JP2002349645A - 無潤滑型波動歯車装置 - Google Patents
無潤滑型波動歯車装置Info
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-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
- F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 波動歯車装置の無潤滑化を達成すること。
【解決手段】 コップ型の波動歯車装置１では、その波
動発生器４のウェーブベアリング４２の内輪４３および
ボール４５はセラミックからなり、外輪４４はＳＵＪ
２、ステンレス鋼からなり、外輪４４の内周面に形成さ
れている転動面４８にはＤＬＣコーティング処理による
ＤＬＣ皮膜３０２が形成され、内輪４３の外周面に形成
されている転動面４７にはＤＬＣコーティング処理によ
るＤＬＣ皮膜３０３が形成され、ボール４５の表面には
ＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜３０４が形成
されている。この構成により、ウェーブベアリング４２
の無潤滑化を実現できる。また、ウェーブベアリングの
部分における潤滑剤の攪拌抵抗を無くすことができるの
で、動力損失率を大幅に低減できる。
動発生器４のウェーブベアリング４２の内輪４３および
ボール４５はセラミックからなり、外輪４４はＳＵＪ
２、ステンレス鋼からなり、外輪４４の内周面に形成さ
れている転動面４８にはＤＬＣコーティング処理による
ＤＬＣ皮膜３０２が形成され、内輪４３の外周面に形成
されている転動面４７にはＤＬＣコーティング処理によ
るＤＬＣ皮膜３０３が形成され、ボール４５の表面には
ＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜３０４が形成
されている。この構成により、ウェーブベアリング４２
の無潤滑化を実現できる。また、ウェーブベアリングの
部分における潤滑剤の攪拌抵抗を無くすことができるの
で、動力損失率を大幅に低減できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無潤滑型の波動歯
車装置に関するものである。
車装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】典型的な波動歯車装置は、円環状をした
剛性の内歯歯車と、この内側に配置されている円環状を
した可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車の内側に嵌め込
まれた波動発生器から構成されている。波動発生器は、
楕円形輪郭をした剛性のウェーブプラグと、このウェー
ブプラグの外周に嵌めたウェーブベアリングから構成さ
れており、外歯歯車を楕円形に撓めて、その長軸方向の
両端に位置している外歯部分を剛性内歯歯車の内歯部分
に噛み合わせている。波動発生器をモータ等によって回
転すると、両歯車の噛合位置が円周方向に移動する。こ
の結果、両歯車の歯数差に起因して両歯車に相対回転が
発生する。一般には両歯車の歯数差は２枚とされ、内歯
歯車が装置ハウジング等に固定されているので、歯数差
に基づき大幅に減速された回転出力が外歯歯車から取出
される。
剛性の内歯歯車と、この内側に配置されている円環状を
した可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車の内側に嵌め込
まれた波動発生器から構成されている。波動発生器は、
楕円形輪郭をした剛性のウェーブプラグと、このウェー
ブプラグの外周に嵌めたウェーブベアリングから構成さ
れており、外歯歯車を楕円形に撓めて、その長軸方向の
両端に位置している外歯部分を剛性内歯歯車の内歯部分
に噛み合わせている。波動発生器をモータ等によって回
転すると、両歯車の噛合位置が円周方向に移動する。こ
の結果、両歯車の歯数差に起因して両歯車に相対回転が
発生する。一般には両歯車の歯数差は２枚とされ、内歯
歯車が装置ハウジング等に固定されているので、歯数差
に基づき大幅に減速された回転出力が外歯歯車から取出
される。
【０００３】この構成の波動歯車装置では、両歯車の歯
部噛合い部分、外歯歯車と波動発生器の間の摩擦摺動部
分、波動発生器のウェーブベアリングにおける摩擦摺動
部分に、潤滑剤を供給するようにしている。例えば、特
開平９−２５０６０９号公報、同９−２５０６１０号公
報、同９−２５０６１１号公報等には、これらの部分へ
の潤滑機構が提案されている。
部噛合い部分、外歯歯車と波動発生器の間の摩擦摺動部
分、波動発生器のウェーブベアリングにおける摩擦摺動
部分に、潤滑剤を供給するようにしている。例えば、特
開平９−２５０６０９号公報、同９−２５０６１０号公
報、同９−２５０６１１号公報等には、これらの部分へ
の潤滑機構が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、波動歯
車装置の使用場所によっては潤滑剤を使用できない場合
がある。
車装置の使用場所によっては潤滑剤を使用できない場合
がある。
【０００５】また、例えば、クリーンルーム等にように
環境汚染を回避する必要のある場合や真空中での使用の
場合には潤滑剤が外部に漏れ出ないようにシール機構を
取り付ける等の対策が必要になる。
環境汚染を回避する必要のある場合や真空中での使用の
場合には潤滑剤が外部に漏れ出ないようにシール機構を
取り付ける等の対策が必要になる。
【０００６】更に、波動歯車装置の運転条件が厳しい場
合には、特に、外歯歯車と波動発生器の間の接触面に対
する潤滑が不充分になり易い。この接触面の潤滑が不充
分になると、この接触面に作用する大きなスラスト力に
起因して発熱および摩耗が増加し、焼き付き等の弊害が
発生する。
合には、特に、外歯歯車と波動発生器の間の接触面に対
する潤滑が不充分になり易い。この接触面の潤滑が不充
分になると、この接触面に作用する大きなスラスト力に
起因して発熱および摩耗が増加し、焼き付き等の弊害が
発生する。
【０００７】更にまた、外歯歯車と波動発生器を相対回
転自在とするために波動発生器の外周に取り付けられて
いるウェーブベアリングにおける摩擦摺動部分では、こ
の部分を潤滑している潤滑剤の攪拌抵抗が大きく、これ
が波動歯車装置の動力損失の大きな割合を占めている。
転自在とするために波動発生器の外周に取り付けられて
いるウェーブベアリングにおける摩擦摺動部分では、こ
の部分を潤滑している潤滑剤の攪拌抵抗が大きく、これ
が波動歯車装置の動力損失の大きな割合を占めている。
【０００８】本発明の課題は、このような点に鑑みて、
潤滑剤の使用が好ましくない環境下で用いるのに適した
波動歯車装置を提案することにある。
潤滑剤の使用が好ましくない環境下で用いるのに適した
波動歯車装置を提案することにある。
【０００９】また、本発明の課題は、外歯歯車と波動発
生器の間の摩擦面に対する潤滑を充分に行なうことので
きる波動歯車装置を提案することにある。
生器の間の摩擦面に対する潤滑を充分に行なうことので
きる波動歯車装置を提案することにある。
【００１０】さらに、本発明の課題は、波動発生器のウ
ェーブベアリングを潤滑している潤滑剤の攪拌抵抗によ
る動力損失を回避可能な波動歯車装置を提案することに
ある。
ェーブベアリングを潤滑している潤滑剤の攪拌抵抗によ
る動力損失を回避可能な波動歯車装置を提案することに
ある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、円環状をした
剛性の内歯歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、
この外歯歯車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して
部分的に噛み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周
方向に移動させる波動発生器とを有する波動歯車装置に
おいて：前記内歯歯車は高強度アルミニウム合金または
銅合金からなり；前記外歯歯車は構造用鋼あるいはステ
ンレス鋼からなり；前記内歯歯車の歯面には、硬質無電
解メッキ処理により形成されたメッキ皮膜と、このメッ
キ皮膜の表面をＤＬＣコーティング処理することにより
形成されたＤＬＣ皮膜が積層されており；前記外歯歯車
の歯面には、低温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ
皮膜が形成されていることを特徴としている。
剛性の内歯歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、
この外歯歯車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して
部分的に噛み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周
方向に移動させる波動発生器とを有する波動歯車装置に
おいて：前記内歯歯車は高強度アルミニウム合金または
銅合金からなり；前記外歯歯車は構造用鋼あるいはステ
ンレス鋼からなり；前記内歯歯車の歯面には、硬質無電
解メッキ処理により形成されたメッキ皮膜と、このメッ
キ皮膜の表面をＤＬＣコーティング処理することにより
形成されたＤＬＣ皮膜が積層されており；前記外歯歯車
の歯面には、低温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ
皮膜が形成されていることを特徴としている。
【００１２】ここで、前記波動発生器は、一般に、剛性
のウェーブプラグと、このウェーブプラグの外周面およ
び前記外歯歯車の内周面の間に嵌め込まれているウェー
ブベアリングとを備え、このウェーブベアリングは、外
周面が前記外歯歯車の内周面に接触している可撓性の外
輪と、内周面が前記ウェーブプラグの外周面に接触して
いる内輪と、これら外輪および内輪の間に転動自在に挿
入されている複数個の転動体とを備えている。
のウェーブプラグと、このウェーブプラグの外周面およ
び前記外歯歯車の内周面の間に嵌め込まれているウェー
ブベアリングとを備え、このウェーブベアリングは、外
周面が前記外歯歯車の内周面に接触している可撓性の外
輪と、内周面が前記ウェーブプラグの外周面に接触して
いる内輪と、これら外輪および内輪の間に転動自在に挿
入されている複数個の転動体とを備えている。
【００１３】この場合には、前記波動発生器の前記外輪
は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベリリウム銅から
なり、前記外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形
成した酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成し
たＤＬＣ皮膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あ
るいは窒化処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄
皮膜が形成されており、前記外輪の外周面にはＤＬＣコ
ーティング処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成されて
いることが望ましい。
は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベリリウム銅から
なり、前記外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形
成した酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成し
たＤＬＣ皮膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あ
るいは窒化処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄
皮膜が形成されており、前記外輪の外周面にはＤＬＣコ
ーティング処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成されて
いることが望ましい。
【００１４】また、前記波動発生器の前記転動体は、セ
ラミック、ステンレス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、前
記波動発生器の内輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベリ
リウム銅、あるいはセラミックからなり、前記外輪の内
周面に形成されている転動面にはＤＬＣコーティング処
理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、前記内輪の外周
面に形成されている転動面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されており、前記転動体の表面
にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成さ
れていることが望ましい。
ラミック、ステンレス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、前
記波動発生器の内輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベリ
リウム銅、あるいはセラミックからなり、前記外輪の内
周面に形成されている転動面にはＤＬＣコーティング処
理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、前記内輪の外周
面に形成されている転動面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されており、前記転動体の表面
にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成さ
れていることが望ましい。
【００１５】さらに、前記ウェーブプラグはアルミニウ
ム合金あるいは銅合金からなることが望ましい。
ム合金あるいは銅合金からなることが望ましい。
【００１６】次に、本発明は、円環状をした剛性の内歯
歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯
車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛
み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において：前
記外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス鋼からなり；
前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており；前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ
２、ステンレス鋼あるいはベリリウム銅からなり；前記
外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形成した酸化
皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成したＤＬＣ皮
膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あるいは窒化
処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄皮膜が形成
されており；前記外輪の外周面にはＤＬＣコーティング
処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成されていることを
特徴としている。
歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯
車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛
み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において：前
記外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス鋼からなり；
前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており；前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ
２、ステンレス鋼あるいはベリリウム銅からなり；前記
外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形成した酸化
皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成したＤＬＣ皮
膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あるいは窒化
処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄皮膜が形成
されており；前記外輪の外周面にはＤＬＣコーティング
処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成されていることを
特徴としている。
【００１７】一方、本発明は、円環状をした剛性の内歯
歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯
車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛
み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において：前
記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェー
ブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に嵌
め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウェ
ーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に接
触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプラ
グの外周面に接触している内輪と、これら外輪および内
輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体とを
備えており；前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、
ステンレス鋼あるいはベリリウム銅からなり；前記波動
発生器の前記転動体は、セラミック、ステンレス鋼ある
いはＳＵＪ２からなり；前記波動発生器の内輪は、ＳＵ
Ｊ２、ステンレス鋼、ベリリウム銅、あるいはセラミッ
クからなり；前記外輪の内周面に形成されている転動面
にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成さ
れており；前記内輪の外周面に形成されている転動面に
はＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成され
ており；前記転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されていることを特徴としてい
る。
歯車と、円環状をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯
車を半径方向に撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛
み合わせると共に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において：前
記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェー
ブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に嵌
め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウェ
ーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に接
触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプラ
グの外周面に接触している内輪と、これら外輪および内
輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体とを
備えており；前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、
ステンレス鋼あるいはベリリウム銅からなり；前記波動
発生器の前記転動体は、セラミック、ステンレス鋼ある
いはＳＵＪ２からなり；前記波動発生器の内輪は、ＳＵ
Ｊ２、ステンレス鋼、ベリリウム銅、あるいはセラミッ
クからなり；前記外輪の内周面に形成されている転動面
にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成さ
れており；前記内輪の外周面に形成されている転動面に
はＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成され
ており；前記転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されていることを特徴としてい
る。
【００１８】ここで、前記ウェーブプラグはアルミニウ
ム合金あるいは銅合金からなることが望ましい。
ム合金あるいは銅合金からなることが望ましい。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を適用した無潤滑型の波動歯車装置を説明する。
を適用した無潤滑型の波動歯車装置を説明する。
【００２０】図１および図２は、本発明を適用可能なコ
ップ型の波動歯車装置の一例を示す縦断面図および正面
図である。これらの図に示すように、コップ型の波動歯
車装置１は、円環状をした剛性の内歯歯車２と、この内
側に配置されているコップ状の可撓性の外歯歯車３と、
この外歯歯車３の内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動
発生器４から構成されている。
ップ型の波動歯車装置の一例を示す縦断面図および正面
図である。これらの図に示すように、コップ型の波動歯
車装置１は、円環状をした剛性の内歯歯車２と、この内
側に配置されているコップ状の可撓性の外歯歯車３と、
この外歯歯車３の内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動
発生器４から構成されている。
【００２１】コップ状の外歯歯車３は、円筒状胴部３１
と、この胴部３１の一端開口縁から半径方向の内方に伸
びている円環状のダイヤフラム３２と、このダイヤフラ
ム３２の内周縁に一体形成された円環状のボス３３と、
胴部３１の他端側開口の外周部分に形成された外歯３４
を備えている。外歯３４は、内歯歯車２の内歯２１に噛
合い可能となっている。
と、この胴部３１の一端開口縁から半径方向の内方に伸
びている円環状のダイヤフラム３２と、このダイヤフラ
ム３２の内周縁に一体形成された円環状のボス３３と、
胴部３１の他端側開口の外周部分に形成された外歯３４
を備えている。外歯３４は、内歯歯車２の内歯２１に噛
合い可能となっている。
【００２２】波動発生器４は、楕円形輪郭をした剛性の
ウェーブプラグ４１と、このウェーブプラグ５の外周に
嵌めたウェーブベアリング４２から構成されている。ウ
ェーブベアリング４２は、ウェーブプラグ４１の外周面
に嵌めた内輪４３と、外歯歯車３の胴部内周面３５に嵌
め込まれた外輪４４と、これらの間に転動自在の状態で
挿入されているボール４５を備えている。更に詳しく
は、外輪４４の外周面４６は外歯歯車３の胴部内周面３
５に摩擦接触している。また、内輪４３の外周面には円
弧状断面のボール転動面４７が形成され、外輪４４の内
周面にも円弧状のボール転動面４８が形成されている。
ウェーブプラグ４１と、このウェーブプラグ５の外周に
嵌めたウェーブベアリング４２から構成されている。ウ
ェーブベアリング４２は、ウェーブプラグ４１の外周面
に嵌めた内輪４３と、外歯歯車３の胴部内周面３５に嵌
め込まれた外輪４４と、これらの間に転動自在の状態で
挿入されているボール４５を備えている。更に詳しく
は、外輪４４の外周面４６は外歯歯車３の胴部内周面３
５に摩擦接触している。また、内輪４３の外周面には円
弧状断面のボール転動面４７が形成され、外輪４４の内
周面にも円弧状のボール転動面４８が形成されている。
【００２３】波動発生器４は、外歯歯車３の外歯形成部
分を楕円形に撓めて、その長軸方向の両端に位置してい
る外歯３４の部分を内歯歯車２の内歯２１の部分に噛み
合わせている。波動発生器をモータ等によって回転する
と、両歯車２、３の噛合位置が円周方向に移動する。こ
の結果、両歯車２、３の歯数差に起因して両歯車に相対
回転が発生する。一般には両歯車の歯数差は２枚とさ
れ、内歯歯車２が装置ハウジング等に固定されているの
で、歯数差に基づき大幅に減速された回転出力が外歯歯
車３から取出される。
分を楕円形に撓めて、その長軸方向の両端に位置してい
る外歯３４の部分を内歯歯車２の内歯２１の部分に噛み
合わせている。波動発生器をモータ等によって回転する
と、両歯車２、３の噛合位置が円周方向に移動する。こ
の結果、両歯車２、３の歯数差に起因して両歯車に相対
回転が発生する。一般には両歯車の歯数差は２枚とさ
れ、内歯歯車２が装置ハウジング等に固定されているの
で、歯数差に基づき大幅に減速された回転出力が外歯歯
車３から取出される。
【００２４】（第１の実施例）上記構成のコップ型の波
動歯車装置１において、次のようにして、発熱源である
両歯車２、３の歯面部分、外歯歯車３と波動発生器４の
摩擦接触部分、波動発生器４の摩擦接触部分を、油潤滑
の場合と同程度の摩擦係数（μ＝０．１）に抑えた。ま
た、これらの部分から発生した熱を、熱伝導性の良い材
質からなる内歯歯車２およびウェーブプラグ４１を介し
て効率良く放出可能とした。この結果、実用的な無潤滑
型の波動歯車装置を得ることができた。
動歯車装置１において、次のようにして、発熱源である
両歯車２、３の歯面部分、外歯歯車３と波動発生器４の
摩擦接触部分、波動発生器４の摩擦接触部分を、油潤滑
の場合と同程度の摩擦係数（μ＝０．１）に抑えた。ま
た、これらの部分から発生した熱を、熱伝導性の良い材
質からなる内歯歯車２およびウェーブプラグ４１を介し
て効率良く放出可能とした。この結果、実用的な無潤滑
型の波動歯車装置を得ることができた。
【００２５】図３を参照して説明すると、本例では、内
歯歯車２を高強度アルミニウム合金あるいは銅合金から
形成し、その表面に硬質無電解メッキ処理によるメッキ
皮膜１０１を形成した。また、内歯歯車２の内歯２１の
表面（歯面部分）にはメッキ皮膜１０１の上からＤＬＣ
コーティング処理を施して、ＤＬＣ皮膜１０２を形成し
た。
歯歯車２を高強度アルミニウム合金あるいは銅合金から
形成し、その表面に硬質無電解メッキ処理によるメッキ
皮膜１０１を形成した。また、内歯歯車２の内歯２１の
表面（歯面部分）にはメッキ皮膜１０１の上からＤＬＣ
コーティング処理を施して、ＤＬＣ皮膜１０２を形成し
た。
【００２６】また、外歯歯車３を構造用鋼またはステン
レス鋼から形成し、その外歯３４の表面（歯面部分）に
は低温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ皮膜１０３
を形成した。外歯歯車３の胴部内周面３５のうち、ウェ
ーブベアリング外輪４４に接触する内周面部分１０４に
は、水蒸気処理による酸化皮膜、浸硫処理による硫化鉄
皮膜、あるいはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮
膜を形成した。
レス鋼から形成し、その外歯３４の表面（歯面部分）に
は低温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ皮膜１０３
を形成した。外歯歯車３の胴部内周面３５のうち、ウェ
ーブベアリング外輪４４に接触する内周面部分１０４に
は、水蒸気処理による酸化皮膜、浸硫処理による硫化鉄
皮膜、あるいはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮
膜を形成した。
【００２７】さらに、波動発生器４のウェーブベアリン
グの外輪４４をＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベリリ
ウム銅から形成し、その内周面（ボール転動面）４８お
よび外周面４６にＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ
皮膜１０５、１０６を形成した。内輪４３もＳＵＪ２、
ステンレス鋼、あるいはベリリウム銅から形成し、その
外周面（ボール転動面）４７にはＤＬＣコーティング処
理によるＤＬＣ皮膜１０７を形成した。ボール４５をセ
ラミック（Ｓｉ3Ｎ4）から形成した。また、ウェーブプ
ラグ４１を低線膨張係数のアルミニウム合金あるいは、
銅合金から形成した。
グの外輪４４をＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベリリ
ウム銅から形成し、その内周面（ボール転動面）４８お
よび外周面４６にＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ
皮膜１０５、１０６を形成した。内輪４３もＳＵＪ２、
ステンレス鋼、あるいはベリリウム銅から形成し、その
外周面（ボール転動面）４７にはＤＬＣコーティング処
理によるＤＬＣ皮膜１０７を形成した。ボール４５をセ
ラミック（Ｓｉ3Ｎ4）から形成した。また、ウェーブプ
ラグ４１を低線膨張係数のアルミニウム合金あるいは、
銅合金から形成した。
【００２８】（第２の実施例）波動歯車装置１におい
て、特に潤滑性が要求される外歯歯車の胴部内周面と波
動発生器外周面（ウェーブベアリング外輪の外周面）と
の摩擦接触部分の発熱、摩耗を抑制するために次のよう
にした。この結果、油潤滑時の摩擦係数（μ＝０．１）
と同様な状態が得られ、実用的な無潤滑型の波動歯車装
置が得られた。
て、特に潤滑性が要求される外歯歯車の胴部内周面と波
動発生器外周面（ウェーブベアリング外輪の外周面）と
の摩擦接触部分の発熱、摩耗を抑制するために次のよう
にした。この結果、油潤滑時の摩擦係数（μ＝０．１）
と同様な状態が得られ、実用的な無潤滑型の波動歯車装
置が得られた。
【００２９】本例では、外歯歯車３の胴部内周面３５に
おけるウェーブベアリング外輪４４と接触する部分に、
水蒸気処理を施すことにより自己潤滑性の高い酸化鉄皮
膜２０１を形成した。また、ウェーブベアリング外輪４
４の外周面４６には、ＤＬＣコーティングを施すことに
よりＤＬＣ皮膜２０２を形成した。この結果、外歯歯車
３とウェーブベアリング外輪４４との間には低摩擦係数
の皮膜が介在し、金属同士の直接接触状態を回避でき
る。よって、この摩擦接触部分の発熱、摩耗を、油潤滑
と同様に抑制できる。
おけるウェーブベアリング外輪４４と接触する部分に、
水蒸気処理を施すことにより自己潤滑性の高い酸化鉄皮
膜２０１を形成した。また、ウェーブベアリング外輪４
４の外周面４６には、ＤＬＣコーティングを施すことに
よりＤＬＣ皮膜２０２を形成した。この結果、外歯歯車
３とウェーブベアリング外輪４４との間には低摩擦係数
の皮膜が介在し、金属同士の直接接触状態を回避でき
る。よって、この摩擦接触部分の発熱、摩耗を、油潤滑
と同様に抑制できる。
【００３０】ここで、高強度素材からなる外歯歯車３の
場合には、その胴部内周面３５に、窒化処理（軟窒化処
理、あるいは酸窒化処理）を施した後に、水蒸気処理を
施して酸化的皮膜を形成することが望ましい。
場合には、その胴部内周面３５に、窒化処理（軟窒化処
理、あるいは酸窒化処理）を施した後に、水蒸気処理を
施して酸化的皮膜を形成することが望ましい。
【００３１】また、水蒸気処理の代わりに、低温浸硫処
理による硫化皮膜を形成しても、同様の作用効果が得ら
れる。
理による硫化皮膜を形成しても、同様の作用効果が得ら
れる。
【００３２】なお、外歯歯車３およびウェーブベアリン
グ外輪４４の材料としては、第１の実施例で述べたもの
を用いることができる。
グ外輪４４の材料としては、第１の実施例で述べたもの
を用いることができる。
【００３３】（第３の実施例）波動歯車装置１におい
て、波動発生器４のウェーブベアリング４２の摩擦接触
部分、およびウェーブベアリング外輪４４と外歯歯車３
の摩擦接触部分の無潤滑化を次のようにして実現した。
て、波動発生器４のウェーブベアリング４２の摩擦接触
部分、およびウェーブベアリング外輪４４と外歯歯車３
の摩擦接触部分の無潤滑化を次のようにして実現した。
【００３４】ウェーブベアリング４２の外輪４４を、Ｓ
ＵＪ２あるいはステンレス鋼から形成し、内輪４３をＳ
ＵＪ２、ステンレス鋼あるいはセラミック（Ｓｉ3Ｎ4）
から形成し、ボール４５も内輪４３と同様にＳＵＪ２、
ステンレス鋼あるいはセラミック（Ｓｉ3Ｎ4）から形成
した。また、ウェーブプラグ４１を、ウェーブベアリン
グ転動面４７、４８の発熱を効率良く放出できるように
するために、熱伝導性の良い銅系、あるいはアルミニウ
ム系の材料から形成した。
ＵＪ２あるいはステンレス鋼から形成し、内輪４３をＳ
ＵＪ２、ステンレス鋼あるいはセラミック（Ｓｉ3Ｎ4）
から形成し、ボール４５も内輪４３と同様にＳＵＪ２、
ステンレス鋼あるいはセラミック（Ｓｉ3Ｎ4）から形成
した。また、ウェーブプラグ４１を、ウェーブベアリン
グ転動面４７、４８の発熱を効率良く放出できるように
するために、熱伝導性の良い銅系、あるいはアルミニウ
ム系の材料から形成した。
【００３５】外輪４４の外周面４６および内周面（ボー
ル転動面）４８には、それぞれＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜３０１、３０２を形成した。内輪４３
の外周面（ボール転動面）４７にもＤＣＬコーティング
処理によるＤＬＣ皮膜３０３を形成した。また、ボール
４５の外周面にもＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ
皮膜３０４を形成した。
ル転動面）４８には、それぞれＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜３０１、３０２を形成した。内輪４３
の外周面（ボール転動面）４７にもＤＣＬコーティング
処理によるＤＬＣ皮膜３０３を形成した。また、ボール
４５の外周面にもＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ
皮膜３０４を形成した。
【００３６】ここで、ＳＵＪ２を用いる場合には、その
焼き戻し温度が低いので、ＤＬＣコーティング処理温度
を摂氏１００度以下とすることが望ましい。また、通常
のＤＬＣ皮膜は、硬度がＨｖ１０００ないし１５００程
度のものが多い。これ以上の硬度、例えば、Ｈｖ２００
０ないし８０００程度のＤＬＣ皮膜を形成する場合に
は、コーティング対象の部材の表面を軟窒化処理するこ
とにより、その表層部分を硬度的に傾斜材としておくこ
とが望ましい。
焼き戻し温度が低いので、ＤＬＣコーティング処理温度
を摂氏１００度以下とすることが望ましい。また、通常
のＤＬＣ皮膜は、硬度がＨｖ１０００ないし１５００程
度のものが多い。これ以上の硬度、例えば、Ｈｖ２００
０ないし８０００程度のＤＬＣ皮膜を形成する場合に
は、コーティング対象の部材の表面を軟窒化処理するこ
とにより、その表層部分を硬度的に傾斜材としておくこ
とが望ましい。
【００３７】このように、ウェーブベアリング４２の外
輪内外周面４６、４８、ボール４５、内輪外周面４７に
低摩擦係数のＤＬＣコーティングを施してあるので、ウ
ェーブベアリング４２の部分の無潤滑化、およびウェー
ブベアリング外輪４４と外歯歯車内周面３５の接触部分
の無潤滑化を実現できる。また、ボール４５および内輪
４３をセラミックから形成した場合には特に良好な結果
が得られる。
輪内外周面４６、４８、ボール４５、内輪外周面４７に
低摩擦係数のＤＬＣコーティングを施してあるので、ウ
ェーブベアリング４２の部分の無潤滑化、およびウェー
ブベアリング外輪４４と外歯歯車内周面３５の接触部分
の無潤滑化を実現できる。また、ボール４５および内輪
４３をセラミックから形成した場合には特に良好な結果
が得られる。
【００３８】（第４の実施例）ここで、本発明者らの実
験によれば、波動歯車装置の各部分に要求される特性は
次の通りである。
験によれば、波動歯車装置の各部分に要求される特性は
次の通りである。
【００３９】すなわち、剛性内歯歯車全体としては、所
定の剛性、熱伝導性、加工精度および締結強度が要求さ
れ、剛性内歯歯車の内歯部分には、所定の耐摩耗性が要
求されると共に低摩擦係数を有することが要求され、ま
た、密着性も備えていることが望ましい。
定の剛性、熱伝導性、加工精度および締結強度が要求さ
れ、剛性内歯歯車の内歯部分には、所定の耐摩耗性が要
求されると共に低摩擦係数を有することが要求され、ま
た、密着性も備えていることが望ましい。
【００４０】可撓性外歯歯車全体としては、所定の疲労
強度、加工精度、耐摩耗性および締結強度が要求され、
可撓性外歯歯車の外歯部分には、所定の耐摩耗性が要求
されると共に低摩擦係数であることが要求され、また、
密着性も備えていることが望ましい。さらに、可撓性内
歯歯車の内周面は、低摩擦係数であること、耐摩耗性が
あることが要求され、密着性も備えていることが望まし
い。
強度、加工精度、耐摩耗性および締結強度が要求され、
可撓性外歯歯車の外歯部分には、所定の耐摩耗性が要求
されると共に低摩擦係数であることが要求され、また、
密着性も備えていることが望ましい。さらに、可撓性内
歯歯車の内周面は、低摩擦係数であること、耐摩耗性が
あることが要求され、密着性も備えていることが望まし
い。
【００４１】波動発生器としては、低発熱性であるこ
と、転動疲労強度が大きく、耐摩耗性があることが要求
される。
と、転動疲労強度が大きく、耐摩耗性があることが要求
される。
【００４２】かかる観点から、次のような条件で無潤滑
型波動歯車装置を製造したところ、良好な結果が得られ
た。
型波動歯車装置を製造したところ、良好な結果が得られ
た。
【００４３】剛性内歯歯車をアルミニウム合金製とし、
全面に１０μｍの無電解めっき皮膜を形成し、内歯部分
の表面には１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を形成した。このＤ
ＬＣ皮膜は、めっき皮膜との密着性、硬度の傾斜を考慮
して、処理温度を３５０ないし４５０℃として形成し
た。
全面に１０μｍの無電解めっき皮膜を形成し、内歯部分
の表面には１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を形成した。このＤ
ＬＣ皮膜は、めっき皮膜との密着性、硬度の傾斜を考慮
して、処理温度を３５０ないし４５０℃として形成し
た。
【００４４】可撓性外歯歯車をステンレス鋼から製造
し、その外歯部分の表面に１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を形
成し、その内周面を拡散焼きなましにより均質化した。
ＤＬＣ皮膜は、残留応力低下を目的として、１００℃以
下の処理温度により形成した。
し、その外歯部分の表面に１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を形
成し、その内周面を拡散焼きなましにより均質化した。
ＤＬＣ皮膜は、残留応力低下を目的として、１００℃以
下の処理温度により形成した。
【００４５】波動発生器はアルミニウム合金製とし、そ
のウェーブベアリングの外輪はステンレス鋼とし、その
外周面と内周の軌道面部分に１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を
形成した。ボールはセラミック製とした。また、内輪を
ステンレス鋼とし、その軌道面部分に１μｍ以下のＤＬ
Ｃ皮膜を形成した。外輪外周面と、外輪および内輪の軌
道面部分に形成したＤＬＣ皮膜は、材料の戻し温度以下
である２００℃以下の処理温度で形成した。
のウェーブベアリングの外輪はステンレス鋼とし、その
外周面と内周の軌道面部分に１μｍ以下のＤＬＣ皮膜を
形成した。ボールはセラミック製とした。また、内輪を
ステンレス鋼とし、その軌道面部分に１μｍ以下のＤＬ
Ｃ皮膜を形成した。外輪外周面と、外輪および内輪の軌
道面部分に形成したＤＬＣ皮膜は、材料の戻し温度以下
である２００℃以下の処理温度で形成した。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の波動歯車
装置では、内歯歯車は高強度アルミニウム合金または銅
合金からなり、外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス
鋼からなり、内歯歯車の歯面には、硬質無電解メッキ処
理により形成されたメッキ皮膜と、このメッキ皮膜の表
面をＤＬＣコーティング処理することにより形成された
ＤＬＣ皮膜が積層されており、外歯歯車の歯面には、低
温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ皮膜が形成され
ている。本発明によれば、内歯歯車と外歯歯車の歯面噛
合い部分の無潤滑化を実現できる。
装置では、内歯歯車は高強度アルミニウム合金または銅
合金からなり、外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス
鋼からなり、内歯歯車の歯面には、硬質無電解メッキ処
理により形成されたメッキ皮膜と、このメッキ皮膜の表
面をＤＬＣコーティング処理することにより形成された
ＤＬＣ皮膜が積層されており、外歯歯車の歯面には、低
温処理ＤＬＣコーティングによるＤＬＣ皮膜が形成され
ている。本発明によれば、内歯歯車と外歯歯車の歯面噛
合い部分の無潤滑化を実現できる。
【００４７】また、本発明の波動歯車装置では、その波
動発生器の外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベ
リリウム銅からなり、外歯歯車の内周面には、水蒸気処
理により形成した酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理に
より形成したＤＬＣ皮膜、浸硫処理により形成した硫化
鉄皮膜、あるいは窒化処理および水蒸気処理により形成
した酸化鉄皮膜が形成されており、外輪の外周面にはＤ
ＬＣコーティング処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成
されている。この構成によれば、外歯歯車と波動発生器
の摩擦接触部分の無潤滑化を実現できる。
動発生器の外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼あるいはベ
リリウム銅からなり、外歯歯車の内周面には、水蒸気処
理により形成した酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理に
より形成したＤＬＣ皮膜、浸硫処理により形成した硫化
鉄皮膜、あるいは窒化処理および水蒸気処理により形成
した酸化鉄皮膜が形成されており、外輪の外周面にはＤ
ＬＣコーティング処理により形成したＤＬＣ皮膜が形成
されている。この構成によれば、外歯歯車と波動発生器
の摩擦接触部分の無潤滑化を実現できる。
【００４８】さらに、本発明の波動歯車装置では、その
波動発生器のウェーブベアリングの転動体は、セラミッ
ク、ステンレス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、その内輪
は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベリリウム銅、あるいは
セラミックからなり、その外輪の内周面に形成されてい
る転動面にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜
が形成されており、内輪の外周面に形成されている転動
面にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成
されており、転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されている。この構成によれ
ば、ウェーブベアリングの無潤滑化を実現できる。ま
た、このウェーブベアリングの部分を油潤滑する場合に
は、潤滑剤の攪拌抵抗が波動歯車装置の動力損失率の大
半を占めることになるので、この部分を無潤滑化すれ
ば、損失率を大幅に低減できるという利点が得られる。
波動発生器のウェーブベアリングの転動体は、セラミッ
ク、ステンレス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、その内輪
は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベリリウム銅、あるいは
セラミックからなり、その外輪の内周面に形成されてい
る転動面にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜
が形成されており、内輪の外周面に形成されている転動
面にはＤＬＣコーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成
されており、転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理
によるＤＬＣ皮膜が形成されている。この構成によれ
ば、ウェーブベアリングの無潤滑化を実現できる。ま
た、このウェーブベアリングの部分を油潤滑する場合に
は、潤滑剤の攪拌抵抗が波動歯車装置の動力損失率の大
半を占めることになるので、この部分を無潤滑化すれ
ば、損失率を大幅に低減できるという利点が得られる。
【００４９】また、ウェーブプラグを熱伝導性の良いア
ルミニウム合金あるいは銅合金から形成すれば、ウェー
ブベアリング転動面での発熱を効率良く外部に放出でき
る。
ルミニウム合金あるいは銅合金から形成すれば、ウェー
ブベアリング転動面での発熱を効率良く外部に放出でき
る。
【図１】本発明を適用可能なカップ型の波動歯車装置を
示す縦断面図である。
示す縦断面図である。
【図２】図１の波動歯車装置の正面図である。
【図３】第１の実施例における無潤滑化のための構成を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図４】第２の実施例における無潤滑化のための構成を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
【図５】第３の実施例における無潤滑化のための構成を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
１ 波動歯車装置 ２ 内歯歯車 ２１ 内歯 ３ 外歯歯車 ３１ 胴部 ３２ ダイヤフラム ３３ ボス ３４ 外歯 ３５ 胴部内周面 ４ 波動発生器 ４１ ウェーブプラグ ４２ ウェーブベアリング ４３ 内輪 ４４ 外輪 ４５ ボール ４６ 外輪外周面 ４７ 内輪外周面のボール転動面 ４８ 外輪内周面のボール転動面 １０１ メッキ皮膜 １０２ ＤＬＣ皮膜 １０３ ＤＬＣ皮膜 １０４ 皮膜が形成された内周面部分 １０５ ＤＬＣ皮膜 ２０１ 酸化鉄皮膜 ２０２ ＤＬＣ皮膜 ３０１、３０２、３０３、３０４ ＤＬＣ皮膜
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3J027 FA23 FA37 FB40 GA01 GB03 GC07 GC22 GD04 GD08 GD12 GE11 GE21 GE25 3J030 AC01 AC10 BA01 BC03 CA10
Claims (9)
- 【請求項１】 円環状をした剛性の内歯歯車と、円環状
をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車を半径方向に
撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、 前記内歯歯車は高強度アルミニウム合金または銅合金か
らなり、 前記外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス鋼からな
り、 前記内歯歯車の歯面には、硬質無電解メッキ処理により
形成されたメッキ皮膜と、このメッキ皮膜の表面をＤＬ
Ｃコーティング処理することにより形成されたＤＬＣ皮
膜が積層されており、 前記外歯歯車の歯面には、低温処理ＤＬＣコーティング
によるＤＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波
動歯車装置。 - 【請求項２】 円環状をした剛性の内歯歯車と、円環状
をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車を半径方向に
撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、 前記外歯歯車は構造用鋼あるいはステンレス鋼からな
り、 前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており、 前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼
あるいはベリリウム銅からなり、 前記外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形成した
酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成したＤＬ
Ｃ皮膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あるいは
窒化処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄皮膜が
形成されており、 前記外輪の外周面にはＤＬＣコーティング処理により形
成したＤＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波
動歯車装置。 - 【請求項３】 円環状をした剛性の内歯歯車と、円環状
をした可撓性の外歯歯車と、この外歯歯車を半径方向に
撓めて前記内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に両歯車の噛合い位置を円周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、 前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており、 前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼
あるいはベリリウム銅からなり、 前記波動発生器の前記転動体は、セラミック、ステンレ
ス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、 前記波動発生器の内輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベ
リリウム銅、あるいはセラミックからなり、 前記外輪の内周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記内輪の外周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理によるＤ
ＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波動歯車装
置。 - 【請求項４】 請求項３において、 前記ウェーブプラグはアルミニウム合金あるいは銅合金
からなることを特徴とする波動歯車装置。 - 【請求項５】 請求項１において、 前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており、 前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼
あるいはベリリウム銅からなり、 前記外歯歯車の内周面には、水蒸気処理により形成した
酸化皮膜、ＤＬＣコーティング処理により形成したＤＬ
Ｃ皮膜、浸硫処理により形成した硫化鉄皮膜、あるいは
窒化処理および水蒸気処理により形成した酸化鉄皮膜が
形成されており、 前記外輪の外周面にはＤＬＣコーティング処理により形
成したＤＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波
動歯車装置。 - 【請求項６】 請求項５において、 前記波動発生器の前記転動体は、セラミック、ステンレ
ス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、 前記波動発生器の内輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベ
リリウム銅、あるいはセラミックからなり、 前記外輪の内周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記内輪の外周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理によるＤ
ＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波動歯車装
置。 - 【請求項７】 請求項６において、 前記ウェーブプラグはアルミニウム合金あるいは銅合金
からなることを特徴とする波動歯車装置。 - 【請求項８】 請求項１において、 前記波動発生器は、剛性のウェーブプラグと、このウェ
ーブプラグの外周面および前記外歯歯車の内周面の間に
嵌め込まれているウェーブベアリングとを備え、このウ
ェーブベアリングは、外周面が前記外歯歯車の内周面に
接触している可撓性の外輪と、内周面が前記ウェーブプ
ラグの外周面に接触している内輪と、これら外輪および
内輪の間に転動自在に挿入されている複数個の転動体と
を備えており、 前記波動発生器の前記外輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼
あるいはベリリウム銅からなり、 前記波動発生器の前記転動体は、セラミック、ステンレ
ス鋼あるいはＳＵＪ２からなり、 前記波動発生器の内輪は、ＳＵＪ２、ステンレス鋼、ベ
リリウム銅、あるいはセラミックからなり、 前記外輪の内周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記内輪の外周面に形成されている転動面にはＤＬＣコ
ーティング処理によるＤＬＣ皮膜が形成されており、 前記転動体の表面にはＤＬＣコーティング処理によるＤ
ＬＣ皮膜が形成されていることを特徴とする波動歯車装
置。 - 【請求項９】 請求項８において、 前記ウェーブプラグはアルミニウム合金あるいは銅合金
からなることを特徴とする波動歯車装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001154330A JP4807689B2 (ja) | 2001-05-23 | 2001-05-23 | 無潤滑型波動歯車装置 |
| US10/146,928 US6615689B2 (en) | 2001-05-23 | 2002-05-17 | Non-lubricated wave gear device |
| DE10222695.4A DE10222695B4 (de) | 2001-05-23 | 2002-05-22 | Schmierfreie Wellengetriebevorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001154330A JP4807689B2 (ja) | 2001-05-23 | 2001-05-23 | 無潤滑型波動歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002349645A true JP2002349645A (ja) | 2002-12-04 |
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| CN118284757A (zh) | 谐波齿轮装置以及机器人用关节装置 |
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