ドア機構が閉方向に
移動して検出機構によりドア機構の半ドア状態を検出す
ると、ハーフラッチ検出信号をドア制御装置１に出力す
る。
【００４１】バッテリ電圧検出部５は、図示しない車両
内のバッテリと接続し、バッテリから駆動回路８に供給
するバッテリ電圧を検出する。このバッテリ電圧検出部
５は、検出したバッテリ電圧をドア制御装置１に出力す
る。
内のバッテリと接続し、バッテリから駆動回路８に供給
するバッテリ電圧を検出する。このバッテリ電圧検出部
５は、検出したバッテリ電圧をドア制御装置１に出力す
る。
【００４２】パルスエンコーダ６は、ドア駆動モータ９
と連接し、ドア駆動モータ９の動作に応じたパルス（ド
ア機構動作パルス）を生成して、ドア制御装置１に出力
する。このパルスエンコーダ６により生成されるドア機
構動作パルスは、ドア駆動モータ９とパルスエンコーダ
６とが連接されて構成されることにより、ドア機構の移
動速度に応じた周波数となる。
と連接し、ドア駆動モータ９の動作に応じたパルス（ド
ア機構動作パルス）を生成して、ドア制御装置１に出力
する。このパルスエンコーダ６により生成されるドア機
構動作パルスは、ドア駆動モータ９とパルスエンコーダ
６とが連接されて構成されることにより、ドア機構の移
動速度に応じた周波数となる。
【００４３】パルスエンコーダ６は、その表面斜視図を
図２に示し、裏面斜視図を図３に示すように構成されて
いる。パルスエンコーダ６は、図３に示すように、ドア
機構に接続されたワイヤ１１、このワイヤ１１が側面部
に巻き付けられる回転部材１２、ワイヤ１１を一定張力
に保持するバネ機構１３が筐体１４に収容されている。
回転部材１２は、ドア駆動モータ９が回転すると、その
駆動力により回転をして、ワイヤ１１を巻き付けたり、
開放したりする。これにより、回転部材１２は、ワイヤ
１１を巻き付ける動作又はワイヤ１１を開放する動作を
することでドア機構を開方向又は閉方向に動作させる。
図２に示し、裏面斜視図を図３に示すように構成されて
いる。パルスエンコーダ６は、図３に示すように、ドア
機構に接続されたワイヤ１１、このワイヤ１１が側面部
に巻き付けられる回転部材１２、ワイヤ１１を一定張力
に保持するバネ機構１３が筐体１４に収容されている。
回転部材１２は、ドア駆動モータ９が回転すると、その
駆動力により回転をして、ワイヤ１１を巻き付けたり、
開放したりする。これにより、回転部材１２は、ワイヤ
１１を巻き付ける動作又はワイヤ１１を開放する動作を
することでドア機構を開方向又は閉方向に動作させる。
【００４４】また、パルスエンコーダ６は、図２に示す
ように、回転部材１２の中心軸と連接し、その表面に所
定間隔の電極が形成された回転電極板１５、この回転電
極板１５の電極形成部分と接触した２本の回転検出端子
１６、アース端子１７を備える。このパルスエンコーダ
６は、回転部材１２がドア駆動モータ９の駆動力により
回転することで回転電極板１５が回転し、回転検出端子
１６が各電極と接触したことに応じてドア機構駆動パル
スを生成する。なお、本実施例においては、上述のよう
な機械式エンコーダを用いたが、これが例えば光学式等
のエンコーダであっても良い。
ように、回転部材１２の中心軸と連接し、その表面に所
定間隔の電極が形成された回転電極板１５、この回転電
極板１５の電極形成部分と接触した２本の回転検出端子
１６、アース端子１７を備える。このパルスエンコーダ
６は、回転部材１２がドア駆動モータ９の駆動力により
回転することで回転電極板１５が回転し、回転検出端子
１６が各電極と接触したことに応じてドア機構駆動パル
スを生成する。なお、本実施例においては、上述のよう
な機械式エンコーダを用いたが、これが例えば光学式等
のエンコーダであっても良い。
【００４５】報知部７は、例えば所定のブザー音を吹鳴
するブザー機構で構成され、ドア制御装置１から制御信
号が入力されたことに応じてブザー音を吹鳴する。
するブザー機構で構成され、ドア制御装置１から制御信
号が入力されたことに応じてブザー音を吹鳴する。
【００４６】駆動回路８は、図示しないバッテリからデ
ューティ制御されたバッテリ電圧が印加されると共に、
ドア駆動モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力され
る。この駆動回路８は、制御信号に従って、バッテリ電
圧に応じた駆動電流をドア駆動モータ９に供給すること
により、ドア駆動モータ９をドア機構の開方向又は閉方
向に回転駆動させる。
ューティ制御されたバッテリ電圧が印加されると共に、
ドア駆動モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力され
る。この駆動回路８は、制御信号に従って、バッテリ電
圧に応じた駆動電流をドア駆動モータ９に供給すること
により、ドア駆動モータ９をドア機構の開方向又は閉方
向に回転駆動させる。
【００４７】この駆動回路８は、その回路構成例を図４
乃至図６に示すように、第１スイッチ部２１及び第２ス
イッチ部２２と、第１リレー部２３及び第２リレー部２
４と、第１電源入力端子２５及び第２電源入力端子２６
と、接地端子２７とで構成されている。駆動回路８は、
第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２にドア駆動
モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力され、第１電
源入力端子２５又は第２電源入力端子２６にデューティ
制御されたバッテリ電圧、及び第１リレー部２３又は第
２リレー部２４を駆動するリレー駆動電圧が供給され
る。
乃至図６に示すように、第１スイッチ部２１及び第２ス
イッチ部２２と、第１リレー部２３及び第２リレー部２
４と、第１電源入力端子２５及び第２電源入力端子２６
と、接地端子２７とで構成されている。駆動回路８は、
第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部２２にドア駆動
モータ９の駆動方向を示す制御信号が入力され、第１電
源入力端子２５又は第２電源入力端子２６にデューティ
制御されたバッテリ電圧、及び第１リレー部２３又は第
２リレー部２４を駆動するリレー駆動電圧が供給され
る。
【００４８】駆動回路８は、ドア機構開方向にドア駆動
モータ９を駆動させる場合には、図４に示すように第１
スイッチ部２１をオンとすると共に第２スイッチ部２２
をオフとする制御信号が供給され、第１電源入力端子２
５にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給され、更
に第２電源入力端子２６にリレー駆動電圧が供給され
る。これにより、第１リレー部２３をオン状態にすると
共に第２リレー部２４をオフ状態にし、第１電源入力端
子２５に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流をド
ア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア機構
開方向に駆動させる。
モータ９を駆動させる場合には、図４に示すように第１
スイッチ部２１をオンとすると共に第２スイッチ部２２
をオフとする制御信号が供給され、第１電源入力端子２
５にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給され、更
に第２電源入力端子２６にリレー駆動電圧が供給され
る。これにより、第１リレー部２３をオン状態にすると
共に第２リレー部２４をオフ状態にし、第１電源入力端
子２５に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流をド
ア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア機構
開方向に駆動させる。
【００４９】また、駆動回路８は、ドア機構閉方向にド
ア駆動モータ９を駆動させる場合には、図５に示すよう
に第１スイッチ部２１をオフとすると共に第２スイッチ
部２２をオンとする制御信号が供給され、第２電源入力
端子２６にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給さ
れ、更に第１電源入力端子２５にリレー駆動電圧が供給
される。これにより、第２リレー部２４をオン状態にす
ると共に第１リレー部２３をオフ状態にし、第２電源入
力端子２６に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流
をドア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア
機構閉方向に駆動させる。
ア駆動モータ９を駆動させる場合には、図５に示すよう
に第１スイッチ部２１をオフとすると共に第２スイッチ
部２２をオンとする制御信号が供給され、第２電源入力
端子２６にデューティ制御されたバッテリ電圧が供給さ
れ、更に第１電源入力端子２５にリレー駆動電圧が供給
される。これにより、第２リレー部２４をオン状態にす
ると共に第１リレー部２３をオフ状態にし、第２電源入
力端子２６に供給されたバッテリ電圧に応じた駆動電流
をドア駆動モータ９に供給し、ドア駆動モータ９をドア
機構閉方向に駆動させる。
【００５０】更に、駆動回路８は、ドア駆動モータ９を
停止させてドア機構をブレーキ制御する場合には、図６
に示すように、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部
２２をオフとする制御信号が供給され、第１リレー部２
３及び第２リレー部２４をオフ状態にし、ドア駆動モー
タ９への駆動電流の供給を停止してモータブレーキを掛
ける。なお、本実施例においては、ドア駆動モータ９を
用いてドア機構をブレーキ制御を行うように構成した
が、駆動モータとは別にブレーキ装置を設けても良い。
停止させてドア機構をブレーキ制御する場合には、図６
に示すように、第１スイッチ部２１及び第２スイッチ部
２２をオフとする制御信号が供給され、第１リレー部２
３及び第２リレー部２４をオフ状態にし、ドア駆動モー
タ９への駆動電流の供給を停止してモータブレーキを掛
ける。なお、本実施例においては、ドア駆動モータ９を
用いてドア機構をブレーキ制御を行うように構成した
が、駆動モータとは別にブレーキ装置を設けても良い。
【００５１】「ドア制御装置１の構成」ドア制御装置１
は、機能ブロック図として図１に示すように、ドア操作
部２、メイン操作部３からの操作入力信号を入力する操
作判断部３１、ハーフラッチスイッチ４からのハーフラ
ッチ検出信号を入力する駆動判断部３２、駆動方向決定
部３３、パルスエンコーダ６からのドア機構動作パルス
を入力するドア位置算出部３４、速度算出部３５、挟み
込み判断部３６、目標速度生成部３７、フィードバック
制御部３８、フィードバックゲイン算出部３９を備えて
構成されている。
は、機能ブロック図として図１に示すように、ドア操作
部２、メイン操作部３からの操作入力信号を入力する操
作判断部３１、ハーフラッチスイッチ４からのハーフラ
ッチ検出信号を入力する駆動判断部３２、駆動方向決定
部３３、パルスエンコーダ６からのドア機構動作パルス
を入力するドア位置算出部３４、速度算出部３５、挟み
込み判断部３６、目標速度生成部３７、フィードバック
制御部３８、フィードバックゲイン算出部３９を備えて
構成されている。
【００５２】ドア位置算出部３４は、ドア機構動作パル
スを入力して、ドア位置を算出する。このドア位置算出
部３４は、例えばドア機構が全開位置にあるときのドア
位置情報として数値の「３００」を保持する。そして、
ドア位置算出部３４は、ドア機構が全開状態から閉方向
に移動したことによりドア機構動作パルスが入力される
と、数値を「３００」から減じてドア位置情報を算出す
る。このドア位置算出部３４は、算出したドア位置情報
を挟み込み判断部３６、駆動判断部３２及び目標速度生
成部３７に出力する。
スを入力して、ドア位置を算出する。このドア位置算出
部３４は、例えばドア機構が全開位置にあるときのドア
位置情報として数値の「３００」を保持する。そして、
ドア位置算出部３４は、ドア機構が全開状態から閉方向
に移動したことによりドア機構動作パルスが入力される
と、数値を「３００」から減じてドア位置情報を算出す
る。このドア位置算出部３４は、算出したドア位置情報
を挟み込み判断部３６、駆動判断部３２及び目標速度生
成部３７に出力する。
【００５３】速度算出部３５は、パルスエンコーダ６か
らのドア機構動作パルスを入力し、ドア機構動作パルス
の周期を算出することでドア機構の移動速度を算出し
て、移動速度情報を生成して挟み込み判断部３６及びフ
ィードバック制御部３８に出力する。
らのドア機構動作パルスを入力し、ドア機構動作パルス
の周期を算出することでドア機構の移動速度を算出し
て、移動速度情報を生成して挟み込み判断部３６及びフ
ィードバック制御部３８に出力する。
【００５４】挟み込み判断部３６は、ドア位置情報及び
移動速度情報に基づいてドア機構の異物挟み込みを検出
する。この挟み込み判断部３６は、異物挟み込みを検出
すると、挟み込み検出信号を駆動判断部３２に出力す
る。
移動速度情報に基づいてドア機構の異物挟み込みを検出
する。この挟み込み判断部３６は、異物挟み込みを検出
すると、挟み込み検出信号を駆動判断部３２に出力す
る。
【００５５】操作判断部３１は、ドア操作部２及びメイ
ン操作部３からの操作入力信号を入力すると、ドア操作
部２及びメイン操作部３の操作内容を判断して、操作内
容判断信号を駆動判断部３２に出力する。
ン操作部３からの操作入力信号を入力すると、ドア操作
部２及びメイン操作部３の操作内容を判断して、操作内
容判断信号を駆動判断部３２に出力する。
【００５６】駆動判断部３２は、操作判断部３１からの
操作内容判断信号から、ユーザの操作内容を認識する。
また、駆動判断部３２は、ハーフラッチスイッチ４から
ハーフラッチ検出信号を入力すると、ドア機構の半ドア
状態にあることを認識する。この半ドア状態において、
駆動判断部３２は、ドア機構の位置がスライドドア制御
システムの制御範囲外にあり、ロック機構の制御範囲で
あることを認識し、ドア機構が拘束状態であって、閉止
状態であることを認識する。これにより、駆動判断部３
２は、ドア機構の動作の制御を行わない状態になる。更
に、この駆動判断部３２は、ドア位置算出部３４及び挟
み込み判断部３６と接続され、ドア位置情報及び挟み込
み検出信号を入力する。
操作内容判断信号から、ユーザの操作内容を認識する。
また、駆動判断部３２は、ハーフラッチスイッチ４から
ハーフラッチ検出信号を入力すると、ドア機構の半ドア
状態にあることを認識する。この半ドア状態において、
駆動判断部３２は、ドア機構の位置がスライドドア制御
システムの制御範囲外にあり、ロック機構の制御範囲で
あることを認識し、ドア機構が拘束状態であって、閉止
状態であることを認識する。これにより、駆動判断部３
２は、ドア機構の動作の制御を行わない状態になる。更
に、この駆動判断部３２は、ドア位置算出部３４及び挟
み込み判断部３６と接続され、ドア位置情報及び挟み込
み検出信号を入力する。
【００５７】駆動判断部３２は、入力した信号に基づい
て、ドア機構及び報知部７の駆動内容を判断し、ブザー
の駆動信号を報知部７に出力すると共に、ドア機構の駆
動内容を示す駆動内容信号を駆動方向決定部３３に出力
する。ここで、駆動判断部３２は、ドア位置情報に応じ
て報知部７に駆動信号を出力するタイミングを変え、報
知部７からブザーを吹鳴する報知タイミングを制御す
る。
て、ドア機構及び報知部７の駆動内容を判断し、ブザー
の駆動信号を報知部７に出力すると共に、ドア機構の駆
動内容を示す駆動内容信号を駆動方向決定部３３に出力
する。ここで、駆動判断部３２は、ドア位置情報に応じ
て報知部７に駆動信号を出力するタイミングを変え、報
知部７からブザーを吹鳴する報知タイミングを制御す
る。
【００５８】駆動判断部３２は、操作判断部３１からド
ア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力
すると、先ず、モータブレーキを掛ける駆動内容信号を
駆動方向決定部３３に出力する。次いで、駆動判断部３
２は、モータブレーキを所定期間の間掛けた後にドア機
構を反転移動させる駆動内容信号を駆動方向決定部３３
に出力する。
ア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入力
すると、先ず、モータブレーキを掛ける駆動内容信号を
駆動方向決定部３３に出力する。次いで、駆動判断部３
２は、モータブレーキを所定期間の間掛けた後にドア機
構を反転移動させる駆動内容信号を駆動方向決定部３３
に出力する。
【００５９】また、駆動判断部３２は、ドア位置情報か
ら、ドア機構が全閉位置から所定位置までの全閉直前領
域に位置するか、又はこの所定位置から全開位置までの
全閉直前外領域に位置するかを判定する。この所定位置
は、ドア機構が閉方向に移動しているときに反転動作を
開始した場合に、ドア機構の慣性力によりドア機構が移
動してハーフラッチ動作が開始されない位置よりも全開
方向側位置に設定される。この所定位置は、位置に応じ
たドア機構の速度、ドア機構の重量等により予め設定さ
れて駆動判断部３２内に記憶されている。
ら、ドア機構が全閉位置から所定位置までの全閉直前領
域に位置するか、又はこの所定位置から全開位置までの
全閉直前外領域に位置するかを判定する。この所定位置
は、ドア機構が閉方向に移動しているときに反転動作を
開始した場合に、ドア機構の慣性力によりドア機構が移
動してハーフラッチ動作が開始されない位置よりも全開
方向側位置に設定される。この所定位置は、位置に応じ
たドア機構の速度、ドア機構の重量等により予め設定さ
れて駆動判断部３２内に記憶されている。
【００６０】駆動判断部３２は、ドア機構の移動方向を
反転させる操作内容判断信号を入力すると、ドア機構が
全閉直前領域に位置するか否かを判定する。そして、図
７に示すように、駆動判断部３２は、反転動作を認識し
た時刻ｔ１においてドア機構が全閉直前外領域に位置す
ると判定したときには、同時刻ｔ１にて報知部７を駆動
させる。一方、操作内容判断信号を入力した時刻ｔ１に
おいてドア機構が全閉直前領域に位置すると判定したと
きには、図８に示すように、モータブレーキ制御が終了
して移動方向を逆転させる制御を開始可能な時刻ｔ２に
て報知部７を駆動させる。ここで、駆動判断部３２は、
ドア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入
力した後に、ハーフラッチスイッチ４からハーフラッチ
検出信号を入力したときには、モータブレーキ制御を中
止する。
反転させる操作内容判断信号を入力すると、ドア機構が
全閉直前領域に位置するか否かを判定する。そして、図
７に示すように、駆動判断部３２は、反転動作を認識し
た時刻ｔ１においてドア機構が全閉直前外領域に位置す
ると判定したときには、同時刻ｔ１にて報知部７を駆動
させる。一方、操作内容判断信号を入力した時刻ｔ１に
おいてドア機構が全閉直前領域に位置すると判定したと
きには、図８に示すように、モータブレーキ制御が終了
して移動方向を逆転させる制御を開始可能な時刻ｔ２に
て報知部７を駆動させる。ここで、駆動判断部３２は、
ドア機構の移動方向を反転させる操作内容判断信号を入
力した後に、ハーフラッチスイッチ４からハーフラッチ
検出信号を入力したときには、モータブレーキ制御を中
止する。
【００６１】駆動方向決定部３３は、駆動判断部３２か
らの駆動内容信号に従ってドア駆動モータ９の駆動方向
を判定して、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２
スイッチ部２２の状態を制御する制御信号を出力する。
らの駆動内容信号に従ってドア駆動モータ９の駆動方向
を判定して、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２
スイッチ部２２の状態を制御する制御信号を出力する。
【００６２】目標速度生成部３７は、ドア位置算出部３
４からドア位置情報を入力し、ドア位置に応じてドア機
構の目標とする移動速度を取得して、目標速度情報をフ
ィードバック制御部３８に出力する。この目標速度生成
部３７は、図示しない記憶部にドア位置−目標速度対応
テーブルを格納し、このドア位置−目標速度対応テーブ
ルを参照して目標速度情報を取得する。
４からドア位置情報を入力し、ドア位置に応じてドア機
構の目標とする移動速度を取得して、目標速度情報をフ
ィードバック制御部３８に出力する。この目標速度生成
部３７は、図示しない記憶部にドア位置−目標速度対応
テーブルを格納し、このドア位置−目標速度対応テーブ
ルを参照して目標速度情報を取得する。
【００６３】フィードバックゲイン算出部３９は、バッ
テリ電圧検出信号及びドア位置情報から、ドア駆動モー
タ９に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン、比
例ゲイン、フィードフォワードゲイン等を算出して、フ
ィードバック制御部３８に出力する。
テリ電圧検出信号及びドア位置情報から、ドア駆動モー
タ９に必要なトルクを発生させるための積分ゲイン、比
例ゲイン、フィードフォワードゲイン等を算出して、フ
ィードバック制御部３８に出力する。
【００６４】フィードバック制御部３８は、フィードバ
ックゲイン算出部３９により設定されたゲインに設定さ
れ、現在の移動速度を目標速度とするように論理演算を
行って、ドア駆動モータ９に必要なトルクを発生させる
デューティ比を示すデューティ（Ｄｕｔｙ）サイクル信
号を生成して駆動回路８に出力する。
ックゲイン算出部３９により設定されたゲインに設定さ
れ、現在の移動速度を目標速度とするように論理演算を
行って、ドア駆動モータ９に必要なトルクを発生させる
デューティ比を示すデューティ（Ｄｕｔｙ）サイクル信
号を生成して駆動回路８に出力する。
【００６５】［ドア制御装置１によるドア状態報知処
理］つぎに、上述したように構成されたスライドドア制
御システムによりドア機構の閉動作を開始したときのド
ア状態報知処理の処理手順について図９を参照して説明
する。
理］つぎに、上述したように構成されたスライドドア制
御システムによりドア機構の閉動作を開始したときのド
ア状態報知処理の処理手順について図９を参照して説明
する。
【００６６】スライドドア制御システムは、ドア操作部
２が操作されてドア機構を閉方向に移動させる操作入力
信号が操作判断部３１に入力され、駆動判断部３２によ
りドア駆動モータ９の駆動内容を判断したことに応じて
ステップＳ１以降の処理を開始する。
２が操作されてドア機構を閉方向に移動させる操作入力
信号が操作判断部３１に入力され、駆動判断部３２によ
りドア駆動モータ９の駆動内容を判断したことに応じて
ステップＳ１以降の処理を開始する。
【００６７】先ず、駆動判断部３２は、操作内容判断信
号を駆動方向決定部３３に出力し、駆動方向決定部３３
によりドア駆動モータ９をドア機構閉方向に駆動させる
ように、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２スイ
ッチ部２２に制御信号を出力させることで、駆動回路８
を図５に示す状態とする（ステップＳ１）。これによ
り、ドア駆動モータ９を駆動してドア機構を閉方向に移
動させる。
号を駆動方向決定部３３に出力し、駆動方向決定部３３
によりドア駆動モータ９をドア機構閉方向に駆動させる
ように、駆動回路８の第１スイッチ部２１及び第２スイ
ッチ部２２に制御信号を出力させることで、駆動回路８
を図５に示す状態とする（ステップＳ１）。これによ
り、ドア駆動モータ９を駆動してドア機構を閉方向に移
動させる。
【００６８】次に、駆動判断部３２により、入力した信
号の有無を判定し、挟み込み検出信号を入力したか否か
を判定し（ステップＳ２）、反転動作させる操作がなさ
れたか否かを判定し（ステップＳ３）、更にハーフラッ
チスイッチ検出信号に基づいて閉動作が完了したか否か
を判定する（ステップＳ４）。挟み込み検出信号及び反
転動作させる操作内容判断信号を入力しておらず、ドア
位置情報から全閉位置を認識した場合には、ドア機構の
閉動作が完了したとして処理を終了する。また、挟み込
み検出信号及び反転動作させる操作内容判断信号を入力
しておらず、全閉位置を認識していない場合には、再度
ステップＳ１に処理を戻す。
号の有無を判定し、挟み込み検出信号を入力したか否か
を判定し（ステップＳ２）、反転動作させる操作がなさ
れたか否かを判定し（ステップＳ３）、更にハーフラッ
チスイッチ検出信号に基づいて閉動作が完了したか否か
を判定する（ステップＳ４）。挟み込み検出信号及び反
転動作させる操作内容判断信号を入力しておらず、ドア
位置情報から全閉位置を認識した場合には、ドア機構の
閉動作が完了したとして処理を終了する。また、挟み込
み検出信号及び反転動作させる操作内容判断信号を入力
しておらず、全閉位置を認識していない場合には、再度
ステップＳ１に処理を戻す。
【００６９】駆動判断部３２に挟み込み検出信号又は反
転動作をさせる操作内容判断信号が入力されたときに
は、駆動判断部３２により、ドア機構閉方向から反転し
てドア機構開方向に移動させるための処理を開始する。
転動作をさせる操作内容判断信号が入力されたときに
は、駆動判断部３２により、ドア機構閉方向から反転し
てドア機構開方向に移動させるための処理を開始する。
【００７０】先ず、駆動判断部３２により、ドア位置情
報からドア機構が全閉直前領域に位置するか否かを判定
する（ステップＳ５）。ドア機構が全閉直前領域に位置
していないと判定したときには、報知部７に駆動信号を
出力して報知部７からブザー音を吹鳴させる（ステップ
Ｓ６）。
報からドア機構が全閉直前領域に位置するか否かを判定
する（ステップＳ５）。ドア機構が全閉直前領域に位置
していないと判定したときには、報知部７に駆動信号を
出力して報知部７からブザー音を吹鳴させる（ステップ
Ｓ６）。
【００７１】これにより、図７を示して説明したよう
に、反転動作の操作、又は挟み込みによる反転検知をす
ると略同時に報知部７を動作させる。駆動判断部３２
は、報知部７を動作させると共に、第１スイッチ部２１
及び第２スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方
向決定部３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ス
テップＳ７）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御を
した状態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップ
Ｓ８）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動
モータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を
制御する。これにより、駆動方向決定部３３により、図
４に示すように第１スイッチ部２１をオン状態にすると
共に第２スイッチ部２２をオフ状態にして開方向にドア
機構を動作させる（ステップＳ９）。
に、反転動作の操作、又は挟み込みによる反転検知をす
ると略同時に報知部７を動作させる。駆動判断部３２
は、報知部７を動作させると共に、第１スイッチ部２１
及び第２スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方
向決定部３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ス
テップＳ７）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御を
した状態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップ
Ｓ８）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動
モータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を
制御する。これにより、駆動方向決定部３３により、図
４に示すように第１スイッチ部２１をオン状態にすると
共に第２スイッチ部２２をオフ状態にして開方向にドア
機構を動作させる（ステップＳ９）。
【００７２】そして、駆動判断部３２によりドア機構を
開方向に動作させている状態において、駆動判断部３２
により、入力された信号の有無を判定し、挟み込み検出
信号を入力したか否かを判定し（ステップＳ１０）、ド
ア操作部２に反転動作させる操作がなされたか否かを判
定し（ステップＳ１１）、更に開動作が完了したか否か
を判定する（ステップＳ１２）。駆動判断部３２により
挟み込み検出信号又は反転動作させる操作内容判断信号
が入力された場合には、開方向から閉方向に反転動作さ
せるためにドアブレーキ制御をし（ステップＳ１３）、
所定時間遅延させた後に（ステップＳ１４）、ステップ
Ｓ１に処理を戻す。
開方向に動作させている状態において、駆動判断部３２
により、入力された信号の有無を判定し、挟み込み検出
信号を入力したか否かを判定し（ステップＳ１０）、ド
ア操作部２に反転動作させる操作がなされたか否かを判
定し（ステップＳ１１）、更に開動作が完了したか否か
を判定する（ステップＳ１２）。駆動判断部３２により
挟み込み検出信号又は反転動作させる操作内容判断信号
が入力された場合には、開方向から閉方向に反転動作さ
せるためにドアブレーキ制御をし（ステップＳ１３）、
所定時間遅延させた後に（ステップＳ１４）、ステップ
Ｓ１に処理を戻す。
【００７３】また、ドア位置情報からドア機構が全開位
置となっておらず開動作を完了していない間はステップ
Ｓ９〜ステップＳ１２の処理を繰り返し、ドア機構が全
開位置となったら処理を終了する。
置となっておらず開動作を完了していない間はステップ
Ｓ９〜ステップＳ１２の処理を繰り返し、ドア機構が全
開位置となったら処理を終了する。
【００７４】ステップＳ５においてドア機構の位置が全
閉直前領域である場合に、反転動作をさせるときには、
先ず、駆動判断部３２は、第１スイッチ部２１及び第２
スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方向決定部
３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ステップＳ
１５）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御をした状
態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップＳ１
６）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動モ
ータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を制
御すると共に（ステップＳ１７）、ハーフラッチ検出信
号の有無を判定する（ステップＳ１８）。
閉直前領域である場合に、反転動作をさせるときには、
先ず、駆動判断部３２は、第１スイッチ部２１及び第２
スイッチ部２２をオフ状態にするように駆動方向決定部
３３を制御して、ドアブレーキ制御をする（ステップＳ
１５）。駆動判断部３２は、ドアブレーキ制御をした状
態で所定時間遅延させたと判定したら（ステップＳ１
６）、ドア機構を開方向に駆動させるようにドア駆動モ
ータ９の逆転制御をするように駆動方向決定部３３を制
御すると共に（ステップＳ１７）、ハーフラッチ検出信
号の有無を判定する（ステップＳ１８）。
【００７５】駆動判断部３２は、ドア機構がハーフラッ
チ状態にあると判定したときには、ドア機構がロック機
構による制御範囲に位置し、ドア機構が閉止状態（拘束
状態）であると判定して処理を終了する。また、駆動判
断部３２は、ドア機構がハーフラッチ状態にないと判定
したときには、ステップＳ１７の制御によりドア機構が
実際に開方向に移動してるか否かをドア位置情報から判
定し（ステップＳ１９）、実際にドア機構が開方向に移
動していると判定したときにはブザーを吹鳴させるよう
に報知部７に駆動信号を出力する（ステップＳ２０）。
チ状態にあると判定したときには、ドア機構がロック機
構による制御範囲に位置し、ドア機構が閉止状態（拘束
状態）であると判定して処理を終了する。また、駆動判
断部３２は、ドア機構がハーフラッチ状態にないと判定
したときには、ステップＳ１７の制御によりドア機構が
実際に開方向に移動してるか否かをドア位置情報から判
定し（ステップＳ１９）、実際にドア機構が開方向に移
動していると判定したときにはブザーを吹鳴させるよう
に報知部７に駆動信号を出力する（ステップＳ２０）。
【００７６】これにより、図８を示して説明したよう
に、反転動作を行うに際して全閉直前領域にドア機構が
位置するときには、モータブレーキ制御が終了した後
に、ドア機構が制御可能な位置であるときに報知部７を
動作させる。
に、反転動作を行うに際して全閉直前領域にドア機構が
位置するときには、モータブレーキ制御が終了した後
に、ドア機構が制御可能な位置であるときに報知部７を
動作させる。
【００７７】また、駆動判断部３２は、ステップＳ５に
おいてドア機構の位置が全閉直前領域である場合に、反
転動作をさせるとき、図１０に示すように、ステップＳ
１８の次に実際にドア機構が開方向に反転動作している
か否かを判定せずに、ステップＳ２０にて報知部７を駆
動させても良い。すなわち、駆動判断部３２は、ドア機
構を開方向に移動させる制御をした後に（ステップＳ１
７）、ドア機構がハーフラッチ位置にないと判定したと
きに（ステップＳ１８）、ブザー吹鳴をする（ステップ
Ｓ２０）。
おいてドア機構の位置が全閉直前領域である場合に、反
転動作をさせるとき、図１０に示すように、ステップＳ
１８の次に実際にドア機構が開方向に反転動作している
か否かを判定せずに、ステップＳ２０にて報知部７を駆
動させても良い。すなわち、駆動判断部３２は、ドア機
構を開方向に移動させる制御をした後に（ステップＳ１
７）、ドア機構がハーフラッチ位置にないと判定したと
きに（ステップＳ１８）、ブザー吹鳴をする（ステップ
Ｓ２０）。
【００７８】更にまた、本実施例においては、ドア駆動
モータ９を逆転制御した後（ステップＳ１７）にハーフ
ラッチ検出信号の有無を判定（ステップＳ１８）するよ
うに構成したが、ハーフラッチ検出信号の有無を判定し
た後にドア駆動モータ９を逆転制御するように構成して
も良い。
モータ９を逆転制御した後（ステップＳ１７）にハーフ
ラッチ検出信号の有無を判定（ステップＳ１８）するよ
うに構成したが、ハーフラッチ検出信号の有無を判定し
た後にドア駆動モータ９を逆転制御するように構成して
も良い。
【００７９】なお、本実施例においては、スライド式の
ドア機構の制御に本発明を適用して説明したが、これ
が、トランククリッドやその他の開閉体の制御であって
も適用可能である。
ドア機構の制御に本発明を適用して説明したが、これ
が、トランククリッドやその他の開閉体の制御であって
も適用可能である。
【００８０】［実施形態の効果］以上、詳細に説明した
ように、本実施形態に係るスライドドア制御システムに
よれば、ドア駆動モータ９を制御してドア機構を反転動
作させるに際して、ドア位置情報を用いてドア機構が全
閉直前領域に位置するか否かを判定し、図７及び図８を
用いて説明したように報知部７の報知タイミングを変更
することができる。したがって、このスライドドア制御
システムによれば、ドア全閉直前にドア機構が位置して
いるときに反転動作を開始しようとしても、ドア機構の
慣性力によりドア機構がハーフラッチ位置まで移動し
て、反転動作をすることができないにも拘わらず報知を
するという不具合を回避することができる。したがっ
て、このスライドドア制御システムは、反転動作を開始
可能な適切なタイミングでドア機構の動作を報知するこ
とができる。
ように、本実施形態に係るスライドドア制御システムに
よれば、ドア駆動モータ９を制御してドア機構を反転動
作させるに際して、ドア位置情報を用いてドア機構が全
閉直前領域に位置するか否かを判定し、図７及び図８を
用いて説明したように報知部７の報知タイミングを変更
することができる。したがって、このスライドドア制御
システムによれば、ドア全閉直前にドア機構が位置して
いるときに反転動作を開始しようとしても、ドア機構の
慣性力によりドア機構がハーフラッチ位置まで移動し
て、反転動作をすることができないにも拘わらず報知を
するという不具合を回避することができる。したがっ
て、このスライドドア制御システムは、反転動作を開始
可能な適切なタイミングでドア機構の動作を報知するこ
とができる。
【００８１】なお、上述の実施の形態は本発明の一例で
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
ある。このため、本発明は、上述の実施形態に限定され
ることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明
に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に
応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図１】本発明を適用したスライドドア制御システムの
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】パルスエンコーダの表面斜視図である。
【図３】パルスエンコーダの裏面斜視図である。
【図４】ドア機構を開方向に移動させるようにドア駆動
モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図５】ドア機構を閉方向に移動させるようにドア駆動
モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
モータを駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図６】ドア機構を停止させるようにドア駆動モータを
駆動させるときの駆動回路の回路図である。
駆動させるときの駆動回路の回路図である。
【図７】ドア機構が全閉直前外領域における報知部の状
態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミ
ングチャートである。
態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミ
ングチャートである。
【図８】ドア機構が全閉直前領域における報知部の状
態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミ
ングチャートである。
態、モータ制御状態、操作状態の時間変化を示すタイミ
ングチャートである。
【図９】ドア制御装置によるドア状態報知処理の処理手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図１０】ドア制御装置によるドア状態報知処理の他の
処理手順を示すフローチャートである。
処理手順を示すフローチャートである。
１ ドア制御装置
２ ドア操作部
３ メイン操作部
４ ハーフラッチスイッチ
５ バッテリ電圧検出部
６ パルスエンコーダ
７ 報知部
８ 駆動回路
９ ドア駆動モータ
１１ ワイヤ
１２ 回転部材
１３ バネ機構
１４ 筐体
１５ 回転電極板
１６ 回転検出端子
１７ アース端子
２１ 第１スイッチ部
２２ 第２スイッチ部
２３ 第１リレー部
２４ 第２リレー部
２５ 第１電源入力端子
２６ 第２電源入力端子
２７ 接地端子
３１ 操作判断部
３２ 駆動判断部
３３ 駆動方向決定部
３４ ドア位置算出部
３５ 速度算出部
３６ 挟み込み判断部
３７ 目標速度生成部
３８ フィードバック制御部
３９ フィードバックゲイン算出部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 大友 昇
栃木県塩谷郡高根沢町宝積寺字サギノヤ東
2021番地８ 株式会社ケーヒン栃木開発セ
ンター内
(72)発明者 城所 仁
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
(72)発明者 古賀 陽一
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
(72)発明者 三田 崇
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
(72)発明者 内海 武史
神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産
自動車株式会社内
Ｆターム(参考） 2E052 AA09 BA02 CA06 EA15 EC01
GA10 GB13 GC07 KA12 KA27
Claims (12)
- 【請求項１】 車両に開閉可能に備えられた車両用開閉
体と、 該車両用開閉体を開方向及び閉方向に駆動する駆動手段
と、 該駆動手段を制御する制御手段と、 前記車両用開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段
と、 少なくとも前記車両用開閉体の駆動方向が反転する際
に、車両用開閉体の反転を報知する報知手段と、 前記位置検出手段によって検出された開閉位置に基づい
て、前記報知手段による報知タイミングを制御する報知
タイミング制御手段とを備えることを特徴とする車両用
開閉体の制御装置。 - 【請求項２】 前記報知タイミング制御手段は、前記車
両用開閉体の駆動方向の反転時に、前記位置検出手段に
よって検出された車両用開閉体の開閉位置が予め定めら
れた所定の領域である全閉直前領域内である場合に、前
記報知手段による報知タイミングを制御することを特徴
とする請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。 - 【請求項３】 前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する
拘束手段を備え、 前記制御手段は、前記拘束手段によって前記車両用開閉
体が拘束されていない場合にのみ、前記駆動手段に制御
信号を送信して前記車両用開閉体を駆動し、 前記報知タイミング制御手段は、前記制御手段から前記
駆動手段へ制御信号が送信されたときに報知を行うよう
に前記報知手段を制御することを特徴とする請求項２に
記載の車両用開閉体の制御装置。 - 【請求項４】 前記車両用開閉体を閉止位置に拘束する
拘束手段と、 前記車両用開閉体の駆動を制動する制動手段とを備え、 前記制御手段は、前記車両用開閉体の駆動方向を反転さ
せる際には、前記制動手段によって前記車両用開閉体の
駆動を所定時間制動した後に前記駆動手段による反転駆
動を行うように、前記制動手段及び駆動手段を制御し、 前記報知タイミング制御手段は、前記制動手段によって
所定時間制動された後に前記拘束手段によって前記車両
用開閉体が拘束されていない場合に報知を行うように、
前記報知手段を制御することを特徴とする請求項２に記
載の車両用開閉体の制御装置。 - 【請求項５】 前記車両用開閉体が反転駆動したこと
を、前記位置検出手段によって検出された開閉位置に基
づいて検出する反転検知手段を備え、 前記報知タイミング制御手段は、前記反転検知手段によ
って前記車両用開閉体が反転駆動したことを検知した場
合に報知を行うように、前記報知手段を制御することを
特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の車両
用開閉体の制御装置。 - 【請求項６】 前記報知タイミング制御手段は、前記車
両用開閉体の駆動方向が閉方向から開方向に反転する場
合にのみ、前記報知手段による報知タイミングを制御す
ることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記
載の車両用開閉体の制御装置。 - 【請求項７】 車両用開閉体を反転動作させる信号を入
力して、車両に開閉可能に備えられた車両用開閉体の駆
動方向を反転する際に、 反転動作させる信号を入力した時点での前記車両用開閉
体の開閉位置を検出し、 検出した開閉位置に基づいて、前記車両用開閉体の動作
を報知する報知タイミングを制御することを特徴とする
車両用開閉体の動作報知方法。 - 【請求項８】 前記車両用開閉体の駆動方向の反転時
に、 検出した前記車両用開閉体の開閉位置が予め定められた
所定の領域である全閉直前領域内である場合に、報知タ
イミングを制御することを特徴とする請求項７に記載の
車両用開閉体の動作報知方法。 - 【請求項９】 前記車両用開閉体の駆動方向の反転時
に、 前記車両用開閉体が拘束されていない場合にのみ、前記
駆動モータを駆動させる制御信号を送信して前記車両用
開閉体を駆動し、 前記駆動モータへ制御信号が送信されたときに報知を行
うことを特徴とする請求項８に記載の車両用開閉体の動
作報知方法。 - 【請求項１０】 前記車両用開閉体の駆動方向を反転さ
せる際に、 前記車両用開閉体の駆動を所定時間制動した後に、駆動
モータによる反転駆動を行い、 所定時間制動された後に前記車両用開閉体が拘束されて
いない場合に報知を行うことを特徴とする請求項８に記
載の車両用開閉体の動作報知方法。 - 【請求項１１】 前記車両用開閉体が反転駆動したこと
を、前記車両用開閉体の開閉位置に基づいて検出した後
に報知を行うことを特徴とする請求項７乃至請求項１０
の何れかに記載の車両用開閉体の動作報知方法。 - 【請求項１２】 前記車両用開閉体の駆動方向が閉方向
から開方向に反転する場合にのみ、報知タイミングを制
御することを特徴とする請求項７乃至請求項１１の何れ
かに記載の車両用開閉体の動作報知方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001389902A JP3737427B2 (ja) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法 |
| US10/322,805 US6964132B2 (en) | 2001-12-21 | 2002-12-19 | Notification control device for vehicle closure member and related notifying control method |
| EP02258815A EP1321324B1 (en) | 2001-12-21 | 2002-12-20 | Apparatus for providing notification of reverse operation of a vehicle closure member and related notification method |
| DE60224769T DE60224769T2 (de) | 2001-12-21 | 2002-12-20 | Vorrichtung zum Melden der Gegenbetätigung eines Schließelementes eines Fahrzeugs und zugehöriges Meldungsverfahren |
| US11/242,832 US7269924B2 (en) | 2001-12-21 | 2005-10-05 | Notification control device for vehicle closure member and related notifying control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001389902A JP3737427B2 (ja) | 2001-12-21 | 2001-12-21 | 車両用開閉体の制御装置及び車両用開閉体の動作報知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003184424A true JP2003184424A (ja) | 2003-07-03 |
| JP3737427B2 JP3737427B2 (ja) | 2006-01-18 |
Family
ID=19188313
Family Applications (1)
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