JP7221077B2

JP7221077B2 - 撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法

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Publication number: JP7221077B2
Application number: JP2019028024A
Authority: JP
Inventors: 正幸石塚; 稔也南雲
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2023-02-13
Anticipated expiration: 2039-02-20
Also published as: DE102020102224B4; JP2020133760A; CN111594581B; DE102020102224A1; CN111594581A

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法に関する。

以前より、撓み変形する外歯歯車を備えた撓み噛合い式歯車装置がある（例えば特許文献１を参照）。この外歯歯車は、起振体軸受を介して起振体が内嵌され、起振体が内側で回転することで撓み変形する。さらに、外歯歯車は剛性を有する内歯歯車と噛合う。

特開２０１８－０９６５１０号公報

従来、撓み変形する外歯歯車と起振体軸受の外輪とは馴染み性が低い場合があり、馴染みの度合いが低いとフレッチング摩耗等により摩耗粉が発生する。この摩耗粉により内歯歯車や外歯歯車が摩耗し、ロストモーションが大きくなるという課題が生じる。

本発明は、外歯歯車と起振体軸受の外輪の間におけるフレッチング摩耗を抑制し、ロストモーションの増大を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供することを目的とする。

本発明の一つの撓み噛合い式歯車装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、外輪と複数の転動体を有し、
前記外輪は、外周面と内周面とにコーティングを有し、
前記外輪の内周面のコーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が馴染み運転されたときに、前記転動体の転動により、転走面のコーティングが除去され、前記転走面がコーティングを有さなくなる性質を有する構成とした。

本発明の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記起振体軸受の外輪の少なくとも外周面と内周面とにコーティングを施すコーティング工程と、
前記外輪にコーティングが施された前記起振体軸受を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が馴染み運転されることで前記起振体軸受の転動体の転動により前記外輪の転走面のコーティングが除去され、前記転走面がコーティングを有さなくなるコーティングを施す方法である。

本発明によれば、外歯歯車と起振体軸受の外輪の間におけるフレッチング摩耗を抑制し、ロストモーションの増大を抑制できる撓み噛合い式歯車装置及びその製造方法を提供できる。

本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。実施形態１の起振体軸受の外輪を示す斜視図である。転走面にコーティングがない起振体軸受の外輪を示す斜視図である。ロストモーションを説明するための説明図である。実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。図２は、実施形態１の起振体軸受３１の外輪３１ａを示す斜視図である。図３は、転走面Ｈにコーティングがない起振体軸受３１の外輪３１ａを示す拡大斜視図である。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１は、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとを馴染ませていない（馴染み運転していない）状態を、製造後の製品状態（出荷時の状態）とした減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３２、２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇ、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、軸受４６、４７、主軸受４８及びストッパーリング５１、５２を備える。

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。
なお、以下の説明では、回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向という。

２つの内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇは、軸方向に並んだ状態で外歯歯車３２と噛合う。一方の内歯歯車４１Ｇは、剛性を有する第１内歯歯車部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。もう一方の内歯歯車４２Ｇは、剛性を有する第２内歯歯車部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。

外歯歯車３２は、可撓性を有する金属製の円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと外歯歯車３２との間に配置される。起振体３０Ａと外歯歯車３２とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。
起振体軸受３１は、外歯歯車３２の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（コロ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１ｃとを有する。
複数の転動体３１ｂは、一方の内歯歯車４１Ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと、他方の内歯歯車４２Ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂとを有する。これらの転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周面と外輪３１ａの内周面とを転走面として転動する。起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。

外輪３１ａは、軸方向に二つ並んで設けられており、一方の外輪３１ａは、その内周面が周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと当接し、もう一方の外輪３１ａは、その内周面が周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂと当接している。
これらの外輪３１ａは、いずれも、金属製の円筒状部材と、この円筒状部材の少なくとも内周面及び外周面に設けられたコーティングＣと、を有する。本実施形態においては、内周面、外周面及び軸方向端面なども含め外輪３１ａの表面全体にコーティングがなされている。コーティングＣは、外輪３１ａの内周面及び外周面に対して、おおむね一様な厚さで形成される。

コーティングＣは、例えば馴染み運転により比較的に短い時間で、外輪３１ａの内周面における転動体３１ｂとの当接面（転走面Ｈとする）のコーティングが転動体３１ｂの転動によって除去される性質を有する。図３は、外輪３１ａの内周面における転動体３１ｂの転走面Ｈだけが転動体３１ｂの転動によってコーティングＣが除去された、馴染み運転後の状態を示している。

転走面Ｈのコーティングが比較的に短い時間の運転により除去される性質を有するコーティングＣとしては、例えばリン酸マンガン被膜が適用できる。また、上記の性質を有するコーティングＣとしては、例えばモリブデン被膜、フッ素樹脂被膜、グラファイト被膜又はリン酸塩被膜が適用できるが、これに限定されるものではない。モリブデン被膜の具体的な成分の一例はＭｏＳ_２（二酸化モリブデン）である。フッ素樹脂被膜の具体的な成分の一例はＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）である。グラファイト被膜の具体的な成分の一例はグラファイト（黒鉛）である。リン酸塩被膜の具体的な成分の一例としては、リン酸鉄、リン酸亜鉛又はリン酸マンガンが適用できる。
コーティングは、剥がれたコーティングが外歯歯車３２の内周面と外輪３１ａの外周面の間や外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ，４２Ｇの歯面の間に噛み込まれた場合でも、これらが損傷しないよう、軟質のものが好ましいが、これに限定されるものではない。

外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ，４２Ｇを含む各部品は、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈにコーティングを有する状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。バックラッシュは０としても良い。
さらに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ，４２Ｇを含む各部品は、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングが除去された状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。
バックラッシュがマイナスとは、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が与えられている状態を意味する。撓み噛合い式歯車装置の馴染み運転が行われて、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈからコーティングが除去されることで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュを小さな値でプラスとすることができる。
なお、上記のバックラッシュは、非円形の起振体３０Ａの最大径に当たる部分の径方向外側に位置する外歯歯車３２の歯が内歯歯車４１Ｇ，４２Ｇの歯と噛み合う場合のバックラッシュを示す。

外輪３１ａの内周面のコーティングＣと外周面のコーティングＣは同一成分である。外輪３１ａの内周面のコーティングＣと外周面のコーティングＣとは同時に施されたものであってよい。
外輪３１ａの外周面のコーティングＣは、外歯歯車３２の内周面と外輪３１ａの外周面との間に介在し、外歯歯車３２の内周面と外輪３１ａのコーティングＣの下の金属部分との直接の接触を回避し、この部分にフレッチング摩耗が生じることを抑制する。その結果、摩耗粉の発生が抑制され、外歯歯車３２および内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの摩耗も抑制されて、ロストモーションの増大が抑制される。

ストッパーリング５１、５２は、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の両側に配置され、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の移動を規制する。

ケーシング４３は、内歯歯車４２Ｇの外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部４３ｏが形成されており、主軸受４８を介して第２内歯歯車部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えばボルト等の連結部材を介して第１内歯歯車部材４１と連結される。

第１カバー４４は、第１内歯歯車部材４１と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合い箇所を軸方向の反出力側から覆う。
相手部材と連結されて減速された運動を相手部材に出力する側を出力側と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には軸受４６が配置され、起振体軸３０は回転自在に第１カバー４４に支持される。

第２カバー４５は、第２内歯歯車部材４２と連結され、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合い箇所を軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２は、減速された運動を出力する相手部材に連結される。第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には軸受４７が配置され、起振体軸３０は回転自在に第２カバー４５に支持される。

＜減速動作＞
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が外歯歯車３２に伝わる。このとき、外歯歯車３２は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車３２は、固定された第１内歯歯車部材４１の内歯と長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車３２は起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車３２の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車３２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。

外歯歯車３２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車３２の歯数が１００で、内歯歯車４１Ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車３２に伝達される。

一方、外歯歯車３２はもう一方の内歯歯車４２Ｇとも噛合っているため、起振体軸３０の回転によって外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。一方、内歯歯車４２Ｇの歯数と外歯歯車３２の歯数とは一致しているため、外歯歯車３２と内歯歯車４２Ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車３２の回転運動が減速比１：１で内歯歯車４２Ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が相手部材に出力される。

製品出荷後、本運転前の起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈにコーティングが有る状態では、内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面と外歯歯車３２の歯面との間に予圧が加えられていることで、比較的に大きなトルクを起振体軸３０に入力して馴染み運転を行うことができる。馴染み運転により、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングが除去されると、通常のトルクで運転可能となり、かつ、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量がプラスになって、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置１が実現される。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションは、転走面Ｈのコーティングが除去された状態において、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～１ａｒｃ・ｍｉｎである。１［ａｒｃ・ｍｉｎ］は、ＳＩ単位系でπ／（１８０・６０）［ｒａｄ］である。

図４は、ロストモーションを説明するための説明図である。減速装置の入力軸（高速軸）を固定して出力軸（低速軸）側より定格トルクまでゆっくり負荷を掛けて除荷するまでの負荷及び低速軸の変位（ねじれ角）を測定し、その関係を示すと、図４に示すような剛性のヒステリシスカーブが得られる。ロストモーションは、定格トルクの±３％のトルクとなる点におけるねじれ角と定義される。撓み噛合い式歯車装置１において、入力軸は起振体軸３０に相当し、出力軸は第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２に相当する。

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図５は、実施形態１の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

実施形態１の撓み噛合い式歯車装置１の製造方法は、コーティングがされていない起振体軸受３１の外輪３１ａにコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１）と、外輪３１ａを含む複数の部品を組み合わせて撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ２）とを含む。
コーティング工程では、外輪３１ａの少なくとも外周面と内周面とにコーティングを施せば良いが、軸方向端面を含む表面全体にコーティングを施しても良い。

このような製造方法により、その後の短い時間の馴染み運転によってロストモーションの小さい減速運動を実現でき、かつ、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１が製造される。なお、撓み噛合い式歯車装置１が出荷され客先において馴染み運転が行われる場合、通常運転と明確に区別した馴染み運転が行われることは必須ではない。撓み噛合い式歯車装置１を対象機械に組み込んで通常運転を開始した場合、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングが除去されるまでの運転期間が馴染み運転を兼ねることになる。

＜実施形態効果＞
以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、起振体軸受３１の外輪３１ａは、外周面と内周面とにコーティングを有する。さらに、このコーティングは、撓み噛合い式歯車装置１が運転されたときに、起振体軸受３１の各転動体３１ｂの転動により、外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングが除去される性質を有する。したがって、上記のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとの馴染み性が向上する。
馴染み性とは、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａの相互間の動作により動作性が改善する性質並びに外歯歯車３２の内周面又は外輪３１ａの外周面の被膜の状態が理想的な状態に近づく性質を意味する。
馴染み性の向上により、撓み噛合い式歯車装置１を比較的に短い時間運転することで、外歯歯車３２の内周面と外輪３１ａの外周面とを馴染ませることができる。
さらに、外輪３１ａの外周面のコーティングにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。上記のような、コーティングによる馴染み性の向上は、潤滑剤としてグリスを用いる場合に特に有効である。グリスを用いた場合、外歯歯車３２の内周面と起振体軸受３１の外輪３１ａの外周面の間に潤滑剤が浸入し難く、各々の面での潤滑性維持が難しい。従って、コーティングによる馴染み性の向上によって、潤滑性を確保し、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａの間での円滑な動作を可能とする。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面ＨにコーティングＣがある状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがマイナスとなる。この構成により、転走面のコーティングが除去された後に、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを非常に小さくすることができる。
また、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュを０とした場合も、転走面のコーティングが除去された後に、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュを非常に小さくすることができる。

さらに、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ，４２Ｇは、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈにコーティングが無い状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。このような構成により、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとが馴染んだ状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間で生じる回転負荷を小さく、かつ、これらの間のバックラッシュを小さくすることができる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングが無い状態で、ロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～３ａｒｃ・ｍｉｎである。本実施形態の構成により、上記のように非常に小さいロストモーションを有する撓み噛合い式歯車装置１を実現できる。

（実施形態２）
実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製造後の製品状態（出荷時の状態）で、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈにコーティングを有さない点が、実施形態１と異なり、その他の構成要素は実施形態１と同様である。同様の部分については詳細な説明を省略する。

実施形態２の起振体軸受３１の外輪３１ａは、外周面と、内周面における転走面Ｈ（図３を参照）以外の部分とに、コーティングＣを有する。実施形態２の外輪３１ａは、内周面における転走面Ｈにコーティングを有さない。コーティングの成分は、実施形態１のコーティングと同一である。

起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈにコーティングが無い状態で、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとの間のバックラッシュがプラスとなる寸法を有する。さらに、実施形態２においても、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈに、仮に、内周面における転走面Ｈ以外の部分のコーティングＣと同等の厚みを持ったコーティングＣが有る状態としたならば、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇは、相互間のバックラッシュがマイナスとなる寸法を有する。また、この場合もバックラッシュを０としても良い。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、実施形態１と同様に減速動作する。実施形態２の撓み噛合い式歯車装置は、製品出荷後、馴染み運転を行わずに本運転が可能であり、製品出荷時から、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュ量が小さく、小さなロストモーションが実現される。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置のロストモーションは、０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～３ａｒｃ・ｍｉｎであり、より好ましくは０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～１ａｒｃ・ｍｉｎである。

＜撓み噛合い式歯車装置の製造方法＞
図６は、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法を説明するフローチャートである。

実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法は、実施形態１の製造方法と同様に、コーティングがされていない起振体軸受３１の外輪３１ａの表面にコーティングを施すコーティング工程（ステップＳ１１）と、外輪３１ａを含む複数の部品を組み合わせて撓み噛合い式歯車装置１を組み立てる組立工程（ステップＳ１２）とを含む。
コーティング工程では、外輪３１ａの少なくとも外周面と内周面とにコーティングを施せば良いが、軸方向端面を含む表面全体にコーティングを施しても良い。また、外輪３１ａの内周面における転走面Ｈにもコーティングが施される。

さらに、実施形態２の製造方法は、組立工程後、組み立てられた撓み噛合い式歯車装置１を所定時間運転（例えば馴染み運転）して外輪３１ａの転走面Ｈのコーティングを除去するコーティング除去工程（ステップＳ１３）を含む。

このような製造方法により、ロストモーションが小さく、外歯歯車３２と外輪３１ａとの間のフレッチング摩耗を抑制できる撓み噛合い式歯車装置１を製造できる。

以上のように、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置によれば、起振体軸受３１の外輪３１ａは、外周面と、内周面のうち転走面Ｈを除く部分とに、コーティングＣを有し、転走面Ｈにコーティングを有さない。
この構成では、外輪３１ａの外周面にはコーティングＣが施されているので、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇのバックラッシュを非常に小さくなるように設定したとしても、外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの良好な噛み合いを得ることができる。外歯歯車３２と内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇとのバックラッシュは小さい状態を維持することができる。これにより、ロストモーションの小さい撓み噛合い式歯車装置を実現できる。
さらに、外輪３１ａの外周面のコーティングＣにより、外歯歯車３２と起振体軸受３１の外輪３１ａとのフレッチング摩耗を抑制できる。フレッチング摩耗が抑制されることで、この部分から発生した摩耗粉が外歯歯車３２の歯面及び内歯歯車４１Ｇ、４２Ｇの歯面に悪影響を及ぼすことを抑制でき、摩耗粉の影響により、撓み噛合い式歯車装置１のロストモーションが大きくなることを抑制できる。その他、実施形態１と同様の効果を得ることができる。

さらに、実施形態２の撓み噛合い式歯車装置の製造方法によれば、組立工程後のコーティング除去工程により、製品出荷後からロストモーションの小さな本運転を実施できるという効果が得られる。

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、撓み噛合い式歯車装置として、所謂筒型の構成を示したが、これに限定されず、本発明に係る撓み噛合い式歯車装置は、例えば所謂カップ型又はシルクハット型の撓み噛合い式歯車装置であってもよい。また、上記実施形態では、起振体軸受３１の外輪３１ａの転走面Ｈを含む全体にコーティングを施した後に、運転することにより転走面Ｈのコーティングを除去していた。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、外輪３１ａにコーティングを行う際に、転走面Ｈの領域をマスキングすることにより、転走面Ｈがコーティングを有さないようにしてもよい。
また、起振体軸受31はコロ軸受けを例示したが、これに限定されず、玉軸受け、ニードル軸受け等の転動体を有する各種の軸受を適用することができる。
その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１撓み噛合い式歯車装置
３０起振体軸
３０Ａ起振体
３１起振体軸受
３１ａ外輪
３１ｂ転動体（コロ）
３２外歯歯車
４１Ｇ、４２Ｇ内歯歯車
Ｃコーティング
Ｈ転走面
Ｏ１回転軸

Claims

起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記起振体軸受は、外輪と複数の転動体を有し、
前記外輪は、外周面と内周面とにコーティングを有し、
前記外輪の内周面のコーティングは、前記撓み噛合い式歯車装置が馴染み運転されたときに、前記転動体の転動により、転走面のコーティングが除去され、前記転走面がコーティングを有さなくなる性質を有する、
撓み噛合い式歯車装置。
前記外輪の前記転走面に前記コーティングを有する状態とした場合に、前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがマイナスになる、
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記外輪の前記転走面に前記コーティングを有さない状態とした場合に、前記外歯歯車と前記内歯歯車とのバックラッシュがプラスになる、
請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
前記外輪の前記転走面に前記コーティングを有さない状態とした場合に、前記撓み噛合い式歯車装置のロストモーションが０．１５ａｒｃ・ｍｉｎ～３ａｒｃ・ｍｉｎである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、前記外歯歯車と前記起振体との間に配置される起振体軸受と、を備える撓み噛合い式歯車装置の製造方法であって、
前記起振体軸受の外輪の少なくとも外周面と内周面とにコーティングを施すコーティング工程と、
前記外輪にコーティングが施された前記起振体軸受を含む複数の部品を組み合わせて前記撓み噛合い式歯車装置を組み立てる組立工程と、
を含み、
前記コーティング工程では、組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置が馴染み運転されることで前記起振体軸受の転動体の転動により前記外輪の転走面のコーティングが除去され、前記転走面がコーティングを有さなくなるコーティングを施す、
撓み噛合い式歯車装置の製造方法。
組み立てられた前記撓み噛合い式歯車装置を所定時間運転することで前記外輪における前記転走面の前記コーティングを除去するコーティング除去工程を、
更に含む請求項５記載の撓み噛合い式歯車装置の製造方法。